Laboratory Practice on 1 GDL Systems

Práctica de Laboratorio sobre Sistemas de 1 GDL

A. Tatiana Toro D. a
a
Facultad de Ingeniería, Universidad del Valle, Cali, Colombia. Anyela.toro@correounivalle.edu.co

Abstract
In the structural laboratory of the School of Civil Engineering a system of one degree of freedom was subjected to different types of
vibrations: free vibration damped, forced harmonic vibration and random vibration, in order to determine its physical and dynamic
properties.

Keywords: degree of freedom; dynamic properties; physical properties; forced harmonic vibration; free vibration; random vibration.

Resumen
En el laboratorio de estructuras de la escuela de Ingeniería Civil se sometió un sistema de un grado de libertad a diferentes tipos de
vibraciones: vibración libre amortiguada, vibración armónica forzada y vibración aleatoria, con el fin de determinar sus propiedades físicas
y dinámicas.

Palabras clave: grado de libertad; vibración armónica forzada; vibración libre amortiguada; vibración aleatoria; propiedades dinámicas;
propiedades físicas.

1. Práctica

1.1 Descripción de la práctica

La práctica de laboratorio se realizó en el laboratorio de

Ingeniería Sísmica y Estructuras de la escuela de Ingeniería Civil
y Geomántica de la Universidad del Valle.
La prueba consistió en someter una estructura de un grado de
libertad a diferentes excitaciones a través de una mesa vibratoria.
Para la prueba de vibración libre se aplicó un desplazamiento Ilustración 1. Pórtico idealizado.
inicial u(0) = 0.024m, con una masa m = 800gr que estaba
amarrada a la estructura por medio de una cuerda. Posteriormente 1.1.2 Instrumentos empleados
se cortó la cuerda con la cual estaba sujetada la estructura y el
sistema empezó a vibrar. Los instrumentos usados para la prueba fueron los siguientes:
Para la segunda prueba, vibración forzada, se aplicaron ocho
frecuencias de excitación con ayuda de la mesa vibratoria para un
mismo intervalo de tiempo equivalente a 100 segundos.
Finalmente se realizó la prueba de vibración aleatoria en la
cual la estructura fue sometida al sismo de Armenia llevando a
cabo el mismo procedimiento de las anteriores pruebas.

1.1.1 Descripción de la estructura

El pórtico constaba de dos columnas de aluminio y con dos

sensores, uno en la base y otro en la parte superior que registró la
respuesta de la estructura.

Ilustración 2. Acelerómetro.

1
 Ilustración 5. Modelo deformado y Diagrama de cuerpo
libre vibración armónica forzada.
Ilustración 3. Amplificador de datos.

Se realiza sumatoria de fuerzas:

2. Modelo matemático

2.1 Vibración libre amortiguada ∑ 𝐹 = 𝑓𝑖 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑟 − 𝑝 = 0

Se dice que una estructura experimenta vibración libre cuando 𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)
es perturbada de su posición de equilibrio estático y después se deja
vibrar sin ninguna excitación dinámica externa. Donde:

p(t) es la carga externa de vibración forzada.

La solución de la ecuación se obtiene de la suma de la

solución complementaria y la solución particular, U= uc+up.

Para la solución particular se propone:

Ilustración 4. Modelo deformado y Diagrama de cuerpo
libre vibración libre amortiguada.
𝑢𝑝 = 𝐴𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐵𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) (3)

A partir del diagrama de cuerpo libre se caracterizan las fuerzas Y resolviendo se obtiene:
a las que está sometida la estructura y se hace sumatoria de fuerzas:
∑ 𝐹𝑥 = 𝑓𝑖 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑟 = 0
Donde
𝜔
𝑚Ü + 𝑐 u̇ + ku = 0 (Ecu.1) 𝛽=
𝜔𝑛
Se divide por m y se obtiene: Entonces la solución total sería:

ü + 2 ∗ 𝜉 ∗ 𝜔𝑛 u̇ + 𝜔𝑛 2 u = 0

Donde, c= 2 𝜉 𝜔𝑛 𝑀 y 𝑘 = 𝑚 𝜔𝑛 2
Ahora se debe encontrar las constantes A y B a partir de
Se resuelve la ecuación diferencial y se obtiene la ecuación las condiciones iniciales. Finalmente la solución total queda:
diferencial de movimiento sujeta a las condiciones iniciales u(0) y
u̇(0):
𝑢̇̇(0)+𝜉 𝜔𝑛 𝑢̇(0)
u(t)= 𝑒 −𝜉 𝜔𝑛 𝑡 ( sin( 𝜔𝑎𝑡) +u(0)cos( 𝜔𝑎𝑡))
𝜔𝑎

Donde la frecuencia amortiguada del sistema es: 3. Procedimiento para la obtención de las propiedades
𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 físicas y dinámicas del sistema.

2.2 Vibración armónica forzada. 3.1. Vibración libre amortiguada.

2.2
Ocurre con la aplicación de fuerzas externas al sistema que le
imponen una respuesta.

2
 2
0.5 0.3125
(𝐿𝑛 ( ))
0.2441
0.4 𝜉5 = 2 = 0.0022
0.3125
0.3 (2 ∗ 𝜋 ∗ 20)2 + (𝐿𝑛 ( ))
√ 0.2441
0.2
Aceleración [m/s2]

0.1 2
0.3271
(𝐿𝑛 ( ))
0 0.2441
𝜉6 = 2 = 0.0019
-0.1
0.3271
(2 ∗ 𝜋 ∗ 24)2 + (𝐿𝑛 ( ))
-0.2
√ 0.2441
-0.3

-0.4
Se sacó el promedio de las fracciones de amortiguamiento
calculadas y se obtuvo:
-0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 𝜉𝑝𝑟𝑜𝑚 = 0.0022
Tiempo [s]

Ilustración 6. Respuesta en vibración libre del sistema. Con los datos obtenidos de la gráfica también se calculó
el periodo amortiguado del sistema.
De la gráfica de la respuesta en vibración libre
amortiguada del sistema que se obtuvo mediante el 𝑡𝑖+𝑗 − 𝑡𝑖
𝑇𝐴 =
procesamiento de datos a través del programa Matlab se 𝑀
determinaron las propiedades físicas y dinámicas del sistema.
Mediante el método del decremento logarítmico se
determinó el valor de la fracción de amortiguamiento. 21.5 − 18.21
𝑇𝐴1 = = 0.411 [𝑠]
8
Ü𝑖
ln ( ) = 2𝜉𝜋M
Ü𝑖+𝑗 23.55 − 16.96
𝑇𝐴2 = = 0.412 [𝑠]
16
üi= Aceleración inicial.
üi+j= Aceleración para una posición siguiente. 23.95 − 14.86
M= Número de periodos entre los tiempos de 𝑇𝐴3 = = 0.395 [𝑠]
23
aceleraciones.
Se calcularon seis valores de ξ y de T: 32.03 − 25.59
𝑇𝐴4 = = 0.4025 [𝑠]
16
2
0.498
(𝐿𝑛 ( )) 36.39 − 28.42
0.4199 𝑇𝐴5 = = 0.3985 [𝑠]
𝜉1 = 2 = 0.0034 20
0.162
(2 ∗ 𝜋 ∗ 8)2 + (𝐿𝑛 ( ))
√ 0.1501 36.39 − 26.8
𝑇𝐴6 = = 0.3996 [𝑠]
24
2
0.4494
(𝐿𝑛 ( )) Se sacó el promedio de los valores calculados del periodo
0.3662
𝜉2 = 2 = 0.002 de amortiguamiento:
0.4494
(2 ∗ 𝜋 ∗ 16)2 + (𝐿𝑛 ( ))
√ 0.3662
𝑇𝐴 𝑝𝑟𝑜𝑚 = 0.4031 [𝑠]
2
(𝐿𝑛 (
0.4688
))
𝑇𝑛 = 𝑇𝐴 ∗ √1 − 𝜉 2
0.3564
𝜉3 = = 0.0019
0.4688
2 Con ξ y TA calculados se procedió con el cálculo de las
(2 ∗ 𝜋 ∗ 23)2 + (𝐿𝑛 ( )) propiedades del sistema.
√ 0.3584
𝜔𝑛 : Frecuencia natural,
2 k: rigidez
0.3467 m: masa.
(𝐿𝑛 ( ))
0.2832 ∆: desplazamiento del sistema.
𝜉4 = 2 = 0.0020
0.3467 g= 9.81 m/s2
(2 ∗ 𝜋 ∗ 16)2 + (𝐿𝑛 ( )) 𝐹 = 𝑚∗𝑔
√ 0.2832
𝐹 =𝑘∗∆

3
 2𝜋
𝜔𝐴 =
𝑇𝐴 f(hz) TR
2𝜋 2.0 0.889
𝜔𝑛 = 2.2 0.975
𝑇𝐴 ∗ √1 − 𝜉 2
𝑐 = 2ξ𝑚𝜔𝑛 2.4 1.795
1 2.6 2.667
𝑓𝑛 = 2.8 1.055
𝑇𝑛
3.2 0.5529
𝑻𝑨 0.4031 2.5 4.04
𝑻𝒏 0.4031 Tabla 3. Frecuencia de excitación y Transmisibilidad.
𝒇𝒏 (𝑯𝒛) 2.48
𝝎𝒏 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 15.59 Con la gráfica obtenida se determinó las propiedades
dinámicas del sistema: razón de amortiguamiento y
M (kg) 1.344
frecuencia natural, usando el método de ancho de banda que
c 0.092
consiste en trazar una línea horizontal en el valor máximo de
F(N) 7.84
TR que corresponde a fn y luego trazar otra línea
k(N/m) 326.66 correspondiente a TR/√2, y los dos valores que intersectan
𝝃 0.0022 con la curva corresponden a fa y fb.
Tabla 1. Resultados de propiedades físicas y dinámicas
vibración libre. 𝑓𝑏 − 𝑓𝑎 2.586 − 2.447
𝜉= = = 0.0278
Ecuación de movimiento para el sistema en vibración libre:
2 ∗ 𝑓𝑛 2 ∗ 2.5
ξ 0.0278
EDM: ü + 0.0686u̇ + 243.048 u = 0 Tn 0.4
fn(Hz) 2.5
3.2 Vibración armónica forzada Wn(Rad/s) 15.708
m(kg) 1.3239
A partir de los datos que se obtuvieron en la prueba C 1.15625
experimental de los canales 1 y 2 correspondientes al sensor k(N/m) 326.66
superior y base, se determinaron los valores máximos Tabla 4. Resultados de propiedades físicas y dinámicas
producidos por cada frecuencia y de esta forma se calculó la vibración forzada.
transmisibilidad de cada frecuencia, tomando valores
absolutos máximos de la salida y dividiendo entre los valores Ecuación de movimiento para el sistema en vibración armónica
máximos absolutos de la entrada y de esta manera se procedió forzada:
a dibujar la gráfica de Frecuencia vs TR. EDM: ü + 0.873u̇ + 246.741 u = 0
Ancho de banda
4.5 4. Análisis comparativo entre vibración libre
4
amortiguada y vibración armónica forzada.
3.5
Vib.Libre Vib.Forzada
3 ξ 0.0022 0.0278
Transmisibilidad

Tn 0.4031 0.4
2.5
fn(Hz) 2.48 2.5
2 Wn(rad/s) 15.59 15.708
1.5 m(kg) 1.344 1.3239
c 0.092 1.15625
1
Tabla 5. Resultados comparativos entre vibración libre y
0.5 vibración forzada.
0
2 2.5 3 3.5 En los resultados obtenidos con esta práctica de
Frecuencia [Hz]
laboratorio se puede observar que las propiedades más
Ilustración 7. Curva de respuesta en frecuencia y ancho de banda. variables son la fracción de amortiguamiento y el
amortiguamiento, mientras que la variabilidad de las
propiedades como la rigidez, la masa y la frecuencia natural
es muy baja.
En el caso de vibración libre el método que se usa para
obtener la fracción de amortiguamiento es el decremento
logarítmico el cual es aplicable para valores menores al 1%,

4
por lo tanto el valor obtenido en la prueba de vibración libre Respuesta en frecuencia
160
amortiguada es confiable. aceleración en la base [Entrada]
Por otro lado para el caso de vibración forzada, la razón 140 aceleración total [Salida]
de amortiguamiento encontrada es muy grande con respecto
a la anterior prueba y es debido a que el barrido de 120

frecuencias se hizo de forma escalonada, por lo tanto el 100

barrido genera espacios donde no se conoce la respuesta de

Amplitud
la estructura y el haber tomado pocos datos cercanos a la 80

frecuencia natural del sistema hace que la curva de respuesta

60
en frecuencia se aleje de la respuesta real del sistema.
40
Los valores de la masa para ambos sistemas fueron muy
cercanos y es debido a que la frecuencia natural en ambos dio 20

muy parecida. 0
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
frecuencia w [Rad/s]
5. Vibración forzada (Sismo de Armenia escalonado
ao 10%) Ilustración 10. Respuesta en frecuencia y ancho de
Para el cálculo de las propiedades físicas y dinámicas del banda.
sistema con la función de transferencia, se recurrió a una
rutina en Matlab que permite obtener la función de De la rutina de Matlab se obtuvo los valores de:
transferencia a partir de una señal de entra y de salida con Razón de amortiguamiento = 0.0022.
condiciones iguales a cero. Frecuencia natural = 16.13 rad/seg.

Respuesta en Aceleración a Carga Aleatoria Usando el ‘script’ en Matlab que se nos facilitó, se obtuvo
2 la función de transferencia mediante el comando TSestimate
aceleración en la base [Entrada]
1.5 aceleración total [Salida] de la siguiente forma:

1 0.6798
𝐻(𝑆) =
𝑆2 + 0.05364𝑆 + 222.1
aceleración [m/s2]

0.5

0 Calculo de propiedades físicas:

-0.5 326.66
𝑚= = 1.26 𝑘𝑔
-1
16.132

-1.5 𝑐 = 2ξ𝑚𝜔𝑛 = 0.089

-2
0 50 100 150
tiempo [s]
7. Discusiones y conclusiones
Ilustración 8. Señal de entrada y salida.

Respuesta en frecuencia Con TFESTIMATE Con los datos obtenidos en la práctica experimental se
200
puede decir que el porcentaje de error pudo ser causado por
150 diferentes factores, por la frecuencia de captura de los datos,
Amplitud

100 la adquisición de los datos, entre otros.

50
El objetivo del laboratorio era determinar las propiedades
0
-2 -1 0 1 2 3
dinámicas y físicas de un sistema de un grado de libertad y se pudo
10 10 10 10 10 10
frecuencia w [Rad/s]
observar que las propiedades físicas como lo son la masa y la rigidez
se mantuvieron constantes ya que dependían de la frecuencia natural
200
la cual tuvo poca variabilidad, por lo tanto son valores confiables.
100 En cuanto a las propiedades dinámicas se observó que la
Fase, [deg]

variabilidad era considerable dependiendo el método y vibración

0
aplicado.
-100 Las pruebas realizadas y los métodos aplicados para la
-200
-2 -1 0 1 2 3
determinación de las propiedades de la estructura permiten
10 10 10 10 10 10 conocer una aproximación real sobre el comportamiento de
frecuencia w [Rad/s]
la estructura.
Ilustración 9. Respuesta en frecuencia

5
 Una solución viable para obtener datos más confiables
cuando la estructura es sometida a vibración forzada es tomar
un barrido de frecuencia que se acerque a la frecuencia
natural para poder obtener amplitudes más grandes y de esta
forma al aplicar el método de ancho de banda se logren
valores más cercanos a los otros métodos utilizados.

Referencias

[1] Chopra, A. Dinámica de Estructuras. 4ta ed., Naucalpan

de Juárez, México, Pearson, 2014, pp. 54.