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TRAYECTORIAS
Índice
1. Introducción
2. Tipos de trayectorias
3. Generación de trayectorias cartesianas
4. Muestreo de trayectorias
5. Interpolación de trayectorias
Trayectoria en el espacio de
la tarea y articular
Para seguir esta trayectoria q1
en el espacio de la tarea…
qf
qi
q2 t
qi
qf
q3 t
qi
qf
… hacen falta seguir estas
trayectorias en el espacio articular t
Limitaciones de los
accionamientos
No es posible seguir
cualquier trayectoria
articular
• Trayectorias continuas
Tipos de trayectoria según norma UNE EN
ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario
q2
q2
q1 q1
y t1 y
t1 t1+t2
a)Movimiento eje a eje c) Trayectoria coordinada
qi x
qi x
q2
q2
q1
q1
qi t1 y
t2 t1 y
b)Movimiento simultáneo de ejes d) Trayectoria continua rectilínea
Trayectorias en el espacio de
la tareas. Posición
• Compromiso: Algoritmos
que evalúan cuántos
puntos y dónde (Taylor)
En la práctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
Interpolación de
trayectorias
• Unión de una sucesión de puntos en el espacio articular, por
los que han de pasar las articulaciónes del robot en un
instante determinado
• Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par máximo
de los actuadores)
• Tipos de interpoladores utilizados:
– Interpoladores lineales
– Interpoladores a tramos:
• Polinomios cúbicos y quínticos (splines)
• Interpoladores cuádricos a tramos (trapezoidales o ajuste parabólico)
– Otros interpoladores
• Por lo general utilización de funciones polinómicas cuyos
coeficientes se ajustan según restricciones
Interpoladores lineales
Se pretende unir una sucesión de
puntos qi por los que se debe pasar
en ti
Se unen 2 a 2 mediante líneas rectas
i−1
t − t
q(t) = (qi −qi−1) +qi−1 ti−1 < t < ti
T
T= ti − ti−1
• Simple
• Precisa de aceleraciones
de valor infinito Irreal
Interpoladores polinómicos
• Para unir n puntos (ti,qi) se
puede utilizar un polinomio q
de grado n-1.
• En la práctica esto conduce
a polinomios en t de grado t
(n-1) elevado, originándose
problemas computacionales.
q (t) = a + b ( t − t i ) + c ( t − t i ) + d ( t − t i )
2 3
t i < t < t i+1
a = qi
b = q& i
3 i+1 1
2 (
c= q − q i ) − (q& i+1 + 2q& i )
T T
2 1
d = − 3 ( q i+1 − q i ) + 2 ( q& i+1 + q& i )
T T
T=t −t
i+1 i
Selección de las velocidades
de paso
Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:
1.- Criterio Heurístico: Dándolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
0 si signo ( q − q ) ≠ signo ( q − q )
i i −1 i +1 i
signo ( q − q ) = signo ( q − q )
i i −1 i +1 i
i +1
i −1
1 q − q q − q
i i
q& i = i +1 i + i i −1 si o q i −1 = q i
2 t − t t −t o q i = q i +1 vx
1
q&
M vy
vz
2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la M =J −1
Jacobiana) wx
M
wy
q&n
3.- Obligando a una continuidad en t 2 t + t wz
(
las aceleraciones, lo que obliga a 0 t
) t 3
2( t + t )
0 2
4
3
3
2
4 3
0 K q& 1
2
0 K q&
t
3
t [
2 3 ( t ) (q − q ) + ( t ) (q − q )
2 2 3 2 3 2 2 1
]
[ ]
t 3
3 4 ( t ) (q − q ) + ( t ) (q − q )
3 2 4 2
2( t + t )
4 3 3 2
resolver un sistema de ecuaciones 0 0 t 5 4 5
t 4 K ⋅ q& 3 =
t t
K K 0 t 6
K K M M
con todas las velocidades de la K
K K K
3
t t [
K K q& k k −1 k ( t ) ( q − q ) + ( t ) ( q − q )
k −1 2 k k −1 k 2 k −1 k −2
]
trayectoria de manera simultánea.
q& 1 = q& k = 0
Interpoladores quíntico
Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
Las condiciones de contorno son:
i −1 i −1 i −1 i i i
& && & &&
q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t )
q(t) = a + b ( t − t i −1
) + c( t − t )
i −1 2
+ d(t − t ) +e ( t − t )
i −1 3 i −1 4
+ f (t − t )
i −1 5
0 a 2
q + s t t ≤τ arranque
2
0 V2
q(t) = q − s + sVt τ <t ≤ T-τ mantenimiento
2a
1 aT 2 a 2
q + s − + aTt − t T-τ <t<T frenado
2 2
V
τ=
a
q1 − q 0 V
T=s +
V a
con V: velocidad máxima permitida
a: aceleración máxima permitida
(
s: signo q1 − q 0 )
Interpoladores a tramos. Caso
velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parabólico
• Al tener varios puntos, la velocidad de
paso por los puntos intermedios no
debe ser nula, pues daría lugar a
movimientos discontinuos.
• Se puede conseguir variaciones
suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
• El error cometido va en función inversa
de la aceleración máxima permitida (a)
• Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula
Ajuste parabólico
q(t) = q& i (t − t i −1 ) + q i −1 t i −1 + τ i −1 < t < t i −1 − τ i
Tramos rectos: q i − q i −1 q& i +1 − q& i
con q i =
& τi =
t i − t i −1 2a
. .
1 q +q
q(t) = a(t − t i )2 + i +1 i t + C ti −τ i < t < ti + τ i
2 2
Tramos parabólicos . .
1 2 q i +1 + q i .
con C = − aτ i − (t i − τ i ) + q i (t i − τ i − t i −1 ) + q i −1
2 2
qi
qi+1
qi-1
τi τi
ti-1 ti ti+1
Ejercicio