Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía para el desarrollo del componente práctico
1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de formación Profesional

Campo de Formación Formación disciplinar

Nombre del curso Control Análogo

Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si No X
Número de créditos 3

2. Descripción de la actividad

Laboratorio Laboratorio remoto Simulador X

físico
Tipo de Experiencias
Trabajos de Software
práctica profesionales
campo especializado
dirigidas
Otro Cuál
Número de
Tipo de actividad: Individual X Colaborativa 13
semanas
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad: Final
evaluación:
1y3
Entorno donde se realiza:
Peso evaluativo de la actividad
Entorno de aprendizaje práctico
140 puntos
Entorno de seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la actividad:
05/02/2018 06/05/2018
Temáticas que aborda componente práctico

Unidad 1: Lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica de sistemas

Unidad 3: Diseño de compensadores por el método de respuesta en
frecuencia

Actividades a desarrollar
Recomendaciones iniciales

Para el desarrollo del componente práctico, es necesario contar con alguno de los
siguientes paquetes de software:
 Matlab
 Octave (software libre)

La Universidad Nacional Abierta y a Distancia cuenta con el paquete de Matlab

licenciado. Para acceder a él, diríjase a las instalaciones del centro más cercano
(Cead, CCAV o Ceres) de la universidad, y consulte con el funcionario encargado de
GIDT (Gerencia de Innovación y Desarrollo Tecnológico) con el fin de poder utilizar
dicho software en las salas de cómputo de la universidad.

Si desea usar el Octave, puede descargarlo de la siguiente dirección:

https://www.gnu.org/software/octave/download.html

A continuación se darán algunas indicaciones y pautas para el uso del matlab en el

desarrollo del componente práctico.

Resumen de instrucciones y comandos a utilizar en Matlab y Simulink

Para simular un lazo cerrado, el estudiante puede utilizar la ventana de comandos
del Matlab (Command Window) donde puede ejecutar instrucciones directamente,
o puede optar por crear un archivo editable (script), donde puede desarrollar un
código ejecutable y editarlo las veces que requiera realizando pruebas.
 Figura 1. Ventana de comandos del Matlab

Figura 2. Archivo modificable “script”

Cuando se requiere simular la respuesta de un lazo cerrado ante entrada escalón, se

puede hacer uso de las siguientes instrucciones:

 tf: comando que se usa para escribir funciones de transferencia

 feedback: comando que se usa para realizar una realimentación entre dos
sistemas. Cuando el segundo sistema que se nombra en la instrucción es un
“1”, la realimentación que realiza el matlab es unitaria negativa
 step: comando que se usa para simular en el matlab la respuesta de un
sistema ante entrada escalón. La magnitud del escalón se puede variar.
 pzmap: con este comando, el matlab dibuja una gráfica donde se muestra la
posición de los polos y ceros de un sistema
  rlocus: comando que grafica el lugar geométrico de las raíces de un sistema.

Se sugiere si se desea encontrar más información sobre un comando del matlab,

ejecutar en el Command Window, la instrucción:

help comando

Al dar enter, el matlab desplegará información sobre la forma como se usa el

comando y su utilidad, ej: help rlocus

Por otro lado, el estudiante también tiene la opción de usar el Simulink, una
extensión del software Matlab, donde la programación se hace a través de bloques y
no de códigos, es decir, es más gráfica.

Figura 3. Acceso al simulink

Cuando se ingresa al simulink, se abre un buscador, donde se puede encontrar una

serie de librerías dentro de las cuales se encuentran los diferentes bloques de
programación disponibles y clasificados en categorías
 Figura 4. Buscador de librerías del Simulink

Para iniciar en simulink, se debe abrir un nuevo modelo, en el cual se deben ir

agregando cada uno de los bloques necesarios para la simulación.

La librería más útil para el desarrollo del componente práctico es precisamente la

que se denomina “simulink”, donde encontraremos los bloques que más se usarán
en el curso
 Figura 5. Librería Simulink

Cada librería, tiene unas sublibrerías, de las cuales las más recomendadas para
realizar los montajes y comprobaciones de los problemas planteados en las
diferentes guías de actividades son:

 Continuous: en esta librería se encuentran los bloques “Transfer Fcn” y

“Zero-Pole”, los cuales son usados para ingresar funciones de transferencia o
modelos de sistemas. Aquí también se encuentra el bloque “PID Controller”,
el cual simulará un controlador PID y cualquiera de sus combinaciones
 Math Operations: en esta librería se puede utilizar el bloque “Sum” para
simular sumas o restas de señales. Para ingresar bloques de ganancia, se
puede usar el bloque “Gain”
 Sinks: aquí se puede extraer el bloque “Scope”, que simulará un osciloscopio
para visualizar y medir señales
 Sources: Esta librería es útil para ingresar a los modelos de simulink bloques
que representan señales de entrada. Los más representativos son el bloque
“Step” para simular señales escalón de entrada y “Ramp” para utilizar señales
tipo rampa como entrada a un sistema.

Así se verá un lazo cerrado montado en simulink:

 Figura 6. Ejemplo de montaje en simulink

Prácticas a desarrollar por cada estudiante

 Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un

sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de
conocimiento y/o en el syllabus del curso.

El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con el

lazo cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en
número impar deberán trabajar con el sistema de la figura 8.

Figura 7. Sistema No. 1 grupos pares

 Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.

Diligenciar la tabla No. 1

Rango de Valor Ec. Ubicación Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema

k seleccionado Característica de los amortiguamient natural no (subamortiguado,
del lazo polos en o (ζ) amortiguada críticamente
cerrado lazo (wn) amortiguado,
cerrado sobreamortiguado)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en
cada caso.

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar
las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

 Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un

diseño de compensador con el método respuesta en frecuencia

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con los temas en las Unidades 2 y 3, los cuales se encuentran en el
entorno de conocimiento y/o en el syllabus del curso
En el documento relacionado en el entorno de conocimiento y syllabus del curso,
Unidad 3, que trata la temática del diseño de compensadores por el método de la
respuesta en frecuencia, se desarrollan dos ejemplos de diseño de compensadores
mediante el método mencionado (un compensador de adelanto de fase y otro de
retraso de fase).

Ver documento guía

En la página 185 del documento, se desarrolla un ejemplo de diseño de un

compensador de adelanto de fase (ejemplo 7.2.1) y en la página 193 se muestra un
ejemplo de diseño de compensador mediante retraso de fase (ejemplo 7.3.1).

Los estudiantes cuyo número de cédula termina en 0,1,2,3,4 trabajarán con

el ejemplo de la página 185 y los estudiantes cuyo número de cédula
termina en 5,6,7,8,9 trabajarán con el ejemplo de la página 193.

Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes tareas:

a) Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin

compensar con la ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y
comprobar los parámetros de la respuesta en frecuencia (margen de fase, frecuencia
de cruce, margen de ganancia, ancho de banda, pico de resonancia y frecuencia de
resonancia).

b) Simular la respuesta del mismo sistema del ítem anterior ante entrada escalón
unitario con realimentación unitaria (lazo cerrado) y obtener los parámetros de dicha
respuesta usando el software de apoyo (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
subida, tiempo de establecimiento, valor final y error en estado estacionario)

c) Repetir el ítem a) con el sistema ya compensado y comprobar que se cumple con

el margen de fase deseado en el diseño.

d) Repetir el ítem b) con el sistema ya compensado y comprobar que se cumple con

el error en estado estacionario deseado en el diseño

e) Con los datos obtenidos en los anteriores ítems, diligenciar las siguientes tablas:
Sistema Función de Margen de Frecuencia de Margen de Ancho Pico de Frecuencia
transferencia a fase cruce ganancia de resonancia (si de
lazo abierto (grados) (rad/seg) banda lo hay) resonancia
(rad/seg)
Sin
compensar

Compensado

Tabla 3. Respuesta en frecuencia de los sistemas

Sistema Función de Sobreimpuls Tiempo Tiempo Tiempo de Valor Error en estado

transferencia a lazo o pico de subida establecimiento final estacionario
abierto

Sin
compensar

Compensado

Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas

f) Realizar un pequeño análisis de los resultados obtenidos. Se deben adjuntar

pantallazos de las simulaciones bien claros que soporten dichos resultados y el
análisis realizado.

Entorno de aprendizaje práctico

Entorno para su desarrollo:
Entorno de seguimiento y evaluación
Productos a
entregar por el Informe de Prácticas Primer nombre Primer apellido
estudiante:
Tipo de No se entrega ningún
Individual X Colaborativo
producto: producto
Individual:
Cada estudiante debe entregar un informe con las siguientes condiciones:

 Formato Word
 Fuente: Arial 12
  Interlineado: Sencillo
 Márgenes: 2cm (superior, inferior, izquierda y derecha)
 Contenido del informe:
Portada
Introducción
Desarrollo de la práctica No. 1
Desarrollo de la práctica No. 2
Conclusiones
Referencias (normas APA)

El informe debe ser subido al link de tarea destinado para el componente práctico en
el entorno de “seguimiento y evaluación” dentro del plazo estipulado en la
agenda.
Colaborativo

NA

3. Formato de Rubrica de evaluación

 Formato rúbrica de evaluación
Tipo de Actividad Actividad
X
actividad: individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial X Final
evaluación Unidades 1 y 3
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante utiliza
El estudiante utiliza
el comando de
Práctica el comando de
software
1: software correcto El estudiante no
incorrecto al
Uso del para graficar el lgr obtiene el lugar
intentar graficar el
software del sistema y geométrico de las
lgr del sistema o 12
para emplea la función raíces del sistema
utiliza la función
graficar el de transferencia
de transferencia
lgr del correcta
incorrecta
sistema
(Hasta 12
(Hasta 6 puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)
Todos los rangos Algunos de los Ningún rango de
de ganancia “k” rangos de ganancia ganancia “k”
seleccionados por “k” seleccionados seleccionado por el
Práctica
el estudiante son por el estudiante estudiante es
1: Rangos
acordes al son acordes al coherente con el 12
de k del
diagrama diagrama diagrama
lgr
(Hasta 12
puntos) (Hasta 6 puntos) (Hasta 0 puntos)

El estudiante El estudiante
diligencia la tabla 1 diligencia la tabla 1 El estudiante
con todos los con todos los diligencia sólo
Práctica
parámetros parámetros algunos
1:
correctos y los correctos pero no parámetros
Parámetr
demuestra los demuestra correctos de la 12
os del lgr
matemáticamente matemáticamente tabla 1 o no
del
o con ayuda del o con ayuda del diligencia la tabla
sistema
software de apoyo software de apoyo
(Hasta 12
(Hasta 6 puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)
El estudiante El estudiante
diligencia la tabla 2 diligencia la tabla 2 El estudiante
con todos los con todos los diligencia sólo
Práctica
parámetros parámetros algunos
1:
correctos y los correctos pero no parámetros
Parámetr
demuestra los demuestra correctos de la 12
os
matemáticamente matemáticamente tabla 2 o no
respuesta
o con ayuda del o con ayuda del diligencia la tabla
escalón
software de apoyo software de apoyo
(Hasta 12
(Hasta 6 puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)
El estudiante sólo
El estudiante
El estudiante responde de
responde de
Práctica responde de manera acertada
manera acertada
1: manera acertada una pregunta
todas las