Clase IX - Circuitos Eléctricos I

Circuitos Eléctricos I
2007-0
Tema: Transformada de Laplace
Profesor: Jean Carlos Malca Fernández
e m a i l : J e a n . M a l ca @ u n m s m . e d u . p e
F u e n t e : T h e U n i v e rs i t y o f Te n n e s s e e - E l e c t r i ca l a n d C o m p u t e r E n g i n e e r i n g D e p a r t m e n t
Kn ox v i l l e , Te n n e s s e e
Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Objetivo de la sesión
El estudiante al término de la sesión serás capaz
de:
- Aplicar la transformada de Laplace.
-Usar las propiedades de la transformada de
Laplace.
-Determinar la transformada inversa de Laplace.
-Aplicar lo aprendido a las ecuaciones íntegro-
diferenciales.
Temario
Introducción

Transformada de Laplace
The Laplace Transform of a function, f(t), is defined as;

L[ f (t )]  F ( s)   f (t )e  st dt Eq A
0
The Inverse Laplace Transform is defined by
  j
1

1
L [ F ( s)]  f (t )  F ( s ) e ts
ds Eq B
2 j   j

Generalmente no se usa la Eq B para tomar la transformada inversa
de Laplace. Sin embargo, Este es un camino formal para tomar la
transformada inversa . Para usar la Eq B, se requiere un amplio
conocimiento en el uso de variables complejas y teoría de residuos.
Afortunadamente, podemos cumplir el mismo objetivo (Hallar la

Transformada inversa de Laplace) haciendo uso de expansión en
fracciones parciales y reconociendo pares de transformadas.

Transformada de Laplace de un escalón unitario.

 1  st 
L[u(t )]   1e dt  e |
 st
0
s 0
1
L[u(t )] 
s
1
La transformada de laplace de un escalón unitario es: s
Transformada de Laplace de un impulso
unitario
Gráficamente, el impulse unitario es :
f(t) (t – t0)
0 t0
Matematicamente:
t 0 
(t – t0) = 0 t  0  (t  t )dt 1

t0 
0  0

Transformada de Laplace de impulso
unitario
La propiedad importante del impulso unitario es la
propiedad de corrimiento o muestreo. Muy importante.
t2
 f (t 0 ) t1  t 0  t 2

t1
f (t ) (t  t 0 )dt  
0 t 0  t1 , t 0  t 2

Transformada de Laplace del impulso
unitario
En particular, Si tomamos f(t) = (t) y aplicamos Laplace :

L[ (t )]    (t )e dt  e
 st 0 s
1
0

Muy importante para recordar :
f (t )  F ( s)
Acerca de la afirmación que f(t) y F(s) son pares de transformadas.

Significa que para cada f(t) hay una única F(s) y para cada F(s) hay
una única f(t). Si podemos recordar el par de relaciones entre
aproximadamente 10 de los pares de transformadas de Laplace
habremos avanzado un largo camino.

Construyendo pares de transformadas :
 e
L[e at u(t )]   e at e  st dt   e ( s a ) t dt
0 0
 st
e  1
L[e u( t )] 
 at
|0 
(s  a) sa
 at 1
Un par de transformada e u( t ) 
sa
Construyendo pares de

transformadas :
L[tu(t )]   te dt st
 
 u=t
 udv  uv |   vdu
0
0
0
dv = e-stdt
1 Par de Transformadas
tu(t )  2
s

(e jwt  e  jwt )  st
Construyendo pares de L[cos(wt )]   e dt
transformadas : 0
2
1 1 1 
   
2  s  jw s  jw 
s
 2
s  w2
s

Par de Transformadas
cos(wt )u(t )
s w
2 2

Corrimiento en el tiempo 
L[ f (t  a )u(t  a )]   f (t  a )e  st
a
Let x  t  a, then dx  dt and t  x  a

As t  a, x  0 and as t  , x  . So,
 

0
f ( x )e  s ( x  a ) dx  e as  f ( x )e  sx dx
0
 as
L[ f (t  a )u(t  a )]  e F ( s)
Corrimiento en la frecuencia 
L[e  at
f (t )]   [e  at
f (t )]e dt st
0

 f ( t )e
( s  a ) t
 dt  F ( s  a )
0
 at
L[e f (t )]  F ( s  a )
Ejemplo: Corrimiento en la frecuencia
Hallar: L[e-atcos(wt)]
s
F (s)  2
En este caso, f(t) = cos(wt) s  w2
entoncse, ( s  a)
y F ( s  a) 
( s  a) 2  w2
 at ( s  a)
L[e cos(wt )] 
( s  a)  (w)
2 2

Integración en el tiempo:
  t   st
L  f (t )dt      f ( x )dx e dt
La propiedad es: 0  0 0 
Integrate by parts :
t
Let u   f ( x )dx, du  f (t )dt
0
and
 st 1  st
dv  e dt , v  e
s
Integración en el tiempo:
Realizando esta sustitución y llevando
acabo la integración mostramos que:
  1
L   f (t )dt    f (t )e  st dt
0  s0
1
 F ( s)
s

Diferenciación en el tiempo:
Si L[f(t)] = F(s), se quiere mostrar:

df (t )
L[ ]  sF ( s)  f (0)
dt
Integrate by parts:
u  e , du   se dt and
 st  st
df ( t )
dv  dt  df ( t ), so v  f ( t )
dt
Universidad Nacional
*note Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Diferenciación en el tiempo:

Realizando las sustituciones
anteriores, obtenemos
 df 
L    f ( t )e
 dt 
|  f (t ) se dt
 st 
0
 st
0

 0  f (0)  s  f (t )e  st dt
0
Entonces se demuestra:  df (t ) 
L   sF ( s)  f (0)
 dt 
Diferenciación en el tiempo:  df (t ) 2  2
L 2 
 s F ( s )  sf (0)  f ' (0)
 dt 
Extendiendo el resultado previo ; L  df ( t ) 3

 3 
 s 3
F ( s )  s 2
f (0)  sf ' (0)  f ' ' (0)
 dt 
general case
 df (t ) n  n 1 n2
L n 
 s n
F ( s )  s f ( 0 )  s f ' (0)
 dt 
 ...  f ( n1) (0)
f(t) F(s)
Pares de Transformadas:  (t ) 1
1
u( t ) ____________________________________
f (t ) F ( s)
s
 st 1
e
sa
1
t 2
s
n n!
t
Universidad Nacional Mayor de San Marcos s n Electrónica
Facultad de Ingeniería 1 y Eléctrica
f(t) F(s)
Pares de Transformadas:  at 1
te
s  a 2
n  at n!
t e
( s  a )n 1
w
sin( wt )
s2  w2
s
cos( wt )
s2  w2
Pares de Transformadas: f(t) F(s)
 at w
e sin( wt )
(s  a)2  w 2
 at sa
e cos(wt )
(s  a)2  w 2
s sin   w cos
sin( wt   )
s2  w2
s cos  w sin 
cos(wt   )
s2  w2
Propiedades comunes : f(t) F(s)
 to s
f ( t  t 0 )u( t  t 0 ), t 0  0 e F ( s)
 to s
f ( t )u( t  t 0 ), t  0 e L[ f ( t  t 0 )
e  at f ( t ) F (s  a)
d n f (t )
s n F ( s )  s n  1 f ( 0)  s n  2 f ' ( 0)  . . .  s 0 f n 1 f ( 0)
dt n
dF ( s )
tf ( t ) 
ds
t
1
 f ( )d F ( s)
0 s

Propiedades comunes : f(t) F(s)
 to s
f ( t  t 0 )u( t  t 0 ), t 0  0 e F ( s)
 to s
f ( t )u( t  t 0 ), t  0 e L[ f ( t  t 0 )
e  at f ( t ) F (s  a)
d n f (t )
s n F ( s )  s n  1 f ( 0)  s n  2 f ' ( 0)  . . .  s 0 f n 1 f ( 0)
dt n
dF ( s )
tf ( t ) 
ds
t
1
 f ( )d F ( s)
0 s

Usando Matlab con la transformada de Laplace :
Ejemplo Usar Matlab para hallar la transformada de te  4 t
Las instrucciones están escritas en itálica para indicar el código en Matlab
syms t,s
laplace(t*exp(-4*t),t,s)
ans =
1/(s+4)^2

Usando Matlab con la transformada inversa de Laplace :
Ejemplo Usar Matlab para hallar la transformada inversa de
s ( s  6)
F (s) 
( s  3)( s 2  6 s  18)
syms s t
ilaplace(s*(s+6)/((s+3)*(s^2+6*s+18)))
ans =
-exp(-3*t)+2*exp(-3*t)*cos(3*t)
Teorema de valor incial
Si la función f(t) y su primera derivada son transformables a Laplace y f(t)
tiene transformada F(s), y el lims
sF ( s ) existe, entonces
lim sF ( s )  lim f ( t )  f (0) Teorema del valor inicial

s t 0
La utilidad de este teorema es que no se tiene que tomar la inversa de F(s)

para encontrar la condición inicial en el dominio del tiempo. Esto es
particularmente muy útil en circuitos y sistemas.
Ejemplo:
Dado
( s  2)
F ( s) 
( s  1) 2  5 2
Encontrar f(0)

( s  2) s 2  2s 
f (0)  lim sF ( s )  lim s 2 2
 lim  2 
s   ( s  1)  5
s s
 s  2 s  1  25 
s2 s2  2 s s2
 lim 2 2 2 2
1
s
s s  2 s s  ( 26 s )
Teorema de valor final
Si la función f(t) y su primera derivada son transformables a Laplace y f(t)
tiene transformada F(s), y el lims
sF ( s ) existe, entonces
lim sF ( s )  lim f ( t )  f ( )
Teorema del valor final
s0 t
Otra vez, la utilidad de este teorema es que no se tiene que tomar la

inversa de F(s) para encontrar el valor final de f(t) en el dominio del tiempo.
Esto es particularmente muy útil en circuitos y sistemas.
Ejemplo:
Dado ( s  2) 2  32
F (s)  notar F 1( s )  te  2t cos 3t
 ( s  2) 2  32 
 
Encontrar f ( )
( s  2) 2  3 2
f ( )  lim sF ( s )  lim s
s0 s0 ( s  2) 2
3 2
 0

Transformada inversa de Laplace
Background:
Para encontrar la transformada inversa de Laplace usamos pares de

transformadas en conjunto con expansión de fracciones parciales:
F(s) can be written as;
P( s)
F (s) 
Q( s)
Donde P(s) y Q(s) son polinomios con variable, s de Laplace. Asumimos que el
orden Q(s) ≥P(s), para ser una fracción propia.
Si F(s) no es fracción propia usamos la división larga y dividimos P(s) entre Q(s)
hasta conseguir la relación de polinomios este en forma propia

Background: Hay tres casos a considerar cuando se usa la expansion en fracciones parciales de F(s).
k k k
Caso 1: F(s) tiene raíces reales negativas y diferentes. F (s)  1  2  ...  n
s p s p s p
1 2 n
Caso 2: F(s) tiene raíces complejas y conjugadas:
P1 ( s ) k1 k1*
F ( s)     ... (expanded)
Q1 ( s )( s    j )( s    j ) s    j s    j )
Case 3: F(s) tiene raíces reales negativas e iguales.

P1 ( s ) k11 k12 k1r P1 ( s )
F ( s)     ...  ... (expanded)
Q1 ( s )( s  p1 ) r s  p1 ( s  p1 ) 2
( s  p1 ) r Q1 ( s )

Case 1: Ejemplo: Dado:
4( s  2) A1 A2 A3
F ( s)    
( s  1)( s  4)( s  10) ( s  1) ( s  4) ( s  10)
Encontrar A1, A2, A3 usando el método del residuo
( s  1)4( s  2) ( s  4)4( s  2)
A1  |  4 27 A2  | 49
( s  1)( s  4)( s  10) s  1 ( s  1)( s  4)( s  10) s  4
( s  10)4( s  2)
A3  |s  10   16 27
( s  1)( s  4)( s  10)
4( s  2) 4 / 27 4 / 9  16 / 27
F (s)    
( s  1)( s  4)( s  10) ( s  1) ( s  4) ( s  10)

f ( t )  (4 27)e  t  (4 9)e  4t  ( 16 27)e 10t u( t ) 
Case 1: Ejemplo: Dado:
Separar en fracciones parciales

Caso 3: Raíces repetidas. Cuando hay raíces repetidas encontramos los coeficientes
de la siguiente forma:
k
d

 ( s  p1 )r F ( s ) | s   p
1r 1 ds 1

k
1r 2

d2
2! ds 2
( s  p ) F ( s)|s   p1
1
r
( s  p ) F ( s)|s   p1
r j
d r
k  r j
1j 1
( r  j )! ds
Caso 3: Raíces repetidas.
( s  1) A1 K1 K2
F ( s)    
s( s  3) 2 s ( s  3) ( s  3) 2
A1 
K1 
K2 
f ( t )  ______
?
  ______
?
e 3 t  ________
?
te u(t )
3 t

Case 2: Raices complejas:
Se completa el cuadrado:
Se transforma:

Raices Complejas : Un Ejemplo.
Dada F(s), hallar f(t)

( s  1) A K1s  K 2
F (s)   F (s)  
s ( s 2  4 s  5) s s 2  4s  5
( s  1) 1
A  |
( s 2  4 s  5) |s  0

5
K 
1
K 
2

Análisis de circuitos con Laplace
Problema de Teoría de circuitos :
Dado el circuito mostrado .
t=0 6k
 

+ +
12 V _ v(t) 3k
_ 100  F
Use la transformada de laplace para hallar v(t) for t > 0.

Problema de Teoría de circuitos :
Del circuito:
t=0 6k
 

+ +
12 V _ v(t) 3k
_ 100  F
3
v (0)  12 x  4 volts
9
T>0
dvc ( t )
RC  vc (t )  0
+ 3k 6k dt
vc(t) i(t)
_ 100  F
dvc ( t ) v c t 
 0
dt RC
Tomando la transformada de Laplace de estas
ecuaciones incluyemdo las condiciones inciales dvc ( t )
en vc(t)  5v c t   0
dt

dvc ( t )
 5 vc ( t )  0
dt
sVc ( s )  4  5Vc ( s )  0
4
Vc ( s ) 
s5
vc ( t )  4 e  5 t u( t )

Modelado de las variables
de un circuito
i(t) I(s)
+
v(t) _ V(s)
+
_

Modelado de las variables
Resistencia de un circuito
+
+
v(t) = Ri(t) R v(t) Dominio temporal
_
_
+
+
V(s) = RI(s) R V(s) Dominio Frecuencial
_
_
+
I(s) +
V(s) = G V(s)
G_
Universidad Nacional Mayor de San Marcos _ de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Facultad
+
i(t) Modelado de las variables
Bobina di(t) de un circuito
L 
v t =L
_ dt
+
I(s)
sL
Best for mesh VL(s)
_
VL(s) = sLI(s) - Li(0)
Li(0)
_ +
+
I(s)
i(0)
Best for nodal VL(s) s sL
Universidad Nacional Mayor de San Marcos _ Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

+
i(t)
1t Modelado de las variables
Capacitor vc (t )   i(t )dt  vc (0)
_
C0 de un circuito
+
I(s)
1
sC I(s) vc(0)
Mesh VC(s) VC(s) = +
+
VC(0) sC s
_
s
_
+
I(s)
1 vC(s)
Nodal vc(0)C sC
_
Del dominio temporal a dominio frecuencial Oh man!
R!
v 1 (0)
_ L2 R2
+ _
+ C1 v 2 (0) i2 (t) _
C2
VA(t) + VB (t)
_ L1
i1 (t) +
What a mess.
v 1 (0)
_ L2i2(0)
R! + s sL 2 +
_
R2
1 1
sC 1 sC 2 _
v 2 (0)
+ +
VA(s) + s
VB(s)
_ _
sL 1
+
L1i1(0)
_
Dado el circuito. Asuma cero las CI s.Use Laplace para encontrar vc(t).
Circuito en el dominio del tiempo

t=0 100 
+
+
2u(t) V 0.001 F
v c (t)
_
_ Laplace circuit
t=0
 2  1000  100 
  
 s  s 
Vc ( s )  +
1000
100  +
s 2 1000
I(s) s Vc(s)
s _
20 _
Vc ( s ) 
s( s  10)
t=0
100 
+
+
2 1000
I(s) s Vc(s)
s _
_
20 2 2
Vc ( s )   
s( s  10) s s  10

vc ( t )  2  2e 10t u( t ) 
Dado el circuito. Asuma vc(0) = - 4 V. Use Laplace para encontrar vc(t).
Circuito en el dominio temporal

t=0 100 
+
+
2u(t) V 0.001 F
v c (t)
_
_
Laplace circuit:
t=0
100 
2 4  1000  +
  I ( s )100 
s 
1000
s s  + s
2
I(s) _ Vc(s)
s _ 4
6 s
100 I ( s )  + _
s  10
t=0
100  1
2
1000
+  100 I ( s )  Vc ( s )  0
+ s s
2
I(s) _ Vc(s)
s _ 4
s + 2 6
_
  Vc ( s )
s s  10
2  4 s  20 A B
Vc ( s )   
s( s  10) s s  10 Verificar las condiciones limites
3 vc(0) = - 4 V
2 6
Vc ( s )  
s s  10
vc(oo) = 2 V
Universidad NacionalvMayor 
( t )  2de 
San6Marcos
e  10 t
u( t )  Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Encontrar i0(t) usando Laplace
1 2 2H
+ i0 (t)
Time Domain 4u(t) 1 e-tu(t)
_ 1F
1 2 2s
+
Laplace 4 1
s I 1 (s) 1 I 2 (s) 1 I 3 (s)
_ s s+1

Encontrar i0(t) usando Laplace
1 2 2s
+
4 1
s I 1 (s) 1 I 2 (s) 1 I 3 (s)
_ s s+1
Malla 1
( s  1) I 2 ( s) 4
I1 ( s )  
s s s
( s  1) I1 ( s )  I 2 ( s )  4
1 2
Encontrar i0(t) usando
Laplace +
4 1
s I 1 (s) 1 I 2 (s) 1 I 3 (s)
_ s s+1
Malla 2
1 3s  1
I1 ( s )  I 2 ( s)  I 3 ( s)  0
s s
1 3s  1 1
I1 ( s )  I 2 ( s)  0
s s s 1
s
 I1 ( s )  ( 3 s  1) I 2 ( s ) 
s 1
 ( s  1) I1 ( s )  ( s  1)( 3 s  1) I 2 ( s )  s
Encontrar i0(t) usando
Laplace
+
4 1
s I 1 (s) 1 I 2 (s) 1 I 3 (s)
_ s s+1
( s  1) I1 ( s )  I 2 ( s )  4 Sumando las 2
ecuaciones
 ( s  1) I1 ( s )  ( s  1)( 3 s  1) I 2 ( s )  s
s ( 3 s  4) I 2 ( s )  s  4
+
4 1
s I 1 (s) 1 I 2 (s) 1 I 3 (s)
_ s s+1
s( 3 s  4) I 2 ( s )  s  4
1 ( s  4)
I ( s)  3
1
 
2
3
Es el valor final de
i2(t) razonable?
2
s( s  4 ) s s 4
3 3
2  43t
i2 ( t )  [ 1  e ] u( t )
3

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The Inverse Laplace Transform is defined by

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Afortunadamente, podemos cumplir el mismo objetivo (Hallar la

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f(t) (t – t0)

(t – t0) = 0 t  0  (t  t )dt 1

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En particular, Si tomamos f(t) = (t) y aplicamos Laplace :

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Acerca de la afirmación que f(t) y F(s) son pares de transformadas.

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Let x  t  a, then dx  dt and t  x  a

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Si L[f(t)] = F(s), se quiere mostrar:

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lim sF ( s )  lim f ( t )  f (0) Teorema del valor inicial

La utilidad de este teorema es que no se tiene que tomar la inversa de F(s)

Otra vez, la utilidad de este teorema es que no se tiene que tomar la

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Para encontrar la transformada inversa de Laplace usamos pares de

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Caso 2: F(s) tiene raíces complejas y conjugadas:

Case 3: F(s) tiene raíces reales negativas e iguales.

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Separar en fracciones parciales

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Dada F(s), hallar f(t)

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Use la transformada de laplace para hallar v(t) for t > 0.

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Circuito en el dominio del tiempo

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