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Linealización Ejemplos
Linealización Ejemplos
P1 – EP 2013_2
a) (2 ptos) Si Me(t) es la entrada, el ángulo de rotación (t) y la velocidad rotacional 𝜔(𝑡) son los
estados y la salida es el ángulo de rotación (t), derivar la ecuación de movimiento del sistema y
escribirla en la forma espacio de estados. Incluir la ecuación de salida.
b) (1 pto) Calcular en el estado estacionario el ángulo 𝜑𝑒𝑠 ,y velocidad rotacional 𝜔𝑒𝑠 , si el Mes=0
c) (1 pto) Linealizar el sistema con respecto al punto de equilibrio (𝜑𝑒𝑠 , 𝜔𝑒𝑠 ) . Presentar el sistema
linealizado en su forma espacio de estados. Incluir la ecuación de salida.
d) (1 pto) Analice la estabilidad del sistema linealizado.
Solucionario
Problema1
a) Modelo no lineal
c 3 d g sin( ) 1
2
2 2 Me
ml ml l ml
Salida : y
b) En el estado estacionario:
es es 0
c g sin( es )
2
es 3 0
ml l
es 0
es =0
0 1 0
3c g cos( es ) d 1 M
ml 2 es 2 2 e
2
l ml ml
1
0 1 0
g d 1 M
2 2 e
l ml ml
Salida:
y 1 0 0M e
d) Estabilidad del sistema linealizado
s 1 s2 d s g 0
sI A g d ml 2 l
s 2
l ml
Polos:
2
d 1 d g
s1, 2 2 4
2ml 2
2 ml l
Problema 2
P1-EP 2014_2
Suponer:
En la cámara de aceite la distribución de la presión (P) y la temperatura (T) es homogénea. T =cte.
No ocurren fugas en los sellos del pistón. Sin embargo, existe fricción que produce una
amortiguación proporcional a la velocidad con los coeficientes de amortiguación d1 >0y d2 >0.
El peso del pistón es despreciable y la presión ambiente se supone cero aproximadamente.
p p0
( )
a) (1 pto) La ecuación de la densidad para el aceite es: ( p) 0 e
, donde es la constante
del modulo de compresión del aceite y 0 es la densidad del aceite a la presión normal po.
V V 0 ) en la cámara de aceite,
Considerando que existe conservación de la masa ( m
determine la ecuación diferencial de la presión p para la cámara de aceite.
Ayuda: El volumen de la cámara V (t ) Vo s1 (t ) A1 s2 (t ) A2 .
b) (2pto) El pistón 1 presiona el material desde arriba. Este reacciona en forma proporcional al
cambio de espesor de la fuerza restauradora F1 cs1 , donde c >0 es coeficiente de rigidez.
Determine las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de los dos pistones.
Nota.- En el pistón 2 actúa la fuerza F2 .
2
c) (1pto) Determine la representación de espacio estado no lineal en la forma x f ( x, u) con el
estado x s1 v1 s 2 v 2 p , con entrada u F2 , .Donde v1 y v2 son las velocidades de
T
los pistones.
d) (1 pto) Linealizar las ecuaciones diferenciales con respecto al punto de {s10.,0,0,.0,p0}y
representar las ecuaciones en la forma espacio - estado con matrices del sistema {A, B, C, D}, con
s1
salida: y .
2
s
Solución
a) De la ecuación del Volumen en la cámara de aceite:
Quedando:
3
s1
v
s1 1 0 0 0 0 0
1
s 0 0 1 0 0 s 2 0 u
2
v 2
p