SISTEMA DE CONTROL DE NAVEGACIÓN PARA UN ROBOT MOVIL

USANDO UNA RED NEURAL

(DISEÑO DE SCOOTER ADAPTADO COMO SILLA DE RUEDAS Y

CONTROLADO POR SENSOR DE PRESIÓN)

Curso:

Sistemas Avanzados de Control

299018_7

Por:

Juan Pablo Atehortua Arenas

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Medellin

Junio 14 de 2010.
 Indice

Introducción Pg 3
Pg 4
Materiales y Métodos Pg 5
sistema de trasmisión de movimiento Pg 5
Requerimientos y cálculos mecánicos Pg 5
Especificaciones ortopédicas requeridas Pg 6
Funcionamiento Electrónico Del Scooter Pg 6
Funcionamiento Electrónico Del Scooter Pg 7
Representación Grafica Pg 8
Conclusiones Pg 9
Reconocimientos Pg 10
 Introducción

Uno de los campos más fructífero de la Inteligencia Artificial y la Mecatrónica es

el de los Robots del tipo móvil. Nuestra era ha sido testigo de la aparición de
vehículos aéreos, marítimos, submarinos y terrestres los cuales no son
tripulados y deben ser controlados por telepresencia o por sistemas
automáticos embarcados en los vehículos.

La experiencia de un operador humano consiste en que hacer con los motores

del robot ante diversos escenarios situacionales planteados por los sensores
del robot. Así, este operador sabe que hacer en determinadas situaciones, las
cuales evitan el daño de la maquinaria al evitar ciertas y determinadas
situaciones peligrosas de su entorno (en nuestro caso, la presencia de
obstáculos).

la discapacidad parcial o total del cuerpo que padecen algunos individuos

generada por algunos cambios fisiológicos, cambios congénitos adquiridos, o
simplemente lesiones que involucran la medula desde la vértebra c3 hacia
abajo, afecta en muchas ocasiones el área motora y sensitiva del cuerpo
obligándolos a depender de una silla de ruedas. En el proyecto se diseña y
fabrica un modelo novedoso de silla de ruedas con forma scooter que bajo
ciertos parámetros de estabilidad, condiciones externas de uso, resistencia
mecánica, estética y capacidad de movimiento voluntario, facilita a estos
individuos disminuir en cierto grado su discapacidad. Se crea y se construye el
prototipo de scooter en madera con el diseño más optimo de sistema de
transmisión y rodamiento que se controla por medio de una señal de presión
de exhalación del usuario acondicionada previamente a un adecuado proceso
de filtrado y amplificación y la silla ortopédica que contiene las medidas
exigidas por los centros de rehabilitación para pacientes que presenten
discapacidad de cuadraplegia.

En la elaboración y diseño de una silla de ruedas es necesario considerar el

entorno de uso, las condiciones físicas del terreno al que se somete así como
las características anatómicas del individuo que lo empleará. Es por esto que el
diseño y fabricación de el novedoso scooter acondicionado como silla de
ruedas, aparte de tener una buena funcionalidad, movilidad, sistemas de
seguridad y armonía física, se tiene la particularidad de ser manejado por el
mismo usuario sin necesidad de realizar movimiento por el mismo. El scooter
tiene implantado consigo un conducto que va hacia la boca del paciente por el
cual este exhala con cierta presión de aire cuando desee desplazarse en el
scooter. Se busco saciar la necesidad de los discapacitados quienes no
siempre requieren de la presencia de un individuo externo que ayude al
movimiento de la silla, por esto se requiere crear la transmisión de movimiento
mediante una señal del paciente que si puede controlar por él mismo, como lo
es la presión de exhalación. Debido a las características que presentan las
personas cuadripléjicas, los centros de rehabilitación encargados del proceso
de terapia para estas personas ven la necesidad de implementar sillas
ortopédicas que mejoren la postura que particularmente presentan estos
discapacitados. Basados en estos requerimientos, se fabrico el prototipo a
escala del scooter que contiene en el asiento un tipo de silla completamente
ortopédica, adecuada para corregir la posición que tienen a generar estas
personas en los pies, muslos, cabeza y tronco adicionando al mismo tiempo
cierto grado de libertad y facilidad en el manejo del modelo así como una
agradable presentación y mejora estética como valor agregado, factor que no
proporciona una silla de ruedas convencional.
Materiales Y Métodos

Se diseño un scooter en madera a escala 1:3 con una silla ortopédica

igualmente escalada y cuyas medidas fueron previamente calculadas con base
en una persona de masa 80 Kg. que padece una lesión medular en C3.

1.1 sistema de trasmisión de movimiento

El sistema de trasmisión se adapto en la parte trasera del scooter ya que la

tracción se diseño para que fuera generada en las llantas traseras. Este
rodamiento se diseño con un sistema de dos piñones unidos por medio de una
cadena. El primer piñón está ensamblado al eje giratorio del motor, quien una
vez sea activado, mueve dicho piñón el cual transmite movimiento a través de
la cadena a un segundo piñón engranado a el eje que pasa por las llantas
traseras produciendo el movimiento de estas y como consecuencia el
movimiento de las llantas delanteras que se mueven por el impulso que se
genera en el sistema de rodamiento descrito.

1.2. Requerimientos y cálculos mecánicos

Se eligió distribución de 4 llantas ya que el diseño de la pieza base así lo

requería para Proporciona mayor estabilidad dado que hay una mejor
distribución de las fuerzas implicadas.
Se eligió un diámetro de llantas traseras mayor al diámetro de las llantas
delanteras ya que las traseras soportan mayor tracción debido a que tienen el
sistema de transmisión directamente ligado y las llantas delanteras de menor
diámetro para direccionar movimiento.
Especificaciones ortopédicas requeridas

La selección de una silla de ruedas es individual. Ésta depende de diversos

aspectos, como las características corporales del individuo y la postura de éste
dentro de la silla, factores que afectan la movilidad y la propulsión.
La altura del respaldo del scooter debe cubrir la región lumbar y estar
ligeramente inclinado hacia atrás, por esto se diseñó con un ángulo de
inclinación para la espalda de 115°, para que la gravedad recaiga sobre el tórax
y el paciente tenga más estabilidad.

En la parte superior del espaldar se fabricó un apoyo para un buen

sostenimiento de cabeza y cuello
Para mantener los codos en semiflexión se adicionó un soporte para el brazo.
Este tipo de pacientes que padecen de cuadraplegia tienden a generar
abeduccion y para corregirla se implemento en la fabricación de la silla una
protuberancia a ambos lados del asiento.
La silla se realizó en una espuma apta para proporcionar comodidad y
amortiguamiento de la presión que ciertas partes del cuerpo ejercen

Funcionamiento electrónico del scooter

El paciente que requiere el uso del scooter emplea un conducto o sonda abierto
a cada extremo por medio del cual la persona discapacitada sopla. Éste a su
vez está conectado al sensor de presión MPX2010. Éste sensor recibe la
presión de exhalación en pascales interpretándolos en valores de voltaje que
arrojará al resto del circuito acondicionador que funciona de la siguiente
manera: la señal entregada por el sensor es amplificada con una ganancia de
200 ya que el sensor entrega valores de voltaje muy bajos, luego pasa a un
filtro pasa bajas con una frecuencia de corte de 10 Hz, posteriormente la señal
filtrada pasa a un comparador que tiene un voltaje de referencia de 1V; si la
señal que pasa por el comparador es mayor a 1V, es decir, si supera el voltaje
de referencia, la señal pasa hacia un mosfet que en consecuencia está
conectado al motor y se produce el movimiento de éste.
Se empleó un sensor piezorresistivo que suministra un voltaje linear muy
preciso directamente proporcional a la presión que se le aplique.
Esta hecho de silicio monolítico y soporta hasta 10 kPa, entregando así 20 mV.
Para el control de la dirección del scooter se empleó un puente H usando dos
interruptores, el primero para permitir el paso de voltaje que produce el
movimiento del primer motor. Y un segundo interruptor que realiza el
movimiento inverso, es así como se genera una dirección a la derecha o a la
izquierda respectivamente. Para el montaje del puente H fue necesario
implementar 4 transistores 2n2222 que alimenten el motor de doble giro y 4
diodos que permiten el paso de corriente cuando están polarizados
directamente. Es así como se produce el movimiento en un sentido cuando se
activa uno de los switches y el otro permanece cerrado ya que dos de los
diodos quedan polarizados en inverso y no se da paso de corriente.
Cuando se presionan los dos switches no se produce movimiento direccional,
solo lineal.
Representacion Grafica en PROTEUS
 CONCLUSIONES

Cualquier cambio significativo en alguno de los aspectos predefinidos del

diseño mecánico afectará la estabilidad del usuario y, por tanto, su seguridad,
como es el caso del respaldo, que inclinado hacia atrás reduce el campo visual,
y si es demasiado recto, hace que la gravedad recaiga en los hombros; esto
hace que el individuo deba inclinarse para compensarse, situaciones que
pueden llevar incluso a accidentes, por una inadecuada repartición del peso.
En el momento de tomar las medidas para la prescripción de una silla de
ruedas es importante colocar al individuo, en lo posible, en una superficie dura,
y tener en cuenta su postura que mantendrá habitualmente. El usuario debe
adoptar la postura que tomará dentro de la silla, para la toma de las medidas
antropométricas.
La innovación de manejar la silla por medio de señales de presión de
exhalación permite generar cierta independencia por parte del paciente
proporcionándole cierto grado de autosuficiencia y dominio propio, aspectos
que se ven comprometidos en estas personas discapacitadas.
El diseño a escala realizado con todas las exigencias mecánicas y de
resistencia requeridas sirve como un buen modelo para generar scooteres en
materiales más resistentes y que puedan ser usados en estas personas.
 RECONOCIMIENTOS

Se agradece a la señorita Sarita Gomez Atehortua, instruyó en la maquinación

y ensamble del modelo.
Acompañamiento en la asesoría del desarrollo del proyecto en sus respectivos
énfasis.