DINAMICA ESTRUCTURAL

La dinámica, dentro del contexto de la mecánica, es el estudio de los cuerpos, o

conjuntos de partículas, en movimiento.

GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la
dinámica, corresponde al número mínimo de coordenadas necesarias para definir la
posición en el espacio y en el tiempo de todas las partículas de masa del sistema.
Cuando se trata de sistemas rígidos, en los cuales no puede haber desplazamiento
relativo entre las partículas de masa, las propiedades de la masa se pueden describir
referidas a su centro de masa. Esto conduce a lo que se conoce como sistemas de
masa concentrada. Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un
sistema de masa distribuida y por consiguiente se puede hablar de un número
infinito de grados de libertad.
Para aclarar estos conceptos, por ejemplo en una viga simplemente apoyada que
está vibrando transversalmente, como indica la Figura 1.

La masa proviene de la masa propia del

material de la viga

Si se toma una longitud diferencial de la

viga, esta longitud diferencial también
tiene una masa diferencial. Para describir
la posición de cada uno de estos
elementos diferenciales de masa se
necesita un número infinito de grados de
libertad.

Este mismo caso se puede visualizar

acumulando porciones de la masa en
algunos puntos escogidos y tratándolas
Figura 1. Grados de libertad allí como varias masas concentradas

La cantidad de lugares donde se concentre la masa va a depender de la precisión que

se requiera en la solución del problema y de otros factores que se harán evidentes
más adelante. Los sistemas de masa concentrada, en la medida que el número de
puntos donde ésta se concentre se haga mayor, tienden en el límite a convertirse en
sistemas continuos.
 AMORTIGUAMIENTO
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración disminuye de manera
constante se denomina amortiguamiento.
En general en todo cuerpo en movimiento, este último tiende a disminuir con el
tiempo. La razón de esta disminución está asociada con una pérdida de la energía
presente en el sistema. Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de
amortiguamiento o de fricción que obran sobre el sistema. La energía, ya sea cinética
o potencial, se transforma en otras formas de energía tales como calor o ruido.

Figura 2 Decaimiento del

movimiento

Amortiguamiento viscoso
Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder
energía cinética debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento. Esta
pérdida de energía cinética está directamente asociada con la velocidad del
movimiento. La descripción matemática del fenómeno de amortiguamiento viscoso
es la siguiente:
𝐹𝑎 = 𝑐𝑥̇
Donde:
𝐹𝑎 = Fuerza producida por el amortiguamiento
𝑐 = constante del amortiguador
𝑥̇ = velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
El amortiguamiento víscoso se presta para una descripción matemática simple, lo
cual permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema
dinámico sin mayor problema. Por esta razón se utiliza aún en casos en los cuales la
descripción matemática no corresponde exactamente al fenómeno físico
Amortiguamiento de Coulomb
Este amortiguamiento corresponde al fenómeno físico de fricción entre superficies
secas.

Figura 3 Amortiguamiento de
Coulomb
 𝐹𝑎 = ± 𝜇 𝑁
Donde:
𝐹𝑎 = fuerza producida por el amortiguador
𝜇 = coeficiente de fricción dinámica (adimensional0
𝑁 = fuerza normal a la superficie de fricción
Su tratamiento matemático no puede realizarse por medio de funciones continuas,
debido a que depende del signo de la velocidad, lo que introduce complejidad a la
solución.

Amortiguamiento histerético
La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento previo.
Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es
sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del
elemento se encuentra en el rango inelástico o no lineal.

Figura 4 Curva fuerza – deformación

para un material inelástico cargado
cíclicamente

El hecho de que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de

descarga conduce a que no toda la energía de deformación acumulada en el
elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de descarga.

Figura 4.1 Disipación de energía en un

sistema inelástico

La acumulación de energía de deformación corresponde al área bajo la curva de

carga, Figura 4.1(a). Cuando el sistema descarga la energía que el sistema transfiere
para convertirse en energía cinética corresponde al área bajo la curva de descarga,
Figura 4.1 (b). La diferencia entre las dos áreas corresponde a energía disipada por
el sistema y que se convierte en calor, ruido u otros tipos de energía, Figura 4.1(c).
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Toda estructura continua tiene un número infinito de grados de libertad. Sin
embargo el proceso de idealización permite reducir los grados de libertad a un
número discreto y en algunos casos en uno solo.

Sistemas con un solo Estructuras modeladas con

grado de libertad = una sola coordenada de
desplazamiento

Este sistema puede considerarse como una idealización de una estructura de un

nivel. Cada elemento estructural (viga, columna, muro, etcétera) de la estructura
real contribuye a las propiedades inerciales (masa), elásticas (rigidez o flexibilidad)
y de disipación de la energía (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el
sistema idealizado, cada una de estas propiedades se concentra en tres
componentes puros distintos: el componente de masa, el componente de rigidez y
el componente de amortiguamiento.
En contraste el pórtico de la figura 1 tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral u
provocado por la fuerza p(t) ) para el análisis dinámico si se idealiza con la masa
concentrada en una ubicación, por lo regular al nivel del techo. Por lo tanto, se le
llama sistema de un grado de libertad (1GDL).

Figura 1. Sistema de 1 GDL Figura 1.1 Ejemplo de estructuras modeladas

como sistemas de 1 GDL

En la figura 1.1 se presentan sistemas con un grado de libertad estos sistemas

pueden ser representados convenientemente por el modelo matemático de la figura
1.2

Figura 1.2 Modelo matemático para un sistema de 1 GDL

Dicho modelo de la figura 1.2 tiene los siguientes elementos:
1. Un elemento de masa, m, que representa la masa o propiedad de inercia de
la estructura.
2. Un elemento resorte, k, que representa las fuerzas internas del sistema y la
capacidad de la estructura de almacenar energía potencial.
3. Un elemento de amortiguación, c, que representa las características
friccionales y las pérdidas de energía de la estructura.
4. La fuerza de excitación F(t) (en función del tiempo) que a su vez representa
las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema estructural.
 VIBRACIÓN
Cuando un cuerpo se desplaza de una posición de equilibrio estable, el cuerpo tiende
a volver a esta posición al verse afectado por la acción de fuerzas que tienden a
restablecer la situación de equilibrio; este puede ser el caso, de las fuerzas
gravitacionales en péndulo, o de las fuerzas elásticas impuestas por un resorte en el
caso de una masa apoyada en él. En general en el instante que el cuerpo vuelve a su
posición de equilibrio tiene alguna velocidad que lo lleva más allá de esa posición,
presentándose una oscilación alrededor del punto de equilibrio. Estas oscilaciones
en el campo de la mecánica se denominan vibraciones mecánicas.
En la pérgola que se muestra en la figura 5 se tiene interés en comprender la
vibración de estas estructuras cuando se les aplica una fuerza lateral (u horizontal)
en la parte superior o un movimiento horizontal del terreno debido a un sismo.

Figura 5 Pérgola

Figura 5 Idealización del

movimiento de la pérgola.

 La pérgola figura 5 – (a) tiene par de columnas que soportan la longitud

tributaria del techo de concreto.
 Este sistema tiene una masa concentrada m igual a la masa del techo
mostrado, y su rigidez lateral k es igual a la suma de las rigideces de las
columnas tubulares individuales figura 5 (b)
 Si se le impone un desplazamiento inicial u(0), después se libera y se permite
que vibre libremente, la estructura oscilará o vibrará hacia adelante y hacia
atrás alrededor de su posición de equilibrio inicial figura 5 (c).
La intuición sugiere que si el techo de la pérgola o la parte superior del tanque de
agua fueran desplazados lateralmente mediante una cuerda y la cuerda se cortara
de repente, la estructura oscilaría cada vez con menor amplitud y con el tiempo se
detendría. Experimentos de este tipo se realizaron en modelos de laboratorio de
marcos de un solo nivel, y los registros medidos de su respuesta a la vibración libre
y como era de esperarse, el movimiento de los modelos estructurales decayó con el
tiempo.
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración disminuye de manera constante
se denomina amortiguamiento.

Tipos de vibraciones:
 RESPUESTA DE VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
En la Figura 6 se muestra un sistema elástico de un grado de libertad compuesto por
una masa m, la cual puede deslizar sin fricción sobre una superficie horizontal y cuya
posición se describe por medio de la coordenada x, y por un resorte-que conecta la
masa con un apoyo inmóvil.

Figura 6 Sistema elástico con

un grado de libertad

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tensión
o en compresión, es proporcional a la deformación y siendo k la constante de
proporcionalidad, o rigidez, podernos determinar la fuerza que ejerce el resorte por
medio de:

Donde
𝐹𝑟 = Fuerza ejercida por el resorte
𝑘 = rigidez del resorte (N/m)
𝑥 = desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)
La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleración a, está dada,
según la segunda ley de Newron, por:

Donde:
𝐹𝑖 = Fuerza inercial queobra sobre la masa (N)
𝑚 = masa (Kg)
𝑥̈ = aceleración de la masa (m/s2)
Esta fuerza inercial obra en la dirección contraria a la dirección de la aceleración.
Aplicando el procedimiento de "cuerpo Libre" en la masa, Figura 2-l(b), se obtienen
las dos fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el
resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto, aplicando el principio de D'Alernbert:

Así se obtiene la siguiente ecuación de equilibrio, correspondiente a una ecuación

diferencial lineal homogénea de segundo orden:
Dividiendo por m y llamando 𝑤 2 la constante k/m, se obtiene:

y la solución de esta ecuación diferencial (2-5) es:

donde A YB dependen de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento. Por

lo tanto, si se define 𝑥0 , como el desplazamiento que tenía la masa en el momento
t=O y 𝑉0 como su velocidad también en el tiempo t=O, se obtiene:

Ahora derivando la ecuación (2-6):

que al tiempo t=O es igual a:

y entonces

Por lo tanto la solución de la ecuación (2-5) se convierte en:

Donde:
𝑉𝑜 = Velocidad de la masa en el instante t = 0 (m/s)
𝑋𝑜 = desplazamiento de la masa en el instante t = 0 (m)
𝑤 = frecuencia natural del sistema (rad/s)
El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa hace que
ésta oscile con un movimiento periódico a partir del momento (1=0) en que se
introdujeron estas condiciones iniciales. En la Figura 2-2 se presenta el gráfico del
desplazamiento de la masa con respecto al tiempo, correspondiente a la solución de
la ecuación (2-11).
 Figura 7 Desplazamiento de la
masa en el tiempo ante
condiciones de
desplazamiento y velocidad

Puede verse que se trata de un movimiento periódico. Esta periodicidad hace que el
valor de x sea el mismo cada (2𝜋/w) segundos. Por lo tanto, es posible definir los
siguientes términos:

𝒌 Frecuencia natural del sistema en radianes por segundo

𝒘= √
𝒎 rad/s

𝒘 Frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o

𝒇=
2𝜋 Hertz ( Hz o 1/s)

2𝜋 𝟏 Periodo natural del sistema en segundos (s)

𝑻= =
𝒘 𝒇

FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA

𝒌
𝒘= √
𝒎

La frecuencia natural es la frecuencia a la que un sistema mecánico seguirá vibrando

después que se quita la señal de excitación.
 RESPUESTA A LA VIBRACIÓN LIBRE AMORTIQUADA
Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta desaparecer.
Esto se debe al amortiguamiento que se presenta, el cual hace que parte de la energía
se disipe. Las causas de este amortiguamiento están asociadas con diferentes
fenómenos dentro de los cuales se puede contar la fricción de la masa sobre la
superficie de apoyo, el efecto del aire que rodea la masa, el cual tiende a impedir que
ocurra el movimiento, la no linealidad del material del resorte, entre otros.
Existen numerosas maneras de describir matemáticamente el efecto de fricción.
Dentro de estos modelos, uno de los más utilizados es el que se conoce como
amortiguamiento viscoso. En el amortiguamiento viscoso la fuerza de
amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad relativa entre los
extremos del amortiguador, lo cual sé puede describir mediante.la siguiente
ecuación:
𝐹𝑎 = 𝑐𝑥̇
Donde:
𝐹𝑎 = Fuerza producida por el amortiguamiento
𝑐 = constante del amortiguador
𝑥̇ = velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
En la Figura 2-6 se muestra un sistema lineal amortiguado de un grado de libertad.
El grado de libertad está descrito por la ordenada x, la cual indica la posición de la
masa m. A esta masa, colocada sobre una superficie sin fricción, están conectados un
resorte con constante de rigidez k y un amortiguador cuya constante es c.

De la aplicación del procedimiento de cuerpo libre sobre la masa, se obtienen las

tres fuerzas que obran sobre ella, correspondientes a la fuerza del resorte F" descrita
por la ecuación (2-1); la fuerza inercial producida por la aceleración de la masa, dada
por la ecuación (2-2) y por la fuerza ejercida por el amortiguador dada en la
ecuación ('2-12).
Utilizando el principio de D'Alembert puede plantearse la siguiente ecuación:
y al reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:

lo cual conduce a la siguiente ecuación diferencial lineal homogénea de segundo

orden:

La ecuación característica de la ecuación anterior es:

cuyas raíces son:

Por lo tanto la solución de la ecuación diferencial de equilibrio del sistema (2-1S),

es:

donde:
A = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
B = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
e = base de los logaritmos neperianos .
Existen tres casos de solución para la ecuación anterior dependiendo del valor del
radical de la ecuación (2-17), los cuales se presentan a continuación.
 COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
Si se establece p(t) = 0 se obtiene la ecuación diferencial que rige la vibración libre de los
sistemas de 1 GDL con amortiguamiento:

Al dividir entre m resulta

donde wn = √k/m como se ha definido anteriormente y

Se hará referencia a

como el amortiguamiento crítico, por razones que se describirán en breve; es la razón o

fracción del amortiguamiento crítico. La constante de amortiguamiento c es una medida de
la energía disipada en un ciclo de vibración libre o en un ciclo de vibración forzada armónica.
Sin embargo, la fracción de amortiguamiento (una medida adimen- sional de
amortiguamiento) es una propiedad del sistema que depende también de su masa y rigidez.
La ecuación diferencial puede resolverse mediante los métodos comunes para un
desplazamiento inicial y velocidad inicial dados. Sin embargo, antes de escribir cualquier
solución formal, se examina la solución cualitativamente.
El efecto más importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en
vibración libre, donde se gráfica la vibración libre debida al desplazamiento inicial m(0)
para cuatro sistemas que tienen el mismo periodo natural Tn pero diferentes fracciones de
amortiguamiento: £ = 2, 5, 10 y 20%.

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ADIMENSIONAL

La segunda ley de la mecánica de Newton establece que la resultante de un sistema de
fuerzas que actúan en un cuerpo en movimiento .es igual al cambio del momentum del
mismo. El momentum //, está definido en física como el producto de la masa m por la
velocidad v,
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando / a la fuerza resultante,
la ley de Newton se expresa matemáticamente en la forma siguiente:

Si, como es usual en mecánica de sólidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que

donde ü es la aceleración del cuerpo. (En lo que sigue se hará uso casi exclusivo de este tipo
de notación de las derivadas temporales). La anterior es la expresión más conocida de la
segunda ley de Newton, que sólo es válida para sistemas cuya masa permanece constante.
La fuerza f1(t) = mü(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que está asociada
a la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en
física con dicho nombre.

Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elástico de rigidez k que fija al
sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es

De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleración:

de donde se concluye que