TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE OCOTLAN

Portafolio Unidad I

Nombre de la Asignatura:
Maquinas Elecctricas

Nombre del Alumno:

Emmanuel Guadalupe Rangel Ruiz

Nombre del Profesor:

Ing. Garcia Cruz Margarito

Nombre de la Carrera:
Ingenieria Electromecanica

Semestre y Grupo:
6° Semestre (“A”)

Fecha: 09/Marzo/2018
UNIDAD1

MOTORES Y GENERADORES D E C O R R I EN T E D I R EC T A

Objetivo: Comprenderá y aplicará el principio de operación de las máquinas eléctricas de

corriente directa.

1.1 Generalidades en motores de corriente directa.

Un motor de corriente directa es otra forma de conectar la máquina de cd, en este caso
se utiliza una fuerza eléctrica para transformarla en energía mecánica. Desde hace
muchos años los motores de cd se han utilizado en diferentes aplicaciones industriales.

La precisión en su control de velocidad los hace indispensable en muchas aplicaciones.

Algunos ejemplos de su utilización son: elevadores, malacates, ventiladores, bombas,
prensas y aplicaciones marinas; también son utilizados en industrias como la del papel,
plástico, aceros, minas, automotriz y textiles por mencionar algunas.

La construcción de un motor de cd, es similar a la de un generador de cd por tratarse de

la misma máquina.

Su principio de funcionamiento se basa en la aplicación de diferentes leyes tales como la

ley de inducción electromagnética de Faraday, ley de Lenz y la ley de Ampere.

El motor de cd tiene también dos circuitos principales para su funcionamiento: el circuito

de campo o estator y el circuito de la armadura o rotor. El voltaje es suministrado a la
armadura a través de las escobillas y el conmutador (Ver figura 2.1) [1]-[3].

Figura 2.1 Características de un motor de corriente directa.

(Siemens, Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power
distribution, motor & Controls, Adaptado por el autor.).

El giro o rotación de un motor de corriente directa obedece a la interacción de los dos

circuitos magnéticos que tiene, es decir al campo magnético del estator; el cual puede ser
producido por imanes permanentes o bien por un devanado de campo y al campo
magnético de la armadura, el cual es producido por la corriente resultante al aplicar una
tensión a través de las escobillas y el conmutador. Como sabemos siempre que fluye una
corriente por un conductor, se genera un campo magnético alrededor del mismo (Ver
figura 2.2).

Figura 2.2 Campo magnético del estator de un motor de corriente directa. (Siemens,
Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power distribution, motor &
Controls, Adaptado por el autor.).

1.1.1 Regla de la mano derecha para motores.

La regla de la mano derecha para motores muestra la relación entre el devanado de

campo y el devanado de la armadura que son los dos circuitos principales del motor,
determinando la dirección de rotación o giro del conductor o armadura. Si la mano
derecha es colocada como se indica en la figura 2.3, con el dedo índice apuntando en la
dirección del campo principal y el dedo medio apuntando en la dirección del flujo de
corriente en el conductor, el dedo pulgar indicará la dirección de movimiento o giro del
conductor o armadura.

Figura 2.3 Regla de la mano derecha para motores.

(Siemens, Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power
distribution, motor & Controls, Adaptado por el autOR
1.2 Descripción de la relación entre par y fuerza.

Los términos fuerza y par electromagnéticos, son muy comunes en el estudio de

máquinas eléctricas, sin embargo no tienen el mismo significado.

La relación entre la fuerza que actúa sobre un conductor y el par que se produce en este,
se muestra en la figura 2.4.

Como se muestra en la figura 2.3 una bobina de una sola espira montada sobre una
estructura que le permita moverse, conduce corriente en un campo magnético (En la
figura
2.4a también se observa este comportamiento). De acuerdo con la ley de Biot Savart, se
produce una fuerza f1 ortogonal en el lado 1 de la bobina, lo mismo ocurre en lado 2 de
la bobina desarrollándose una fuerza f2 como se aprecia en la figura 2.4b. Las fuerzas f1
y f2 se desarrollan de tal forma que tienden a producir un movimiento o giro de la
armadura del motor, este sentido de rotación como se indicó antes queda determinado
por la regla de la mano derecha para motores [4]-[6].

Figura 2.4 Producción de par en una bobina de una espira. (I. L. Kosow,
Máquinas eléctricas y transformadores, pág.110).

El par, también conocido como momento de torsión, se define como la tendencia de una
fuerza y su distancia radial al eje de rotación a provocar un giro. Se indica en unidades de
fuerza por longitud y no debe ser confundido con trabajo.

El par producido en la máquina es el producto del flujo y la corriente en la máquina,

multiplicado por una constante que representa la construcción mecánica de la máquina.

Así la fuerza electromagnética producida en un conductor dado de armadura portador de

corriente queda definido por:

F = Bil

Donde:

B = campo magnético

i = intensidad de corriente eléctrica en el conductor l= longitud del conductor.

Y el par electromagnético desarrollado por
cualquier conductor en la superficie de la
armadura:

τ = rFsenθ

Donde:

r = distancia radial al eje de rotación. F= fuerza por

conductor.
θ = ángulo entre r y F.

1.3 Análisis de la fuerza contraelectromotriz en

el motor.

Cuando un conductor se mueve y corta las líneas

de campo magnético, de acuerdo con la ley de
Faraday se induce un voltaje en el conductor.

En un motor de corriente directa, los conductores

de la armadura cortan las líneas de flujo del
campo magnético.

El voltaje inducido en el conductor siempre es

opuesto al voltaje aplicado a la máquina. Por lo
tanto el voltaje inducido se encuentra en oposición
al voltaje aplicado, a este fenómeno se le conoce
como fuerza contra electromotriz.

La fcem1reduce el voltaje resultante en la

armadura sin embargo nunca podrá ser igual al
voltaje aplicado en las terminales de la armadura.

A pesar de lo anterior, la fcem tiene una función

importante en el funcionamiento del motor debido
a que nos permite limitar la corriente en la
armadura de la máquina [1], [6]-[9].

En la figura 2.5 se muestra este efecto.

La magnitud del voltaje inducido depende de

varios factores entre los cuales están:
• Número de vueltas en el devanado de campo.
• Número de vueltas de la bobina de armadura.
• Densidad de flujo.
• Velocidad con la que se cortan las líneas de
flujo.
A pesar de lo anterior, la fcem tiene una función importante en el funcionamiento del
motor debido a que nos permite limitar la corriente en la armadura de la máquina [1],
[6]-[9].

En la figura 2.5 se muestra este efecto. La magnitud del voltaje inducido depende de
varios factores entre los cuales están:

• Número de vueltas en el devanado de campo.

• Número de vueltas de la bobina de armadura.

• Densidad de flujo.

• Velocidad con la que se cortan las líneas de flujo

Figura 2.5 Fuerza contraelectromotriz producida en el motor de corriente directa.

(Siemens, Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power distribution,
motor & Controls, Adaptado por el autor).

1.4 Estudio de la relación entre par y velocidad.

La relación entre el par y la velocidad de un motor, está relacionada con el tipo de

excitación de la máquina; al igual que ocurrió con el generador el motor dc puede
excitarse de diferentes formas, las cuales dan características propias en cuanto a su
velocidad y su par.

En la figura 2.6 se muestran las gráficas de par versus velocidad para cada uno de los
diferentes tipos de excitación del motor dc.
Figura 2.6 Par vs Velocidad en el motor de corriente directa. (Siemens,
Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power distribution, motor &
Controls, Adaptado por el autor).

En el punto de equilibrio el par producido por el motor es igual al par requerido por la
carga para mantener una velocidad constante.

Si el motor es frenado por el aumento de carga, el par del motor es superior al par
demandado por la carga. El motor acelerará regresando al punto de equilibrio. Si la carga
disminuye y aumenta la velocidad del motor hasta arriba del punto de equilibrio, la fuerza
de torsión del motor será menor que la fuerza de torsión requerida por la carga. El motor
desacelerará hasta llegar al punto de equilibrio [1], [4]-[10].

1.5 Análisis de las características operativas del motor.

Los motores de corriente directa se clasifican de acuerdo a la forma en que se conectas

sus devanados de campo con la fuente de excitación.

Existen cinco tipos de motores de cd de uso general:

• Motor de cd de excitación independiente.

• Motor de cd en derivación2.

• Motor de cd de imán permanente.

• Motor de cd en serie.

• Motor de cd compuesto.

Para fines de este curso únicamente se analizarán los motores con excitación serie, en
derivación y compuesto [1], [6]-[13].

1.5.1 Motor de cd con excitación serie.

En este tipo de motor el devanado de campo es conectado en serie con el devanado de la

armadura como se muestra en la figura 2.7. El calibre del alambre del devanado
de campo serie es grande debido a que tiene que soportar la corriente demandada por la
armadura. Al ser de calibre mayor, solo son necesarias unas cuantas vueltas.

Figura 2.7 Motor serie de corriente directa. (Siemens, Components in DC

motors/Electrical Training Courses: Power distribution, motor & Controls, Adaptado
por el autor).

2 A este tipo de motor también se le conoce como motor shunt.

Los motores serie tienen como característica principal que desarrollan un gran par de
arranque, sin embargo su velocidad varía considerablemente cuando se operan a plena
carga y en vacío, llegando incluso a desbocarse si se trabajará sin carga, provocando con
ello la destrucción del mismo, de ahí que se sugiere operarlo siempre con carga
conectada aunque esta sea ligera.

Por lo tanto este tipo de motor no se recomienda utilizar cuando se desea tener velocidad
constante ante una variación en la carga.

En la figura 2.8 se muestra el circuito equivalente para este tipo de motor serie, en la
cual se aprecia que si aplicamos la ley de Voltajes de Kirchhoff, se obtiene:

Vt = E A + I A (RA + Rs ) .

En la figura 2.9 se presentan las características típicas de par-velocidad y par- corriente

en un motor serie.

IA =IL =IS
VT = E A + I A (RA + RS )

Figura 2.8 Circuito equivalente de un motor de cd con excitación serie.

(S. J. Chapman, Máquinas eléctricas, pág. 563).
Figura 2.9 Curva características típicas de par-velocidad y par- corriente de un motor
serie.
(T. Wildi, Máquinas eléctricas y sistemas de potencia, pág.105).

1.5.2 Motor de cd con excitación en derivación.

En un motor shunt el devanado de campo es conectado en paralelo con el devanado de la

armadura. Este tipo de motor ofrece una buena regulación de velocidad, siendo esta su
principal característica. El devanado de campo puede ser de excitación independiente o
conectarse a la misma fuente de voltaje que excita a la armadura tal y como se muestra
en la figura 2.10.

Figura 2.10 Motor en derivación de corriente directa. (Siemens, Components in DC

motors/Electrical Training
Courses: Power distribution, motor & Controls, Adaptado por el autor)
En este tipo de motor cuando se le aplica una carga de manera repentina al eje, la
pequeña corriente sin carga que circula por la máquina no es suficiente para
producir un par suficiente para soportar la carga y como consecuencia el motor tiende a
desacelerar. Lo cual provoca que la fcem disminuya dando como resultado una corriente
mayor y un par también más alto. Cuando el par o momento de torsión del motor es igual
al par demandado por la carga, la velocidad permanece constante.

Por consiguiente cuando la carga mecánica se incrementa, la corriente en el

inducido se incrementa y la velocidad disminuye. En la figura 2.11 se puede
observar las características típicas de par-velocidad y par-corriente de un motor en
derivación.

Figura 2.11 Curva características típicas de par-velocidad y par-corriente de un motor

en derivación.
(T. Wildi, Máquinas eléctricas y sistemas de potencia, pág.103).

En la figura 2.12 se muestra el circuito equivalente del motor en derivación, del cual se
deduce que si aplicamos la ley de voltajes de Kirchhoff para el circuito de la armadura del
motor, se obtiene: VT = EA + I A RA
Figura 2.12 a) Circuito equivalente de un motor de cd con excitación separada. B) Circuito
equivalente de un motor de cd en derivación.
(S. J. Chapman, Máquinas eléctricas, pág. 538).

1.5.3 Motor de cd con excitación compuesta.

Este tipo de motor tiene conectada la bobina de campo serie y el devanado de campo
shunt con excitación independiente. El devanado serie provee al motor un buen par de
arranque mientras el devanado en derivación le permite una muy buena regulación de
velocidad.

El devanado decampo serie se puede conectar de forma tal que el flujo producido apoye
al flujo establecido por la bobina de campo shunt constituyendo lo que se conoce como
motor compuesto acumulativo.

Cuando el devanado de campo serie produce un flujo que se opone al flujo de la bobina
de campo shunt, el motor se conoce como motor compuesto diferencial.

También es conveniente recordar que este tipo de motor se puede conectar en derivación
corta o derivación larga, según donde se conecte la rama en derivación. En la figura 2.13
se muestran estas conexiones
Figura 2.13 Circuito equivalente de los dos motores compuestos. a) con conexión de
derivación larga;
b) con conexión de derivación corta.
(S. J. Chapman, Máquinas eléctricas, pág. 569).

1.6 Regulación de la velocidad del motor.

Una de las razones por las cuales hoy día se utilizan los motores de cd es por la facilidad
con que su desempeño se adapta para satisfacer las demandas de la industria. La
facilidad en el control de su velocidad a cualquier par demandado por la carga y sin tener
que realizar ningún cambio en su construcción lo mantienen vigente en sus diferentes
aplicaciones [1], [6]-[13].

La regulación de velocidad en un motor es una medida del cambio de velocidad desde su

operación en vacío hasta su operación a plena carga, expresada generalmente en
porciento de la velocidad correspondiente a la carga nominal esto es:

n −n
RV % = sc pc x100
ns
Donde:

nsc = velocidad sin carga del motor

npc = velocidad a plena carga del motor

1.6.1 Regulación de velocidad en un motor con excitación serie.

La regulación de velocidad en un motor serie es muy mala debido a que en vacío su

velocidad se incrementa a infinito, llegando a autodestruirse.

Una forma de regular la velocidad es el motor serie consiste en insertar una resistencia
externa en serie con el circuito del motor, sin embargo este método resulta un gran
desperdicio de potencia y solo es utilizado en el arranque de algunos motores.

Otra manera de controlar la velocidad es este motor es mediante la variación del voltaje
en las terminales de la máquina.

En la figura 2.14 se puede apreciar el comportamiento de este motor ante diferentes

corrientes en la armadura.

Figura 2.14 Par y potencia desarrollados y característica de velocidad de un motor serie

como función de la corriente de armadura.
(B. S. Gurú, Máquinas eléctricas y transformadores, pág.358).

1.6.2 Regulación de velocidad en un motor con excitación en

derivación.

La velocidad en los motores en derivación se puede considerar como constante al

funcionar sin carga y pasar a plena carga por lo cual se deduce que la regulación de
velocidad en este tipo de motor es buena.

En la figura 2.15 se puede apreciar el comportamiento del motor ante diferentes

corrientes en la armadura.
Figura 2.15 Característica de velocidad versus corriente de la armadura de un motor
shunt.
(B. S. Gurú, Máquinas eléctricas y transformadores, pág.364).

1.6.3 Regulación de velocidad en un motor con excitación compuesta.

Debido a que en el motor compuesto la bobina serie puede conectarse con una polaridad
tal que el flujo magnético producido se sume o reste al flujo producido por el campo de la
bobina en derivación, la regulación de velocidad no es la misma en cada caso.

Para un motor compuesto acumulativo la regulación de velocidad es menos buena que la

de un motor en derivación aunque a diferencia del motor serie este motor no se desboca
cuando se elimina la carga.

El motor compuesto diferencial tiene una regulación negativa de velocidad debido a su

inestabilidad ante la carga. Además existe la posibilidad de que este motor alcance
una velocidad peligrosa al aumentar esta a medida que el flujo creado por el campo serie
se aproxima al flujo creado por la bobina en derivación.

En la figura 2.16 se muestra el comportamiento de este tipo de motor.

Figura 2.16 Característica de velocidad-corriente motores shunt, compuesto

acumulativo y compuesto diferencial.
(B. S. Gurú, Máquinas eléctricas y transformadores, pág.370).
1.7 Efecto de la reacción de armadura sobre el flujo del campo.

La reacción de armadura no es otra cosa que el efecto de la fmm de la armadura sobre la

distribución del campo. Esto ocurre debido a que la corriente que fluye en el devanado de
armadura crean una fuerza magnetomotriz que distorsiona y debilita el flujo el flujo
proveniente de los polos. Este fenómeno ocurre tanto en motores como en generadores.

Para comprender mejor lo anterior observemos la figura 2.17 la cual muestra como
cuando un motor funciona en vacío la pequeña corriente que fluye en el inducido no
afecta de manera significativa el flujo φ1 proveniente de los polos. Sin embargo cuando la
armadura transporta su corriente nominal produce una fmm, la cual si actuara sola,
produciría un flujo φ2 tal como se observa en la figura 2.18 [6]-[9].

Figura 2.17 Distribución de flujo en un
motor que funciona sin carga.
(T. Wildi, Máquinas eléctricas y
sistemas de
potencia, pág.113).
Figura 2.18 Flujo creado por la corriente
en la armadura a plena carga.
(T. Wildi, Máquinas eléctricas y sistemas
de potencia, pág.113).

Si superponemos los flujos φ1 y φ2 encontramos el flujo resultante φ3 (ver figura 2.19)

En donde como puede observarse la densidad de flujo aumenta debajo de la mitad

izquierda del polo y disminuye en la debajo de la mitad derecha.

pág.113).
Figura 2.19 Distribución de flujo
resultante en un motor que funciona
a plena carga.
(T. Wildi, Máquinas eléctricas y
sistemas de potencia,
Esta distribución del flujo resultante provoca dos grandes efectos en la máquina:

1. El plano neutro se desplaza hacia la izquierda como se muestra en la figura 2.20

(contrario a la dirección de giro de la máquina), provocando chisporroteo en las
escobillas, lo cual indica una deficiente conmutación.

2. Al ser mayor la densidad de flujo en el punto A, provoca saturación. En máquinas de

gran capacidad esto puede provocar un funcionamiento inestable.

En resumen, al poner a funcionar un motor de cd no importa el tipo de excitación que

tenga, el efecto dela reacción de armadura es reducir el flujo del entrehierro y,
dependiendo del grado de saturación aumentar la velocidad en la máquina.

1.8 Análisis para la compensación de la reacción de armadura.

En la sección anterior se analizó el efecto de la reacción de armadura, como pudo

evidenciarse de ninguna manera este efecto es útil para el buen funcionamiento de la
máquina ya sea que se trate de un generador o de un motor, y para atenuarlo (porque
nunca podrá ser eliminado al ser algo normal que surge de la operación de la máquina)
existen varios métodos que se analizan enseguida [7], [8], [9], [11] y [14].

1.8.1 Desplazamiento de las escobillas.

Este método consiste en desplazar las escobillas moviéndolas de su posición neutra sin
carga (eje neutro geométrico). Para que cuando el motor entre en operación y al
desplazarse el plano neutro se compense por el adelante que previamente se le hizo a las
escobillas.

Esta medida es la menos cara, sin embargo solo resulta conveniente cuando la máquina
se opera con una carga constante.

1.8.2 Polos o interpolos de conmutación.

Este método consiste en la utilización de polos estrechos denominados interpolos o polos

de conmutación, estos se colocan en la región interpolar centrados a lo largo del eje
neutro de la máquina.

Los devanados interpolares se conectan en serie con el devanado de la armadura para

ofrecer mayor efectividad en condiciones de carga variable.

En la figura 2.21 se muestra la distribución del flujo en el devanado de inducido con polos
de conmutación.
Figura 2.21 Devanado de los interpolos en una máquina de cd.
(B. S. Gurú, Máquinas eléctricas y transformadores, pág.314).

1.8.3 Devanados de compensación.

En este método se colocan unos devanados de compensación en serie con la bobina de la

armadura. Están ubicados en las ranuras poco profundas cortadas en las caras de los
polos del campo principal tal como se muestra en la figura 2.22. Al igual que los
interpolos, estos devanados producen un flujo igual y opuesto al que establece la fmm de
la armadura.

Con este tipo de devanados la distribución de campo permanece sin distorsión al pasar la
máquina del funcionamiento en vacío a plena carga, conservando de esta manera la
forma general que se mostró en la figura 2.17.

El uso de devanados de compensación se recomienda cuando se tienen motores de gran

capacidad sometidos a ciclos de trabajo severo.

Figura 2.22 Devanado compensador en una máquina de cd.

(B. S. Gurú, Máquinas eléctricas y transformadores, pág.314
1.9 Estudio del efecto de la reacción de inducido sobre la regulación de
velocidad.

La reacción de armadura como se describió en el punto 2.7, es el efecto de la fuerza

magnetomotriz por los conductores en el devanado del inducido al reducir y distorsionar el flujo
mutuo en el entrehierro resultado de la interacción con los devanados de campo con excitación
serie y/o shunt.

Al aumentar la carga en cualquier tipo de motor3 de corriente directa, el efecto de la reacción de

inducido será debilitar las líneas de flujo en un extremo de los polos y saturarlo en el otro extremo,
dependiendo de esta saturación se tendrá como consecuencia una inestabilidad en la máquina
aumentando su velocidad. Un análisis de las curvas velocidad-carga (ver figuras 2.6, 2.11, 2.14,
2.15 y 2.16) para cada tipo de motor demuestra que la regulación de velocidad de cada uno de los
diferentes tipos comerciales de motores de corriente directa, mejorarían ligeramente debido a este
efecto sino llegase a ser tan pronunciado que pudiera provocar una regulación negativa de
velocidad.
No importa si tiene excitación serie, shunt o compuesto.
Fuentes de consulta

[1] Siemens, Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power

distribution, motor & Controls. (Internet). Recuperado el 10 de febrero de 2009 de:
http://www.sea.siemens.com/step/default.html

[2] H. Mileaf, “Motores de cc”, en Electricidad 7, México: Limusa, 2000, pp 4-11.

[3] H. Mileaf, “Motores prácticos de cc”, en Electricidad 7, México: Limusa, 2000, pp

12-22.

[4] J. R. Cogdell, “Motores de corriente directa”, en Fundamentos de máquinas

eléctricas, México: Pearson Educación, 2002, Cap. 6, pp. 252-279.

[5] S. J. Chapman, “Fundamentos de máquinas de corriente directa”, en Máquinas

eléctricas, 4ª Ed., México: Mc. Graw Hill, 2005, Cap. 8, pp. 473-527.

[6] I. L. Kosow, “Relaciones de par en la dínamo de cd: Motores de cd”, en Máquinas

eléctricas y transformadores, 2ª Ed., México: Pearson educación, 1993, Cap. 4, pp. 109-
142.

[7] S. J. Chapman, “Motores y generadores de corriente directa”, en Máquinas

eléctricas, 4ª Ed., México: Mc. Graw Hill, 2005, Cap. 9, pp. 533-620.

[8] B.S. Gurú, “Motores de corriente continua”, en Máquinas eléctricas y

transformadores, México: Oxford University Press, 2003, Cap. 6, pp. 351-392.

[9] T. Wildi, “Motores de corriente directa”, en Máquinas eléctricas y sistemas de

potencia. 6ª Ed., México: Pearson, 2007, Cap. 5, pp. 96-118.

[10] H. Mileaf, “Tabla comparativa de motores de cc”, en Electricidad 7,

México: Limusa, 2000, pp 68.

[11] J. J. Cathey, “Máquinas de cd”, en Máquinas eléctricas/Análisis y diseño aplicando

Matl, México: Mc. Graw Hill, 2002, Cap. 5, pp. 229-310.

[12] M. C. Cherta, “La máquina de corriente continua como motor”, en Curso moderno
de máquina eléctricas rotativas, Tomo II Máquinas de corriente continua, España:
Reverté,
1989, Cap. 6, pp. 151-203.
[13] Ch. L. Dawes, “El motor” en Electricidad industrial, Tomo I, España: Reverté,
1995, Cap. 12, pp. 267-289.

[14] I. L. Kosow, “Reacción de inducido y conmutación en las máquinas eléctricas”, en

Máquinas eléctricas y transformadores, 1ª Ed., México: Reverté, 1998, Cap. 5, pp. 165-
185.

[15] Direct current electric motor: Descripción del funcionamiento.

(Internet). Recuperado el 20 de febrero de 2009
de:http://www.youtube.com/watch?v=x<