Análisis de los errores estacionarios y dinámicos

mediante el uso de graficas de la respuesta de los

sistemas.
Carlos Miguel Gómez García, Tony Sebastián de la Cruz Jiménez, Iván Alberto González Nigenda.
Instituto Tecnológico Superior de Comalcalco
Carlos_S_p5@hotmail.com

Navicocax@gmail.com

Tonydelacruz@hotmail.com

Abstracto – En el siguiente ensayo se busca el análisis y la
comprensión de los distintos tipos de errores que pueden
presentarse en un sistema estos errores pueden ser provocadas de
distintas maneras por lo que en este ensayo se hablara de los
errores estacionarios y dinámicos además la representación de las
gráficas y la respuesta de los sistemas.
δ entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado
estacionario. Este error indica la precisión del sistema. Al
analizar un sistema de control, se debe examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento
en estado estacionario [1].

I. INTRODUCCION Hoy en día los sistemas se pueden clasificar en tres tipos, de

primer orden, de segundo orden y de orden superior:
En este ensayo veremos los errores estacionarios y dinámicos
que pueden presentarse en los distintos sistemas ya sean A. Sistema de primer orden.
sistemas de primer orden, de segundo orden o de orden superior.
Se define un sistema de primer orden como un circuito RC los
Así como también veremos el uso de gráficas para las respuestas
cuales son un circuito que contiene una resistencia y un
de los sistemas con lo cual tendremos una visión más clara de
capacitor. Los circuitos RC se utilizan mayormente para filtrar
cómo se comportan los sistemas ante los diferente tipos de
alguna señal, como ejemplo para entender los circuitos RC es
errores que estos puedan tener. Las gráficas nos ayudan a tener
cuando queremos limpiar una señal analógica se utiliza este tipo
una percepción distinta de los resultados que podamos obtener,
de circuitos para que la señal de salida sea rectificada.
es por eso que el presente ensayo trata de dar a conocer todos
estos problemas y tipos de sistemas. Las relaciones de entrada-salida para un sistema de primer
orden se obtienen mediante la siguiente ecuación:
II. TIPOS DE SISTEMAS
𝐶(𝑠) 1
Los sistemas dinámicos son importantes para la vida cotidiana =
ya que nos enseña el correcto funcionamiento de los 𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
componentes o electrodomésticos que utilizamos en nuestra En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas
vida cotidiana. Un ejemplo muy fácil y comprensible acerca de como la función escalón unitario, rampa unitaria e impulso
un sistema dinámico es la controladora automática de vuelo en unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero [2].
los aviones ya que esta es la encargada de evaluar todo el
sistema de un avión esto con la finalidad de poder pilotar un
avión sin ningún inconveniente por lo que ayuda a los pilotos a
descansar cuando son vuelos muy lejos. La controladora de
vuelo corrige los errores que puedan presentarse en el vuelo
como perdida de altitud entre otros factores.

Como un sistema de control físico implica un almacenamiento
de energía, la salida del sistema, cuando este está sujeto a una
entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que muestra
una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado
estacionario. La respuesta transitoria de un sistema de control
práctico, con frecuencia, muestra oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar un estado estacionario. Si la salida de un
sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la
Fig. 1 Diagrama de bloque de un sistema de primer orden.
B. Sistema de segundo orden.
Los sistemas de segundo orden son aquellos sistemas en los
cuales encontramos dos polos. Un ejemplo de un sistema de
segundo orden se puede considerar un servosistema. Se
considera que un sistema es de segundo orden cuando δ < 1.
La relación entrada-salida para un sistema de segundo orden vehículos no tripulados se han vuelto muy importante. Los
está dada por la siguiente ecuación: drones se controlan mediante PID por lo que su finalidad es
mantenerlos más estables y reducir en gran medida los errores
𝐶(𝑠) 1
= dinámicos ya que los errores dinámicos se define como el
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵) tiempo en que una señal se estabiliza, en estos casos la
controladora busca estabilizar el dron más rápidamente para así
tener controlado los motores y como compensarlos ante una
pérdida de potencia en uno de ellos.

Para el estudio de este tipo de respuestas se utilizan señales de

prueba. La siguiente tabla muestra la transformada de la place
de las respuestas.
Fig. 2 Diagrama de bloque simplificado para sistema de segundo orden.
Función del tiempo Transformada función de “s”
C. Sistema de orden superior.

Los sistemas de orden superior se pueden definir como un Impulso 1

sistema de lazo cerrado en los cuales hemos visto que están dado
por una realimentación la cual dice que la salida está conectada 1
Escalón unitario
con la entrada. Existen dos tipos de sistemas los de lazo cerrado 𝑠
y los de lazo abierto. Un sistema de lazo abierto es donde el
valor de la salida no está realimentado hacia la entrada, para 1
Rampa unitaria
𝑠2
entender mejor este concepto un ejemplo de un sistema de lazo
abierto podría ser una llave de agua en la cual el valor de la 1
parabólica
salida no afecta a la entrada para que esta se cierre cuando esté 𝑠3
lleno el tanque. Sin embargo un sistema de lazo cerrado puede
ser el sistema de llenado automático de un tinaco en el cual el
sistema evalúa el valor de salida para que en el momento en que
el tinaco este lleno mande una señal para apagar la llave.

La relación de entrada-salida de un sistema de orden superior

está definido por la siguiente ecuación.
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑆)
=
𝑇(𝑠) 1 + 𝐺(𝑆) 𝐻(𝑠)

Fig. 4 Respuesta de un sistema ante una entrada escalón y el valor generado.

IV. ERROR ESTACIONARIO

Fig. 3 Sistema de control

III. ERROR DINAMICO

Es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el
período transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de
respuesta en establecerse [3].
Los errores dinámicos son errores que aparecen en la mayoría
de sistemas pero en algunos casos se busca reducir este tipo de
errores o que sean imperceptibles para el sistema. Hoy en día
todos conocemos los drones, los cuales son aviones controlados
a distancia, estos dispositivos tienes distintas aplicaciones, ya
sea para fotografía, mapeo, rescate, etc. Por lo que este tipo de
Es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el
período estacionario o permanente, se lo estudia en el campo
complejo ya que se dispone de las transferencias [4].
La fórmula que se utilizara para evaluar el error estacionario o
permanente está dada de la siguiente forma:
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 × 𝐸(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
Como se puede observar la formula está dada en función de los
limites donde s tiende a cero.
Se realizara el análisis de un sistema en lazo cerrado para así de los aviones no tripulados en los cuales se busca mejorar el
obtener la transformada del error E(s). controlador para tener una mayor estabilidad.
RECONOCIMIENTOS

Agradecemos la colaboración del maestro Miguel Antonio

Caraveo Cacep ya que desempeña como catedrático de la
materia de control en la cual nos explica los distintos tipos de
control, así como tambien nos da ejemplos de las aplicaciones
de los sistemas de control para un mejor entendimiento.
Fig. 5 Sistema de lazo cerrado para obtener el error
VI. BIBLIOGRAFIA
𝐶 𝐺
= ; 𝐶 =𝐸∗𝐺 [1] Katsuhiko Ogata, Sistema de control moderno, 5ta edición,
𝑅 1+𝐺∗𝐻
pág. 161, 2010.
𝐸∗𝐺 𝐺 𝐸 1
= → = [2] Katsuhiko Ogata, Sistema de control moderno, 5ta edición,
𝑅 1+𝐺∗𝐻 𝑅 1+𝐺∗𝐻
pág. 179, 2010.

[3] (2008) Error website [Online]. Disponible en:

𝑹 http://materias.fi.uba.ar/6722/Errores.pdf
𝑬=
𝟏+𝑮∗𝑯
[4] (2008) Error website [Online]. Disponible en:
http://materias.fi.uba.ar/6722/Errores.pdf
En la siguiente tabla se puede observar un resumen de lo que se
ha dicho sobre los errores estacionarios. En la cual queda claro [5] (2005) Error en estado estacionario website [Online].
que cuantos mayores son mejor es el sistema respecto del error Disponible en:
estacionario. http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pd
f
Tipo
[6] (2010) Error en estado estacionario website [Online]. M.C.
Elizabeth Guadalupe Lara Hernandez. Disponible en:
Coeficiente http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/06%
Entrada 0 1 2 3
de error
20-
%20Error%20en%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario
.pdf
Escalón De posición
1+K ∞ ∞ ∞
unitario Kp [7] (2007) Error estacionario website [Online]. Disponible en:
http://www.electron.frba.utn.edu.ar/upload/Materias/95-
Rampa De velocidad
0 K ∞ ∞
0496/archivos/ERROR%20EN%20ESTADO%20ESTACION
unitaria Kv ARIO1.pdf
De
Parabólica aceleración 0 0 K ∞ [8] (2015) Sistema de orden superior website [Online].
Ka
Disponible en:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/
V. CONCLUSION Apuntes/7_OrdenSup.pdf
Se puede concluir que en los sistemas de control existen
diferentes tipos de errores los cuales nos pueden ocasionar
ciertos problemas, además que se necesitan conocer para así
poder corregirlo mediante el uso de las fórmulas que se
presentaron así como también es de suma importancia conocer
los tipos de sistemas que como vimos existen tres tipos el de
primer orden, segundo orden y orden superior. En la mayoría de
los casos nos encontraremos con sistemas de orden superior ya
que son más comunes, además que dependiendo de los sistemas
son los errores que deseamos solucionar, los errores dinámicos
se tendrán que solucionar o reducir cuando necesitamos un
sistema que se estabilice con mayor rapidez como en el ejemplo