Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Eléctrica
ROBOTICA
PRIMER PARCIAL
Cristian Cuji 1
Indicaciones Generales
• Bienvenid@s
• Las presentaciones deben ser vistas como una guía de
estudios, la mayor cantidad de contenidos serán
discutidas en clase. Por tal motivo es necesario asistir a las
mismas.
• Respeto, consideración y libertad
• Evitemos problemas – Repasar ejercicios y estudiar
• Respetar los tiempos asignados
• La investigación, la curiosidad – Conceptos propios
• Todo trabajo, ejercicio, contribuye al proceso de
aprendizaje ( No hay puntos extras ) Todos los trabajos
son muy IMPORTANTES.
• EXAMEN – Pasaporte al siguiente semestre
Fundamentos de Robótica
Antonio Barrientos
4. CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
Cinemática Directa, Resolución mediante métodos geométricos,
Resolución mediante matrices de transformación homogéneas, Algoritmo
de Denavit Hartenberg, Cinemática Inversa y Matriz Jacobiana
Reloj de Agua
270 a.C. Autor Ctesibius: Clépsidra y órgano de
agua. Aplicaciones de la neumática e hidráulica
para la producción de los primeros relojes y
órganos de agua.
1500.- Autor Leonardo Da Vinci. León Mecánico, Construido en honor del rey de
Francia, Luis XII alrededor del 1500, aunque no se conservan planos del mismo. Se
cree que ante el rey dio unos pasos, levanto la garra y se abrió el pecho para
enseñar el escudo de armas del rey.
https://www.youtube.com/watch?v=BfAtWBSwuF8
https://www.youtube.com/watch?v=_4luJ0ZSqy8
https://www.youtube.com/watch?v=D6SsxxuoPHQ
https://www.youtube.com/watch?v=UBWAcNJf5pM
https://www.youtube.com/watch?v=C8t2ROqvCLs
https://www.youtube.com/watch?v=EHJphtgHaqA
https://www.youtube.com/watch?v=kb5av6tbNXM
https://www.youtube.com/watch?v=3dftWoHldXs
https://www.youtube.com/watch?v=_i-_1QdY2Zc
Ministerio de
Finanzas de Japón
ROBOTS AEREOS
Sistemas de propulsión
Los sistemas de propulsión son los dispositivos que
permiten que los robots submarinos avancen en el
medio acuático.
Aquí se considera como parte del sistema de
propulsión, tanto los elementos que generan las
fuerzas, como aquellos que controlan la dirección de
estas fuerzas
http://www.austral-robotics.com/SUB-AUV
https://www.youtube.com/watch?v=feJG_19bzPY
https://www.youtube.com/watch?v=OOoZBzvAtJ8
https://www.youtube.com/watch?v=lXjZjbl0ldM
https://www.youtube.com/watch?v=i6NoRqnqwTo
ROBOTS TERRESTRES
CON PATAS
https://www.youtube.com/watch?v=wE3fmFTtP9g
https://www.youtube.com/watch?v=rVlhMGQgDkY
https://www.youtube.com/watch?v=M8YjvHYbZ9w
https://www.youtube.com/watch?v=NFNEOooEQX4
ROBOTS MANIPULADORES
https://www.youtube.com/watch?v=bxbjZiKAZP4
https://www.youtube.com/watch?v=Fo_RvSmqZF8
https://www.youtube.com/watch?v=nkLd45Ftfhc
https://www.youtube.com/watch?v=gUWCljX7oa0
ROBOTS MANIPULADORES
TELEOPERADOS
https://www.youtube.com/watch?v=bLh9KSYZGus
https://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ
https://www.youtube.com/watch?v=t2GgF5BWPkI
Unidad Mecánica
Unidad de Control
Unidad de Programación
Cableado
Eslabones
Ejes de transmisión, rodamientos
Base y elementos de sujeción
Carcas, Tornillos y Tuercas
Tornos
Fresadoras
Impresoras 3D
ROBOTICA Cristian Cuji 36
Componentes de un Robot
Unidad Control
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con
el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados.
Avanzados:
- Control de restricciones (Constraint Control)
- Control del modelo de referencia (Model Reference
Control)
- Optimización de unidades