TEMA 1. CINEMÁTICA DEL

PUNTO MATERIAL

1. Introducción.
2. Sistema de referencia. Trayectoria, espacio recorrido y vector de posición
de un punto
3. Velocidad y aceleración. Ejemplos de movimientos.
4. Aceleración normal y tangencial. Triedro de Frenet.
5. Posición, velocidad y aceleración de un punto en coordenadas no
cartesianas: cilíndricas y esféricas.
6. Transformaciones galileanas.
7. Principio de Relatividad de Galileo.

APÉNDICE : Coordenadas curvilíneas

Bibliografía: [Marion], [AFinn], [Mec-Berk], [Rañada], [Griffiths]

Chantal Ferrer Roca 2008



 


TEMA 1. CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL

Chantal Ferrer Roca 2008

NOTA IMPORTANTE:

Los contenidos de este documento representan un esquema de los conceptos

fundamentales del tema, por lo que en ningún caso se trata de apuntes
completos. Este esquema se complementa con explicaciones, razonamientos,
ejemplos y problemas que se desarrollan durante las clases, así como con
alguno(s) de los libros que se incluyen en la bibliografía.

Bibliografía: [Marion], [AFinn], [Mec-Berk], [Rañada], [Griffiths]



 

1. Introducción
Chantal Ferrer Roca 2008

• Mecánica estudio del movimiento

Cinemática Dinámica
(espacio y tiempo) fuerzas y movimiento
Predicción de posiciones

• Movimiento cambio de posición de un objeto

• Objeto modelo de partícula puntual



2. Trayectoria, espacio recorrido y vector de posición de un punto



Chantal Ferrer Roca 2008

r TRAYECTORIA: conjunto de
z dr (t ) posiciones sucesivas que
constituyen una curva contínua
Γ en el espacio
r
r( t ) r
r ( t + dt ) •Vector de posición
r r r r
r r ( t ) = x ( t ) i + y( t ) j + z ( t ) k
k
r r • Desplazamiento infinitesimal o
i j y elemento de trayectoria
r r r r
r tangente a la trayectoria d r ( t ) = dx ( t ) i + dy( t ) j + dz( t )k
d r en cada punto
x
trayectoria
r
Elemento de arco ds = d r ( t ) = dx ( t ) 2 + dy( t ) 2 + dz ( t ) 2
r
r dr (t) r
d r = ds = ds τ
• espacio recorrido: e = ∫ ds ds


Γ
 3. Velocidad y aceleración. Ejemplos de movimientos



Chantal Ferrer Roca 2008

r
r d r r& dx ( t ) r dy( t ) r dz( t ) r r r r
• velocidad: v = = r = i+ j+ k = x& ( t ) i + y& ( t ) j + z& ( t )k
dt dt dt dt
Módulo: celeridad ¿Dirección?: demostrar
z vector tangente
r r r
r d r ds a la trayectoria
v( t ) = v( t ) = = r d r d r ds r
v( t ) = = = v( t ) τ en cada punto
dt dt dt ds dt r
v( t + dt )
r
t2 t2 r ( t + dt ) r
e= ∫ ds = ∫ vdt = ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 dt r
v( t )
a (t)
t1 t1
Γ
r
r (t)
• aceleración: y
r r r r r
r d v ( t ) d 2 r ( t ) &r&
a= = = r ( t ) = &x& ( t ) i + &y& ( t ) j + &z&( t ) k x
dt dt 2
t t
r r
r ∫ dt
a
r ∫ dt
v
r
conocida a t0
v (t) t0
r (t) Cuestiones 1(a), 2(a,b),7(a,b)

Ejercicio 1: Considérese la trayectoria de un móvil r(t) = (t, t2, t3). Obtener la velocidad, la celeridad, el
elemento de trayectoria, el elemento de arco, el espacio recorrido entre t=0 y t=1 (indicar), y la aceleración.


 3. Velocidad y aceleración. Ejemplos de movimientos



Chantal Ferrer Roca 2008

MOVIMIENTOS 1D
• movimiento rectilíneo uniforme x& ( t ) = v = cte
• movimiento rectilíneo uniformemente acelerado &x&( t ) = a = cte
• movimiento oscilatorio (oscilador armónico) &x&( t ) + ax = 0
• movimiento circular uniforme de radio constante ¿2D? (EJERCICIO 2)

MOVIMIENTOS 2D: Dos coordenadas independientes. Por ejemplo,

composiciones de los anteriores (iguales o distintos)
• Movimiento parabólico: mov. hor. uniforme, mov. vert. unif. acel. (EJEMPLO 1)
• Oscilador en 2D

MOVIMIENTOS 3D: Tres coordenadas independientes. composiciones de los

anteriores (o de otros casos) para las tres direcciones del espacio.

Atención: no confundir el número de variables independientes del problema con la forma de la

trayectoria



 Chantal Ferrer Roca 2008



EJERCICIO 1 Movimiento circular uniforme. Calcular vector de posición,

velocidad y aceleración
x = ρ cos φ
ω = cte
y y = ρ sin φ
ρdφ r r r r r r
r r (t) = ρu ρ ( x i + y j = ρ cosφ i + ρ sinφ j)
dr ( t)
r
r ( t + dt ) ur
φ
r
r
u
r
ρ
r r r
d r ( t ) = ρdφ u φ [dx i + dyj = ρ (− sin φ i +cos φ j)dφ]
r r

dφ r ( t ) r r r
v( t ) = r& ( t ) = ρφ& u φ
φ
ρ cons tan te
x
En general (mov. circular)
r r r r r r r
a(t) = v& (t) = &r&(t) = ρφ
&&u φ + ρφ& u& φ = ρφ
&&u φ − ρφ& 2 u r

r r r r
Mov. circular uniforme (ω=cte) a(t) = v& (t) = &r&(t) = −ρφ& 2 u r

1D (sólo cambia el 1 2
ángulo con el tiempo) φ(t) = φ0 + ωt φ(t) = φ0 + ω0 t + αt
2



 3. Velocidad y aceleración. Tipos de movimiento



Chantal Ferrer Roca 2008 Domingo Martínez 2006

EJEMPLO 1 Movimiento parabólico (de cuerpos sobre la superficie terrestre)

r r
a = −g j ≡ cte • 2 dimensiones
• uniformemente acelerado
(despreciando resistencia aire)
⎧r0 x = x 0 ⎧v 0 x = v 0 cos θ
⎨ ⎨
⎩r0 y = y 0 ⎩v 0 y = v 0senθ

composición ⎧ vertical: caída libre

⎨
de movimientos ⎩ horizontal: movimiento uniforme
t t t
r r r tr
Ejercicio:
Integrando: ∫ dv = ∫ a (t ) ⋅ dt
t0 t0
∫ d r = ∫ v(t ) ⋅ dt
t0 t0

ax = 0 ⎫ v x = v 0 cos θ ⎫ x = x 0 + ( v 0 cos θ) t ⎫
⎬ ⎬ 2⎬
a y = −g ⎭ v y = v 0senθ − gt ⎭ y = y 0 + ( v 0senθ) t − 2 gt ⎭
1



 3. Velocidad y aceleración. Tipos de movimiento



Chantal Ferrer Roca 2008 Domingo Martínez 2006

ecuación de la trayectoria: y = y(x) x = x 0 + ( v 0 cos θ) t ⎫

2⎬
y = y 0 + ( v 0senθ) t − 2 gt ⎭
1
Obtener:
si x0 = y0 = 0 ⎛ g ⎞ 2
y = ( tg θ ) x − ⎜⎜ 2 2 ⎟
⎟x (parábola)
y eliminando t ⎝ 2 v 0 cos θ ⎠

Fig. 3.31 del

libro “Física”
de P.A.Tipler
y G. Mosca,
Ed. Reverté

• alcance horizontal y(t)=0: v 02

R= sen 2θ Rmax si θ = 45º
g
Problema 1.7 boletín
Cuestión 3(a), 10 ¡Ojo!, sólo si elevación inicial = final


3. Velocidad y aceleración. Tipos de movimiento Chantal Ferrer Roca 2008



Movimiento horizontal y vertical Fig. 3.12 del libro

“Física” de P.A.Tipler

independientes y G. Mosca, Ed.

Reverté, 2005

alcance horizontal para

distintos ángulos
Fig. 4.8 del libro
“Physics for
scientists and
engineers” de R.
A. Serway, Ed.
Saunders
Golden, 1990

http://www.physics.brocku.ca/~edik/Wilson+Buffa/fg03_15b.gif

DEMO en clase: impacto simultáneo de dos bolas que caen, una lanzada con una velocidad
horizontal inicial y la otra sin ella (como en fotografía estroboscópica)
http://www.wfu.edu/physics/demolabs/demos/avimov/mechanics/monkey_and_hunter/monkey2.mpg
http://www.wfu.edu/physics/demolabs/demos/avimov/mechanics/simultaneous_fall/gravity.mpg


 4. Aceleración normal y tangencial. Triedro de Frenet.


y
r 2008
Chantal Ferrer Roca
x r
sistema de O x r
r ( t + dt ) −n τ
referencia φ
Problema 1.4 del boletín
r v(t+dt) Cuestiones 1, 2, 3, 8
r (t) -v(t) y
v(t) r
r trayectoria
nv r
r
a r
n = − (cos φ i + sin φ j )
an τ r v r
at ρ ≡ radio de τ = − sin φ i + cos φ j
r curvatura
a r
n
Atención: cambian con el
punto
C ≡ centro de
curvatura de la
trayectoria
r r
r dv d ( vτ) r r& r r v2
a= = = v
& τ + vτ = atτ + ann a t = v& an =
dt dt ; ρ
r& d r r Acel.
τ = (cosφ i + sinφ j ) = Acel.
dt tangencial Normal
r r r r vr (centrípeta)
n r
τ
&φ ( −sinφ i + cosφ j ) = φ& n = n
ρ a = a 2t + a 2n

O 

 4. Aceleración normal y tangencial.Triedro de Frenet



r Chantal Ferrer Roca 2008

C
b r
Un sistema
que se mueve Triedro de Frenet τ
con el punto r r
n
r r r τ Trayectoria 3D

b =τ ×n r
r ρ ≡ radio de b r
n curvatura n
C r
Relaciones de Frenet τ
r r
a) d τ n r
r& dτ v( t ) r ds n
r
= τ=
dt
=
ρ
n=
dt ρ
dsr ρ
r
db n 1
b) =− σ radio de torsión torsión
ds σ σ
r r
c) dn = 1 b − 1 rτ Ejercicio: Demostrar
ds σ ρ
http://www.dm.univaq.it/corso/node47.html
Geometría diferencial-parametrización de superfícies


 4. Aceleración normal y tangencial.Triedro de Frenet



Chantal Ferrer Roca 2008

Trayectoria circular de radio a

r
n
r r r r
dτ n n 1 db
= = σ → ∞, = 0, =0
ds ρ a σ ds r
r r
dn
ds
1r
=− τ
a τ b
torsión

http://www.math.union.edu/~dpvc/talks/2000-11-23.MTCM/fframe.html



 

APÉNDICE : COORDENADAS CURVILÍNEAS
Chantal Ferrer Roca 2008

r
r

Las coordenadas esféricas se utilizaban en el siglo IV-III a.C., tanto para la determinación
de posiciones estelares (por ejemplo, catalogación estelar de Hiparco) como de longitud y
latitud sobre la superficie terrestre (por ejemplo, Geografía Física de Eratóstenes)



 INTRODUCCIÓN 
 A LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
uρ r x = ρ cos φ
r
r A r r A y = ρ sin φ
uy uφ Q uφ r
uρ
ρ = x2 + y2
r P(ρ,φ) y
ux
P(x,y) ρ φ = tg −1
x
φ

r r r r r r
A = Ax u x + Ay u y ? A = Aρ uρ + Aφ uφ
vectores unitarios
base ⊥ a las líneas de ρ cte. ⊥ a las líneas de φ cte.
⊥ a las líneas de x cte. ⊥ a las lineas de y cte. sentido: incremento de ρ sentido: incremento de φ
sentido: incremento de x sentido: incremento de y y r r
y uφ
uρ
x cte r
y r y uy
ux x
y cte x
ρ cte
x φ cte
x
En todos los puntos los vectores unitarios
En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma dirección

 dirección diferente
 INTRODUCCIÓN 
 A LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
uρ r
r A
r A r r
uy uφ Q uφ r
uρ
r P(ρ,φ)
ux
P(x,y) ρ

En todos los puntos los vectores unitarios En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma dirección dirección diferente

Ejemplos 2 r
r r A = (0,− 2 ) En el punto (1,π ) en
A = ( 0 , 2 ) En el punto (1,0) A = (1,−1) En el punto (1,1) polares
en cartesianas en cartesianas y
y y
r r
A A
r r
uφ uρ
r r (1,π )
uφ r A
uρ (1,1) −x r
r x
(1, 0 ) uρ
x x uφ
r r r r r r
A = ( 0 , 2 ) = 2 u φ En polares A = (0,− 2 ) = − 2u φ En polares A = ( 0 , 2 ) = 2 j En cartesianas


INTRODUCCIÓN A
 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
coordenadas polares
coordenadas cartesianas r r r r
r u φ = − sin φ u
rx + cos φ u y A
A uφ r r r
π
+φ u ρ = cos φ u x + sin φ u y
r 2
uy
φ
r
ux ρ
P(x,y)
φ
r r r r r r
Acar = Ax u x + Ay u y A pol = A ρ u ρ + A φ u φ
r r r r
cos φ u x + sin φ u y − sin φ u x + cos φ u y
r r r
A pol = (A ρ cos φ − A φ sin φ) u x + (A ρ sin φ + A φ cos φ) u y
r
⎛ Ax ⎞ ⎛ cos φ − sin φ ⎞ ⎛ Aρ ⎞ ⎛ cos φ sin φ ⎞ ⎛ u ρ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ T = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ r ⎟⎟
⎜ Ay ⎟
⎝ ⎠ ⎝ sin φ cos φ ⎠ ⎝ Aφ ⎠
⎝ − sin φ cos φ ⎠ ⎝ u φ ⎠
T-1 = TT r r
r −1
r A pol = T A car
Acar = T Apol
Chantal Ferrer Roca 2008


 INTRODUCCIÓN A

 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008

Ejemplo 3: (Problema 1.1 b) boletín)

El vector (1,-1) está aplicado en el punto (1,1), ambos en cartesianas. Escribid el
vector en coordenadas polares
Geométricamente: es fácil ver que en el punto P (1,1) el vector (1,-1) tiene dirección uφ (y
sentido opuesto), sin realizar una transformación de las coordenadas.
r r
uφ uρ
P ( x = 1, y = 1) ρ = x 2 + y2 = 2

(1,1)
y r
φ = tg −1 = tg −11 = 45º A = (1,−1)
x

r ⎛ A ρ ⎞ ⎛ cos 45º sin 45º ⎞⎛ A x ⎞ 2 ⎛ 1 1⎞⎛ 1 ⎞ 2⎛ 0 ⎞ r

⎜ ⎟
A pol = ⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎜
⎟⎟⎜ ⎟ =⎟ ⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ = − 2u φ
⎝ φ ⎠ ⎝ − sin 45º cos 45º ⎠⎝ y ⎠ 2 ⎝ − 1 1⎠⎝ − 1⎠ 2 ⎝ − 2 ⎠
A A


INTRODUCCIÓN A

 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
r
vector de posición del punto P(x,y,z) r dr r
uφ uρ
r r r r r
rcar = ( x , y ) = xu x + yu y = ρ cos φ u x + ρ sin φ u y
r r ρdφ
rpol = ( ρ ,0 ) = ρ u ρ dρ
r
r
elemento de trayectoria (geométricamente) r
r r =ρ
r r r r r φ
drcar = dx u x + dy u y drpol = dρ u ρ + ρ dφ uφ
variación de variación
la distancia del elemento
mismos resultados
radial de arco usando la matriz T
Obtención analítica de los vectores unitarios r
uφ
y variación de ρ y variación de φ
r
r uρ r
r r x
r x r
dr r r r dr r r r
= cos φ u x + sin φ u y = uρ = ρ ( − sin φ u x + cos φ u y ) = ρuφ
dρ dφ r r
r r r 1 dr 1 dr
r dr 1 dr uφ = = r
uρ = = r
dρ dr dρ dρ ρ dφ dr dφ dφ
hρ hφ



 COORDENADAS


CURVILÍNEAS- GENERALIZACIÓN
Chantal Ferrer Roca 2008
Curvilíneas q1, q2, q3 Ejemplo: coordenadas polares
x = ρ cos φ q1 = ρ
⎧x = f 1 ( q1 , q 2 , q 3 ) ⎫
sistema de ⎪ ⎪ y = ρ sin φ q2 = φ
coordenadas ⎨y = f 2 ( q1 , q 2 , q 3 )⎬
r r
⎪z =
⎩ f 3 ( q1 , q 2 , q 3 ) ⎪⎭ r dr 1 dr
uρ = = r
dρ d r dρ dρ
r r
r 1 ∂r ∂r r hρ r
vectores ui = ; hi = ; r
uφ =
1 dr
= r
1 dr
unitarios hi ∂qi ∂qi ρ dφ d r d φ d φ
r hφ
matriz de ⎛ 1⎞
u
⎜r ⎟ r
transformación T = ⎜ u2 ⎟ ⎛ u ρ ⎞ ⎛ cos φ sin φ ⎞
T = ⎜⎜ r ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
cart-curv ⎜ ur ⎟ ⎝ u φ ⎠ ⎝ − sin φ cos φ ⎠
⎝ 3⎠
elemento de drr = h dq ur + h dq ur + h dq ur r r r
d r = dρ u ρ + ρ dφ u φ
1 1 1 2 2 2 3 3 3
línea
• Si la coordenada qi es una distancia, hi =1

• Si la coordenada qi es un ángulo, hi es la
cantidad que lo transforma en una distancia de


arco hi dqi .
 COORDENADAS


CILÍNDRICAS
Chantal Ferrer Roca 2008 ⎡h ρ = 1 ⎤
⎢ ⎥
⎢h φ = ρ ⎥
z ⎢h = 1 ⎥
⎣ z ⎦
r
uz ⎧x = ρ cos φ ⎫
⎪ ⎪
r ⎨ y = ρ sin φ ⎬
P uφ ⎪z = z ⎪
r ⎩ ⎭
r r r
z uρ ρ= x + y
2 2 ⎛ cos φ sin φ 0 ⎞ ⎛ uρ ⎞
vectores ⎜ ⎟ ⎜r ⎟
ρ
y unitarios Tcil ⎜ − sin φ
= cos φ 0 ⎟ = ⎜ uφ ⎟
y r
φ φ = tg −1 ⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ uz ⎟⎠
x
x z=z

r r r
r = ρuρ + zuz
r r r r
dr = dρ uρ + ρ dφ uφ + dz uz ;
dρ
ds = ( dρ )2 + ( ρdφ )2 + ( dz )2 dz ρ dφ

Problema 1.1, 1.3 boletín Cuestiones 1.4, 1.9 P



 

COORDENADAS ESFÉRICAS
z Chantal Ferrer Roca 2008 ⎡h r = 1 ⎤
r
hacia "arriba" u ⎢ ⎥
r ⎢h θ = r ⎥
⎢h = r sin θ ⎥
rs r ⎧x = r sin θ cos φ ⎫ r = x 2 + y 2 + z 2 ⎣ φ ⎦
in uφ ⎪ ⎪
θ = θ φ
hacia el "este" ⎨ ⎬
y r sin sin
P ⎪z = r cos θ ⎪ θ = cos −1 z
; φ = tg −1 y
θ ∈ [0, π ], φ ∈ [0,2π ]
θ ⎩ ⎭ r x

r y ⎛ r ⎞
uθ ⎛ sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ ⎞ ⎜ r ⎟ u
⎜ ⎟ r
φ hacia el "sur" vectores Tesf = ⎜ cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ ⎟ = ⎜ uθ ⎟
r unitarios ⎜ − sin φ φ ⎟ ⎜r ⎟
ur ⎝ cos 0 ⎠ ⎜ uφ ⎟
x r ⎝ ⎠
uφ
r r sup. φ = cte
r = rur r
uθ
sup. θ = cte rsinθ dφ
sup. r = cte
r r r r
dr = dr ur + r dθ uθ + r sin θ dφ uφ ;

ds = ( dr )2 + ( rdθ )2 + ( r sin θ dφ )2 ;
P rdθ
dr
Problema 1.2, 1.3 boletín
Cuestiones 5, 6


5. Posición, velocidad y aceleración

 de un punto en coordenadas cilíndricas y esféricas.
Chantal Ferrer Roca 2008 z r
uz
r d r r r
u& ρ = (cos φ i + sin φ j ) = φ& uφ
cilíndricas dt r
uφ
r d r r r
u&φ = (− sin φ i + cos φ j ) = −φ& u ρ r r
r r r dt r uρ
r = ρuρ + zuz z
r r r r r r r ρ y
v = r& = ρ& uρ + ρ u& ρ + z& uz = ρ& uρ + ρφ& uφ + z& uz x φ
r r r r r r r r r r
a = &r& = ρ
&& uρ + ρ& u& ρ + ρ& u& φ + ρ &u&φ + &z& uz = (&ρ& − ρφ& 2 ) uρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& ) uφ + &z& uz r
ur
r
r& d r r r r r uφ
u r = (sin θ cos φ i + sin θ sin φ j + cos θk ) = θ& u θ + φ& sin θ u φ
esféricas dt
r r r r
r
uρ
r d r r
u& θ = (cos θ cos φ i + cos θ sin φ j − sin θk ) = −θ& u r + φ& cos θ u φ uθ
dt
r d r r r r r
u& φ = (− sin φ i + cos φ j) = −φ& u ρ = −φ& (sin θ u r + cos θu θ )
r r dt
r = ru r
r r& r r r r r
v = r = r&u r + ru& r = r&u r + rθ& u θ + r sin θφ& u φ ;
r r r r r r r r r r
a = &r& = &r&u r + r&u& r + r&θ& u θ + r&θ&u θ + rθ& u& θ + r& sin θ φ& u φ + r cos θ φ& θ& u φ + r sin θφ& u& φ =
r r
(&r& − rθ& 2 − rφ& 2 sin 2 θ) u r + (r&θ& + 2r&θ& − rφ& 2 sin θ cos θ) u θ +
r
(r&φ& sin θ + 2r&φ& sin θ + 2rθ& φ& cos θ) u φ


Problema 1.5 boletín
5. Posición, velocidad y aceleración

 de un punto en coordenadas cilíndricas y esféricas.
Chantal Ferrer Roca 2008

ATENCIÓN Los vectores del triedro de Frenet NO coinciden, en general, con los
vectores unitarios en cilíndricas o esféricas, y si lo hacen, se trata de
trayectorias especiales (por ejemplo, trayectoria circular).
r r
uφ uρ
r
τ
r
r n
r



 6. Transformaciones galileanas


Chantal Ferrer Roca 2008

Movimiento de un punto respecto a un sistema con movimiento rectilíneo

Posición, velocidad y aceleración los hemos supuesto referidos a un sistema de referencia
que consideramos fijo. ¿Qué relación tienen con los valores que adoptan en un sistema que se
mueva respecto al anterior?

Sistema de referencia S’ se mueve respecto al sistema fijo S siguiendo una linea recta
Trayectoria para S
r r S’
v(t) v' (t)
Transformaciones:
S r r r r
V(t) r ' (t) = r (t) − R (t )
r r r r
r r ' (t) r d r ' d r dR r r
r (t) r v' ( t ) = = − = v( t ) − V ( t )
R(t) dt dt dt
r r r
r dv' dv dV r r
a ' (t) = = − = a ( t ) − A( t )
dt dt dt
Implícito: t es el mismo en S y S’ (tiempo absoluto)

En el tema 8 se verán con detalle los sistemas acelerados en mov. rectilíneo o que giran
(SISTEMAS NO INERCIALES).


 Chantal Ferrer Roca 2008
6. Transformaciones galileanas.



r r
V = u = cte Transformaciones entre sistemas inerciales o galileanas
Implícito: t es el mismo en S y
S’ (tiempo absoluto)
S S r r
r r r (t ) r'(t)
r (t) r'(t) S’ r S’
u r
−u

r r r
R=u t R'

r r r r r
⎧x ' = x − ut r (t) = r ' (t) − R ' (t) = r ' (t) + R (t)
r r r ⎪
r ' ( t ) = r ( t ) − R ( t ) ⎨ y' = y r r s
v( t ) = v' ( t ) + u
⎪z' = z r r
⎩ a' (t) = a (t)
⎧v x ' = v x − u
r r r ⎪ La aceleración de una partícula es la misma para todos los
v' ( t ) = v( t ) − u ⎨ v y ' = v y observadores en movimiento relativo de traslación uniforme
⎪ (aceleración invariante).
⎩v z ' = v z
r r
a ' (t) = a (t)
Problema 1.6 boletín


 Chantal Ferrer Roca 2008
6. Transformaciones galileanas



Ejemplos
2. Una mariposa vuela dentro del autobús.
1. Corredora externa observada desde fuera y desde Observada desde dentro y por otro observador
dentro de un autobús. externo.

r r r r
v' = v − u v
r
u cte

r r r r r r
−u r v' , u v' = v + u
v r
−u
r r s r r
v( t ) = v' ( t ) + u a' (t) = a (t)
Ejemplo clásico: el observador sobre la nave (S’) r
observa una caída con aceleración g. El
v' ( t )
observador en el muelle (S) observa una caída r r
con aceleración g + un desplazamiento u cte v(t)
horizontal con velocidad constante u. Las
aceleraciones son iguales en ambos sistemas



 7. Principio de Relatividad de Galileo


Chantal Ferrer Roca 2008

Una persona que se encuentre dentro de un barco que avanza en línea

recta y a una velocidad uniforme no puede decidir, por ningún
experimento de mecánica, si el barco se mueve o está en reposo.
(Tendría que asomarse por una escotilla para saberlo)
(Literalmente en el “Diálogo sobre los dos máximos sistemas del
mundo (1632)”: movimiento de moscas, mariposas, pez, lanzamiento
de objetos, saltos sobre cubierta, movimiento de un péndulo). 1564-1642

Lectura recomendada

Las leyes de la mecánica son las mismas para cualquier

observador inercial
Principio de Relatividad Galileana

• No es posible conocer la velocidad de un sistema que se mueve con velocidad constante y

en línea recta a partir de experimentos mecánicos realizados en él.
• Sólo se puede determinar el estado de movimiento si se tiene una referencia exterior al
sistema, en relación a la cual se puede medir la velocidad (velocidad relativa).

Los sistemas inerciales son sistemas privilegiados desde el punto de vista de la dinámica


 7. Principio de Relatividad de Galileo


Chantal Ferrer Roca 2008

• Modelo heliocéntrico: se presentaba una objeción

fundamental basada en el “sentido común”: si la Tierra
se mueve respecto al sol, ¿cómo es que no “sentimos”
su movimiento?. Por otro lado, una piedra lanzada
desde lo alto de una torre debería caer en un punto del
suelo desplazado respecto al pie de la torre (la Tierra se
mueve durante la caída).
• Pero, de hecho, un objeto lanzado desde el mástil de
un barco (sistema inercial) cae exactamente al pie del
mástil. Si la Tierra se mueve como un sistema inercial,
debe suceder lo mismo con la piedra y la torre.
La idea de que Galileo tirara piedras desde la
• En la actualidad sabemos que: torre de pisa es apócrifa

– La Tierra se mueve respecto al Sol a unos 100.000 km/h

– El sol se mueve respecto al centro de la Galaxia a 800.000 km/h
– La Galaxia se mueve junto a su Grupo Local a 2.000.000 km/h respecto a la radiación cósmica de
fondo. ¡¡¡ Y no lo notamos!!!!
(Pero lo sabemos por datos externos a nuestro sistema, la Tierra, y no por experimentos mecánicos
realizados en ella).
Nota: los efectos no inerciales de esos sistemas en movimiento son despreciables