Matemáticas II

TRIEDRO DE FRENET
Sea Γ ⊂ R3 una curva y sean γ : I = [a, b] → R3 , γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) una
parametrización regular y α : I ′ = [a′ , b′ ] → R3 su parametrización respecto el
parámetro arco.
A partir de la primera y segunda derivada de la parametrización de la curva
se construye el triedro de Frenet. En cada punto regular de la curva γ(t), son
tres vectores unitarios y ortonormales, T (t), B(t) y N (t). Es decir, el triedro de
Frenet es un sistema de referencia ortonormal que nos proporcionan importante
información sobre la curva. Decimos que es un sistema de referencia móvil,
porque se desplaza por la curva según la recorremos.

B(t)
6

XX
γ(t) XX
zT (t)

N (t)

A partir de los vectores del triedro de Frenet construiremos planos (el osculador,
el normal y el rectificante). También introduciremos los conceptos de curvatura
y torsión, que nos darán información de cómo se “dobla” y “retuerce” la curva
en el espacio.
A lo largo del tema veremos cómo calcular los distintos elementos a partir de
la parametrización arco y a partir de una parametrización cualquiera.

VECTOR TANGENTE. CURVATURA

Sea Γ ⊂ R3 una curva y sean γ : I = [a, b] → R3 , γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) una
parametrización regular y α : I ′ = [a′ , b′ ] → R3 su parametrización respecto el
parámetro arco.

Tenemos que la recta tangente tiene por vector director a la derivada de una
parametrización y la parametrización arco tiene derivada de módulo 1. Es na-
tural que se denomine este vector, tangente unitario.

Universidad Antonio de Nebrija 1 Geometrı́a diferencial de curvas

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Definición.- Definimos el vector tangente unitario a Γ en p = α(s) como

T (s) = α′ (s)

Nota.- Si tenemos una parametrización arbitraria γ de la curva Γ y p = γ(t).

Entonces γ ′ (t) también nos proporciona un vector tangente, entonces el vector
tangente unitario en p es
γ ′ (t)
T (t) =
||γ ′ (t)||
Al ser el vector tangente unitario, su derivada nos permite conocer su variación
a lo largo del tiempo s. Es decir, la derivada de T (s) mide el cambio de dirección
del vector tangente a lo largo de la curva. Nos permite medir la curvatura.

Definición.- Se llama curvatura de Γ en p = α(s) al escalar

 
 dT 
k(s) =   = ||α′′ (s)||
ds

γ ′ (t)
y que k(s) =  dT
 
Nota.- Teniendo en cuenta que T (t) = ||γ ′ (t)|| ds , se tiene que


dT dT dt
ds = dt · ds (TFInversa, t−1 = s−1 =
′ 1
s′
)
dT 1
 
= dt · ds
ds
dt
= ||γ ′ (t)||
dt
dT 1
= dt · ||γ ′ (t)||

Entonces la curvatura en el punto p es

dT 1
k(t) = · ′
dt ||γ (t)||

Cuanto más rápido varı́e la tangente más grande será la curvatura, entonces

Si k = 0 entonces Γ es una recta.

Si k =
6 0 entonces Γ se curva y al valor ρ = 1/k se le denomina radio de
curvatura.

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Ejemplo.- Consideramos el arco de hélice parametrizado por

γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π]. Vamos a calcular su vector tangente
y su curvatura usando esta parametrización y usando la parametrización arco.
En primer lugar calcularemos los datos para parametrización γ(t).
La derivada ′
′
√de la parametrización es γ√(t) = (−3 sen t, 3 cos t, 4) y su módulo es
||γ (t)|| = 9 sen2 t + 9 cos2 t + 16 = 9 + 16 = 5. Ası́ que el vector tangente
es
γ ′ (t)
 
3 3 4
T (t) = = − sen t, cos t, , t ∈ [0, 2π]
||γ ′ (t)|| 5 5 5
Calculamos la curvatura usando la parametrización γ. El módulo de la derivada
del vector tangente es
    r
 dT   3 3  9 3
  =  − cos t, − sen t, 0  = =
 dt   5 5  25 5
Por lo tanto la curvatura es

dT 1 3 1 3
k(t) = · ′ = · = , t ∈ [0, 2π]
dt ||γ (t)|| 5 5 25
3
En la hélice la curvatura es constante, es 25 . La curvatura no es nula (no es una
recta), y por lo tanto el radio de curvatura es ρ = 25 3 .

A continuación realizaremos los cálculos usando la parametrización arco.

Rt Rt
s(t) = 0 ||γ ′ (t)||dt = 0 5 dt = 5t
ası́ que s = 5t, lo que implica que el parámetro arco es t = s/5, y la parametrización
arco resulta
 s s 4 
α(s) = 3 cos , 3 sen , s , s ∈ [0, 10π]
5 5 5

Usando la parametrización arco tenemos el mismo resultado para el punto p =

α(s), pero con un cálculo más sencillo:
 s 4
′ 3 s 3
T (s) = α (s) = − sen , cos , , s ∈ [0, 10π]
5 5 5 5 5
y

s 
3 2
  s  
3 s 3 3
k(s) = ||α′′ (s)|| =  − cos
 
, sen , 0  = = s ∈ [0, 10π]
25 5 25 5 25 25

Universidad Antonio de Nebrija 3 Geometrı́a diferencial de curvas

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VECTORES NORMAL Y BINORMAL. TRIEDRO DE FRENET

dT
Nótese que los vectores y T (s) son ortogonales.
ds
En efecto, ||T (s)|| = 1, entonces

1 = ||T (s)|| = T (s) · T (s) = α′ (s) · α′ (s)

y derivando respecto a s
dTp
0 = 2α′ (s) · α′′ (s) = Tp ·
ds
Por lo tanto se tiene que el vector normal tiene la misma dirección que el
vector derivada del vector tangente. Si queremos considerar el vector unitario,
dividiremos entre su norma | ds | = ||α′′ (s)||.
 dT 
 

Definición.- Definimos el vector normal unitario a Γ en p = α(s) como el

vector
α′′ (s)
N (s) =
||α′′ (s)||

1
Nota.- Teniendo en cuenta que α′′ (s) = dT dT
dt · ||γ ′ (t)|| ; dt también posee la di-
rección del vector normal. Entonces el vector normal unitario para el punto
p = γ(t) es
dT
dt 
N (t) =  dT
 
dt
Ejemplo.- Consideramos el arco de hélice parametrizado por
γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π]. Vamos a calcular su vector normal
usando esta parametrización y usando la parametrización arco.
 
dT 3 3
Para la parametrización γ, tenı́amos que = − cos t, − sen t, 0 y su
dt 5 5
módulo era 35 , el vector normal para p = γ(t) es
dT
dt 
N (t) =  dT = (− cos t, − sen t, 0)
 
dt

3 3
Y usando la parametrización arco, con α′′ (s) = − 25 s s




cos 5 , 25 sen 5 ,0 y
3
módulo 25 , el vector normal para p = α(s) es

α′′ (s)  s s 

N (s) = = − cos , − sen ,0
||α′′ (s)|| 5 5

Universidad Antonio de Nebrija 4 Geometrı́a diferencial de curvas

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Terminaremos la construcción del sistema de referencia con un nuevo vector, el

vector binormal.

Los vectores Tp y Np forman un plano tangente a la curva en p que se llama

plano osculador. Entonces Tp × Np es un vector unitario perpendicular al plano
osculador.

Definición.- Se define el vector binormal a Γ en p como el vector unitario:

B =T ×N

Ejemplo.- Consideramos el arco de hélice parametrizado por

γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π]. Vamos a calcular su vector binor-
mal usando esta parametrización y usando la parametrización arco.
Con la parametrización γ
 
 ı  k 
 3 3 4
 
B(t) =  − sen t cos t


 5 5 5 
 − cos t − sen t
0 
= 45 sen t, − 45 cos t, 35

Con la parametrización arco

 

 ı    k 

 3 s 3 s 4 
 − sen cos 
B(s) =  5  5 5

5  5 


 − cos s s 
− sen 0 

5
5


= 45 sen 5s , − 45 cos 5s , 35

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Nota.- Teniendo en cuenta

B(s) = T (s) × N (s)

α′′ (s)
= α′ (s) × ||α′′ (s)||
1
= ||α′′ (s)|| (α′ (s) × α′′ (s))

Entonces, se tiene que

α′ (s) × α′′ (s)

B(s) =
||α′′ (s)||
Definición.- Dada una curva Γ, para cada punto p = α(s) = γ(t), el con-
junto {T (s), N (s), B(s)} = {T (s), N (s), B(s)} forma un sistema de referencia
ortonormal centrado en p y orientado positivamente, llamado triedro de Frenet.

El plano que generan T y N se denomina plano osculador.

El plano que generan N y B se denomina plano normal.

El plano que generan T y B se denomina plano rectificante.

Universidad Antonio de Nebrija 6 Geometrı́a diferencial de curvas

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TORSIÓN

La variación del vector binormal nos proporciona la torsión de la curva. cuan-

to más rápido cambia ésta, más rápido gira el vector binormal alrededor del
vector tangente y más retorcida es la curva. El ángulo, ω, que forma dB dT
ds y ds
(proporcional a N ), se obtiene a través del producto escalar
 
dB  dB 
(s) · N (s) = 
 (s) · ||N (s)|| · cos(ω)
ds ds

Definición.- Se llama torsión de Γ en p = α(s) al escalar

dB
τ (s) = − (s) · N (s)
ds
donde el punto denota producto escalar de vectores.
dB dB dt dB 1
Nota.- Teniendo en cuenta que ds = dt · ds = dt · ||γ ′ (t)|| , se tiene que la
torsión en el punto p = γ(t) es
 
1 dB
τ (t) = − (t) · N (t)
||γ ′ (t)|| dt
Nota.- Una curva es plana si y solo si su torsión es 0 en todo punto

Ejemplo.- Consideramos el arco de hélice parametrizado por

γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π]. Vamos a calcular su torsión usan-
do esta parametrización y usando la parametrización arco.
Para la parametrización γ hay que calcular la derivada del vector binormal
dB d 4 4 3


dt (t) = dt 5 sen t, − 5 cos t, 5
= 45 cos t, 45 sen t, 0

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Entonces
4
dB
cos t, 45 sen t, 0 · (− cos t, − sen t, 0)


dt (t) · N (t) == 5
= − 45 cos2 t − 45 sen2 t
= − 45

La torsión es
τ (t) = − ||γ ′1(t)|| dB


dt (t) · N (t)
= − 15 − 45

4
= 25
Para la parametrización arco. Solamente tenemos que calcular la derivada del
vector binormal:
d 4
dB s

4 s

3

(s) = ds 5 sen , − cos ,
ds
4 s

5 4 5 s
5
5
= 25 cos 5 , 25 sen 5 , 0

La torsión es
τ (s) = − dB
dt (s) · N (s)
4

4
cos 5s , 25 s s s






= − 25 sen 5 ,0 · − cos 5 , − sen 5 ,0
4 4
= 25 cos 5 + 25 sen2
2 s s



5
4
= 25

FÓRMULAS DE FRENET

Teorema.- Para el triedro de Frenet se cumplen las siguientes fórmulas:

dT
(s) = k(s) · N (s)
ds
dN
(s) = −k(s) · T (s) + τ (s) · B(s)
ds
dB
(s) = −τ (s) · N (s)
ds
Demostración.-
α′′ (s) ′′
Para la primera fórmula tenı́amos que N (s) = ||α ′′ (s)|| y k(s) = ||α (s)||. Por lo

tanto,
dT
(s) = α′′ (s) = N (s) · ||α′′ (s)|| = N (s) · k(s)
ds

Universidad Antonio de Nebrija 8 Geometrı́a diferencial de curvas

 Matemáticas II

Antes de demostrar la segunda fórmula, necesitamos demostrar la tercera.

Se tiene que la torsión τ (s) = − dB
ds (s) · N (s), entonces
 
dB dB dB
−τ (s) · N (s) = (s) · N (s) · N (s) = (s) · ||N (s)|| = (s)
ds ds ds

Para la segunda fórmula, obsérvese que ||N (s)|| = N (s) · N (s), y derivando este
expresión tenemos que dN dN
ds · N + N · ds = 0. Es decir, se tiene que el vector
dN
ds (s) pertenece al plano rectificante:

dN
= λ1 · T (s) + λ2 · B(s)
ds
Calcularemos primero λ1 utilizando que T · N = 0. Derivando la expresión se
tiene que
d dT dN
ds (T (s) · N (s)) = ds (s) · N (s) + T (s) · ds (s)
= (k(s) · N (s)) · N (s) + T (s) · (λ1 · T (s) + λ2 · B(s))
= k(s) + λ1 + 0
=0

Entonces, λ1 = −k(s).
Para λ2 utilizaremos que B = T × N y la primera y tercera fórmula de Frenet.
Por un lado,
dB d
ds (s) = ds (T (s) × N (s))
dT dN
= ds (s) × N (s) + T (s) × ds (s)
= (k(s) · N (s)) × N (s) + T (s) × (λ1 · T (s) + λ2 · B(s))
= 0 + 0 + λ2 · (T (s) × B(s))
= λ2 · (−N (s))

dB
Y por otro lado, ds (s) = −τ (s) · N (s), entonces λ2 = τ (s).

ACELERACIÓN NORMAL Y TANGENCIAL.

Vamos a ver otra forma alternativa de calcular la curvatura y la torsión a

partir de la parametrización γ. Para ello recurriremos a la interpretación fı́sica
de γ como la función posición de una partı́cula que recorre una trayectoria.
Recordamos que entonces γ ′ (t) = v(t) es el vector velocidad y en particular:

v(t) = γ ′ (t) = ||γ ′ (t)|| · T (t)

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derivando esta expresión obtenemos la aceleración, que descompondremos como

suma de las aceleraciones tangencial y normal:

a(t) = v ′ (t) = γ ′′ (t)

= d ′
dt (||γ (t)|| · T (t))
d||γ ′ (t)||
= dt · T (t) + ||γ ′ (t)|| · dT
dt (t)
′
d||γ (t)||
· T (t) + ||v(t)|| ·  dT
 
= dt dt (t) · N (t)

′
d||γ (t)||
= dt · T (t) + k(t) · ||v(t)||2 · N (t)

Definición.- Se llama aceleración tangencial a la componente de la aceleración

en la dirección del vector tangente cuyo módulo es:

d||γ ′ (t)||
aT (t) =
dt
Se llama aceleración normal a la componente de la aceleración en la dirección
del vector normal cuyo módulo es:

aN (t) = k(t) · ||v(t)||2

EXPRESIÓN DE LA CURVATURA
Tomamos el producto vectorial de la velocidad v y la aceleración a:


v(t) × a(t) = v(t) × aT (t) · T (t) + aN (t) · N (t)

Los productos escalar y vectorial tienen la propiedad distributiva, y como aT y

aN son constantes salen fuera del producto vectorial:



v(t) × a(t) = aT (t) · v(t) × T (t) + aN (t) · v(t) × N (t)



= aT (t) · (||v(t)|| · T (t)) × T (t) + aN (t) · (||v(t)|| · T (t)) × N (t)



= aT (t) · ||v(t)|| · T (t) × T (t) + aN (t) · ||v(t)|| · T (t) × N (t)

= aN (t) · ||v(t)|| · B(t)

Tomando el módulo:

||v(t) × a(t)|| = aN (t) · ||v(t)|| · B(t) = aN (t) · ||v(t)|| = k(t) · ||v(t)||3

 

Universidad Antonio de Nebrija 10 Geometrı́a diferencial de curvas

 Matemáticas II

Finalmente de aquı́ podemos despejar la curvatura

||v(t) × a(t)|| ||γ ′ (t) × γ ′′ (t)||
k(t) = =
||v(t)||3 ||γ ′ (t)||3
Ejemplo.- Habı́amos visto anteriormente que el arco de hélice parametriza-
do por γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π] tiene curvatura 3/25. Va-
mos a volver a calcularla con la expresión anterior. Tenı́amos que γ ′ (t) =
(−3 sen t, 3 cos t, 4) y γ ′′ (t) = (−3 cos t, −3 sen t, 0), ası́ que:
 
 ı  k 
γ ′ (t) × γ ′′ (t) =  −3 sen t 3 cos t 4  = (12 sen t, −12 cos t, 9)

 −3 cos t −3 sen t 0 

los módulos son

√
||γ ′ (t) × γ ′′√(t)|| = 122 sen2 t + 122 cos2 t + 92 = 15
||γ ′ (t)|| = 9 cos2 t + 9 sen2 t + 16 = 5
ası́ que la curvatura es:
15 3
κ= 3
=
5 25

EXPRESIÓN DE LA TORSIÓN
Como vimos, B = T × N es el vector unitario en la dirección del producto
vectorial, ası́ que:
v(t) × a(t) γ ′ (t) × γ ′′ (t)
B(t) = =
||v(t) × a(t)|| ||γ ′ (t) × γ ′′ (t)||
sustituimos esta expresión en la de la torsión

v(t) × a(t) · a′ (t) γ ′ (t) × γ ′′ (t) · γ ′′′ (t)

τ (t) = =
||v(t) × a(t)|| ||γ ′ (t) × γ ′′ (t)||
Ejemplo.- Habı́amos visto anteriormente que el arco de hélice parametrizado
por γ(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t ∈ [0, 2π] tiene torsión 4/25. Vamos a volver
a calcularla con la nueva expresión. Tenı́amos que γ ′ (t) × γ ′′ (t) y su módulo, y
la tercera derivada es γ ′′′ (t) = (3 sen t, −3 cos t, 0), ası́ que
1
τ (t) = 152
(12 sen t, −12 cos t, 9) · (3 sen t, −3 cos t, 0)
36 sen2 t+36 cos2 t
= 152
36
= 152
4
= 25

Universidad Antonio de Nebrija 11 Geometrı́a diferencial de curvas

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Ejemplo.- Vamos a calcular el triedro de Frenet, la curvatura y la torsión de

la curva γ(t) = (sen t, t2 , et ), t ∈ R en el punto γ(0) = (0, 0, 1).
En el tema anterio vimos que la inversa de la función parámetro arco era difı́cil
de calcular, por esta razón utlizaremos directamente la parametrización dada.
γ ′ (t)
T (t) = ||γ ′ (t)||
(cos t,2t,et )
= ||(cos t,2t,et )||
t
= √ (cos t,2t,e )
cos t+4t +e2t
2 2

Entonces, el vector tangente unitario en el punto (0, 0, 1) es

 
(1, 0, 1) 1 1
T (0) = √ = √ , 0, √
2 2 2

Para la curvatura, k(t) = ||γ ′1(t)||  dT

  
dt (t) . Si utilizamos esta expresión, ten-

(cos t,2t,e ) t
dremos que derivar T (t) = √cos 2 t+2t2 +e2t
. Para evitar esta derivación podemos
utilizar la otra expresión de la curvatura
||γ ′ (t)×γ ′′ (t)||
k(t) = ||γ ′ (t)||3
||(cos t,2t,et )×(− sen t,2,et )||
= ||(cos t,2t,et )||3

Entonces, la curvatura en el punto (0, 0, 1) es

||γ ′ (t)×γ ′′ (t)||
k(0) = ||γ ′ (t)||3
||(1,0,1)×(0,2,1)||
= ||(1,0,1)||3
 
 i j k
1
 
= √ 3 1 0 1
2 
0 2 1

1
= √ 3 ||(−2, −1, 2)||
2
3
= √
2 2

dT 1
Para el vector unitario normal tenemos N (t) = (t) · . Para evi-
dt || dT
dt
(t)||
dT γ ′ (t)×γ ′′ (t)
tar de nuevo calcular dt (t), podemos calcular B(t) = ||γ ′ (t)×γ ′′ (t)|| y después
N (t) = B(t) × T (t):
γ ′ (t)×γ ′′ (t)
B(t) = ||γ ′ (t)×γ ′′ (t)||
(cos t,2t,et )×(− sen t,2,et )
= ||(cos t,2t,et )×(− sen t,2,et )||

Universidad Antonio de Nebrija 12 Geometrı́a diferencial de curvas

 Matemáticas II

Entonces, el vector binormal en el punto (0, 0, 1) es

(1,0,1)×(0,2,1)
B(0) = ||(1,0,1)×(0,2,1)||
(−2,−1,2)
= ||(−2,−1,2)||
− 23 , − 13 , 23


=

Entonces, el vector normal en el punto (0, 0, 1) es

N (0) = B(0) × T (0)

 
= − 23 , − 13 , 23 × √12 , 0, √12
 
 i j k 

= − 23 − 13 32 
 
 1
0 √12 

 √
 2 
1 4 1
= − 3√ , √ ,
2 3 2 3 2
√

Finalmente la torsión en el punto (0, 0, 1) es

γ ′ (0)×γ ′′ (0) ·γ ′′′ (0)
τ (0) =
 ||γ (0)×γ t (0)||
′ ′′


(cos t,2t,e )×(− sen t,2,et ) ·(− cos t,0,et )
= ||(cos t,2t,et )×(− sen t,2,et )||
t=0
(−2,−1,2)·(−1,0,0)
= ||(−2,−1,2)||
2
= 3

Universidad Antonio de Nebrija 13 Geometrı́a diferencial de curvas