DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

ECUACIONES DE EULER

Introducción

Podemos considerar que un cuerpo rígido es un conjunto de puntos materiales, por lo tanto, en el
caso de un cuerpo rígido, podemos utilizar las relaciones de cinética de la partícula “Leyes de
Newton”, para el movimiento de un sistema de puntos materiales. En este documento se explicara se
introducirá a la resolución de problemas Dinámicos mediante el uso de las ecuaciones de Euler.

Marco Teórico
Ecuaciones del movimiento en el plano.

Las leyes de Newton solo son aplicables al movimiento de traslación de un punto material, por lo
tanto, no es adecuada para describir el movimiento completo de un cuerpo rígido, cuyo cuerpo puede
estar trasladándose y a la misma vez rotando.

En esta sección, se extenderá las leyes de newton para el caso general del movimiento tridimensional
de un cuerpo rígido. Estas leyes proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones
pueden utilizarse para determinar:

- Las aceleraciones instantáneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos.

- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.

invariables sus distancias mutuas, el movimiento del centro de masa
de un cuerpo rígido vendrá
Como un cuerpo rígido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen

dado por la ecuación:


 =  ∙ 

(1)

Dónde:

 : es la fuerza resultante que se ejerce sobre el cuerpo en un instante dado.

 : es la aceleración lineal instantánea del centro de masa del cuerpo rígido en dirección de la
fuerza resultante  .

Esta ecuación vectorial se puede escribir en forma escalar según las tres ecuaciones
correspondientes a sus componentes:

  =  =  ∙ 
(2)
  =  =  ∙ 
   =  =  ∙ 

El centro de masa
de un cuerpo rígido se traslada como si dicho cuerpo fuese un punto material de
masa  sometido a la fuerza resultante 
 . El movimiento real general de un cuerpo rígido consiste
en la superposición de la traslación originada por la fuerza resultante 
 y la rotación debida al
momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del cuerpo.

Figura 1

Consideremos el cuerpo rígido de la figura 1.a. El sistema  esta fijo en el espacio. El sistema
coordenado  es solitario al cuerpo en el punto A. el desplazamiento de un elemento de masa 
respecto al punto A viene dado por el vector  y respecto al origen  del sistema de coordenadas 
viene dado por el vector . El desplazamiento del punto A respecto al origen  del sistema  lo da
el vector . Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de
masa  son   y , respectivamente. El movimiento respecto al punto A de las fuerzas 
 y  es:

" =  × ( + &)

! (i)

Pero, según la segunda ley de Newton:

 + & =  ∙ () =  ∙ * (ii)

Así pues, de las ecuaciones (i) y (ii):

" =  × + + &, = ( × () ) ∙ 

! (iii)

La aceleración () de un cuerpo rígido en movimiento en el espacio escribe la forma:

1
 . × , + -
() = " + +-  × (-
 × ) (3)

Sustituyendo la ecuación (3) en la ecuación (iii) e integrando, tenemos:

. × ,] + /2 × [-

" = /( × " ) + /[ × +-
!  × (-
 × )]3 (iv)

El movimiento plano de un cuerpo rígido lo definimos diciendo que es un movimiento en el cual todos

masa
del cuerpo le llamamos “plano del movimiento”. Así pues, según se ve en la figura 1.b, los
los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el centro de

vectores velocidad angular - y aceleración angular 4 serán paralelos entre si y perpendiculares al
plano del movimiento. Si tomamos el sistema coordenadas  (en rojo) de manera que el
movimiento sea paralelo al plano  sera " = - = - = 0. La velocidad angular del cuerpo será
- = - y la aceleracion angular será -.  = 4. Para el movimiento en el plano , los diferentes
términos que aparecen en la ecuación (iv), cuando el punto A esta situado en el plano del
movimiento, se evalúan de la manera siguiente:

8 9 :
 × " = 7    7 = − " < +  " = + > " −  " ? @
" " 0
  
(v)

8 9 :
. ×  = A0
- 0 4 A = − 4 < +  4 =
  

Análogamente:

. × , = −4 < − 4 = + ( B +  B )4 @

 × +- (vi)

 × [-
 × (-
 × )] = -B < − -B = (vii)

" .
Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento !

" = !" < + !" = + !" @

!

! . × ,] + /2 × [-

" = /( + " ) + /[ × +-  × (-
 × )]3
(viii)

Aplicando las ecuaciones (v), (vi) y (vii) en la ecuación (viii) tenemos las siguientes expresiones
generales de las tres componentes del momento en el punto A:

2
 !" = − " /   − 4 /   + -B /  

!" = + " /   − 4 /   + -B /   (4)

!" = " /   − " /   + 4 /( B +  B )

Las integrales de la forma C   son las expresiones de los momentos primeros. Las integrales de la
forma C  B  y C   son semejantes a las expresiones encontradas anteriormente en Estática
para los momentos segundos mixtos de superficie. Las integrales de las ecuaciones (4) representan
las propiedades inerciales del cuerpo rígido y reciben el nombre de momentos de inercia y productos
de inercia, respectivamente.

Los momentos primeros, momentos de inercia y productos de inercia que figuran en las ecuaciones
(4) son:

/   = ̅  /   = E"

/   = F  /   = E" (5)

/   = ̅  /( B +  B )  = E"

Las ecuaciones (4) escritas en función de los momentos primeros y los momentos y productos de
inercia dados en las ecuaciones (5) quedan en la forma:

!" = −4 E" + - E"

!" = −4 E" + -B E" (6)

!" = " ̅  − " F  + 4 E"

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerza exteriores que se ejercen sobre el

de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes  que pasan por el
cuerpo rígido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos

punto A y están fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el cuerpo, los

claramente como dependen el momento respecto a un eje dado de la velocidad angular - en torno al
momentos y productos de inercia serian funciones del tiempo. Las ecuaciones (5) muestran

eje . Dicho de otro modo, las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos !" y
!" para mantener el movimiento plano en torno al eje .

3
Generalmente en la mayoría de los problemas de Dinámica referentes al movimiento plano, se

plano del movimiento, los términos producto de inercia se anulan (E" = E" = 0) y las ecuaciones (6)
pueden simplificar considerablemente las ecuaciones (6) , cuando el cuerpo sea simétrico respecto al

se reducen a:

!"G = 0

!" = 0 (7)

!" = " ̅  − " F + 4 E"

Por ultimo, tomando el origen del sistema de coordenadas  en el centro de masa
del cuerpo
̅ = F = 0 y las ecuaciones (7) se reducen a:

! = 0

! = 0 (8)

! = 4 E

Las ecuaciones (6) a (8) junto con las ecuaciones (2) proporcionan las relaciones que se necesitan
para resolver una amplia variedad de problemas de movimiento plano.

Ecuaciones de Euler

El momento ! " , respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de fuerzas exteriores que se
desarrolló en la anterior sección (ecuaciones del movimiento en el plano), viene dado por la ecuación:

. × ,] + /2 × [-

" = /( × " ) + /[ × +-
!  × (-
 × )]3  (a)

En el movimiento tridimensional, los diferentes términos que aparecen en la ecuación (a) son:

8 9 :
 × " = 7    7
" " " (b)
 × " = + " −  " ,8 + ( " −  " )9 + + " −  " ,:
8 9 :
- . -
 ×  = A . -.  -. A
   (b)
-. ×  = +-.  − -.  ,8 + (-.  − -. )9 + (-. − -.  ):

4
Análogamente:

. × , = + B -. − -.  − -.  +  B -. ,8

 × +-
+ + B -.  − -.  − -. +  B -.  ,9
+ ( B -.  − -. − -.  +  B -.  ): (c)

 × [-
 × (-
 × )]
= +- - − -B +  B - - −  B - - + -B − - - ,8
+ +- - − -B +  B - - −  B - - + - B − - - ,9
+ +- - − - B +  B - - −  B - - + -B − - - ,: (d)

" en forma vectorial cartesiana, las componentes escalares !" ,

Si se quiere escribir el momento !
!" y !" se obtendrá de la manera siguiente:

! . × ,I + /2 × [-

" = /( × " ) + /H × +-  × (-
 × )]3 
" = !" 8 + !" 9 + !" :
!

Aplicando las ecuaciones (b), (c) y (d) en la ecuación (a) tenemos:

!" = " /   − " /   + -. /  B  − -.  /   − -.  /  

+ -. /  B  + - - /   − -B /   + - - /  B  (9a)

− - - /  B  + -B /   − - - /  

!" = " /   − " /   + -.  /  B  − -.  /   − -. /  

+ -.  /  B  + - - /   − -B /   + - - /  B  (9b)

− - - /  B  + - B /   − - - /  

!" = " /   − " /   + -.  /  B  − -. /   − -.  /  

+ -.  /  B  + - - /   − - B /   + - - /  B  (9c)

− - - /  B  + -B /   − - - /  

Cuando se escriben las ecuaciones (9) en función de los momentos primeros, momentos de inercia y
productos de inercia, quedan en la forma:

5
 !J = " F − " ̅ + E" - . − +E" − E" ,- - + E"  +- - − -. ,
− E" +-B − -B , − E" (- - + -. )
(10a)

!J = " ̅ − " ̅  + E" -. − (E" − E" )- - + E" +- - − -. ,
− E" (-B − - B ) − E"  (- - + - . )
(10b)

!  = K F  − K 
F  + EK -. − +EK − EK ,- - + EK +- - − -. ,
− EK +-2 − -2 , − EK (- - + -. )
(10c)

y aceleraciones. Se obtiene entonces una simplificación si se toma el sistema de coordenadas  de

En la mayoría de los problemas de Dinámica interesa tener una relación instantánea entre momentos

manera que coincida con los ees principales que pasan por el centro de masa
del cuerpo en el
instante deseado. Con el origen en el centro de masa:

̅ = F = ̅ = 0

Y para los ejes principales:

E  = E = E = 0

Así pues:

! = E - . − +E − E ,- -

! = E -. − (E − E )- - (11)

! = E -. − +E − E ,- -

Las ecuaciones (11) se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler.

Las ecuaciones de Euler solo son validas instantáneamente. Si fuese necesario integrar las
aceleraciones para obtener las velocidades, deberán establecerse expresiones generales para los
momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia solo serán
constantes cuando los cuerpos sean muy simétricos.

Las ecuaciones (2) y (11) proporcionan las relaciones necesarias para resolver diversos problemas
de movimiento tridimensional. Así:

  =  ∙  ! = E - . − +E − E ,- -

  =  ∙  ! = E -. − (E − E )- - (12)

  =  ∙  ! = E -. − +E − E ,- -

6
Los siguientes ejemplos de la siguiente sección se ilustra el método de resolución de los problemas
Dinámicos.

Problemas propuestos

Problema 1. Una varilla de peso M y longitud Q,, en un estremo tiene soldado un anillo,
ensarta en un alambre horizontal que tiene un coeficiente de rozamiento R conocido. Si al anillo se
ani el que se

aplica una fuerza horizontal N de magnitud conocida, determinar la inclinación con la vertical S,
adoptada por la varilla durante el movim
movimiento.

Solución: Del DCL de la varilla, sumando todas las fuerza Diagrama de Cuerpo Libre de la
en el eje Y, sabiendo que la varilla no se traslada en el eje varilla
Y.

 O = 0

P−M =0

P=M

Aplicando la ecuación de Euler:

! = E -. − +E − E ,- -

Donde, del problema se tiene las siguientes

consideraciones:

-. = 0

- = - = 0

Quedando:

! = 0

7
Por otro lado, aplicando momentos en el centro de masa de la varilla:

Q Q Q
−N cos S W X + Y cos S W X + P sin S W X = ! = 0
2 2 2

−
−N cos S + RM cos S + M sin S = 0

Despejando:

N − RM
S = arctan W X
M

Problema 2. Un cilindro de radio 
, masa ! y radio de giro
√B
respecto a su eje axial, conectado en
dicho eje aun resorte lineal de rigidez :;; reposa en un plano inclinado de pendiente S conocida. Hallar
el periodo de las pequeñas oscilaciones libres de este cuerpo alrededor de su posición de equilibrio
estático. Suponer que el cilindro rueda sin deslizar durante su movimiento vibratorio.

Solución: Análisis de equilibrio estático:

Aplicando momentos en o:

!` = 0

!a sin S − :b = 0

Análisis de equilibrio Dinámico:

8
Por Euler:

! = E -. − +E − E ,- -

Teniendo en cuenta las siguientes consideraciones:

- = - = 0

Aplicando momentos, se tiene:

! = E -. = !a sin S − :( + ` )

Pero:
!a sin S − :b = 0

! B
E = + ! B
2
*
-. =


Entonces se tiene:

* ! B
−: = ∙c + ! B d
 2

Simplificando:

3!* + 2: = 0

Resolviendo la ecuación diferencial:

2:
-=f
3!

Se sabe también:

2h 2h
g= =
-
i
Bj
kl

9
 3!
g = 2hf
2:

una velocidad angular mn o 2  ⁄ ⁄w .El motor impulsa dos ventiladores con una velocidad angular
Problema 3. (ejercicio
ejercicio 18.6 pag 926
926) Un motor eléctrico está montado sobre una plataforma que tiene

mB o 1.750 ou⁄8v respecto a la plataforma. Los ventiladores mas la carcasa del motor tienen un
peso total de 100N y un radio de giro respecto al eje de 200mm. Respecto al eje Z, el radio de giro es
de 100mm. ¿Cuál será el par producido sobre los cojinetes del motor debido al movimiento?

Datos:

   = 0.2 

-n = 2
w
 = 0.1 

ou  
-B = 1.750 = 0.183
8v w ! =? ?

M = 100 P
Solución:

El vector velocidad angular - es:

- = -n :z + -B {̂

Por lo tanto:

- = 0

 
- = 0.183
w
 
- = 2
w

10
Además, teniendo en cuenta que el ventilador en el eje {̂ esta fijo al motor podemos decir:


-. = -. n + -. B = -. n :z + W X (- {̂)
}  B

-. = -. n :z + -. B {̂ + -B -n (:z × {̂)

-. = −-B -n ~̂ + -. B {̂ + -. n :z

En consecuencia, en el instante de interés tenemos:

 
- . = −(2)(0.183) = −0.366
w
 
-. = -B.
w
 
-. = -n.
w

Las ecuaciones de Euler son entonces:

! = E (−-B -n ) + -B -n +E − E ,

! = E -B. + 0

! = E -n. + 0

Como E = E vemos en la ecuación E_(−-B -n ) se simplifica con -B -n E y tenemos:

 = !
!  + !
 + !


 = (−-B -n E + -B -n E − -B -n E )~̂ + -B. E {̂ + -n. Ejz

!

 = −-B -n E ~̂ + -.B E {̂ + -n. E :z

!

1
 = −2(0.183) W ∙ 100 ∙ 0.2B X ~̂
!
2

 = −0.732 ~̂
!

! = 0.732 P

10 . Si la barra pesa 20 ‚a ¿Cuál es la fuerza en B cuando se quita repentinamente el soporte A?

Problema 4. En la figura, cuando la barra uniforme esta horizontal el resorte en C esta comprimido

Determinar la velocidad angular de la barra después de 2 segundos. Tomar la constante del resorte
jƒ
de 12 „).

11
Datos:

:a m = 20 ‚a  = 10 
: = 12

Solución:

Aplicando momentos en A, en el instante que ya no existe apoyo en A

… (1.6) − M(2) − :(4) = 0

2(20) + (10)(12)(4)
… =
1.6

… = 325 ‚a‡

Para la velocidad angular aplicando Euler:

 !… = E ∙ 4

Con respecto a “B” por qué es el eje de rotación:

M(0.4) + ‚(2.4) = E 4

Para E :

!QB
E = + !B
12

Donde:

Q=4

 = 0.4

12
Entonces:

!QB
M(0.4) + ‚(2.4) = c + !B d 4
12

- M(0.4) + ‚(2.4)
=
} lˆ‰
+ !B
nB

Š B
M(0.4) + ‚(2.4)
/ - = / lˆ‰
}
b b
nB
+ !B

 
- = 6.28
w

Problema 5. (ejercicio 18.10 pag 926) Un disco delgado de 15:a de masa, gira alrededor del eje AB
con una velocidad angular mB o 100  ⁄w en el sentido de las agujas del reloj mirando desde B
hacia A. El radio del disco es de 0,3 y el disco está situado a 3 de la directriz del eje CD, al cual
AB esta fijado. El eje CD gira con una velocidad angular mn o 50  ⁄w en sentido opuesto al de las
agujas del reloj según se mira desde C hasta D.

Datos:

 = 15 ‚a n = 3  Œ"… =? ?

  B = 0.3 
-n = 50
w
 =? ?
 
-B = 100
w ! =? ?

Solución:

El vector velocidad angular - es:

13
 -
 = -
n + -
B

- = −-n :z − -B {̂
(1)

Por tanto:

 
- = 0
w
 
- = −-B = −100
w
 
- = −-n = −50
w

De la ecuación (1):


-. = -n. + -B. = −-n. :z + W X (-B {̂)
} 

-. = −-n. :z − -B. {̂ + -B (-n × {̂)

-. = −-n. :z − -B. {̂ − -B -n ~̂

Dónde:

- . = −-B -n = −50(100) = −5000  /w B

-. = −-B. = 0

-. = −-n. = 0

Por las ecuaciones de Euler:

! = E (−-B -n ) + -B -n (E − E ) (*)

! = E -B. + 0

! = E -n. + 0

Como:

E = E

En (*):

! = −-B -n E
14
Por lo tanto:

 = !
!  + !
 + !


 = −-B -n E ~̂ + 0 + 0

!

1
 = −5500 W ∙ 15 ∙ 0.3B X ~̂
!
2

 = −3375[P]~̂
!

! = 3375 [P]

Para la fuerza axial se tiene:

! =∙

! 3375
= =
 3

 = 1125 [P]

 1125
Œ= =
K h ∙ 0.3B

Π= 3978.87 [P/B ]

15
16