ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

SEXTO SEMESTRE

CONTROL AUTOMATICO

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

16/01/2009
Control Automático ESPOCH

1. OBJETIVOS

1.1. General
Implementar y analizar un sistema de control de temperatura que nos permita
mantener una temperatura adecuada en una habitación.

1.2. Específicos
 Implementar un sistema de control de temperatura mediante un sensor LM35.
 Con el sistema realimentado de control de temperatura activar el ventilador si tiene
una temperatura alta o el calefactor si la temperatura es baja.
 Analizar los diferentes bloques o módulos del circuito con los conocimientos
impartidos en clase y mediante la investigación, para poder obtener la función de
transferencia de nuestro sistema.
 Analizar si el sistema de control de temperatura llega a la estabilidad.

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Control Automático ESPOCH

2. INTRODUCCION

El sistema de control automático de temperatura realimentado por la temperatura del

ambiente, es un sistema que es muy utilizado en el campo de incubación de huevos, para
sistema de alerta para la acuicultura del camarón para controlar un rango de temperatura,
pero estos sistemas utilizan sistemas de control específicos.

Nuestro sistema de control de temperatura es mas general para demostrar como principio
básico como funciona el poder controlar y mantener en un rango de temperatura en el
ambiente que se esté controlando.

En este informe analizaremos que este circuito es un sistema estable a través de la

obtención de las funciones de transferencia de cada bloque, con el criterio de Ruth Hurwitz
y bode para demostrar. Cómo funciona el sensor Lm35 en la configuración que lo vamos a
utilizar así como el restador y comparador.

Todo el sistema como se realimenta con la temperatura ambiente y este activara uno de los
dos actuadores para el funcionamiento de un ventilador o un calefactor para mantener el
rango de temperatura dado.

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3. FUNDAMENTO TEORICO
3.1. Sensor LM35

R1
1k

1 U1

20.0

RV2
2 5k
VOUT

3 LM35

Figura 1. Circuito simulado del sensor lm35

Trabaja como un diodo zener cuyo voltaje de ruptura es directamente proporcional a la

temperatura que llegue a la superficie. Por cada grado de temperatura, el LM35 varía su
voltaje en 10mV, presentando teóricamente una lectura de 0V a 0 ºC, es decir de por
cada 0.01V es un grado ºC.

Tenemos que tener en cuenta que para que el sensor pueda funcionar en el circuito
debemos darle un voltaje de amplificación (Vamp), el sensor por si solo tiene un voltaje
bajo en los mV, la ecuación de este circuito es 𝑉𝑜𝑠 = 0.01 + (𝑉𝑎𝑚𝑝 + 0.2) donde Vamp=2.9
a 6.26 o mayor, Vos es el voltaje de salida del sensor y los 0.2V es el voltaje de la
temperatura de referencia que se le da. El circuito del sensor con el potenciómetro hace
las veces de amplificador, es decir se suma el voltaje del terminal VS del sensor con el
que se proporciona del potenciómetro.

3.2. El amplificador operacional

Desde el punto de vista de señales, el amplificador operacional (op amp) tiene tres
terminales: dos terminales de entrada y una de salida como de muestra en la figura. El
circuito integrado que hace el funcionamiento del op amp tiene más entradas, al menos
dos para conectar las fuentes de energía y puede tener otras más para compensación y
para invalidación de desnivel

Figura 2. Amplificador Operacional

Idealmente el op amp no toma ninguna corriente de entrada, esto es debido a que se

supone que tiene una impedancia de entrada infinita. La salida se supone que actúa
como una fuente ideal de voltaje. Se supone que la impedancia de salida es cero.

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Debido a lo anterior el modelo equivalente es el que se muestra en la figura del op amp.

Tiene una dos terminales de entrada una inversora (-) y otra no inversora (+). El op amp
responde sólo a la diferencia de señal V2-V1 por lo que sí V1=V2 el voltaje de salida
será cero, eso se llama rechazo en modo común. La ganancia A se llama ganancia de
lazo abierto y teóricamente es infinita. La mayor parte de las aplicaciones del op amp no
utiliza la configuración en lazo abierto sino usan una configuración en lazo cerrado para
tener control en su funcionamiento.

3.3. Retroalimentación del amplificador operacional

En nuestro caso estamos utilizando un amplificador operacional LM741 el mismo

que solo contiene un amplificador.

Figura 3. Integrado lm741

Lazo cerrado
Se conoce como lazo a la realimentación en un circuito. Aquí se supondrá realimentación
negativa. Para conocer el funcionamiento de esta configuración se parte de las tensiones en las
dos entradas exactamente iguales, se supone que la tensión en la patilla + sube y, por tanto, la
tensión en la salida también se eleva. Como existe la realimentación entre la salida y la patilla -,
la tensión en esta patilla también se eleva, por tanto la diferencia entre las dos entradas se
reduce, disminuyéndose también la salida. Este proceso pronto se estabiliza, y se tiene que la
salida es la necesaria para mantener las dos entradas, idealmente, con el mismo valor.

Relé de estado sólido

Se llama relé de estado sólido a un circuito híbrido, normalmente compuesto por un

optoacoplador que aísla la entrada, un circuito de disparo, que detecta el paso por cero de la
corriente de línea y un triac o dispositivo similar que actúa de interruptor de potencia. Su
nombre se debe a la similitud que presenta con un relé electromecánico; este dispositivo es
usado generalmente para aplicaciones donde se presenta un uso continuo de los contactos del
relé que en comparación con un relé convencional generaría un serio desgaste mecánico.

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4. DESARROLLO DEL SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Figura 4. Circuito simulado en Proteus

4.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES Y FUNCION DE TRANSFERENCIA

ACTUADOR 1
Temp. Referencia
Temp. Salida
COMPARADOR VENTILADO
SENSOR RESTADOR RELAY 1
1 R

ACTUADOR 2

COMPARADOR CALEFACT
RELAY 2
2 OR

Temperatura Ambiente Real

Figura 5. Diagrama de bloques general

Hay que hacer algunas consideraciones como el que los existan dos actuadores los
mismo que contienen dos bloques que son del relay de estado sólido y de un dispositivo
que enfriamiento o calefacción en nuestro caso son un ventilador y un foco que
representa un calefactor, es decir el comparador que es amplificador nos da un voltaje
que activa al relay de estado sólido y este a la vez a uno de estos dispositivos que nos
darán la salida deseada en nuestro caso aire frio o calor para que puedan realimentar al
sensor previamente configurado con una temperatura de referencia.

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4.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR

R1
1k

1 U1

27.0
RV1
POT
2
VOUT

3 LM35

Figura 6. Circuito lm35 simulado

𝑉𝑜 = (𝑉𝑎𝑚𝑝 + 0.2) + 0.01

𝑉𝑜(𝑡) = (𝑉𝑎𝑚𝑝 + 0.2) + 𝑉𝑇 (𝑡)

(𝑉𝑎𝑚𝑝 + 0.2 )
𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑠
+ 𝑉𝑇 (𝑠) (2)

𝑉𝑜
=1
(𝑉𝑎𝑚𝑝 + 0.2)
+ 𝑉𝑇 (𝑠)
𝑠

4.3. FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL COMPARADOR

Figura 7. Circuito Op amp

𝑉𝑜 = (𝑉𝑖 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 )𝐴

𝑉𝑜
𝐴= (3)
(𝑉𝑖 −𝑉𝑟𝑒𝑓 )

7
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En la ecuación (3) tenemos los siguientes parámetros:

Vo = es el voltaje de salida

Vi = es el voltaje de entrada

Vref = es el voltaje de referencia

A = es la ganancia del comparador.

Para el primer amplificador y para el segundo la ecuación es un poco diferente

Figura 8. Circuito Op amp

𝑉𝑜
𝐴= (4)
(𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑖 )

Para esta cuarta ecuación como la entrada Vi va en V- entonces la comparación es

inversa al otro para que puedan dar los voltaje para activar al siguiente bloque, hay que
notar que nunca va a funcionar los comparadores al mismo tiempo, y en el estado que
la temperatura este dentro del rango ninguno de los dos comparadores va a funcionar.

4.4. FUNCION DE TRANSFERENCIA AMPLIFICADOR DIFERENCIAL

Figura 9. Amplificador diferencial

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Amplificador de entradas combinadas invertido y no invertido, donde la configuración

tiene ganancia positiva y negativa. 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 1𝐾𝛺
𝑅2 𝑅2
𝑉𝑜 = 𝑉𝑖 (𝑅1 + 1) − 𝑉𝑟𝑒𝑓 𝑅1
(5)
𝑉𝑜 = 2𝑉𝑖 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 (6)
𝑉𝑜
2𝑉𝑖 −𝑉𝑟𝑒𝑓
= 𝐾 (7)

4.5. FUNCION DE TRANSFERENCIA RELAY DE ESTADO SOLIDO

Figura 10. Circuito relé de estado sólido

El presente relay de estado sólido está formado por un MOC3010, un triac BT136, dos
resistencias y un capacitor. Es la interface del actuador, al recibir una señal eléctrica o
un voltaje Vin de alguno de los comparadores, internamente el opto acoplador da una
señal para que exista continuidad y pueda activar al dispositivo, para la activación de la
compuerta del triac se necesita 0.5Volt.

𝑣𝑖 = 𝑖(𝑡)𝑅5 > 0.5𝑉

1 𝑡
𝑣𝑜 = 𝑖(𝑡)𝑅4 + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶 −∞
1 𝑡
𝑣𝑜 (𝑡) 𝑖(𝑡)𝑅4 + 𝐶 ∫−∞ 𝑖𝑑𝑡
=
𝑣𝑖 (𝑡) 𝑖(𝑡)𝑅5
𝑅5 = 330𝛺, 𝑅 4 = 10𝐾𝛺
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅4 𝐶𝑆+1
= (8)
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐶𝑆 𝑅 5

4.6. FUNCION DE TRANSFERENCIA VENTILADOR CON MOTOR DC Y FOCO

1
𝐺(𝑆) = 𝑆 (9)

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4.7. DESARROLLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Temp. Ref.
R2CS  1 1
+ A1
Sensor K R1CS S Temp. Salida
+
-

R2CS  1 1
+
A2
R1CS S

Temperatura Ambiente

Figura 11. Diagrama de Bloques

1
+ 47.96 0.025S  1000S
1 K S
+
-

+
1
3.74 0.025S  1000S
S

Temp. Salida
Temp. Ref.
(K (1.29S  51640)) / S 2

1 (1.29S  51640)K / S 2

Temp. Salida
Temp. Ref.
(1.29S  51640) K
S  (1.29S  51640) K
2

4.8. DIAGRAMA DE FLUJO

Temp. ref. C D A1 E R2CS 1 F 1

Temp.
B 1 K out
R1CS S
1

H
R2CS 1
A2 1
R1CS
S
I

-1

Figura 12. Diagrama de flujo

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5. ANALISIS MEDIANTE EL CRITERIO DE ROUTH HURVITZ

∆(𝑆) = 𝑆 2 + 1.29𝑆𝐾 + 51640𝐾

∆(𝑆) = 𝑆 2 + 1.29𝑘𝑠 + 51640𝑘

𝑆2 1 51640k

𝑆1 1,29k 0

𝑆0 a1 0

1 51640𝑘
−[ ]
𝑎1 = 1.29𝑘 0
1,29𝑘

−66615,6𝑘 2
𝑎1 =
1,29𝑘

𝑎1 = +51640𝑘

𝑆2 1 51640k

𝑆1 1,29k 0

𝑆0 51640k 0

Entonces

1,29k>0 51640k>0

k>0 k>0 si nuestra función de transferencia dada en la ecuación (7) está dentro de

K=0.87 este rango obtenida por análisis por criterio de Ruth Hurvitz estará en la

estabilidad.
𝑉𝑜 5.71
Donde =𝐾→ = 0.87, donde tomamos este valor de referencia donde el
2𝑉𝑖 −𝑉𝑟𝑒𝑓 13.2−6.61
sistema está funcionando dentro de la estabilidad

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6. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

∆(s) =1 + (1.29s+51640)k/s2
k=0.87

GH(s) = (1.12s+44926.8)/s2
Np-Nz=2-1
Np-Nz=1
q=0,1,2,..,(Np-Nz-1)
q=0
2𝑞+1
φ0= 180
𝑁𝑝−𝑁𝑧
2(0)+1
φ0= 180
2−1
φ0=180

Utilizando matlab, el grafico es el siguiente

>> sys=tf([1.12 4496.8],[1 0 0])

Transfer function:
1.12 s + 4497
-------------
s^2
>> rlocus([1.12 4496.8],[1 0 0])

Figura 13. Lugar geométrico de las raíces

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7. DIAGRAMAS DE BODE

GH(s)= (1.29S  51640) K / S 2

K=0.87
GH(s)= (1.29S  51640)0.87 / S 2
GH(s)= (1.12S  44926.8) / S 2
GH(s)= 1.12(S  40113.21) / S 2
GH(s)= 44926.8(S / 40113.21  1) / S 2
GH(jw)= 44926.8( jw / 40113.21  1) /( jw) 2

Figura 14. Diagramas de Bode

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8. CONCLUSIONES
Como conclusiones de la experiencia que nos dejo el llevar a cabo nuestro proyecto
podemos destacar las siguientes:

 Antes de empezar con el análisis de un diseño de un sistema, se deberá tomar muy

en cuenta la clase de sistema en que se va a trabajar tomando en cuenta, la
retroalimentación del sistema, viendo a futuro una posible función de transferencia,
y tomar en cuenta mucho las ecuaciones de cada bloque que conforma el circuito,
viendo que estas no sean muy complejas.
 Diremos también que se tomo mucho en cuenta, el ambiente como medio de
retroalimentación, y que a través de este dependerá el buen funcionamiento del
sistema, tomando en cuenta que no está de forma implícita en el circuito, esta
retroalimentación.
 Se analizo también que el actuador 1 en este caso el ventilador, depende del
actuador 2 que vendría siendo en este caso el calefactor , y viceversa , ya que a un
cierto rango de temperatura el ventilador influye en el medio ambiente obligando a
que el ambiente del cuarto se enfrié y por ende el calefactor entre en
funcionamiento

9. RECOMENDACIONES

Las recomendaciones que podemos dar es en base a la poca de la experiencia que se tomo,
por medio del trabajo en desarrollo, algunos de los posibles errores que no se pueden cometer
a futuro citaremos a continuación:

 La calibración del sistema se lo deberá hacer en el lugar donde se lo va a implementar,

utilizando un termómetro.
 Una vez calibrado el sistema a nuestras necesidades es recomendable tomar
mediciones en los puntos especifica y documentarlos en caso de una des configuración.
 Es recomendable realizar la calibración del sistema utilizando elementos que lleven al
extremó al sistema.

10. BIBLIOGRAFIA

Internet
www.national.com, LM741, LM35, MOC3010

Libro
Control Moderno de Dorf

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Anexos

Circuito impreso

Voltajes de referencia tomados:

Voltaje referencia sensor

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 0.20𝑉
Equivalente a 20 grados

Voltajes de referencia amplificador operacional configuración diferenciador.-

𝑉𝑟𝑒𝑓 = 6.61𝑉
𝑉𝑖𝑛 = 6.59𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 5.71𝑉

Voltaje de referencia amplificador operacional configuración Comparador.-

Controlador de alta temperatura:

𝑉𝑟𝑒𝑓 = 4.14𝑉
𝑉 − = 4.03𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 5.27𝑉

Controlador de alta temperatura:

𝑉𝑟𝑒𝑓 = 5.5𝑉
𝑉 + = 6.97𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 5.5𝑉

Activación Ventilador 9Vcd

Activación foco 110Vca (representación de un calefactor)

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Presupuesto

Materiales Circuito Electrónico

Unidades Materiales Precio acumulado($)

3 Opam 1.50
1 Lm35 3.50
4 Potenciómetros 2.00
3 Resistencias 1k 0.18
2 Resistencias 220 0.12
2 Condensadores 0.1uf 0.10
2 330 0.12
2 Moc 3010 1.40
2 Triac BT136 1.80
1 Plaqueta 1
1 Acido 0.6
1 Papel transfer 1.50
1 Ventilador Reciclado -
1 Batería 1.50
1 Foco boquilla cable 2
Total 17.06

Materiales Maqueta

Unidades Materiales Precio Acumulado($)

2 pliego Cartón cartulina 1
1 pliego Cartón ilustración 5
1 pliego Papel corrugado 0.70
2 juego de casa 3.50
1 Spray 1.50
Total 11.70

Total: $ 28.76

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Índice:

Temas Páginas

1.- Objetivos 2

2.- Introducción 3

3.- Fundamentos teórico 4

3.1 Sensor LM35 4

Figura 1. Circuito simulado del sensor lm35 4

3.2 Amplificador Operacional 4

Figura 2. Amplificador Operacional 4

3.3 Retroalimentación del amplificador operacional 4

Figura 3. Integrado lm741 4

4.- Desarrollo del sistema de control de temperatura 6

Figura 4. Circuito simulado en Proteus 6

Figura 5. Diagrama de bloques general 6

4.1 Diagramas de bloques y función de transferencia 6

4.2. Función de transferencia del sensor 7

Figura 6. Circuito lm35 simulado 7

4.3. Función de transferencia del comparador 7

Figura 7. Circuito Op amp 7

Figura 8. Circuito Op amp 8

4.4. Función de transferencia amplificador diferencial 8

Figura 9. Amplificador diferencial 8

4.5. Función de transferencia relay de estado sólido 9

Figura 10. Circuito relé de estado sólido 9

4.6. Función de transferencia ventilador con motor dc 9

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4.7. Desarrollo de diagramas de bloques 10

Figura 11. Diagrama de Bloques 10

4.8. Diagrama de flujo 10

Figura 12. Diagrama de flujo 10

5. Análisis mediante el criterio de Routh Hurwitz 11

6. Lugar Geométrico De Las Raíces 12

Figura 13. Lugar geométrico de las raíces 12

7. Diagramas de Bode 13

Figura 14. Diagramas de Bode 13

8. Conclusiones 14

9. Recomendaciones 14

Anexos 15

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