Teoría de Control I

PRÁCTICA 6
LUGAR DE LAS RAICES EN UNA PLANTA SIMULADA

OBJETIVOS:
- Observar la respuesta de este sistema al cerrar el lazo ante un escalón de entrada.
- Observar la variación de dicha respuesta al variar el valor de K de lazo abierto.
- Obtener la gráfica del lugar de las raices del sistema, y determinar el rango de estabilidad.
- Determinar y observar en que valor de K el sistema se vuelve oscilatorio.

PROCEDIMIENTO:
1) Obtener la función de transferencia de cada uno de los circuitos de la figura 10.1.
4.7 f
100 k
+
- 100 k 100 k
10f · +
100 k -
470 nf ·
200 k

a) Etapa con FDT de primer b) Etapa con FDT de segundo

orden orden
Figura 10.1

2) Concatenar ambos circuitos y cerrar el lazo de acuerdo a la figura 10.2

10 k
10 k

10 k
entrada 10 k
r(t) -
+ - FDT FDT
+
10 k
1er orden 2º orden salida
4.7 k c(t)
4.7k

Figura 10.2

3) Observar la respuesta a un escalón de entrada de 2 volts.

4) Variar el valor de la ganancia (10 valores) del circuito de ganancia con el potenciómetro, y
observar los cambios en la respuesta al escalón. Encontrar para que valor de K el sistema se
vuelve oscilatorio de manera teórica y comprobar práticamente.

5) Comparar los resultados obtenidos con simulaciones hechas en Matlab de acuerdo a los
valores de ganancia usados y las FDT’s obtenidas prácticamente.

6) Obtenga el Lugar de las raíces del sistema en Matlab.

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