SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 1

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1.1 Introducción

Para el estudio de la vibración de sistemas estructurales es necesario hacer uso de

algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisión de estas ideas.

La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera

muy directa y sencilla diversos conceptos útiles en la comprensión de sistemas
dinámicos más complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser
representadas razonablemente como un sistema de 1 GDL. La solución de sistemas
complejos puede obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, así como ser parte
de la solución de problemas con mayor número de variables que pueden reducirse a una
combinación de sistemas de un GDL.

"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que sólo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posición del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" (1)*

El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque

sencillo, es una herramienta muy conveniente.

1.2 Modelos

La viga simplemente apoyada o el pórtico de un piso, que se muestran en la Fig. 1.1

pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL).
Inclusive se han desarrollado métodos modernos para el análisis inelástico simplificado
de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL cuyo resorte
presenta características fuerza-deformación inelásticas y multilineales (10).

1.3 Ecuación de movimiento

La ecuación diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de

múltiples maneras:

1- Aplicando la 2a. Ley de Newton F = M.a

2- Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio
3- Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales.
4- Aplicando el Principio de Hamilton o conservación de la energía del sistema.

En el sistema mostrado la masa está sometida a una fuerza F(t), que varía con el
tiempo. El resorte es elástico así que la fuerza interna es siempre igual a ky. Nótese que
no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posición neutra (esto equivale

* Los números entre paréntesis se refieren a las referencias bibliográficas

listadas al final del texto
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-2

a suponer inicialmente una masa sin peso). La ley de Newton indica que la fuerza
resultante es igual a la masa por la aceleración aplicada.

O sea
F = M.a (1.1)
F(t) - k.u = M.ü (1.2)

Normalmente es más conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al

cual el equilibrio dinámico puede ser enforzado en cualquier instante añadiendo a las
fuerzas externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la
aceleración, Mü, que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio será. (Fig. 1.1)

F(t) - k.u - M.ü = 0 (1.3)

o M.ü + k.u = F(t) = F.f(t) (1.4)

Esta ecuación relaciona la aceleración ü (d2y/dt2), la fuerza en el resorte, y la

fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solución da la
respuesta del sistema, o sea, la variación de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
la suma de la solución general de la ecuación homogénea (segundo miembro cero), que
involucra dos constantes de integración, y cualquier solución particular de la ecuación
completa. Las constantes de integración se determinan imponiendo las condiciones
iniciales (desplazamiento u y velocidad u& , du/dt) en el origen del tiempo t = to
(normalmente to = 0 ).

1.4 Vibración Libre

Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibración libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en
una vibración. La ecuación de movimiento es en este caso una ecuación homogénea cuya
solución corresponde a la solución general de la ecuación diferencial. En este caso la
solución es de la forma

k k
u = A sen t + B cos t (1.5)
M M
k
Haciendo ω = y los desplazamientos y velocidad iniciales
M

u (t=0) = uo
u& (t = 0) = u&o

Evaluando las dos constantes se tiene:

u = ( & 0 ) sen ωt + u0 cos ωt

u
(1.6)
ω
que da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 1.2 el
movimiento es periódico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
podemos llamarlo armónico con una frecuencia natural o período dados por
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 3

Frecuencia natural circular o angular = ω = k/M , radianes/segundo (1.7)

ω 1 k
Frecuencia natural = f = = , Hertz o ciclos/segundo (1.8)
2π 2π M
1 M
Período natural = T = = 2π , segundos (1.9)
f k

1.5 Respuesta a excitaciones simples.

Es útil analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que

tienen una solución analítica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del período en la respuesta.

La solución de la Ec. 1.4 consta de dos partes: la solución general que corresponde
a la solución homogénea, o sea la vibración libre de la Secc. anterior; más la solución
particular, up -que es cualquier solución que satisface la ecuación diferencial- y que por
lo general corresponde a una que tiene la misma forma matemática que la función
excitadora.

u = up + A sen ωt + B cosωt (1.10)

Considérese el caso de una fuerza aplicada súbitamente y mantenida

indefinidamente.

En este caso up = constante. Reemplazando en la ecuación de movimiento up = F/k.

Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo (desplazamiento y velocidad
iniciales iguales a cero).

F
u= (1 - cos ωt) (1.11)
k

En la Fig. 1.3 se observa la variación de la respuesta con el tiempo. Partiendo de

cero, la respuesta alcanzará un máximo de 2F/k.

Factor de Amplificación Dinámica.- Una forma conveniente de adimensionar la

respuesta consiste en expresarla en términos de un factor de amplificación dinámica,
FAD en forma resumida. El FAD es la relación (cociente) entre la respuesta y la
deformación (desplazamiento) estática que sería causada por F, o sea

u u F
FAD = = u est = (1.12)
F u estático k
k

Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada súbitamente

u máx = 2 u est (1.13)

La fuerza en el resorte será 2 Fest . Para este caso entonces, la variación en el

tiempo del FAD será

FAD (t) = 1 - cos wt y u = u est . FAD (t) (1.14)

 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-4

Cualquier fuerza aplicada súbitamente y que se mantiene constante sobre un

sistema da como resultado, como máximo una amplificación de 2. (Veremos más
adelante sin embargo que cuando la fuerza varía en el tiempo después de su aplicación
inicial pueden presentarse amplificaciones mayores).

Qué ocurre si la fuerza es aplicada por un cierto tiempo td?. La solución tiene que
obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t td y otro cuando t > td. Para el primer caso la
solución anterior es aplicable. Pero cuando t > td ya la fuerza no está actuando y se tiene
vibración libre con las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad que habían en
el instante t = td

F
u= (1 - cos ωt) para t < td (1.15)
k
F F
u = (1 - cos ω t d )cos ω (t - t d ) + senω t d sen ω(t - t d ) t > td (1.16)
k k
F
u = [ cos ω (t - t d ) - cos ωt] para t > td (1.17)
k
El FAD para ambos casos es

t
FAD = (1 - cos ωt)= 1 - cos 2π para t < td (1.18)
T
FAD = cos ω (t - t d ) - cos ωt
t t t
FAD = cos 2π ( - d ) - cos 2π para t > td (1.19)
T T T

Es conveniente adimensionar el parámetro tiempo como se indica en las

ecuaciones anteriores, donde T es el período natural. Esto también sirve para enfatizar
el hecho que la razón del tiempo de duración a período natural, td /T -más que el valor
real de cualquiera de esas cantidades- es el parámetro importante.

De la Ec.(1.11) podemos visualizar que el valor máximo del FAD=2 sólo se

alcanzará si td a T/2 y en este caso no importa cuanto más dure la aplicación de la fuerza
el máximo seguirá siendo 2. Si td < T/2, el FAD será < 2. En la Fig. 1.4 se observa la
respuesta típica para dos casos de td. En ambos casos el efecto del período es muy
significativo. Si el período es relativamente corto -un sistema rígido- el sistema
responde rápidamente, alcanzando la máxima respuesta antes de que la aplicación de la
fuerza se detenga, resultando el FAD > 1. Si el período es relativamente largo -un
sistema flexible- la respuesta máxima ocurre después de que se ha detenido la fuerza, y
el efecto de la misma disminuye, y el FAD < 1

Otro caso de interés lo constituye una carga que varía linealmente hasta alcanzar
todo su valor en un tiempo tr. La respuesta debe ser obtenida en dos etapas.

F sen ωt
u= (t - ) para t < td (1.20)
kt r ω
F sen ω(t - t r )
u = [1 + - senωt] para t > td (1.21)
k ω tr

En la Fig. 1.5 se muestran dos casos. Cuando la relación del tiempo de subida de
la fuerza al período es grande (tr /T=10.3), el sistema vibra relativamente rápido y la
respuesta simplemente sigue a la curva estática de carga. Por consiguiente la máxima
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 5

respuesta dinámica difiere muy poco de la respuesta estática a F (FAD = 1). Por otro
lado, si la relación es pequeña (tr/T = 1/5) el sistema responde lentamente debido al
período largo. Esto resulta en un primer retraso, y después en un "sobrepasar" a la
curva estática de carga. La respuesta dinámica es considerablemente mayor que la
estática. Esta es una observación importante, ya que los esfuerzos en un sistema
resistente son proporcionales al Factor de Amplificación Dinámica.

1.6 Excitación Sísmica. Movimiento de la Base

Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la

ecuación del movimiento para el sistema mostrado en la Fig. 1.6 es

M.ü + k.y = 0 (1.22)

donde, y, es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la

distorsión del resorte. El movimiento de la base está definido por uG(t). Por facilidad
podría descomponerse en una constante arbitraria uGo multiplicada por una función
adimensional del tiempo, f(t). Sustituyendo y = u - uG

M.ü + k.(u - uG) = 0 (1.23)

M.ü + k.u = - k uGo f(t) (1.24)

Esta ecuación es idéntica a la Ec. 1.4 en donde F(t) ha sido reemplazada por kuG(t)
o F por kuGo. Por consiguiente las soluciones analíticas obtenidas para fuerzas aplicadas
pueden usarse directamente en este caso.

Es interesante analizar los casos límites. Para sistemas muy flexibles el suelo
alcanzará su máximo desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y
por consiguiente el desplazamiento relativo máximo será igual al máximo
desplazamiento de la base (y máx.=uGo). Al mismo tiempo, la aceleración máxima de la
masa será muy pequeña comparada con la aceleración de la base. Por otro lado, para
sistemas muy rígidos, la masa simplemente sigue a la base resultando en una aceleración
máxima de la masa igual a la máxima aceleración de la base y el desplazamiento relativo
es prácticamente cero.

El desplazamiento relativo es posiblemente la variable más importante ya que es

indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Por lo tanto es más común
especificar el movimiento de la base en términos de aceleración más que de
desplazamiento. Además los sismos son precisamente registrados de esta manera. Más
aún, la solución en este caso da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del
desplazamiento absoluto. Sustituyendo ü = ÿ + üG en la ecuación de movimiento (1.22)
se tiene

M.ÿ + k.y = - M üG (t) = - M üGo f(t) (1.25)

dividiendo entre M
ÿ + ω2.y = - üG (t) = - üGo f(t) (1.26)

La Ec. (1.25) es nuevamente la ecuación de movimiento normalmente usada en que

la fuerza aplicada es -MüG, y la incógnita representa un desplazamiento relativo (y) en
vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo üG(t) no sigue una función analítica simple
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-6

y será necesario recurrir a procedimientos de integración numérica para conocer la

respuesta del sistema.

Existe una relación importante entre los valores máximos de la aceleración

absoluta y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 1.6 y de la ecuación de
movimiento (1.22), es evidente que los valores máximos de Mü y ky deben ocurrir
simultáneamente. Así

M.ümáx + k.y máx = 0 (1.27)

k
u&&m x = - .( y m x ) (1.28)
M
ümáx = - ω2.y máx

Esta es una expresión general que siempre se cumple excepto cuando hay
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza máxima en el resorte
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (Mümáx) o de la distorsión del resorte
(kumáx).

1.7 Amortiguamiento. Tipos

En toda la discusión anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La

mayoría de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeño en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para
respuestas de corta duración, o sea cuando la respuesta máxima ocurre en uno o dos
ciclos de vibración. Sin embargo, para respuestas de larga duración que se extienden
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso
de las excitaciones sísmicas.

El amortiguamiento se manifiesta como una disminución de la amplitud del

movimiento en cada ciclo debido a la disipación de energía.

Amortiguamiento viscoso.- Matemáticamente la forma más simple de considerar el

amortiguamiento corresponde a la existencia de un amortiguador viscoso con una
resistencia proporcional a la velocidad de deformación (Fig. 1.7). La ecuación de
movimiento se convierte en

M.u&& + c.u& + k.u = F(t) (1.29)

donde c es la constante de amortiguamiento.

La solución de la ecuación homogénea es de la forma

u = e −βωt (A sen ωDt + B cos ωDt) (1.30)

k
donde ω = ; ωD = ω 1 - β 2 (1.31)
M
1 c c cω
β = = =
2 kM 2Mω 2k

La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, ω, y la frecuencia amortiguada

ωD depende de β. Para estructuras normales este valor es pequeño y la diferencia puede
ser ignorada. (Para β= 0.05, wD = 0.9987ω)
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 7

β debe ser < 1 para que exista la vibración (para que wD sea real en las Ec. 1.31). Ese es
el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbación inicial (Fig. 1.8)
todavía será un movimiento armónico pero multiplicado por una exponencial
decreciente, e-βωt , que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor interés en la dinámica de sistemas sometidos a sismos.

Cuando β = 1 u = e-wt (A + Bt) (1.32)

El valor de c en el que ß = 1 se denomina el amortiguamiento crítico por

consiguiente el sistema está críticamente amortiguado. No hay vibración.

Cuando β > 1 u = e- βωt (A senh ω D′ t + Bcosh ω D′ t) (1.33)

ω D′ = ω β 2 -1

En este caso el sistema está sobre-amortiguado (Fig. 1.9). Tampoco habrá

movimiento vibratorio. La masa retornará a su posición original monotónicamente con
velocidad decreciente.

Es conveniente expresar la variable β como una fracción del amortiguamiento

crítico

c crÍt = 2 k M (1.34)
c
β= (1.35)
c crÍt

Para estructuras el valor equivalente de ß puede estar entre 0.01 y 0.05; para
suelos puede alcanzar entre 0.10 y 0.20, o para grandes deformaciones a veces más.

En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad están

asociados con el comportamiento de los fluidos (o flujo plástico en materiales
estructurales). Bajo condiciones normales las estructuras presentan una cantidad
insignificante de viscosidad. Las pérdidas de energía bajo movimientos cíclicos se
deberán principalmente a la fricción y al comportamiento inelástico (nolineal) de los
materiales.

Amortiguamiento por fricción o de Coulomb.- Este tipo de amortiguamiento se

introduce en la ecuación de movimiento, agregando una fuerza de fricción R, con el signo
apropiado, dependiendo de la dirección del movimiento.

M.ü + ku ± R = F(t) (1.36)

o M.ü + ku ± R = 0 (para el caso de vibración libre) (1.37)

La solución de esta ecuación es un poco más complicada porque es necesario

seguir la fuerza de fricción R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el
caso de un desplazamiento inicial uo cuando t = to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sería (2)

R T R
u = (-1 )n { [ u0 - (2n + 1) ] cos ω (t - t 0 - n ) + } (1.38)
k 2 k
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-8

El movimiento se detendrá cuando t = nT/2 donde n es el entero más pequeño que

hace R ≥ kuo/2n+1. En la Fig. 1.10 se muestra esquemáticamente la variación del
desplazamiento con el tiempo para este caso.

Amortiguamiento histerético o estructural.- La pérdida de energía por el

comportamiento nolineal de un resorte con características fuerza-deformación
inelásticas resultará, bajo movimientos cíclicos, de la existencia de ciclos de histéresis.
(Fig. 1.11). El área encerrada por cada lazo representa la energía disipada por ciclo.
Para introducir este tipo de amortiguamiento en el análisis sería necesario escribir una
ecuación de movimiento nolineal de la forma

M.ü + k(u) u = F(t) (1.39)

donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u.

Interpretar las pérdidas histeréticas en la forma de un amortiguamiento

equivalente es difícil para el caso de la vibración libre. Por ejemplo, para un resorte
elástico-perfectamente plástico, aún si el desplazamiento inicial uo, fuera mayor que el
desplazamiento de fluencia uy, la respuesta permanecería elástica con la masa oscilando
entre uo y uo - 2uy sin ninguna pérdida de energía (Fig. 1.12a). Para un resorte con
características fuerza deformación bilineal, si uo > uy habrá un número finito de ciclos o
lazos de histéresis de ancho decreciente y el movimiento se estabilizará eventualmente
permaneciendo elástico alrededor de una posición deformada permanentemente (Fig.
1.12b). Un comportamiento similar puede esperarse para una curva fuerza deformación
curvilínea genérica. (Fig. 1.12c)

1.8 Vibraciones Armónicas

Un caso de particular interés lo constituyen los sistemas sometidos a fuerzas dinámicas

F(t) de la forma F sen Ωt. Esta situación corresponde a las excitaciones dinámicas
impuestas por máquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseño de cimentaciones
de máquinas). F será proporcional al peso desbalanceado y Ω representa la frecuencia
circular, o velocidad de la máquina. También es de utilidad para interpretar el caso de
sismos en que un movimiento puede ser considerado como la superposición de muchas
ondas armónicas de diferentes amplitudes y frecuencias.

Considerando la ecuación de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso

M.u&& + c.u& + k.u = F sen Ω t (1.40)

La solución estará constituida por la suma de dos términos, u=uG + up. La

solución de uG es la Ec. (1.30). La solución particular es de la forma:

 Ω2  Ω
1 - 2  sen Ωt - 2 β cos Ωt
F  ω  ω
u p (t) = (1.41)
 Ω2 
2
2 Ω
k 2
1 - 2  + 4 β
 ω  ω2

Sumando (1.30) más (1.41) se tiene la solución completa:

 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 9

 Ω2  Ω
1- 2 senΩ t - 2 β cos Ωt
F ω  ω
u = e -βωt (Acos ω D t + Bsen ω D t)+ (1.42)
k  Ω2  2 2Ω
2
1 - 2  + 4 β
 ω  ω2
en la que falta determinar las constantes de integración, lo que se logra imponiendo las
condiciones iniciales. Si u(0) = uo , y u&(0) = u&0

A = uo - up(0) (1.43)
1
B= { u& 0 - u& p (0) + βω [ u0 - u p (0)] }
ωD

El conjunto de las expresiones (1.42) más (1.43) constituye la solución completa de

(1.40). El primer término corresponde a la solución general y representa un movimiento
con la frecuencia natural amortiguada del sistema, ωD (recuérdese que para valores de ß
de interés práctico, ω D = ω 1 - β es casi idéntica a ω). La amplitud de este
2

movimiento es una función de las condiciones iniciales pero decae exponencialmente.

Por consiguiente si hay algo de amortiguamiento en el sistema, después de algún tiempo
su contribución a la respuesta total será despreciable.

El segundo término, que es la solución particular representa un movimiento

armónico con la frecuencia de la fuerza excitadora Ω. Su amplitud permanecerá con un
valor constante igual a

F 1
u p (t)= (1.44)
k  Ω2 
2
2 Ω
2
1 - 2  + 4 β 2
 ω  ω

El primer término es también referido como la contribución de la vibración libre a

la respuesta mientras que el segundo representa la vibración forzada. Durante el
tiempo en que el primer sumando todavía contribuye significativamente al movimiento,
se dice que la solución (Ec. (1.42), la suma de ambos términos) representa un movimiento
transitorio. Una vez que esta contribución se ha hecho insignificante, el segundo
sumando (parte forzada de la respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria
o el estado estacionario de la respuesta.

La Ec. (1.44) puede expresarse como

uestacionario = uestático x FAD (1.45)

donde F/k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estáticamente, y el FAD está

expresado por: (Fig. 1.13)

1
FAD = (1.46)
2
 Ω  2
2 Ω
2
1 - 2  + 4 β 2
 ω  ω

En esta figura puede observarse lo siguiente:

 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-10

- Si el sistema es rígido, o cuando los valores de Ω/ω son pequeños en que la carga tiene
una variación lenta en relación al período natural del sistema, el factor de
magnificación es casi uno y la respuesta es controlada por la rigidez del resorte (la
carga puede considerarse como estática)

- Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de Ω/ω son grandes de manera que
la carga varía rápidamente en relación al período natural del sistema, éste no tiene
tiempo de reaccionar y la aceleración de la masa se acerca a cero de manera que el
factor de amplificación tiene valores menores que la unidad y la respuesta es
controlada por la inercia del sistema.

- Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitación está cercana a la del

sistema ω, donde el factor de amplificación puede alcanzar valores muy altos. La
respuesta en este rango está primariamente controlada por la magnitud del
amortiguamiento del sistema.

Resonancia. Máxima amplificación.- La condición Ω = ω se refiere normalmente como

resonancia. En este punto el factor de amplificación es 1/2ß y la respuesta es casi la
máxima (el máximo ocurre realmente cuando Ω = ω 1 - 2 β
2
con un valor
1 / (2 β 1 - 2 β ) .2
Para amortiguamientos típicos del 5% (ß = 0.05) la máxima
amplificación es del orden de 10. En el diseño de cimentaciones de máquinas
normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental de la cimentación esté lo más
alejada que sea posible de la frecuencia de operación de la máquina Ω.

1.9 Excitación arbitraria. Integral de Duhamel

La solución particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido

a un excitación arbitraria está dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora como una serie de pequeños impulsos actuando en un
instante τ que producen una velocidad inicial, e integrando la respuesta para este caso
(velocidad inicial) desde ese instante cualquiera τ hasta t.

F t
u p (t)=
ωD M
∫
0
f( τ ) e- βω (t - τ ) sen ω D (t - τ )dτ (1.47)

Esta es una integral llamada de convolución. Será necesario agregar la solución

general correspondiente a la vibración libre para tener la solución completa. Esta
incluirá necesariamente las constantes A y B que toman en cuenta las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad, así como la solución particular evaluada en el
tiempo to inicial. Para propósitos prácticos, por ejemplo para un terremoto, la integral
debe ser evaluada por métodos numéricos. Sin embargo el procedimiento preferido es
aplicar el análisis numérico directamente a la ecuación de movimiento.

1.10 Tiempo-historia

El análisis tiempo-historia o análisis numérico es un procedimiento mediante el cual la

ecuación diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (también llamado así por esa
razón) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1- 11

supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, a los

que se conoce la aceleración del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos métodos para
ejecutar este procedimiento (8).

1.11 Sismos, Registros y Espectro de Respuesta

La solicitación sísmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica mediante

el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo suelo servirá de
sustentación a las edificaciones que se cimenten encima y por consiguiente las puede
volver a someter a movimientos similares.

En la costa del Perú los sismos tienen origen tectónico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del océano y nuestro continente. El movimiento
de subducción, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa Sudamericana, da
origen a los sismos a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas características
geofísicas condicionan también la naturaleza de los registros de sismos peruanos. En La
Fig. 1.14 se presenta el registro de aceleraciones de una de las componentes del sismo
del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofísico del Perú en Lima.
Este registro presenta una aceleración máxima del suelo de 0.27g.

Como cada terremoto tienen características particulares, sobretodo en cuanto a su

contenido de frecuencias se refiere, es útil conocer como amplifica un sismo dado
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibración
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si éste trae más
energía en dicho rango. Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo,
a través de su registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no
es sino una transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y
cosenos y luego el cálculo de las máximas amplitudes para una frecuencia dada. Como
cubre un rango de frecuencias, al gráfico de estos valores se le denomina "espectro". En
la Fig. 1.15 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de Octubre del 66
mostrado en la Fig. 1.14.

Una herramienta muy útil y común en el análisis dinámico sismorresistente es el

espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geométrico de
las máximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitación de un sismo en
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento
especificados puede obtenerse por integración numérica (en el dominio del tiempo o de
frecuencias) de la ecuación de movimiento.

M.&y& + 2 βωM.y& + k.y = - M. u&&G (t) (1.48)

ó &y& + 2 βω.y& + ω 2 .y = - u&&G (t) (1.49)

Repitiendo estos cálculos para un juego completo de osciladores con la misma

cantidad de amortiguamiento ß y para "un espectro" de frecuencias naturales, ω, es
posible graficar los diferentes parámetros de la respuesta contra la frecuencia o el
período. Un gráfico de y máx contra frecuencia natural nos da lo que se llama un espectro
de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto dado para el amortiguamiento ß
especificado. En las Figuras 1.16 y 1.17 se presentan los espectros de respuesta de
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-12

aceleraciones absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en

escala aritmética y variando en función de los períodos naturales no amortiguados
(recordemos que el período o frecuencia amortiguado y no amortiguado son
prácticamente iguales).

Para amortiguamiento cero la máxima aceleración absoluta es -ω2y máx, o como sólo
interesa el valor absoluto, el espectro de aceleraciones puede obtenerse multiplicando el
de desplazamientos relativos por ω2. Para sistemas amortiguados esta relación ya no es
válida pero para los valores de interés de ß la diferencia es despreciable. La máxima
velocidad relativa es también cercana a ω veces el máximo desplazamiento relativo,
excepto para valores pequeños de ω. Luego comúnmente se define

Espectro de desplazamiento relativo Sd (ω,ß) = máx (en t) de y(t)

Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (ω,ß) = ω, Sd (ω,ß)

Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (ω,ß) =ω 2 Sd (ω,ß)

A causa de estas relaciones directas entre los tres espectros, es costumbre

graficar el espectro de seudo-velocidades como función del período o frecuencia en un
papel con escalas logarítmicas triples. Las líneas horizontales corresponden a valores
constantes de la seudo-velocidad. Líneas inclinadas a 45° con pendiente positiva
representan valores constantes de la seudo-aceleración. Líneas inclinadas a 45° con
pendiente negativa representan valores constantes del desplazamiento relativo. (si las
abscisas son frecuencias las pendientes son inversas). La Fig. 1.18 muestra un espectro
graficado usando estas coordenadas. De este único gráfico se pueden leer los valores de
los tres efectos para cualquier sistema de 1 GDL.

Referencias
1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso
Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts
Institute of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Röesset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.
1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John
Wiley & Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford.
. 1965
10. Piqué, J.R., "On the Use of Simple Models for Inelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts Institute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976