08 Dinamica de Lagrange PDF

Teoremas de la Dinámica
Cinemática
Sistemas de Partículas
Ecuaciones Cardinales de la Dinámica
Dinámica del Movimiento Plano
Campo de Fuerzas
Oscilador Lineal Unidimensional
Función Lagrangiana
Este cuadernillo:
08 Dinámica de Lagrange
2011
Diego E. García 142 Dinámica de Lagrange
Presentación
El presente texto “Teoremas de la Dinámica”, corresponde a una selección de contenidos
tomados del amplio campo de la Mecánica Clásica. Está destinado a los estudiantes de diversas ramas
de Ingeniería, que hayan completado los cursos de Análisis Matemático y de Física. Parte de ellos,
corresponden a las clases Mecánica Analítica (Ingeniería Civil), en el Departamento de Física de la F. de
C.E.F y N. de la UNC, a mi cargo entre 2001 y 2010. El trabajo lo desarrollé a partir de una Mecánica de
nivel intermedio, necesariamente limitado a un curso breve, por las restricciones de tiempo en la
formación de grado en Ingeniería. En este cuadernillo se analizan la configuración de un sistema de
partículas, los conceptos de desplazamientos reales y virtuales, coordenadas generalizadas y se
presentan, sin demostración, las Ecuaciones de Lagrange, expresadas a partir de la Función
Lagrangiana, todo ello a efectos de servir de introducción para la resolución de algunos problemas por el
método de Lagrange. En cuadernillo separado se desarrolla este tema con mayor amplitud.
Prof. Diego Edgardo García

Córdoba, marzo de 2008
8 Dinámica de Lagrange Página

Contenidos de este cuadernillo
Determinación de la posición de un sistema de partículas, parámetros de configuración 143
con vínculos fijos, (sistema esclerónomo)
Configuración de un sistema de partículas en el caso de vínculos móviles, (sistema 144
reónomo)
Desplazamiento virtual y desplazamiento real de las partículas de un sistema 145
Grados de libertad, sistemas holónomos y anholónomos 146
Coordenadas generalizadas 147
Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas 147
Función Lagrangiana, ecuaciones de Lagrange 149
Resolución del péndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange 150
Algunas aplicaciones de la función lagrangiana 152
1 – Péndulo simple con punto de suspensión oscilante 152
2 - Cadena deslizante 159
3 – Cilindro rodante en plano inclinado 161
4 - Partícula en un plano vertical rotante 163
Referencias Bibliográficas 168
Derechos reservados. Ley 11723

ISBN 978-987-05-4041-0
Impreso en la ciudad de Córdoba, Argentina
2º edición, marzo 2008
Reimpresiones en 2009, 2010, 2011
Teoremas de la dinámica. 143 Dinámica de Lagrange
8 Dinámica de Lagrange
Determinación de la posición de un sistema de partículas, parámetros de configuración
con vínculos fijos, (sistema esclerónomo)
Un sistema con vínculos fijos, se denomina esclerónomo. (del griego sklerós, duro rígido y de
nomos, ley).
Imaginemos una partícula que se puede mover libremente en el espacio, en ese caso, su
posición queda determinada cuando se conocen, en cada instante, sus 3 coordenadas. Si se tienen N
partículas, habrá que fijar 3N coordenadas para determinar la posición del sistema. El término
configuración del sistema se refiere a las posiciones que ocupan las partículas en un determinado
instante: cuando se conocen las ubicaciones de las mismas, decimos que el sistema está configurado.
Ahora bien: puede ocurrir que algunos puntos del sistema estén vinculados entre sí, por ejemplo:
2 masas puntuales libres en el plano, suman 4 grados de libertad y hacen falta 4 coordenadas para
configurar el sistema. Pero supongamos que las dos partículas estén vinculadas entre sí por un
segmento inextensible de longitud l : en este caso bastará fijar las 2 coordenadas de una de ellas más el
ángulo que forma el segmento con la horizontal, en total 3 coordenadas independientes entre sí, para
tener determinado el sistema. Ciertamente, esta restricción de vínculo, se podrá establecer mediante una
determinada ecuación que deberán satisfacer las coordenadas. Esa ecuación es:
2 2
x2 x1 y2 y1 l2
Se llaman parámetros de configuración , o coordenadas de Lagrange, a las coordenadas
que se usan, o que se pueden usar, para configurar un sistema. Decimos, que se pueden usar, porque,
en realidad, la posición de las dos masas acopladas por una barra, queda definida también usando los 4
parámetros x1 x2 x3 x4 , aunque si la definimos así, estaríamos usando un parámetro superabundante:
Llamaremos por lo tanto parámetros de Lagrange a todas las coordenadas de configuración, ya
sean estas superabundantes o ya sean independientes. Designaremos con qk a estos parámetros, con
k 1, 2,3,...n .
De acuerdo con el ejemplo que se ha mostrado, resulta entonces, que, si los parámetros de
configuración deben satisfacer una ecuación de vínculo, eso hace que el sistema se configure con 3, en
vez de con 4 parámetros.
Hablando en general, si llamamos n a la cantidad de parámetros de Lagrange y m a la cantidad de
ecuaciones que representan las restricciones de vínculo, podemos expresar:
Cantidad de parametros independientes n m
Si llamamos Pi O al vector posición de una partícula i del sistema, podemos expresar
finalmente la configuración de un sistema de partículas mediante la siguiente función vectorial:
Pi O Pi qk con k 1, 2,3,... n m (1)
en donde los qk son parámetros independientes entre sí. Cada uno de estos parámetros es función del
tiempo.
También podemos expresar, en forma escalar, las coordenadas de posición xi , yi , zi de una
partícula i del sistema, en función de los n m parámetros independientes:
xi xi qk
yi yi qk (1’) con k 1, 2,3,... n m
zi zi qk
Si N es la cantidad de partículas del sistema tendremos 3 N ecuaciones como las (1’) que nos
permitirán conocer las coordenadas de cada una de las N partículas en función de los parámetros
qk independientes. Entonces podemos llamar a las (1) o (1’), ecuaciones de transformación, porque nos
permiten pasar de los parámetros de configuración, a las coordenadas de posición de las partículas.
También podríamos designarlas como ecuaciones de configuración.
Debemos observar que en las (1) y (1’), no aparece el tiempo en forma explícita: ello significa que
si bien las coordenadas xi , yi , zi dependen del tiempo, lo hacen a través a través de las qk .
Esta no dependencia en forma explícita del tiempo, se debe a que hemos considerado que
los vínculos permanecen fijos en el tiempo, por ejemplo, si un punto se mueve sobre una curva en
el espacio, esa curva no cambia su forma con el tiempo, entonces, si dejamos constante un valor
del parámetro ( por ejemplo el recorrido sobre la curva), la posición de la partícula no
cambia porque la curva no se mueve.
Veamos el siguiente ejemplo, figura 2: Una partícula P se mueve en un plano sujeto a un vínculo
tal que su distancia al punto “O” es constante e igual a l , figura 1
l
f
x
Figura 1
Los parámetros de Lagrange son q1 x ; q2 y y la ecuación de ligadura es

2 2 2
q1 q 2 l 0.
q1 , en cuyo caso q2 es superabundante.
Podemos tomar como parámetro independiente a
También podemos tomar como parámetro independiente al ángulo en cuyo caso q1 y q2 pasan a ser
superabundantes. Si consideramos los 3 parámetros q1 , q2, , n 3 podremos establecer entre ellos 2
ecuaciones de ligadura ( m 2 ), de manera que la cantidad de parámetros independientes siempre será
3 2 1.
Las ecuaciones de transformación que dan las coordenadas de la partícula en función del
parámetro son:
x l cos
y lsen
donde es una cierta función del tiempo.
Como vemos, el tiempo no aparece explícitamente en la expresiones que dan las coordenadas
de P , cuando los vínculos son fijos.
Configuración de un sistema de partículas en el caso de vínculos móviles, (sistema

reónomo)
Cuando los vínculos cambien su forma, o su posición en función del tiempo, el sistema se llama
sistema reónomo, ( del griego rhéos, corriente y nomos, ley). En este caso, en la función (1), que da el
vector posición de la partícula, o en las ecuaciones de transformación (1’), aparecerá explícitamente el
tiempo. Para que ello ocurra, es necesario que la ley que representa la variación de la forma, o posición
del vínculo, sea un dato. Veamos un ejemplo, consistente en un péndulo simple, con su articulación
oscilante, como se muestra en la figura 2:
El punto de suspensión del péndulo se mueve de acuerdo con:
o i o1
O1 O sen t i (2)
x
La posición queda determinada con una única coordenada , ya que
j f
la posición de O1 está predeterminada por la (2).
l i
y La coordenada vectorial de posición de la partícula P será:
m P O sen t l cos i lsen j (3)
Figura 2 o bien:
x sen t l cos
(3’)
y lsen
Como vemos, se trata de un sistema reónomo y en la (3) aparece explícitamente el tiempo, cosa
que no ocurre cuando los vínculos no se mueven.
También podríamos haber expresado la posición con vínculo superabundantes:

Pi O q1 i q2 j , con q1 x y q2 y
con la siguiente ecuación de ligadura:
2
q1 sen t q22 l 2 0 (4)
Desplazamiento virtual y desplazamiento real de las partículas de un sistema

Llamaremos desplazamiento virtual de un sistema, al conjunto de desplazamientos que
experimentan las partículas del mismo, cuando se produce una variación de uno, de varios, o de todos
los parámetros de configuración del sistema, con la condición de suponer que las ligaduras que vinculan
a los elementos del sistema con el exterior, permanecen inmóviles mientras dura esa variación.
Desplazamiento real o simplemente desplazamiento es el que experimentan las partículas del
sistema debido a la variación del, o los parámetros de configuración, mas el desplazamiento producido
por el movimiento de la o las ligaduras del sistema, mientras dura esa variación.
Si el sistema tiene ligaduras fijas ( sistema esclerónomo), no hay diferencia entre un
desplazamiento real y un desplazamiento virtual.
Si el sistema tiene ligaduras móviles, los desplazamiento reales son diferentes de los virtuales:
para tener el desplazamiento real de las partículas, hay que sumar, al desplazamiento virtual de las
mismas, el desplazamiento provocado por el movimiento de las ligaduras durante el intervalo de tiempo
considerado.
Consideremos el siguiente ejemplo:
Designemos con i a un punto genérico del péndulo con articulación deslizante de la figura 3. El
desplazamiento real que experimenta dicha partícula cuando transcurre un tiempo dt , proviene de la
variación del único parámetro q1 y del desplazamiento de la ligadura, que en este caso, es la
articulación O1 . Si llamamos Pi al vector posición de la partícula, referido al sistema x , y , resulta que
dicho vector será una función de q1 y del tiempo, a la que llamaremos Pi Pi q1 , t . En esta función, el
tiempo aparece en forma explícita, por tratarse de un sistema reónomo. Entonces, podemos expresar el
desplazamiento real de la partícula i , como el diferencial de la función vectorial Pi , que se obtiene como
la suma de los 2 diferenciales parciales con respecto a cada variable:
Pi Pi Vector desplazamiento real
dPi dq1 dt (5) de la partícula i , con una
q1 t
única coordenada q1
Si se tratase de un sistema de partículas con h coordenadas independientes, el desplazamiento

real de una partícula, de un sistema reónomo se expresaría como:
k h Vector desplazamiento real

Pi Pi
dPi dqk dt (6) de la partícula i , con h
k 1 qk t coordenadas independientes qk
Si ahora, en cambio, queremos expresar el desplazamiento virtual, de una partícula del péndulo
de la figura 3, desaparece el segundo término de la (5), porque suponemos que la ligadura no se mueve.
Entonces, se tendrá
Pi Vector desplazamiento
Pi q1 (7) virtual de la partícula i , con
q1 una única coordenada q1
Si se tratase de un sistema de partículas con h coordenadas independientes, el desplazamiento

virtual de una partícula, de un sistema reónomo se expresaría como:
k h
Vector desplazamiento virtual
Pi de la partícula i , con h
Pi qk (8)
k 1 qk coordenadas independientes qk
Observamos que si se trata de un sistema esclerónomo, o de vínculos fijos, las (5) y (6),
se transforman en las (7) y (8).
En las (7) y (8) se han indicado tanto la variación de q1 como el desplazamiento de la partícula,
con la letra en lugar de usar la letra “d” de diferencial de una función. El uso de Pi para el
desplazamiento, es para indicar que se trata de un desplazamiento virtual, que, como se dijo, se realiza
imaginando que los vínculos se inmovilizan mientras ocurre la variación de las coordenadas qk . El uso
de qk es para poner de manifiesto que dicha coordenada experimenta una variación, mientras el
vínculo permanece “inmovilizado” en la posición que ocupaba en un determinado instante t t1 ó t t2 .
Llamamos “isocrónica” a esa variación qk . El término isocrónico se refiere a la suposición ya
expresada que, mientras dura la variación de las qk , el vínculo queda transitoriamente inmovilizado en la
posición que ocupaba en un determinado instante t t1 ó t t2 etc.
Podemos establecer el siguiente resumen con respecto a las características salientes del
desplazamiento virtual de una partícula i del sistema:
Suponiendo el vínculo fijo, debe ser compatible con la condición de vínculo, es decir moverse
según la tangente a la trayectoria que le impone dicha condición.
Si los vínculos son móviles, se consideran inmovilizados mientras dura la variación de las qk .
En el caso que los vínculos sean fijos, no se establece diferencias entre el vector
desplazamiento real dPi y el vector desplazamiento virtual Pi de cada partícula. Tal sería el
caso que el vínculo fuese realmente fijo en la figura 3. Como no lo es , para tener dPi el vector
desplazamiento de arrastre de Pi debido al movimiento del vínculo.
No necesariamente debe ser un valor diferencial: puede ser un valor finito, siempre cuando
los desplazamientos de las partículas del sistema, sean compatibles con los vínculos.
El símbolo usado para indicar un desplazamiento virtual, cuando éste es una magnitud
diferencial y participa de las mismas propiedades usuales del símbolo d usado como
diferencial.
Un desplazamiento virtual puede ser un desplazamiento de un punto, como tal, pero también
puede corresponder a la variación de un ángulo. O sea que puede medirse en metros o en
radianes.
Grados de libertad
Se llaman grados de libertad a cada uno de los desplazamientos virtuales, independientes entre
sí, que pueden tener las partículas de un sistema.
Supongamos un sistema de N partículas materiales, tal que su configuración está dada por n
parámetros de Lagrange. q j con j 1, 2,3......n . El sistema está sometido a m ecuaciones de
restricción de vínculo, o también puede no tener vínculos. Esta definición de grados de libertad es válida
independientemente de la forma que tengan las ecuaciones de vínculo, es decir, ya sean estas
ecuaciones finitas o diferenciales, integrables o no.
Entonces, si llamamos h a la cantidad de grados de libertad de un sistema, ésta queda dada
por:
h n m (9)
Sistemas holónomos y anholónomos

Decimos que un sistema es holónomo, si no tiene vínculos, o bien, si los tiene, éstos son
expresables mediante m ecuaciones finitas en los parámetros de Lagrange. Mediante estas
m ecuaciones finitas, podemos obtener m parámetros del sistema en función de los otros n m
parámetros que hemos tomado como independientes.
En ese caso, siempre será posible considerar el sistema como si fuese un sistema libre, sin
vínculos, pero que, en vez de tener 3N grados de libertad, tuviese h 3 N m grados de libertad.
En un sistema holónomo, la cantidad de parámetros o coordenadas necesarios para
configurar el sistema, coincide con la cantidad de grados del libertad del mismo.
Decimos que un sistema es no holónomo o anholónomo si una, o más, de las m relaciones de

vínculo, está expresada como una ecuación diferencial no integrable. Si la ecuación diferencial que
expresa el vínculo fuese integrable, dicha expresión se transformaría en finita y el sistema pasaría a ser
holónomo. Es importante hacer notar que, si el sistema es anholónomo, no es posible encontrar los m
parámetros de configuración en función de los restantes. En este tipo de sistemas, la cantidad de grados
de libertad sigue siendo h , pero es posible demostrar que ya no resultan suficientes h parámetros para
configurar el sistema, sino que para ello son necesarios h r parámetros, en donde r es la cantidad
de ecuaciones de vínculo que no son integrables. (ver nota 1)
Nota 1: puede consultarse al respecto, el capítulo XIII del texto Mecánica Analítica del Ing. Nilo Penazzi,
Cátedra de Mecánica, Ingeniería Aeronáutica de la Facultad de Ingeniería de la UNC, 1998.
Coordenadas generalizadas
A los parámetros qk independientes entre sí, que determinan la configuración instantánea de un
sistema y ya mencionados al hablar de la configuración de un sistema, es usual y resulta cómodo, darles
el nombre de coordenadas generalizadas.
En los sistemas holónomos, como ya se dijo, la cantidad de coordenadas generalizadas coincide
con la cantidad de grados de libertad h del sistema. En consecuencia podemos expresar las ecuaciones
de transformación que dan las coordenadas cartesianas de las N partículas, en función de las h
coordenadas generalizadas qk , de la siguiente forma:
xi xi q1 , q2 ,... qh , t
yi yi q1 , q2 ,... qh , t i 1, 2,3,... N y k 1, 2,3,.........h
zi zi q1 , q2 ,... qh , t
En las ecuaciones (1) aparece el tiempo en forma explícita, porque se considera el caso general
de vínculos móviles.
Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas
a) Partícula que se mueve sobre vínculo con forma de elipse

y
Pm
b x
Figura 1
La partícula tiene un solo grado de libertad. Tomamos como coordenada generalizada el ángulo
, en forma tal que (figura 1):
y b sen Ecuaciones de
x a cos transformación
b) Cilindro que rueda sobre un plano inclinado
Si la rodadura se hace sin deslizamiento se tiene una sola coordenada generalizada, que puede
ser la coordenada x ( ver en la figura 2). El ángulo se relaciona con x mediante la relación:
x R
Figura 2
En cambio si hay deslizamiento en el punto de contacto, el sistema tiene 2 grados de libertad y
las coordenada generalizadas son x y .
c) Barra articulada, con una masa deslizante, sujeta a un resorte
O1
O
X
a
m
Y
Figura 3
Se tiene una barra puede girar en un plano vertical alrededor de la articulación O1 , como se
muestra en la figura 3. La masa m , puede deslizar sobre la barra y a su vez, está sujeta por un resorte
a la articulación O1 . El sistema está formado por la barra y la masa m y al resorte, lo consideramos sin
masa. La ligadura del sistema con el exterior es la articulación O1 , la que, a su vez, puede, o no,
deslizarse a lo largo del eje X . “a” es una determinada longitud del resorte, a partir de la cual
medimos las elongaciones x de la masa m.
En la tabla siguiente, se analizan diversas alternativas que pueden presentarse
Situación Coordenadas Ecuaciones de Transformación Vínculo

generalizadas
XP X P (x , )
O1 Fijo , x Esclerónomo
Y P Y P (x , )
O1 Fijo, variación de ley X P X P (x , t )
conocida: t x Reónomo
Y P Y P (x , t )
Distancia O O1 y siguen X P X P (x , t )
una ley conocida x YP Y P (x , t ) Reónomo
O O1 sen t y t
Coordenadas Ecuaciones de Transformación
Situación Vínculo
generalizadas
O1 se puede mover sobre XP X P (x , O O1 , t )
colisas deslizante y sigue ley O O1 , x Reónomo
conocida: t YP Y P (x , O O1 , t )
Sólo la distancia O O1 sigue XP X P (x , , t )
, x Reónomo
una ley conocida YP Y P (x , , t )
Ninguno de los parámetros XP X P (x , , O O1 )

obedece a una ley , x, O O1 Esclerónomo
predeterminada YP Y P (x , , O O1 )
d) Péndulo doble
En la figura 4 se muestra un sistema formado por dos varillas articuladas que se conoce como
péndulo doble. Las coordenadas generalizadas son 1 y 2 . Como se observa en la figura, 1 puede
variar independientemente de 2 y además 2 puede variar independientemente de 1.
!
1
!
1 2
Figura 4
e) Bloque deslizante y polea
En la figura 5, se muestra un bloque que desliza sobre un plano horizontal liso. El bloque es
traccionado por una cuerda, cuyo otro extremo está enrollado sobre una polea. Al caer la polea, se va
desenrollando la cuerda.
Las coordenadas generalizadas pueden ser: x 1 y x 2 , o también x 1 y , como se indica en la
figura 5.
x1
Nudo
x2
x2
Polea
Figura 5
Función Lagrangiana, ecuaciones de Lagrange

Si llamamos P a los vectores velocidad de cada una de las partículas del sistema, la energía
cinética del sistema resulta expresada por:
N
1 2
T m i Pi (10)
i 1 2
donde N es la cantidad de partículas del sistema.
A su vez, el vector posición Pi , es una función de las coordenadas generalizadas qk y
del tiempo. Entonces, de acuerdo con la (10), la energía cinética de un sistema de partículas, puede
expresarse como una función de las coordenadas generalizadas qk del sistema, de sus derivadas con
respecto al tiempo, qk y del tiempo:
T f qk , qk , t (11)
Supongamos ahora, que la totalidad de las fuerzas que obran sobre el sistema son de carácter
conservativo: En este caso y de acuerdo con la definición de fuerzas conservativas, es posible definir
una cierta función energía potencial, correspondiente a dichas fuerzas.
Sabemos, por otra parte, que en un campo de fuerzas, la energía potencial depende de la
posición de las partículas del sistema y del tiempo, pero no depende de la velocidad de las mismas. Ello
significa que la energía potencial, será una función de las coordenadas generalizadas y del tiempo, pero
no de las derivadas con respecto al tiempo de dichas coordenadas generalizadas. Entonces, si V es la
energía potencial del sistema, podemos expresar la misma como función de las coordenadas qk y del
tiempo, de la siguiente forma:
V f qk , t (12)
De acuerdo con las consideraciones precedentes, en aquellos sistemas conservativos que
admiten energía potencial V , vamos a definir una cierta función que llamaremos Función
Lagrangiana, de la siguiente manera:
T V (13) Función Lagrangiana
Las ecuaciones que se expresarán a continuación, se conocen como Ecuaciones de lagrange y
fueron desarrolladas por Louis de Lagrange, en Mécanique Analytique, Paris, 1788. En ellas interviene la
Función Lagrangiana y su importancia consiste en que permiten la resolución de problemas, sin
intervención de las ecuaciones cardinales de la dinámica. En ese sentido, constituyen un método
autónomo de la dinámica.
Las ecuaciones de Lagrange, que presentamos sin demostración, se expresan de la siguiente
manera:
d
0 (14) k 1, 2,..., h
dt qk qk
Podemos hacer el siguiente resumen de los pasos a seguir para plantear las ecuaciones
de Lagrange:
Determinar el número de grados de libertad del sistema y elegir las coordenadas generalizadas.
Expresar la energía cinética T del sistema qk y qk y del tiempo (si se tienen vínculos móviles).
Calcular la energía potencial V en función de qk y del tiempo y plantear la expresión del Lagrangiano
T V .
Calcular las correspondientes derivadas del Lagrangiano con respecto a qk , q k y el tiempo, para ser
introducidas en las ecuaciones de Lagrange:
d
0 k 1, 2,..., h
dt qk qk
Es decir:
d
0
dt q1 q1
d
0 (14’)
dt q2 q2
........................
d
0
dt qh qh
Resolución del péndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange
A modo de ejemplo, encontraremos la ecuación diferencial correspondiente al péndulo simple

por el método de Lagrange.
Se trata de un sistema con un solo grado de libertad y podemos adoptar la coordenada como
única coordenada generalizada, q1 , como se muestra en la figura 1.
l
x
cota cero
m
m
Figura 1
La variación de energía potencial cuando el peso mg experimenta un desplazamiento dxi , es

igual, por definición, al trabajo de mg , pero cambiado de signo y lo expresamos mediante el siguiente
producto escalar:
dV mg dxi dV mgdx cos180º dV mgdx
Si integramos la expresión anterior, entre cero y la posición x , resulta:
V mgx
Pero:
x l l cos x l 1 cos
Entonces, obtenemos finalmente la siguiente expresión para la energía potencial:
V mgl 1 cos (1)
Seguidamente, debemos calcular la energía cinética este sistema, que es:
1
T mv 2
2
donde v es la velocidad de la partícula. El módulo de la misma lo calculamos multiplicando el largo del
d
péndulo por su velocidad angular que vale: . Entonces:
dt
v l
Si reemplazamos este valor de la velocidad en la expresión de la energía cinética se tendrá:
1 2
T m l (2)
2
Reemplazamos ahora (1) y (2), en la expresión del Lagrangiano:
T V
1 2 2
ml mgl 1 cos (3)
2
De acuerdo con las (14) y como se tiene un solo grado de libertad, la única ecuación de
Lagrange que se tiene en este caso es:
d
0
dt q1 q1
O bien:
d
0 (4)
dt
Seguidamente, efectuaremos las correspondientes derivadas del Lagrangiano, para poder
reemplazar en la (4).
Observamos que la (3) es función de q1 y de q 1 , pero el tiempo no aparece en forma
explícita, porque se trata de un sistema con ligadura fija. Para derivar la (3) con respecto a q1
debemos considerar a como constante y cuando derivemos con respecto a , supondremos
constante. Derivando (3):
ml 2 (5)
Además, pare obtener el primer término de la (4), falta aún derivar la (5) con respecto al tiempo,
para lo cual deberemos tener presente que la velocidad angular es función del tiempo:
d d
ml 2
dt dt
d
ml 2 (6)
dt k
Llevamos ahora (5) y (6) a la ecuación de Lagrange (4):
ml 2 mgl sen 0 (7)
Para oscilaciones pequeñas, resulta que: sen
Entonces, la (7) queda:
l g 0
O bien:
g
0 (8)
l
La (8) es la conocida ecuación diferencial de un movimiento armónico simple, cuya solución es:
A cos t Bsen t
en donde:
2 g 2 g 2 l
; T 2
l T l g g
l
Ejemplos de aplicación de la función Lagrangiana
1 – Péndulo simple con punto de suspensión oscilante
Hallar, por el método de Lagrange, la ecuación diferencial del movimiento de un péndulo cuyo
punto de suspensión oscila según la ley x1 a sen t , suponiendo que la amplitud de las oscilaciones
es pequeña.
Resolución:
Grados de libertad
El sistema tendría dos grados de libertad, si la posición de la articulación O1 no estuviese
determinada. Pero como la posición del punto o1 está definida por la función x1 (t ) que es un dato,
tenemos sólo un grado de libertad. Tomaremos el ángulo como coordenada generalizada.

Energía cinética
Las coordenadas de posición de la masa son: (ver en figura 1)
x1 o1 x
lcos
x1 l sen
y Figura 1
x x1 l sen
y l cos
O1 Derivamos con respecto al tiempo para obtener las componentes
del vector velocidad: (ver en figura 2)
x x1 l cos
yj v
y l sen
Entonces, podemos expresar:
xi v2 x2 y2
Figura 2
Teniendo en cuenta que la energía cinética es: T 1
2 mv 2 , resulta:
2 2
1
T 2 m x1 l cos l sen
T 1
2 m x 12 l2 2
cos2 2x 1l cos l2 2
sen 2
T 1
2 m x 12 l2 2
2x 1l cos
De la expresión precedente surge que la energía cinética es función de x1 , x1 , y (aparte
de las constantes m y l )
Energía Potencial
Tomamos el potencial cero de referencia en el eje x, y teniendo en cuenta la definición de potencial
resulta: (ver en figura 3)
dV = -m g dy
V=-mgy
x
y
mg
Figura 3
Entonces:
V mgl cos
Recordemos que L T V por lo tanto la función lagrangiana resulta:
2
L 1
2 m x1 l2 2
2 x1l cos mgl cos
2
L 1
2 m x1 l2 2
2 x1l cos mgl cos
a continuación efectuaremos las derivadas que corresponden para poder escribir el binomio de Lagrange:
L 1
2 m 2l 2 2 x1l cos
m l2 x1l cos
derivamos ahora con respecto al tiempo para tener el 1º término del binomio:
d L
m l2 x1l cos x1l sen (1)
dt
Téngase en cuenta que:
d
cos sen
dt
Para hallar el segundo término del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el lagrangiano
con respecto a :
L
mlx1 sen mgl sen (2)
reemplazaremos 1) y 2) en la única ecuación de Lagrange para este problema:

d L L
0
dt
resulta:
m l2 x1l cos x1l sen mlx1 sen mgl sen 0

l2 x1l cos x1l sen lx1 sen gl sen 0
l2 x1l cos gl sen 0
2
dividiendo miembro a miembro por l :
x1 cos g
sen 0 (3)
l l
si x1 a sen t , será:
x1 a sen t
x1 a cos t (4)
2
x1 a sen t
reemplazando (4) en (3), queda:
d2 a 2
g
sen t cos sen 0
dt 2 l l
Esta ecuación diferencial permitiría encontrar la función solución de la misma f (t ) , en el

caso más general en que la amplitud de las oscilaciones no sea pequeña.
Se trata de una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden que no es lineal. Teniendo en
cuenta las condiciones impuestas en el enunciado de pequeños valores de , podemos considerar que:
cos 1
sen 0
En el supuesto anterior se obtiene la siguiente ecuación diferencial ordinaria lineal no homogénea
la cual permitirá encontrar = f(t) para oscilaciones pequeñas:
d2 g a 2
sen t (5)
dt 2 l l
Los valores de g; a; l; y son constantes y datos del problema; y la solución de esta ecuación
diferencial constará de dos partes:
Una parte, será la solución de la homogénea asociada
La otra parte, será la solución particular.
La ecuación homogénea asociada es:
d 2 g
0 (6)
dt 2 l
La (6) es la ecuación diferencial del péndulo simple, para valores pequeños de . La solución de
esta ecuación es la misma del oscilador armónico simple (ver la (4) de ese tema), donde en vez de la
elongación x , aparece el ángulo . Entonces es:
g g
hom C 1cos t C 2sen t (7)
l l
g
donde 0 es la frecuencia angular del péndulo ideal de longitud l , supuesto que la articulación
l
0
O1 fuese fija. Los valores de las constantes son C 1 0 , C2 . La (7) también se puede expresar
0
como (ver la (5) de movimiento armónico simple):
hom A cos 0 t (7’)
C2
donde A C 12 C 22 y arc tan .
C1
La solución particular es de la forma:
part Mcos t N sen t (8)
Si reemplazamos la función part en la ecuación diferencial (5), resulta:

2
a
M 0 N 2 2
l 0
Finalmente, la función solución para el caso de 0, será la suma de (7’) y (8):
hom part
A cos t
0 Nsen t (9)
La (9) corresponde a la suma de dos funciones armónicas de diferentes frecuencias, 0 y , lo

que ya no es una función armónica simple, el valor de un determinada elongación máxima, no es igual a
la que le sigue. En forma cualitativa, la curva f t , tendrá la forma que se muestra en la figura (4)
Figura 4
La función f t es análoga a la función x t del oscilador forzado sin amortiguamiento,

caso a), ver la expresión (10) y la figura (5) de ese tema.
Si fuese 0, es decir, si la frecuencia de la articulación oscilante coincidiera con la
frecuencia natural del péndulo, la función (8) ya no es solución de la ecuación diferencial (5). Debe
buscarse una solución de la forma (ver ):
part M cos t Nsen t t (10)
Puede consultarse el texto clásico de Análisis Matemático N. Piskunov, Cálculo diferencial e Integral, capítulo
Ecuaciones Diferenciales, artículo “ecuaciones diferenciales de las oscilaciones mecánicas”.
2
a
Si reemplazamos la función (10) en la ecuación diferencial (5), obtendremos M ;
2l
N 0 o bien, siendo 0 :
a 0
M N 0 (11)
2l
Entonces, la solución particular resulta:
a 0
part t cos 0t (12)
2l
La elongación en función del tiempo, la escribimos finalmente como:

a 0
A cos 0t t cos 0t (13)
2l
Como vemos, cuando 0 se tiene una situación de resonancia y la amplitud de las
oscilaciones comenzará a crecer indefinidamente. En este caso, la función part f t (segundo
término de la (13), es análoga a la función x part del oscilador forzado sin amortiguamiento, ver el tema
oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), segundo término de la expresión (9). Ver nota 2
La gráfica de la función representada por la solución particular, en el caso de resonancia, se

muestra en la figura 5 siguiente y es análoga a la del oscilador forzado sin amortiguamiento en
resonancia, tema oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), figura 4 de ese tema.
part
Figura 5
No obstante, debe recordarse que este problema ha sido resuelto con la aproximación de
cos 1 y sen 0 y que tanto la ecuación diferencial (5), como sus soluciones (9) y (13), son válidas
para pequeñas amplitudes de oscilación. Entonces la figura (5) será representativa mientras que las
amplitudes de la oscilación se ajusten a esta hipótesis. Cuando las amplitudes sean mayores, la ecuación
diferencial que describe el comportamiento del sistema, será de la forma
d2 g a 2
sen cos sen t .
dt 2 l l
Nota 2
Podemos plantear cierta analogía entre la ecuación diferencial (8) de oscilador forzado sin amortiguamiento,
2
a Q0
capítulo oscilador lineal, y la ecuación diferencial (5), en donde sen t sería análogo al cos t de la (8).
l m
Además, de este problema sería equivalente al del oscilador forzado y 0 del péndulo sería equivalente a la
frecuencia natural del resorte.
Es interesante destacar que mediante la formulación de Lagrange hemos hallado la ecuación
diferencial que permite resolver el sistema, por un camino prescindente de las ecuaciones cardinales de
la dinámica; si hubiéremos usado estas ecuaciones, habríamos llegado a la misma ecuación diferencial.
Resolución usando la ley de Newton en un sistema no inercial

Elegimos un sistema de referencia x1 e y1 que tiene movimiento armónico simple de traslación,
dado por = a sen t, se trata de un sistema llamado “no inercial” por que todos los puntos del mismo
están sometidos a una aceleración de arrastre que vale:
d2 2
a sen t (14)
dt 2
En estas condiciones, cualquier masa de ese sistema está sometida a fuerzas de inercia que
vale:
d2
Fin m
dt 2
Las fuerzas que actúan sobre la masa en este sistema no inercial se muestran en la figura 6 y son:
T : fuerza del vínculo sobre la masa
mg : peso
y1
Fin : fuerza de inercia
x1
O1
m F in
mg
Figura 6
Escribimos ahora la ley de Newton en la dirección de la tangente a la trayectoria de m:

T cos90º mg sen Fin cos ma
a es la componente de la aceleración de la masa m, en la dirección de . Como se trata de
oscilaciones pequeñas aceptamos que: cos 1 sen : Como a cos x resulta que a x
Con las hipótesis simplificativas, la ecuación diferencial de Newton queda entonces:
d2
mg m mx1 (15)
dt 2
Además:
x1 l sen
x1 l ; x1 l y x1 l (16)
d2
Reemplazamos en (15) y x1 dadas por (14) y (16):
dt 2
g a 2 sen t l
o bien dividiendo ambos miembros por l , llegamos finalmente a la misma ecuación diferencia (5) que
habíamos obtenido por el método de lagrange:
2
g a
sen t
l l
2 - Cadena deslizante
Una cadena cuya densidad lineal es k y apoyada sobre un plano horizontal liso como se muestra
en la figura, se suelta, desde una posición inicial en reposo. En el instante inicial, la coordenada del extremo
inferior de la cadena es y y 0 .
Se pide encontrar la coordenada y en función del tiempo
Resolución
Se trata de un sistema con un solo grado de libertad y adoptamos la coordenada y como
coordenada generalizada.
Energía cinética
La energía cinética del sistema se expresa como
T 1
2 mv 2 (1)
donde m es la masa del sistema, o sea, en este caso la masa de la cadena y v es la velocidad, que es
la misma para todos los puntos de la cadena.
Es:
m
k m kl (2)
l
dy
v v y (3)
dt
Reemplazamos (2) y (3) en (1):
T 1
2 k l y2 (4)
Energía potencial
Tomamos como referencia el plano horizontal, entonces la energía potencial de la cadena
coincide con la energía potencial del tramo y:
y y
V mg V k yg V 1
2 k g y 2 (5)
2 2
y
es la distancia al centro de masa
2
Función lagrangiana y ecuación diferencial
La función lagrangiana es:
L T V
Reemplazamos los valores de T y V de (4) y (5):
L 1
2 k l y2 1
2 k g y 2 (6)
A continuación efectuaremos las derivadas correspondientes para plantear la ecuación de
Lagrange:
L d L
kl y kl y (7)
y dt y
Ahora, buscamos el segundo término del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el
lagrangiano con respecto a y
L
k gy (8)
y
Reemplazamos (7) y (8) en las ecuaciones de Lagrange:
d L L
0
dt y y
Resulta la ecuación diferencial:

g
y y 0 (9)
l
cuya solución es:
y A cos h ( t ) B sen h ( t ) (10)
g
en donde:
l
Calcularemos las constantes A y B:
Para t =0 es y = y0 entonces, si valuamos la (10) en t 0 resulta:
y0 A cosh(0) B senh(0) ,
de donde surge que: A y 0 (11)
'
La segunda condición inicial, es la de velocidad cero, y 0 0 , porque la cadena parte del reposo.
Para encontrar la constante B , derivamos la (10):
y A senh( t ) B cosh( t ) (12)
Valuamos la (12) en t
0 , lo que conduce a:
0 A senh(0) B cosh(0) de donde surge que: B 0 (13)
Si reemplazamos (12) y (13) en la (10), resulta finalmente:
g
y y 0 cosh t
l
3 – Cilindro rodante en plano inclinado

Se tiene un cilindro de radio R y masa m que rueda sin resbalar sobre un plano inclinado de
ángulo y altura h , como se muestra en la figura siguiente. El cilindro parte del reposo.
Y
X
R
h
Se pide encontrar la ecuación diferencial del movimiento, mediante el método de lagrange
Parámetros de configuración, coordenada generalizada

La coordenada de posición x del centro de la esfera y el ángulo , que ha girado el
cilindro, desde su posición inicial hastala posición x , son parámetros de configuración. Como no hay
resbalamiento no son independiente una del otro, sino que están relacionadas con la siguiente condición
de vínculo (ver en la figura 1)
x x0 R
x0 x
G
Rcos
h- xsen
Figura 1
El sistema tiene un solo grado de libertad. Elegimos como coordenada generalizada, a la coordenada x .
Se trata de un sistema conservativo, porque las fuerzas actuantes son gravitatorias y porque no
hay disipación de energía, debido a que, por hipótesis, el cilindro no desliza sobre el plano. En
consecuencia, podemos usar la función lagrangiana para plantear la ecuación de Lagrange
correspondiente a la coordenada x .
Encontraremos, en primer término, la energía cinética del cilindro rodante, usamos el teorema de
König, con polo en el centro “G”
T 1
2 m x2 1
2 IG 2
El 1º término es la energía cinética de traslación y el 2º es la energía cinética de rotación; I G es
el momento de inercia del cilindro con respecto al eje que pasa por “G”. En lo que sigue suprimiremos
por simplicidad el subíndice “G”. La velocidad del centro de masas G es x R , de donde surge que
x x
. Si reemplazamos en la expresión anterior, queda:
R R
2
1 2 1 x I x2
T mx I T m (1)
2 2 R R2 2
Para determinar la energía potencial del cilindro rodante, tomamos como referencia el plano
horizontal. La altura del punto de contacto sobre la base, vale: h x sen , ver en la figura 1. Para
encontrar la altura del centro G , habrá que sumarle Rcos :
hG h x sen R cos
La energía potencial es:
V mghG
o bien:
V mg h x sen R cos (2)
Expresamos ahora la función lagrangiana:

L T V (3)
por lo tanto, reemplazando (1) y (2) en (3), resulta:
I x2
L m mg h x sen R cos
R2 2
Efectuamos las derivadas parciales correspondientes para formar las ecuaciones de Lagrange:
L I
m x
x R2
L
mg sen (4)
x
derivando ahora con respecto al tiempo:
d L I
m x (5)
dt x R2
Reemplazamos (4) y (5) en la ecuación de Lagrange correspondiente a x :
d L L
0
dt x x
I mg sen
m x mg sen 0 x
R2 m
I
R2
mR 2
considerando que el momento de inercia de masas es: I IG ; entonces
2
mg sen g sen
x x
mR 2 1
1
m
2R2 2
2
x g sen
3
Como la aceleración de G es constante, su trayectoria corresponde a un movimiento rectilíneo
2
con aceleración constante: x g sen . A este mismo resultado hubiéramos llegado con las
3
ecuaciones cardinales de la dinámica.
4 - Partícula en un plano vertical rotante
Una partícula de masa m se mantiene sobre una placa sin masa que rota con velocidad angular
constante alrededor del eje Z y no hay rozamiento entre la placa y la partícula. x , y , z son los ejes
del cuerpo que rotan con la placa y X ,Y , Z son los ejes “fijos”. Las condiciones iniciales son, para t= 0
x x0 , z z0 ; x 0 0, z 0
Se pide encontrar las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, referidas al sistema del cuerpo,
planteando:
a) Las leyes de newton, en el sistema no inercial x , y , z
b) La función lagrangiana y las ecuaciones de lagrange
c) Encontrar la fuerza de reacción N que el plano ejerce sobre la partícula
Z z
mg
Y
t
X
x
a) Planteo de las Leyes de Newton en el sistema no inercial x y z
Un punto cualquiera del plano x , z , tiene una aceleración centrípeta que vale:
2
ac x
m F in m 2
xi
x
mg
x
Figura 1
En consecuencia, la masa m estará sometida en ese plano rotante, a una fuerza de inercia de
arrastre de sentido contrario a la aceleración centrípeta ac y que vale (ver en la figura 1):
Fin m ac
x
2
Fin x
m x (1)
Esta es la única fuerza actuante en la dirección del eje x, por lo tanto la ecuación diferencial de
Newton en esta dirección es:
d 2x
Fin m (2)
dt 2
De acuerdo con (1) y (2), la ecuación diferencial del movimiento, resulta entonces:
2 2
m x mx x x 0 (3)
Se trata de una ecuación de 2º orden lineal, homogénea y cuya solución, para las condiciones
iniciales establecidas, da una de las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, correspondiente a la
coordenada x : (ver en la figura 2)
x x 0 cos h( t )
x
x0
Figura 2 t
La pendiente de esta curva es la velocidad en x de la partícula; inicialmente es cero y es mayor a
medida que se aleja del eje de rotación.
Con respecto a la ecuación paramétrica correspondiente a la coordenada z :
La única fuerza actuante en la dirección de z es mg , de manera que la ecuación de Newton en
esta dirección es:
d 2z
mg m 2
dt
z g 0 z g
La partícula, como no podía ser de otro modo al no haber rozamiento, tiene, en la dirección z,
una aceleración g . Entonces:
1 2
z z0 g t (4)
2
b) Planteo por el Método de Lagrange
Coordenadas generalizadas
En principio, el sistema tiene tres grados de libertad, que corresponderían a las coordenadas x , z y .
Pero el valor de ya está determinado previamente por la función t , que es dato del problema.
Entonces, tenemos 2 grados de libertad y adoptaremos como coordenadas generalizadas a las
coordenadas cartesianas x , z de la partícula en el plano rotante.
Energía cinética
El vector velocidad de la partícula, referido o “visto” desde el sistema “fijo” , pero expresado en
función de sus proyecciones sobre los ejes en rotación es:
v xi xj zk (5)
En la figura (3) se ha dibujado el plano rotante x , y y allí se han indicado las componentes v x y
v y del vector velocidad expresado por la (5).

y
vy x
j
i vx xi x
m
Figura 3
El cuadrado del módulo del vector velocidad resulta entonces:
v2 x2 ( x )2 z 2 (6)
La energía cinética de la partícula es:
1
T mv 2
2
2
Si reemplazamos el valor de v dado por (6), se tendrá:
1 1 2 1
T mx 2 mz m ( x )2 (7)
2 2 2
Energía potencial, función lagrangiana, ecuaciones
Planteamos
V = mgz (8)
L=T–V
Reemplazamos en la función lagrangiana los valores de (7) y (8):
1 1 2 1
L mx 2 mz m ( x )2 mgz
2 2 2
d L
mx (9)
dt x
L 2
m x (10)
x
d L
mz (11)
dt z
L
mg (12)
z
Las ecuaciones de Lagrange , referidas a cada una de las coordenadas generalizadas x , z son:
d L L
0
dt x x
d L L
0
dt z z
Reemplazando (9) (10) (11) y (12) en las ecuaciones de Lagrange resultan las siguientes
ecuaciones diferenciales, para cada una de las coordenadas x , z :
2 2
mx m x 0 x x 0
(13)
mz mg 0 z g 0
La solución de la segunda de las (13), para las condiciones iniciales dadas, es inmediata:
z g
1 2
z z0 gt (14)
2
vz gt
la solución de la primera de las (13) es:

x A sen h ( t ) B cos h ( t ) (15)
Determinaremos seguidamente las constantes, de acuerdo con las condiciones iniciales.
Para t 0 es x x 0 , entonces:
x0 senh 0 B cos h 0 B x0
Derivamos ahora, con respecto al tiempo, la (15):
x A cos h( t ) B sen h( t ) (16)
Pata t 0 , es x 0 , de lo cual resulta que:
0 A cos h 0 B sen h 0 A 0
Entonces, la (15) queda, finalmente:
x x 0 cos h( t ) (17)
La velocidad en x de la partícula es:
x x 0 sen h ( t ) (18)
c) Reacción N del plano sobre la partícula

Para calcular el valor de la fuerza N que el plano ejerce sobre la partícula usaremos la
expresión correspondiente a la fuerza sobre la partícula que “ve” un observador del sistema no inercial
x , y , z . Ver el artículo: Análisis de las fuerzas de inercia, a partir del teorema de Coriolis en el capítulo
Leyes de Newton, fuerzas de inercia, expresiones (8) y (9).
ma rel F i ma arr ma cor (1)
Como lo que buscamos es conocer la reacción N , que es perpendicular al plano x , z , nos
interesa la proyección, en la dirección del eje y , de la ecuación (1):
ma rel Fi ma arr ma cor (2)
y y y
Con respecto a las fuerzas que intervienen en la (2), podemos decir que:
ma rel 0 (3)
y
porque el movimiento de la partícula ocurre en el plano x , z .
ma arr 0 (4)
y
porque la única fuerza de inercia de arrastre que actúa en la partícula, es la fuerza de inercia centrífuga,
in 2
dada por la (1) de la parte (a) de este problema, F m x i , ver también en la figura 1.
x
La única fuerza de interacción que actúa sobre la partícula en la dirección normal al plano, es
N (ver en la figura 4), entonces:
Fi N j (5)
y
La fuerza de inercia de Coriolis vale (ver en la figura 4):
ma coriol 2 x j (6)
Reemplazamos (3), (4), (5), y (6) en la (2), de lo que resulta:
Nj m2 x j (7)
Si expresamos en forma escalar y reemplazamos el valor de x de la (7) por su igual, dado por la
(18) del tramo (b), resulta la siguiente expresión para el módulo de la reacción N :
2
N 2m x0 sen h( t ) (8)
En la figura 4 se observan la fuerza de Coriolis y la reacción normal que actúan sobre la partícula.
O m Plano rotante
F iner cor
Figura 4
La (8) nos permite expresar las siguientes observaciones:
La reacción normal es creciente a medida que la partícula se aleja del eje de rotación
El valor de la reacción normal coincide, en valor absoluto, con el de la fuerza de Coriolis. El sentido de
la fuerza de Coriolis es tal, que hace que la partícula presione, “empuje”, contra el plano rotante y a su
vez, éste ejerce una reacción N sobre la partícula.
En la dirección normal al plano, la fuerza resultante sobre la partícula es nula y corresponde a la suma
de los vectores de igual módulo y sentido opuesto F iner cor y N .
En cambio, sobre el plano y en su dirección normal sólo actúa una fuerza - N : esta fuerza produce
un momento con respecto al eje de rotación en sentido contrario al sentido de giro del plano rotante.
Esto significa que si pretendemos que la velocidad angular se mantenga constante, tal como indica el
enunciado del problema será necesario aplicar un momento exterior al sistema plano rotante masa, para
que el plano no pierda velocidad angular. Significa también que debe entregarse una potencia al sistema
para que la velocidad rotación se mantenga constante. Esta potencia suministrada se traducirá, a su
vez, en una energía cinética creciente de la masa.
Referencias bibliográficas
Bedford Fowler, Mecánica para Ingeniería, Dinámica, Addison Wesley Iberoamericana, 1996 y siguientes.
Boresi Arthur, Schmidt Richard, Ingeniería Mecánica:Dinámica, Universidad de Wyoming, editora
Thomson Learning, México 2002
Argüello Luis R, Mecánica, editorial Answer Just in Time, México, 2000
Meriam L. - Kraige L.G., Mecánica para Ingenieros, Dinámica, editorial Reverté, S.A. 1998
Marsicano, Fénix R. Mecánica, UBA, Facultad e Ingeniería, 1985 y siguientes
Wells, Dare A.. Teoría y Problemas de Dinámica de Lagrange México, Mx : McGraw-Hill, 1972
Steidel R.F. Jr, Introducción al estudio de las vibraciones mecánicas, editorial Cecsa, 1981.
Spiegel, Murray R.. Teoría y Problemas de Mecánica Teórica, México, McGraw-Hill,1979-1980
Synge-Griffith, Principios de Mecánica,.Mc. Graw Hill Book 1965 y siguientes.
Symon Keith, Mecánica, Editorial Aguilar, 1979 y siguientes.
Beer, F Jhonston, E Mecánica Vectorial para Ingenieros. México, McGraw-Hill, 1998-2003
Longhini Pedro, Mecánica Racional, Palumbo Editores, Buenos Aires 1960
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Hertig Ricardo, Mecánica Teórica, el Ateneo editorial, 1976.
Targ S. Curso Breve de Mecánica teórica, editorial Mir 1971
Yavorski Detlaff, Manual de Física, editorial Mir, Moscú, 1975 y siguientes
La digitalización y edición de los originales se efectuó durante 2004, 2005, 2006 y 2007. Reimpresiones en
2008, 2009 y 2010. Córdoba, Argentina.
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Teoremas de la Dinámica

Prof. Diego Edgardo García

8 Dinámica de Lagrange Página

Derechos reservados. Ley 11723

Los parámetros de Lagrange son q1 x ; q2 y y la ecuación de ligadura es

Configuración de un sistema de partículas en el caso de vínculos móviles, (sistema

También podríamos haber expresado la posición con vínculo superabundantes:

Desplazamiento virtual y desplazamiento real de las partículas de un sistema

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Si se tratase de un sistema de partículas con h coordenadas independientes, el desplazamiento

Sistemas holónomos y anholónomos

Decimos que un sistema es no holónomo o anholónomo si una, o más, de las m relaciones de

Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas

a) Partícula que se mueve sobre vínculo con forma de elipse

b) Cilindro que rueda sobre un plano inclinado

En la tabla siguiente, se analizan diversas alternativas que pueden presentarse

Situación Coordenadas Ecuaciones de Transformación Vínculo

Ninguno de los parámetros XP X P (x , , O O1 )

e) Bloque deslizante y polea

Función Lagrangiana, ecuaciones de Lagrange

Resolución del péndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange

A modo de ejemplo, encontraremos la ecuación diferencial correspondiente al péndulo simple

La variación de energía potencial cuando el peso mg experimenta un desplazamiento dxi , es

1 – Péndulo simple con punto de suspensión oscilante

tenemos sólo un grado de libertad. Tomaremos el ángulo como coordenada generalizada.

De la expresión precedente surge que la energía cinética es función de x1 , x1 , y (aparte

reemplazaremos 1) y 2) en la única ecuación de Lagrange para este problema:

m l2 x1l cos x1l sen mlx1 sen mgl sen 0

Esta ecuación diferencial permitiría encontrar la función solución de la misma f (t ) , en el

como (ver la (5) de movimiento armónico simple):

hom A cos 0 t (7’)

part Mcos t N sen t (8)

Si reemplazamos la función part en la ecuación diferencial (5), resulta:

Finalmente, la función solución para el caso de 0, será la suma de (7’) y (8):

La (9) corresponde a la suma de dos funciones armónicas de diferentes frecuencias, 0 y , lo

La función f t es análoga a la función x t del oscilador forzado sin amortiguamiento,

part M cos t Nsen t t (10)

La elongación en función del tiempo, la escribimos finalmente como:

oscilaciones comenzará a crecer indefinidamente. En este caso, la función part f t (segundo

La gráfica de la función representada por la solución particular, en el caso de resonancia, se

Resolución usando la ley de Newton en un sistema no inercial

Escribimos ahora la ley de Newton en la dirección de la tangente a la trayectoria de m:

Se pide encontrar la coordenada y en función del tiempo

Resulta la ecuación diferencial:

3 – Cilindro rodante en plano inclinado

Se pide encontrar la ecuación diferencial del movimiento, mediante el método de lagrange

Parámetros de configuración, coordenada generalizada

El 1º término es la energía cinética de traslación y el 2º es la energía cinética de rotación; I G es

V mg h x sen R cos (2)

Expresamos ahora la función lagrangiana:

4 - Partícula en un plano vertical rotante

a) Planteo de las Leyes de Newton en el sistema no inercial x y z

v y del vector velocidad expresado por la (5).

El cuadrado del módulo del vector velocidad resulta entonces:

Energía potencial, función lagrangiana, ecuaciones

la solución de la primera de las (13) es:

c) Reacción N del plano sobre la partícula

La (8) nos permite expresar las siguientes observaciones:

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