Mecánica


Tema
12.
Oscilaciones:
vibraciones
mecánicas.


Cecilia
Pardo
Sanjurjo

DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA


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BY‐NC‐SA
3.0

 Vibraciones

Por vibración mecánica se entiende el movimiento oscilatorio de una partícula, sólido

o sistema de sólidos en torno a una posición de equilibrio.

Nos limitaremos a un solo grado de libertad

•  Vibraciones libres. Movimiento armónico simple

•  Vibraciones amortiguadas
•  Vibraciones forzadas. Resonancia
 Vibraciones libres. Movimiento armónico simple

Bloque que cuelga de un resorte de constante elástica k

Fm=k (leq-lo)
posici n de
equilibrio
lo mg= k(leq-lo)

leq
mg
xm
Desplazando el bloque de su posición de
equilibrio una distancia x:

kx + k l(
Fm=k (leq+x-lo) eq
− lo )
posici n de x=0 O
equilibrio
∑ F = ma
kx
(a) xx
(b)
( )
mg − k leq − lo + x = m

x
x −kx
mg
xm
x + kx = 0
m

Ec diferencial del movimiento

 x + kx = 0
m ec. diferencial de 2º orden con coeficientes constantes

La solución es una combinación de exponenciales

x = C1e λ1 t + C2 e λ 2 t siendo λ1 y λ 2 , las raíces del polinomio característico

El polinomio característico es el obtenido sustituyendo en la ec. diferencial

x → λ2
 x → λ x →1

k k
En nuestro caso mλ 2 + k = 0 → λ 2 = − → λ = ±i
m m

k
Definiendo: ωn = x = A·senω n t + B·cosω n t
m

Derivando respecto al t: v = x = Aω n ·cosω n t − Bω n ·senω n t

x = −Aω 2n ·senω n t − Bω 2n ·cosω n t = −ω 2n ·x

a = 

A y B son constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales del problema

 Otra forma de expresar la solución: x = x m sen ( ω n t + φ )

T
A = x m cosφ
xm

B = x m senφ
O
B t
tgφ =
A
+ xm

xm Amplitud o valor máximo del desplazamiento

ω n = frecuencia angular o pulsación natural de la vibración; en rad/s

φ ángulo de fase o desfase

2π
T es el periodo o tiempo en que hace una oscilación completa: T=
ω
Frecuencia, f, es el número de oscilaciones por unidad de tiempo:

f=1/T unidades SI: Hz (hercios o ciclos/s)

 Muelles en paralelo

Sistema en la posición de equilibrio: Muelle único equivalente:

k1
ke

k2
xeq xeq

Separado ligeramente de la posición de equilibrio: ambos muelles se estiran la

misma longitud

k1
ke

k2
xeq xeq
!x !x

Fm1 + Fm2 = Fme → k e = k1 + k 2

 k1 k2
Muelles en serie
xeq1 xeq2
xeq

k1!x1 k2!x2 ke

ke!x ke!x
xeq1 !x1 xeq2 !x2
xeq xeq
!x !x

Fm Fm Fm
k1 Δx1 = k 2 Δx 2 = k e Δx = Fm Δx = Δx1 + Δx 2 = +
ke k1 k 2

1 1 1
= +
k e k1 k 2
Un bloque de 25 kg se sostiene mediante la disposición de que se muestra. Si el bloque se
desplaza verticalmente de su posición de equilibrio hacia abajo, determínense: a) el periodo
y frecuencia del movimiento resultante y b) la velocidad y aceleración máximas del bloque
si la amplitud del movimiento es 30 mm

6 kN/m

3 kN/m Muelle equivalente : ke

yequil
24 kN/m 1 1 1
= + → k s = 4.8 kN / m
k s 6 24
k e = k s + 3 = 7.8 kN / m key
25 kg y

25 kg

Ecuación del movimiento al desplazarlo

una distancia (y) de la posición de y + k ey = 0
m
equilibrio (2ª ley de Newton)
 k
y + e y = 0 → y = y o cos ( ωt )

m

ke 7800 N / m
ω= = = 17.66 rad/s Frecuencia angular o pulsación
m 25 kg

ω 2π
Frecuencia f= = 2.81 Hz Periodo T= = 0.36 s
2π ω

b) Derivando respecto al tiempo la coordenada y(t) hallamos la velocidad y

aceleración del bloque en cualquier instante

y = y o cos ( ωt ) y = −y oω sen ( ωt ) y = −y oω 2 cos ( ωt )



vmáx = y oω = 0.03·17.66 = 0.53 m/s (cuando pasa por la posición de equilibrio)

a máx = y oω 2 = 0.03 · 17.66 2 = 9.36 m / s2 (en los extremos de y= ± y o )
Péndulo simple

O
O
n
! t n
T
! t
mgsen!
!
mgcos! an= #2L at= L"

mg

∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m a t Ecs dinámica

∑ Fn = ma n ) T − mg cosθ = m a n

Cinemática:
2
dθ d2θ v2 ⎛ dθ ⎞
v = Lω = L· a t = Lα = L an = = L⎜ ⎟
dt dt 2 L ⎝ dt ⎠

d2θ
∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m L 2
θ = θ ( t ) ec del movimiento
dt
 L
θ + gsenθ = 0

Para ángulos θ muy pequeños, el sen θ  θ (en radianes)

 g
θ+ θ = 0 Ec. de movimiento armónico simple
L

 g
θ + ω 2nθ = 0 siendo ω n = Frecuencia angular del
L péndulo simple

Solución para el desplazamiento angular : θ = θm sen ( ω n t + φ )

2π g
De periodo: T= → T = 2π
ωn L
 Péndulo físico: Sólido oscilando en torno a un punto fijo

Y
O O X

dG dG
!
G
mg mg

dG sen!

Teorema del momento angular:

M O = IOα ) − mgdG ·senθ = IO

θ

 mgdG
Para ángulos θ muy pequeños, el sen θ  θ (en radianes) θ+ θ=0
IO
Movimiento armónico simple con frecuencia natural:

mgdG IO
ωn = periodo: T = 2π
IO mgdG
Dos barras uniformes, cada una de masa 12 kg y longitud L=800 mm, se sueldan para
formar la “T” del dibujo. La constante de cada resorte es k=500 N/m y al extremo A se le
da un pequeño desplazamiento y se suelta. Calcular la frecuencia del movimiento
resultante.

m=24 kg
L
G
12·0 + 12·0.4
OG = = 0.2m
24
O

1 1 k
IO = 12· 0.8 2 + 12· 0.8 2 = 3.2 kg·m 2
12 3
0.5 L 0.5 L
 Se desplaza ligeramente de la posición de
OG=0.2 m equilibrio

! G

mg= 235.2 N
y 0.4!
O
! y= 0.4sen! 0.4!
ky
ky El teorema del momento angular

respecto al punto fijo O: α = θ

M O = IO α ) mg OG senθ − 2ky·0.4 cos θ = IO θ



Para θ pequeño : senθ  θ cosθ  1 y  0.4θ


47 θ − 160 θ = 3.2θ  + 35.3 θ = 0
θ

ω
ω = 35.3 = 5.94 rad / s pulsación Frecuencia f= = 0.94 Hz
2π
 mpg=15 N Ejemplo :
r=0.75 m
O Hallar el periodo natural de oscilación del
sistema cuando apartamos al bloque A hacia
debajo de su posición de equilibrio

3 15
mAg=3 N mA = = 0.306 kg m p = = 1.53 kg
9.8 9.8
k=80 N/m

En la posición de equilibrio:
MO=0) Fm=T=3

O Polea : M O = 0 ) T·r − Feq ·r = 0 → T = Feq

X=0

)
Fm=k(leq-lo) Y
T Bloque : ∑ Fy = 0 m A g = T

T
m A g = Feq
T=3 N
leq
lo
mAg=3 N
 Sistema desplazado una distancia y del equilibrio Esquema de fuerzas

" !

O
α = 
θ X=0
Fm=k(leq-lo+y)
y Y
y = r
=Feq+ky
r
O
 θ T
# y

y (eq.)
mAg=3 N leq+y
y y y
lo
k=80 N/m
mAg=3 N

⎛1 ⎞
Polea: M O = IO α ) T·r − Fm ·r = ⎜ m p r 2 ⎟ 
θ Eliminando T
⎝2 ⎠
m A g − 0.5m p r
θ − Feq − ky = m A 
y
)
Bloque : ∑ Fy = ma m A g − T = m A 
y 
y

( m A + 0.5m p ) y + ky = 0 ωn =
k
m A + 0.5m p
= 8.64rad / s T=
2π
ωn
 0.73 s
 Vibración de una viga

Una viga sobre la que actúa una carga sufre una deformación.
El desplazamiento de sus puntos se calcula a partir de la resistencia de materiales,
siendo proporcional a la carga aplicada.

Q=mg

dest

Si la carga Q ha producido un desplazamiento del punto en que se ha colocado dest

significa que la viga ha respondido con una fuerza recuperadora que la iguala.
Podemos calcular entonces la constante recuperadora k:
Q
Q = k·d est → k =
d est
Separando el sistema de esa posición de equilibrio, la viga vibrará en torno a ella en
un movimiento armónico simple de frecuencia natural

k
ωn =
m
Aplicación de la conservación de la energía en vibraciones

Otra forma de encontrar la ec. diferencial del

movimiento armónico si todas las fuerzas son k
conservativas

E cin + E pot = cte x

x = Asen ( ω n t + φ ) x = −Aω n cos ( ω n t + φ )

1 1 1
E cin + E pot = mx 2 + kx 2 = kA2
2 2 2

Derivando respecto al t : x ( m

x + kx ) = 0 → m
x + kx = 0

Este procedimiento se puede aplicar a cualquier sistema conservativo haciendo

desplazamiento del sistema respecto a su posición de equilibrio.
Como ejemplo, para el sistema bloque-polea anterior:

1 1 1 1⎛1 ⎞ 1
E cin = m A y 2 + IO θ 2 = m A y 2 + ⎜ mr 2 ⎟ θ 2 = ( m A + 0.5m ) y 2
2 2 2 2⎝2 ⎠ 2

1 !
k ( l − lo + y ) − m A gy
2 "
E pot =
2
y O
En la posición de equilibrio y=0, la E pot es mínima: r # y

⎛ dE pot ⎞
⎜⎝ dy ⎟⎠ = 0 → k ( l − lo ) = m A g y
mAg=3 N
(eq.)
y=0 y y y
k=80 N/m

La energía mecánica es constante:

(
d E cin + E pot )=0 ⎡⎣( m A + 0.5m ) 
y + k ( l − lo + y ) − m A g ⎤⎦ y = 0
dt

( m A + 0.5m ) y + ky = 0
Una barra de 800g está atornillada a un disco de 1.2 kg. Un resorte de constante k= 12 N/m
une el centro del disco y la pared. Si el disco rueda sin deslizar, determinar el periodo de
pequeñas oscilaciones del sistema.
Radio del disco=250 mm; AB=600 mm

r=250 mm k
A
C

600 mm

B
 "= !
y
xA=r!
k Desplazamientos pequeños:
x A 1
C senθ  θ cosθ  1 − θ2
A

0.3 cos! 2

G
!
"= !
Disco:
Rueda sin deslizar sobre el suelo: ω = θ vA = r θ = 0.25 θ Ep = 0

2 1⎛1 ⎞
Ec =
1
2
1
2
1
2
( 2⎝2
)
m v2A + IA ω 2 = 1.2· 0.25θ + ⎜ 1.2·0.25 2 ⎟ θ 2 = 0.05625θ 2
⎠

Barra: gira como el disco ω = θ

dxG ⎫
xG = x A − AG senθ  0.25θ − 0.3θ vGx = = −0.05 θ ⎪
dt ⎪
⎬ vG  vGx
⎛ 1 ⎞ dyG
yG = −AG cosθ = −0.3 ⎜ 1 − θ2 ⎟ vGy = = 0.3 θ θ ⎪
⎝ 2 ⎠ dt ⎪⎭ vGy = O ( 2 )  vGx = O (1)
Ec =
1
2
2
m b vG
1
2
1
2
( 1⎛ 1
2 ⎝ 12
) ⎞
+ IG ω 2 = 0.8 0.0025θ 2 + ⎜ 0.8·0.6 2 ⎟ θ 2 = 0.013 θ 2
⎠

⎛ 1 ⎞
E p = −m b gAG cosθ  −m b gAG ⎜ 1 − θ2 ⎟ = cte + 1.176θ2
⎝ 2 ⎠

1 2 1
kx A = 12 ( 0.25θ ) = 0.375θ2
2
Resorte elástico: Ep =
2 2
La energía total: E = 0.06925θ 2 + 1.551θ2

La energía mecánica es constante del movimiento:

dE
= 0 → 0.06925·2θ θ
 + 1.551·2θ θ = 0
dt

( 0.1385 θ + 3.102 θ) θ =0  + 3.102 θ = 0

0.1385 θ Ec. del movimiento vibratorio

3.102 2π
De frecuencia angular ω= = 4.73 rad / s periodo T=  1.33 s
0.1385 ω
Vibraciones libres amortiguadas

Los sistemas reales no se mantienen indefinidamente en vibración, ya que siempre hay

rozamientos que hacen que pierdan energía hasta que se paran.

De entre los tipos de fuerzas de rozamiento que puede haber, vamos a considerar
únicamente el rozamiento fluido o amortiguamiento viscoso, que tiene lugar cuando un
cuerpo se mueve dentro de un fluido.
Este tipo de rozamiento puede ser de origen natural e inevitable como el debido
movimientos en el aire o en agua, o bien puede ser buscado a propósito para eliminar
vibraciones indeseadas

Nos limitaremos a amortiguadores lineales: la fuerza de amortiguación se opone a la

velocidad y es directamente proporcional al módulo de la velocidad con que se extiende o
comprime el amortiguador

 
F = −cv

siendo c : constante de amortiguamiento viscoso (unidades S.I. → N·s/m)

 x,x
c
cx
k mg
kx

x x N

2ª Ley de Newton: ∑ Fx = ma x ) − kx − cx = m

x

Ec. diferencial del movimiento: x + cx + kx = 0

m
(de 2º orden con coeficientes constantes)

Polinomio característico:
2 −c ± c 2 − 4mk
mλ + cλ + k = 0 → λ1,2 =
2m
Vamos a escribir estas raíces en función de las siguientes variables:
k
ωn = pulsación natural del sistema
m
c c
ζ= = o razón de amortiguamiento (adimensional)
2 mk 2mω n
λ1,2 = − ζω n ± ω n ζ2 − 1

El valor de c tal que la raíz es cero se llama coeficiente de amortiguamiento crítico, cr :

c r = 2mω n = 2 mk

La solución x = C1e λ1 t + C2 e λ 2 t

Se comporta de forma muy distinta según c sea mayor, menor o igual que cr
•  Sistema sobreamortiguado (o fuerte): c > cr ( o ζ>1)

0 < ζ2 − 1 < ζ → λ1 ,λ 2 reales y negativas → x ( t ) exp onencial decreciente

No hay movimiento vibratorio

•  Sistema con amortiguamiento crítico c = cr ( ζ=1)

λ1 =λ 2 = −ω n 1 raíz doble

La solución es de la forma x ( t ) = ( B + Ct ) e −ω n t
(se puede comprobar
sustituyendo en la ec. No oscilatoria, cae rápidamente a 0
diferencial)

Tiene interés en ingeniería porque el sistema regresa a su posición de equilibrio,

sin oscilar, en el menor tiempo posible.
•  Sistemas subamortiguados (o débil) c < cr ( ζ<1)

λ1,2 = − ζω n ± iω n 1− ζ2

ωd
(
La solución quedaría: x ( t ) = e n C1e d + C2 e d
−ζω t +iω t −iω t
)

O bien:

x ( t ) = x m e − ( c /2m ) t sen ( ω d t + φ )
Vibraciones con amplitud exponencialmente
decreciente en el tiempo

cr tico
sobreamortiguado

2π d bil
Td = periodo de la vibración amortiguada
ωd

Ed. McGraw- Hill

 Vibraciones forzadas

c Se llaman así cuando hay una

fuerza periódica aplicada al
Fo sen !t
sistema o una perturbación
k
periódica de alguna distancia

x x,x

cx
Fo sen !t

x + cx + kx = Fo sen ωt
m mg
kx

x
N
La solución general es: x ( t ) = xh + xp

xh : solución ec. homogénea x + cx + kx = 0

m

xp : solución particular de la ec. completa

xh sería la solución del movimiento libre amortiguado y en cualquier caso representaría
un movimiento transitorio que desaparecería al cabo de un tiempo.

Una solución particular en cambio es la vibración estacionaria:

x p = x osen ( ωt − ϕ )

Sustituyendo en la ec. diferencial se obtiene que es solución si:

Fo cω
xo = tgϕ=
( ) k − mω 2
2
+ ( cω )
2
k − mω 2

Teniendo en cuenta que:

k
la frecuencia natural de la vibración libre ωn =
m

Y el coef. de amortiguamiento crítico es c r = 2mω n

 Fo 1
xo = Amplitud de la vibración
k ⎡1− ( ω / ω ) 2 ⎤2
⎣ 2 ( c / c r ) ( ω / ω n ) ⎤⎦
2 estacionaria
⎣ n ⎦ +⎡

2 ( c / cr )(ω / ω n )
tgϕ= Desfase entre la vibración estacionaria y la libre
1− ( ω / ω n )
2
amortiguada

siendo c / c r el factor de amortiguamiento

ω/ω n la razón entre la frecuencia de la fuerza aplicada y la natural del oscilador

Como se puede ver de la expresión de la amplitud, en ausencia de amortiguación (c=0),

si la frecuencia angular de la fuerza aplicada coincide con la natural, la amplitud se
hace infinita. Se dice entonces que hay resonancia
 Xo
(Fo / k)

Ed. McGraw- Hill ω / ωn

Una vibración forzada puede provenir del exterior (por ejemplo, un suelo que se mueva
como ocurre en los terremotos) o interior como ocurre cuando en una máquina hay una
rotación descompensada.

Desequilibrio de una pieza giratoria de una máquina:

d 2 ( x + r cosωt )
−cx − kx = M
x + m des
mdesg dt 2
cx
r !t
G
kx Mg ( M + m des ) x + cx + kx = m des rω 2 cosωt

Es la misma ec. forzada que hemos visto antes con

Fo = m des rω 2 m=M + m des

Un remolque y su carga tienen una masa de 250 kg. El remolque se sostiene por medio de
dos resortes de constante k=10 kN/m y se arrastra sobre un camino aproximadamente
senoidal, siendo su oscilación vertical de mínimo a máximo de 80 mm y la distancia entre
dos máximos de 5 m. Determinar a) a que velocidad ocurrirá la resonancia y b) la amplitud
de la vibración a una velocidad de 50 km/h.

5m

Remolque con dos ruedas y 2 muelles en paralelo, muelle equivalente con ke= 2k

Si en lugar de un muelle hubiese un enlace rígido, el movimiento del remolque tendría

una amplitud de 40 mm
 y
v Suelo horizontal:
v
key y movimiento oscilatorio en torno a la
posición de equilibrio
yequi yequi
C
yC=cte
y = −k e y → m
m y + ke y = 0

y v

Suelo senoidal:
La variación de la longitud del muelle es el ke
resultado del desplazamiento del carrito (y) y
de la oscilación del suelo (yC): yC=yosen !t

−k e y → − k e ( y-yC )
5m
(recorrido en un periodo)

y = −k e ( y − yC )
m → m
y + k e y = k e y o sen ωt

Características de la sinusoide del suelo: 5 2π 2πv

T= = ω=
v ω 5
a) Valor de v para el que ocurre la resonancia

y + k e y = k e y o senωt
m

ke 2·10000 N/m
ωn = = = 8.95 rad/s
m 250 kg

2πv
La resonancia ocurre cuando: ω n = ω → 8.95 = → v = 7.12 m/s = 25.6 km/h
5

b) Amplitud de la vibración para v=50 km/h 2πv

ω= = 17.45 rad / s
5

(
y part = Asen ωt − ϕ ) con ϕ = 0 ya que c = 0

Fo k e yo 0.04·20·10 3
A= = =  0.014 m = 14 mm
(k )
2 3 2
− mω 2 2
+ c2 ω 2 k e − mω 20·10 − 250·17.45
e
En la figura se muestra un modelo simplificado de lavadora. Un bulto de ropa mojada
forma una masa de m=10 kg dentro de la máquina y ocasiona un desequilibrio giratorio.
La masa giratoria es de 20 kg (ropa incluida) y el radio del tambor es de 25 cm. La
lavadora tiene una constante del resorte equivalente a k=1000 N/m y una razón de
amortiguamiento de 0.05. Si durante el ciclo de lavado, el tambor rota a 250 rpm,
determinar la amplitud del movimiento y la magnitud de la fuerza transmitida a los lados
de la lavadora.

k/2 c/2

m
r
M

k/2 c/2

M=10 kg m=10 kg mt=M+m=20 kg

 k/2 0.5ky 0.5cy
0.5ky c/2
y
m
r m
N1 r r sen !!t
M !t
y M
y y y N2
y
0.5ky
c/2
k/2
0.5ky 0.5cy

Movimiento en el eje y en torno a la posición de equilibrio:

y M = y → 
y M = 
y
y m = y M + r senωt →  y − r ω 2 senωt
y m = 

2ª ley de Newton aplicada al conjunto:

y M + m
M y m = −ky − cy

( M + m ) y + cy + ky = mrω 2 sen ωt

Análogamente en la dirección x :
0.5ky 0.5cy
x M + m
M x m = N1 − N 2

x M = 
 x N1 r
m
!t r sen !!t
2 M
x m = x M + r cos ωt → 
x m = 
x − r ω cos ωt y y
y
N2

( M + m ) x = N1 − N 2 + mrω 2 cos ωt 0.5ky 0.5cy

Suponiendo que la lavadora no avanza en la dirección x:

0.5ky 0.5cy

x = 0 → N 2 − N1 = mrω 2 cos ωt = 1713.48 cos ωt


N1 N2
(N2- N1)máx=1713.48 N
0.5ky 0.5cy
(para calcularlas separadamente habría que utilizar la
ecuación del momento, pero harían falta cotas que no
sabemos)
Solución estacionaria: y = Asen ( ωt − ϕ ) y = Aω cos ( ωt − ϕ )

k 1000 2π
ωn = = = 50 rad/s ω=250 rpm· =26.18 rad/s
mt 20 60

Fo = mrω 2 = 10·0.25·26.18 2 = 1713.48 N

c
ξ≡ = 0.05 → c = 0.1 m t ω n = 0.1 20 50 = 14.14
2m t ω n

Fo 1713.48
A= =  0.135 m
(k − m ω )
T
2 2
+ c2 ω 2 (10 3 2 2
− 20 ( 26.18 ) ) + (14.14·26.18 )
2

cω 14.14 ( 26.18 )
tgϕ= = = −0.029 → ϕ  −0.029 rad  −1.7º
10 − 20 ( 26.18 )
2 2
k − mtω 3

Fuerzas máximas sobre la carcasa: cuando una es máxima la otra es 0

ky máx  A·10 3 = 135N cy máx  cAω  50 N
Las resonancias son importantes en ingeniería porque pueden tener efectos
destructivos y los diseños han de procurar evitarlos.

Algunas son de origen natural: terremotos, vientos

Otras se generan por su uso

mg

dest
dest

Si el ritmo de los pasos coincide con

la frecuencia natural del sólido, la
amplitud resultante es grande
 Pasarela del milenio

La alta vibración con el tránsito de gente el día de

su inauguración hizo que se revisase el diseño para
incorporar amortiguadores

ww2. eng.cam.ac.uk

Wikipedia
En zonas sísmicas los edificios altos se diseñan para aguantar los terremotos y evitar
frecuencias resonantes

Freephotos.biz

Someformofhuman Rascacielos Taipei

 Centro Nyedermeyer
La vibración de la pasarela es
claramente apreciable para los
paseantes. El apoyo está en un
extremo
No todos los efectos de la resonancias son destructivos

En multitud de aplicaciones interesa seleccionar y amplificar, entre muchas, una

frecuencia particular

Resonancias eléctricas (Sintonización de frecuencias de radio o TV)

Ópticas (láseres)

Acústicas (música, aplicaciones médicas como destrucción de piedras)