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PRACTICA DE LABORATORIO I:
ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CON MATLAB
OBJETIVOS:
Analizar la respuesta en lazo abierto de un sistema de 1er orden
Comprobar que en un tiempo τ = RC la señal de salida del sistema alcanza el
63% de su valor final.
Verificar que el tiempo “τ” se mantiene constante a pesar de variar la amplitud
de la señal de entrada.
Analizar la respuesta en lazo cerrado de un sistema de 1 er orden con la
herramienta Sisotool de Matlab.
Comparar las respuestas en lazo abierto como en lazo cerrado al agregar una
perturbación al sistema.
HERRAMIENTAS:
Software Matlab
Software de simulación Isis Proteus
COMPLEMENTO TEORICO
𝒅𝒚
τ +𝒚=𝒌∗𝒖
𝒅𝒕
Donde “k” se denomina ganancia del proceso y “” es la constante de tiempo del
sistema. Entendemos por tiempo de establecimiento “τ” al tiempo que tarde el
sistema en alcanzar el 63% de su valor su valor final representando la velocidad
del sistema. Si la constante de tiempo es pequeña implica que el sistema es rápido
y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es lento.
En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las variables
“desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general
y(0) = 0 y u(0) = 0. Aplicando Laplace a la ecuación anterior tendremos:
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𝐾
U(S) Y(S)
𝜏𝑆 + 1
PROCEDIMIENTO
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Rise time :
Overshoot:
Settling time:
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CUESTIONARIO
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CONCLUSIONES
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OBJETIVOS:
Implementar sistemas de primer o segundo orden a partir de un modelo
matemático utilizando opams y elementos pasivos R y C.
Simular en Proteus las respectivas funciones de transferencia.
HERRAMIENTAS:
Una simulación típica de un sistema físico implica un modelo matemático que consiste
en un conjunto de una o más ecuaciones diferenciales y las condiciones iníciales de las
variables. Si el sistema es lineal, las ecuaciones diferenciales son lineales y las
operaciones necesarias son:
1) La Adición,
2) Registrar Inversión,
3) Multiplicar por una constante,
4) La Integración y
5) La Diferenciación.
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integración tiene una tendencia a promediar los efectos del ruido, una solución más
precisa puede ser obtenida mediante técnicas de integración.
Cada una de estas operaciones puede ser representado como se muestra en la Figura
1.1 efectivos de realización de éstas serán discutidas a continuación.
𝑑𝑦
= 𝑦 , 𝑦(0) = 1 (1.1)
𝑑𝑡
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𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
+ +𝑦 =0, 𝑦(0) = 1, 𝑦̇ (0) = 0, (1.3)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Donde
𝑑𝑦
𝑥1 = 𝑦 , 𝑦 𝑥2 =
𝑑𝑡
𝑡
𝑥1 (𝑡) = 𝑥1 (0) + ∫ 𝑥2 (𝑡)𝑑𝑡 (1.5𝑎)
0
𝑡
𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (0) − ∫ [𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)]𝑑𝑡 (1.5𝑏)
0
Las ecuaciones (1.5a) y (1.5b) puede ser implementan utilizando el circuito mostrado en
la Figura 1.3
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En este apartado veremos, las operaciones básicas lineales de suma, multiplicación por
una constante, y la integración. La operación de signo de inversión será inherente a las
operaciones de suma y de integración, como resultado de la construcción y la
conveniencia versatilidad.
(B)Sumador.
El circuito eléctrico cuya función es análoga a la operación matemática de suma se
muestra en la Figura 1.5. La aplicación de la ley de Kirchoff es la unión aditiva de:
𝑖1 + ⋯ + 𝑖𝑛 + 𝑖𝑓 = 𝑖𝑎
Observe que:
𝑉1 − 𝑉𝑥 𝑉𝑛 − 𝑉𝑥 𝑉0 − 𝑉𝑥 𝑉𝑥
+ …+ + =
𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛
𝑉0 = −𝐴𝑉 𝑉𝑥′
𝑉1 𝑉𝑛 𝑉0 𝑉0
+. . . + + =−
𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝐴𝑉 𝑅
1 1 1 1 1
= + ⋯+ + +
𝑅 𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛
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Al despejar V0 tenemos:
𝑉 𝑅𝑓 𝑅𝑓
0=− 𝑅𝑓 𝑉1 −⋯−𝑅 𝑉𝑛 .
𝑅𝑓
𝑅1 [1+ ] 𝑛[1+ ]
𝐴𝑉 𝑅 𝐴𝑉 𝑅
Puesto que el amplificador operacional tiene una ganancia de tensión muy alta 𝐴𝑣 → ∞
𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑉0 = − 𝑉1 − ⋯ − 𝑉
𝑅1 𝑅𝑛 𝑛
𝑉0 = −𝐾1 𝑉1 − ⋯ − 𝐾𝑛 𝑉𝑛
𝑅𝑓
𝐾1 = . 𝑖 = 1, … , 𝑛 .
𝑅𝑖
Dado que el circuito de la Figura 1.5 es para ser implementado en el equipo analógico,
es esencial que la operación de suma indicada por la figura 1.6 y las ecuaciones (1.11) y
(1.12) se entiendan a fondo. Tenga en cuenta que la inversión de signo es inherente al
resultado de la ganancia de voltaje negativo del amplificador operacional.
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La
ganancia siempre se pone fuera del potenciómetro con el interior reservado para el
numero de identificación del potenciómetro. Un término constante en una ecuación
diferencial se obtiene mediante el uso de una tensión de referencia de CC que se
suministra en el equipo. Su valor es usualmente ± el rango de los amplificadores
operacionales. Para el GP-6, este es de ± 10V.
Este circuito se utiliza como un buffer, para eliminar los efectos de carga o para adaptar
impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia y
viceversa) Como la tensión en las dos patillas de entrada es igual: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 . 𝑍𝑖𝑛 = ∞
Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadísima, la de salida
prácticamente nula, y puede ser útil, por ejemplo, para poder leer la tensión de un sensor
con una intensidad muy pequeña que no afecte apenas a la medición.
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𝑡
𝑉1 (𝑡) 𝑉𝑛 (𝑡)
𝑉0 (𝑡) = 𝑉0 (0) − ∫ [ + ⋯+ ] 𝑑𝑡
0 𝑅1 𝐶 𝑅𝑛 𝐶
Una vez más, hay una inversión de signo en la operación de integración como resultado
de la tensión negativa ganancia del amplificador operacional. Tenga en cuenta que la
suma y la integración se puede realizar con un solo amplificador. El símbolo ordenador
analógico para el integrador se muestra en la Figura 1.10
PROCEDIMIENTO
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠+2
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Debido a que las ganancias son de valores menores que 10, entonces nada más
que una entrada de 10 veces es necesaria. Ejemplo de diagrama de ordenador
analógico se muestran en dos diagramas de bloques como se muestra en la figura
1.12. Tomamos nota de que el ordenador analógico hace muy bien a la
implementación de un sistema de primer orden.
De los dos circuitos, ambos tienen ventajas y desventajas. El circuito (a) tiene la ventaja
que la salida viene directamente de un amplificador operacional, y por lo tanto se puede
utilizar para conducir otro circuito. Este circuito también es bueno si una condición
inicial, y (0), se da. Y tiene la desventaja de que su entrada tiene un potenciómetro antes
de entrar en el amplificador operacional. Por lo tanto, este circuito se tienden a cargar
cualquier señal está conduciendo. El circuito (b) tiene la ventaja de que no se carga el
circuito que está conduciendo, pero tiene un potenciómetro en la salida, y no es por lo
tanto muy útil en la conducción de otro circuito. Estos circuitos, sin embargo se pueden
utilizar en una realización de la función de transferencia de orden superior
Sabiendo que:
𝑌 1
= 𝐺(𝑠) =
𝑈 𝑠+2
𝑌(𝑠 + 2) = 𝑈
𝐿−1 (𝑌𝑠 + 2 = 𝑈)
𝑑𝑦
+ 2𝑦 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
1
Entonces nuestra Circuito con OpAmps para esta planta ( 𝐺(𝑠) = ) seria:
𝑠+2
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En el apartado
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Nota: Para obtener una mejor vista de la grafica, debemos hacer doble click izquierdo
sobre el titulo de la grafica y se obtiene en pantalla completa.
Step Response
0.5
0.45
0.4 System: Gs
Time (sec): 1
Amplitude: 0.433
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
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CUESTIONARIO
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3
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OBJETIVOS:
Realizar el análisis de un controlador PI en matlab.
Hallar las constantes Kp y Ki para los siguientes requerimientos:
o Menor tiempo de subida
o Mínimo sobrepico(menor al 10%)
o Error de estado estacionario nulo
Simular en Proteus el controlador y la planta y verificar el resultado obtenido
con matlab.
HERRAMIENTAS:
COMPLEMENTO TEORICO
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PROCEDIMIENTO
Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki, siendo
en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores.
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(1+𝐾𝑝𝑠)
Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor 𝐾𝑖 ×
𝑠
SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (Lugar de
Raices) y Diagramas de Bode.
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Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.20) a si como sus polos
nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta
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Y los valores de Ki y Kp siguientes
Y nos damos cuenta que está cerca de 6, así que si se podría implementar, ahora estos
valores los pasamos a Proteus.
Podemos diseñar nuestro Controlador Proporcional con Opamps de la siguiente manera
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Ahora para Ki
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CUESTIONARIO
1
o 𝐺(𝑠) = 𝑠2+2𝑠+3
CONCLUSIONES
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OBJETIVOS:
Lograr el control de velocidad de un motor DC.
Simular en Proteus el controlador y la planta e implementarlo en la vida real.
Comparar la respuesta practica obtenida con la correspondiente a su modelo
matemático.
HERRAMIENTAS:
COMPLEMENTO TEORICO
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donde:
𝒓, Resistencia de Armadura
𝒍, Inductancia de la Armadura
𝒊𝒂 , Corriente de la Armadura
𝒋, Inercia
𝑻𝒎 , Torque
𝝎, Velocidad Angular
𝒅𝝎
𝜶, Aceleración ( 𝒅𝒕
)
∑ 𝒗𝒊 = 𝟎, ∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. 𝜶
𝒅𝒊
𝒗𝒎 = 𝒍. 𝒅𝒕 + 𝒊𝒂 . 𝒓 + 𝒗𝒆 , Ecuación 4.1
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∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. 𝜶
𝒅𝝎
𝒋. 𝒅𝒕 = 𝑻𝒎 − 𝒃. 𝝎, Ecuación 4.2
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𝑾(𝒔) 𝒌
=
𝑽𝒎 (𝒔) (𝑱𝒔 + 𝒃)( 𝑳𝒔 + 𝒓) + 𝒌𝟐
CUESTIONARIO
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