1. Obtención de función de transferencia.

Fig 1.1 Respuesta del sistema sin compensar.

4 4
    5.333
ta 0.75

142  127
Mp   0.1181
127

 (3.1416)(5.333)
wd  wd 
ln Mp ln(0.1181)

wd  7.83

wn 2  wd 2   2 wn 2  7.832  5.332

5.33
  0.563
9.471
  0.563
  5.33
89.71
wn  9.471 G (s) 
s  10.66s  89.71
2

wd  7.83
Mp  0.1181

2. Compensador de Adelanto por método de Lugar geométrico de

raíces.
k
G(s) 
s(s 10.66)

Se desean modificar los polos de lazo cerrado para obtener:

ξ = 0.9 y wn = 10

Obteniendo los polos en lazo cerrado

sj   wn  wn 1   2  sj  (0.9)(10)  (10) 1  0.92

sj  9  j 4.35

k k
G(s)  
(9  j 4.35)((9  j 4.35)  10.66) 46.54136.68

  180 136  44
El compensador debe contribuir con 44°

2.1 Ubicación de polos de la función de transferencia del sistema a compensar.

Figura 2.2 Obtención del polo y cero del compensador.

1  2 1  0.5632
tan     55.736
 0.563

Polo  9  13.27  22.27

Cero  9  2.299  11.29

 s 11.29   89.71 
kc     1.47179.23
 s  22.27   s(s 10.66) s 9 j 4.35

 s  11.29   89.71 
Gc(s) G(s)  1.47  
 s  22.27   s(s 10.66) 
Figura 2.3 Sistema compensado en adelanto (LGR).

Simulación en Matlab

>> g=tf([89.71],[1 10.66 0])

>> gc=tf([1.47 16.596],[1 22.27])

>> gc1=tf([131.87 1488.85],[1 32.93 237.398 0])

>> rlocus(g,gc,gc1)

En simulink.
 Figura 2.4 Respuesta del sistema compensado (Adelanto, Lugar geométrico de raíces).

3.-Compensador de adelanto por método de respuesta en frecuencia.

89.71
G(s) 
s(s 10.66)

Mfdeseado  60

s89.71
Kv  lim
x 0 s(s 10.66)

8.415K  20 ; K  2.376

(89.71)(2.376) 213.15
KG(s)  
s(s 10.66) s(s 10.66)
Figura 3.1 Diagrama de bode del sistema con K=2.376.

Mf  140  180  40

 m  60  40  5  25
1
sen25 
1 

  0.4058

Figura 3.2 Diagrama de bode con cambio de magnitud.

wc  16.8rad / seg

1
cero  16.8 0.4058


1 16.8
polo   10.702
 0.4058

2.376
kc   5.855
0.4058

 s  10.702 
Gc(s)  5.855  
 s  26.37 

 s  10.702   89.71 
Gc(s) G(s)  5.855   
 s  26.37   s(s 10.66) 

Figura 3.3 Sistema compensado. Magnitud y fase de G(s).

Figura 3.4 Sistema compensado. Magnitud y fase de Gc(s).

Simulación en Matlab

>> g2c=tf([5.855 62.606],[1 26.37])([89.71],[1 10.66 0])

>> kg2=tf([213.15],[1 10.66 0])

>> kg2c=tf([5.855 62.606],[1 26.37])

>> bode(kg2,kg2c,g2c)

En simulink.
 Figura 3.5 Respuesta del sistema compensado. (Adelanto, respuesta en frecuencia).

4.-Compensador de adelanto por método de respuesta en frecuencia.

89.71
G(s) 
s(s 10.66)

  0.4
wn  2
Kv  20

sj  (0.4)(2)  2 1  0.42  0.8  j1.833

s89.71
Kv  lim  8.415
x 0 s(s 10.66)

  2.376
 1
cero 
20
1 1
polo  
(20)(2.376) 47.52

s  0.05
Gc(s) 
s  0.021

Figura 4.1 Sistema compensado en atraso (Método LGR).

Simulación en Matlab

En simulink:
 Figura 4.2 Respuesta del sistema compensado. (Atraso, LGR).

5.-Compensador de adelanto por método de respuesta en frecuencia.

89.71
G(s) 
s(s 10.66)

kv  10
m  50
mg  20dB

s89.7
Kv  lim
s 0 s(s 10.66)

180  50 12  118

Figura 5.1 Diagrama de bode del sistema.

magnitud  2.44

f  5.64

Ph  118

2.44  20 log 

  1.324

1
cero   0.1

1
polo   0.075


s  0.1
Gc(s) 
s  0.075
Figura 5.2 Diagrama de bode del sistema compensado.

Simulación en Matlab

Figura 5.3 Respuesta del sistema compensado. (Atraso, respuesta en frecuencia).