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Tensor Cartesiano B PDF
Tensor Cartesiano B PDF
I yy (G ) = ∫ ( x + z ) dm .
2 2
z=0
Τ
L/2
⎡ x3 ⎤ M 1 L3 L3 1
; ; ;
L/2 L/2
I yy (G ) = ∫ x 2 dm = λ ∫ x 2 dx I yy (G ) = λ ⎢ ⎥ I yy (G ) = ( + ) IYY (G ) = M L2
−L / 2 −L / 2
⎣ 3 ⎦−L / 2 L 3 8 8 12
I zz (G ) = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Τ
, y=0 → I zz (G ) = I yy (G )
; ; →
L/2
I x z (G ) = − ∫ x z dm z=0 I x z (G ) = 0
−L / 2
y z dm ; , →
L/2
I y z (G ) = − ∫ y=0 z=0 I y z (G ) = 0
−L / 2
Los valores de los productos de inercia calculados son concordantes con que las
direcciones coordenadas son principales de inercia: el eje OZ por ser normal al plano de
simetría OXY, el OY por ser eje de simetría y el OX porque lo son los dos anteriores.
⎛ 0 0 0⎞
I 1 ⎜ ⎟
En consecuencia I (G ) = M L2 ⎜ 0 1 0 ⎟
12 ⎜ 0 0 1⎟
⎝ ⎠
Como los tensores calculados son diagonales quiere decir que las direcciones en las que
está expresado el tensor son principales.
Geometría de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia
Τ −L / 2 12 θ
L/2 1
I z z (G ) = ∫ ( x ' 2 + y ' 2 ) dm = ∫ x 2 (cos2 θ + sen 2θ ) dm = M L2
Τ −L / 2
L/2 −1
12
x’
I x ', y ' (G ) = − ∫ x ' y ' dm = − ∫ x cosθ x sen θ dm = M L2 sen θ cosθ
Τ −L / 2 12
I x ' z ' (G ) = − ∫ x ' z ' dm = 0
Τ
, I y ' z ' (G ) = − ∫ y ' z ' dm = 0
Τ
a/2 b/2 1
I y y (G ) = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm , z=0 → I y y (G ) = λ ∫ x 2 dx ∫ dy ; I y y (G ) = M a2
τ −a / 2 −b / 2 12
1
I z z (G ) = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm → I z z (G ) = I x x (G ) + I y y (G ) → I z z (G ) = M (a 2 + b2 )
τ
12
I x z ( G ) = − ∫ x z dm ; z=0 ; → I x z (G ) = 0
τ
I y z ( G ) = − ∫ y z dm ; z=0 → I y z (G ) = 0
τ
Puede observarse que este tensor posee dos autovalores iguales λx=λy. Como
consecuencia, cualquier dirección contenida en el plano OXY que pase por G es
dirección principal de inercia y la expresión del tensor resulta invariante a las rotaciones
del triedro GXYZ alrededor del eje GZ..
1
;
a b
I y y ( A) = λ ∫ x 2 dx ∫ dy I y y ( A) = M a 2
0 0 3
1
I z z ( A) = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm → I z z ( A) = I x x ( A) + I y y ( A) → I z z ( A) = M (a 2 + b 2 )
τ
3
I x z ( A) = − ∫ x z dm ; z=0 ; → I x z ( A) = 0
τ
I y z ( A) = − ∫ y z dm
τ
; z=0 → I y z ( A) = 0
dm = λ ρ 2 sen θ d ρ dθ dϕ ,
Sustituyendo la transformación de coordenadas y dm queda
I xx = λ ∫ ( ρ sen θ sen ϕ + ρ cos θ ) ρ senθ d ρ dϑ dϕ
2 2 2 2 2 2
τ
Se observa que en este caso el tensor posee los tres autovalores iguales, lo que nos
indica que cualquier dirección que pase por G es principal de inercia y en consecuencia
la expresión del tensor es invariante a cualquier rotación cuyo eje pase por G.
El movimiento del tensor al punto A representa una traslación de la base del mismo,
con lo cual puede obtenerse aplicando el teorema de Steiner.
I G I
I ( A) = I M ,G ( A) + I (G ) (5)
G M ,G
Cálculo de I ( A) : Tensor de inercia de una supuesta masa puntual M situada en G
Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados:
I yMy,G ( A) = 0 ; I xMx ,G ( A) = I zMz ,G ( A) = M R 2 (6)
Productos de inercia respecto de los planos coordenados: (x =0, zG=0),
G
Z
4 Tensor de inercia de un cilindro
1
I z z (G ) = M R2
2
El cálculo de los momentos de inercia respecto de los ejes OX y OY puede realizarse
sustituyendo en sus expresiones cartesianas ( I x x (G ) = λ ∫Τ ( y 2 + z 2 ) dτ , I y y (G ) = λ ∫Τ ( x 2 + z 2 ) dτ )
Mecánica Racional (Industriales) pag. 5 / 6
Geometría de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia
1 1
I x x (G ) = I y y (G ) = M R2 + M H 2
4 12
⎛ 3 R2 + H 2 0 0 ⎞
I 1 ⎜ ⎟
I (G ) = M ⎜ 0 3 R `+ H 2
2
0 ⎟
12 ⎜
⎝ 0 0 6 R 2 ⎟⎠
Este tensor posee dos autovalores iguales que se deben a la simetría alrededor de GZ.
Ello nos indica que cualquier rotación alrededor del eje GZ deja invariante la expresión
del tensor.