Asignatura: Mecánica Vectorial Dinámica

SEGUNDA UNIDAD
TEMA Nº 08: CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA: IMPULSO Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Cantidad de movimiento angular

La cantidad de movimiento angular de una partícula con respecto a un punto O se
define como el “momento” de la cantidad de movimiento lineal de la partícula con
respecto a O. Como este concepto es análogo a determinar el momento de una
fuerza con respecto a un punto, la cantidad de movimiento angular, 𝑯𝟎 , en
ocasiones se conoce como el momento de cantidad de movimiento.

Formulación escalar: Si una partícula se

mueve a lo largo de una curva situada en el
plano 𝒙 − 𝒚, figura 7.6, la cantidad de movi-
miento angular en cualquier instante se
determina con respecto al punto O (en realidad
el eje z) por medio de una formulación escalar.
La magnitud de H0 es:
(𝑯𝟎 )𝒛 = (𝒅)(𝒎 𝒗) (𝟕. 𝟏𝟐)

Aquí, d es el brazo de momento o distancia

perpendicular de O a la línea de acción de 𝒎 𝐯.
Unidades comunes para (𝑯𝟎 )𝒛 son 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐 ⁄𝒔 o
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𝒔𝒍𝒖𝒈 ∙ 𝒑𝒊𝒆𝟐 ⁄𝒔. La dirección de 𝑯𝟎 se define por medio de la regla de la mano

derecha. Como se muestra, la curva de los dedos de la mano derecha indica el
sentido de rotación de 𝒎 𝐯 con respecto a O, de modo que en este caso el pulgar
(o 𝑯𝟎 ) está dirigido perpendicular al plano 𝒙 − 𝒚 a lo largo del eje z.
Formulación vectorial: Si la partícula se
mueve a lo largo de una curva espacial,
figura 7.7, el producto vectorial (o producto
cruz) puede utilizarse para determinar la
cantidad de movimiento angular con
respecto a O. En este caso:
𝑯𝟎 = 𝒓 × 𝒎 𝐯 (𝟕. 𝟏𝟑)
Aquí, 𝒓 denota un vector de posición
trazado del punto O a la partícula. Como
se muestra en la figura, 𝑯𝟎 es
perpendicular al plano sombreado que
contiene 𝒓 y 𝒎 𝐯.

Para evaluar el producto vectorial, 𝒓 y 𝒎 𝐯 deberán expresarse en función de sus

componentes cartesianos, de modo que la cantidad de movimiento angular se
determina al evaluar el determinante:

𝒊 𝒋 𝒌
𝒓
𝑯𝟎 = | 𝒙 𝒓𝒚 𝒓𝒛 | (𝟕. 𝟏𝟒)
𝒎 𝒗𝒙 𝒎 𝒗𝒚 𝒎 𝒗𝒛

Relación entre el momento de una fuerza y la cantidad de

movimiento angular
Los momentos con respecto al punto O de todas
las fuerzas que actúan en la partícula de la figura
7.8 pueden relacionarse con su cantidad de
movimiento angular al aplicar la ecuación de
movimiento. Si la masa de la partícula es
constante, podemos escribir:
∑ 𝑭 = 𝒎 𝐯̇

Los momentos de las fuerzas con respecto al

punto O se obtienen mediante una multiplicación
de producto vectorial en ambos lados de esta
ecuación por el vector de posición 𝒓, el cual se
mide con respecto al marco de referencia inercial
𝒙, 𝒚, 𝒛. Tenemos:

∑ 𝑴𝑶 = 𝒓 × ∑ 𝑭 = 𝒓 × 𝒎 𝐯̇

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la derivada de 𝒓 × 𝒎 𝐯̇ se escribe como:

𝒅
𝑯̇𝑶 = (𝒓 × 𝒎 𝐯) = 𝒓̇ × 𝒎 𝐯 + 𝐫 × 𝒎 𝐯̇
𝒅𝒕
El primer término del lado derecho, 𝒓̇ × 𝒎 𝐯 = 𝒎(𝒓̇ × 𝒓̇ ) = 𝟎, puesto que el
producto vectorial de un vector por sí mismo es cero. Por consiguiente, la
ecuación anterior se escribe:

∑ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶 (𝟕. 𝟏𝟓)

la cual establece que el momento resultante con respecto al punto O de todas las
fuerzas que actúan en la partícula es igual al cambio con respecto al tiempo de la
cantidad de movimiento angular con respecto al punto O. Este resultado es
semejante a la ecuación 7.1, es decir,

∑ 𝑭 = 𝑳̇ (𝟕. 𝟏𝟔)

Aquí 𝑳 = 𝒎 𝐯 , de modo que la fuerza resultante que actúa en la partícula es igual

al cambio con respecto de su cantidad de movimiento lineal.
Por las derivaciones, se ve que las ecuaciones 7.15 y 7.16 en realidad son otra
forma de formular la segunda ley del movimiento de Newton. Estas ecuaciones
tienen muchas aplicaciones prácticas cuando se amplían y aplican a problemas
que incluyen un sistema de partículas o un cuerpo rígido.

Sistema de partículas: Puede derivarse una ecuación con la misma forma que la
ecuación 7.15 para el sistema de partículas que se muestra en la figura 7.9. Las
fuerzas que actúan en la partícula iésima arbitraria del sistema son una fuerza
externa resultante 𝑭𝒊 , y una fuerza interna resultante 𝒇𝒊 . Al expresar los momentos
de estas fuerzas con respecto al punto O y con la ecuación 7.15, tenemos:

(𝒓𝒊 × 𝑭𝒊 ) + (𝒓𝒊 × 𝒇𝒊 ) = (𝑯̇𝒊 )

𝑶

Aquí (𝑯̇𝒊 )𝑶 es el cambio con respecto al

tiempo de la cantidad de movimiento angular
de la partícula iésima con respecto al punto O.
Pueden escribirse ecuaciones similares para
cada una de las demás partículas del sistema.
Cuando los resultados se suman
vectorialmente, el resultado es:

∑(𝒓𝒊 × 𝑭𝒊 ) + ∑(𝒓𝒊 × 𝒇𝒊 ) = ∑(𝑯̇𝒊 )𝑶

El segundo término es cero puesto que las fuerzas internas ocurren en pares
colineales iguales pero opuestos y, por consiguiente, el momento de cada par con
respecto al punto O es cero. Si no se aplica la notación indexada, la ecuación
anterior se escribe en forma simplificada como:
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∑ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶 (𝟕. 𝟏𝟕)

la cual establece que la suma de los momentos con respecto al punto O de todas
las fuerzas externas que actúan en un sistema de partículas es igual al cambio
con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular total del sistema con
respecto al punto O. Aunque O se eligió en este caso como el origen de las
coordenadas, en realidad puede representar cualquier punto fijo en el marco de
referencia inercial.

Problema 01) La caja mostrada en la Figura

tiene una masa m y se desplaza por la rampa
circular lisa de manera que cuando está en el
ángulo 𝜽 tiene una velocidad 𝒗. Determinar su
momento angular sobre el punto O en este
instante y el incremento de su velocidad, es
decir, 𝒂𝒕 .

Solución:

Puesto que 𝒗 es tangente a la trayectoria, aplicando la ecuación 7.12 el momento

angular es.
𝑯𝟎 = (𝒓)(𝒎 𝒗) ↷

La razón de aumento de su velocidad 𝒅𝒗⁄𝒅𝒕 se puede

encontrar aplicando la ecuación 7.15. Del diagrama de
cuerpo libre mostrada en la figura, se puede ver que sólo el
peso 𝑾 = 𝒎 𝒈 contribuye con un momento sobre el punto
O. Se tiene:

↻ + ∑ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶

𝒅
𝒎 𝒈 (𝒓 𝒔𝒆𝒏 𝜽) = (𝒓 𝒎 𝒗)
𝒅𝒕
Puesto que r y m son constantes,

𝒅𝒗
𝒎 𝒈 𝒓 𝒔𝒆𝒏 𝜽 = 𝒓 𝒎
𝒅𝒕

𝒅𝒗
= 𝒈 𝒔𝒆𝒏 𝜽
𝒅𝒕

NOTA: Este mismo resultado puede obtenerse, por supuesto, de la ecuación de

movimiento aplicada en la dirección tangencial.
+↙ ∑ 𝑭𝒕 = 𝒎 𝒂𝒕
𝒅𝒗
𝒎 𝒈 𝒔𝒆𝒏 𝜽 = 𝒎 ( )
𝒅𝒕

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𝒅𝒗
= 𝒈 𝒔𝒆𝒏 𝜽
𝒅𝒕

Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares

Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares: Si la ecuación 7.15
se reescribe en la forma ∑ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = 𝒅 𝑯𝑶 y se integra, al suponer que en el
instante 𝒕 = 𝒕𝟏 , 𝑯𝑶 = (𝑯𝑶 )𝟏 y en el instante 𝒕 = 𝒕𝟐 , 𝑯𝑶 = (𝑯𝑶 )𝟐, tenemos:
𝒕𝟐

∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = (𝑯𝑶 )𝟐 − (𝑯𝑶 )𝟏
𝒕𝟏

o
𝒕𝟐

(𝑯𝑶 )𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = (𝑯𝑶 )𝟐 (𝟕. 𝟏𝟖)

𝒕𝟏

Esta ecuación se conoce como el principio de impulso y cantidad de movimiento

angulares. Los momentos angulares inicial y final (𝑯𝑶 )𝟏 y (𝑯𝑶 )𝟐 se definen como
el momento de la cantidad de movimiento lineal de la partícula (𝑯𝑶 = 𝒓 × 𝒎 𝐯) en
los instantes 𝒕𝟏 y 𝒕𝟐 , respectivamente. El segundo término del lado izquierdo
∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 se llama impulso angular. Se determina al integrar, con respecto al
tiempo, los momentos de todas las fuerzas que actúan en la partícula durante el
lapso de tiempo 𝒕𝟏 a 𝒕𝟐 . Como el momento de una fuerza con respecto al punto O
es 𝑴𝑶 = 𝒓 × 𝑭, el impulso angular se expresa en forma vectorial como:
𝒕𝟐 𝒕𝟐

𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 = ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = ∫ (𝒓 × 𝑭) 𝒅𝒕 (𝟕. 𝟏𝟗)

𝒕𝟏 𝒕𝟏
Aquí 𝒓 es un vector de posición que se extiende desde el punto O hasta cualquier
punto de la línea de acción de 𝑭.
Asimismo, al utilizar la ecuación 7.18, el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares para un sistema de partículas se escribe como:
𝒕𝟐

∑(𝑯𝑶 )𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = (𝑯𝑶 )𝟐 (𝟕. 𝟐𝟎)

𝒕𝟏
El primero y tercer términos de esta ecuación representan las cantidades de
movimiento angular de todas las partículas [∑ 𝑯𝑶 = ∑ 𝒓𝒊 × 𝒎 𝐯𝒊 ] en los instantes
𝒕𝟏 y 𝒕𝟐 . El segundo término es la suma de los impulsos angulares dados a todas
las partículas de 𝒕𝟏 a 𝒕𝟐 . Recuerde que estos impulsos son creados sólo por los
momentos de las fuerzas externas que actúan en el sistema donde, para la
partícula iésima, 𝑴𝑶 = 𝒓𝒊 × 𝑭𝒊

Formulación vectorial: Con los principios de impulso y cantidad de movimiento

es posible, por consiguiente, escribir dos ecuaciones que definan el movimiento
de la partícula; es decir, las ecuaciones 7.3 y las ecuaciones 7.18, reformuladas
como:

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𝒕𝟐

𝒎 𝐯𝟏 + ∫ 𝑭 𝒅𝒕 = 𝒎 𝐯𝟐
𝒕𝟏
(𝟕. 𝟐𝟏)
𝒕𝟐

(𝑯𝑶 )𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = (𝑯𝑶 )𝟐
𝒕𝟏
Formulación escalar: En general, las ecuaciones anteriores pueden expresarse
en su forma de componentes 𝒙, 𝒚, 𝒛, con lo que se obtiene un total de seis
ecuaciones escalares. Si la partícula está limitada a moverse en el plano 𝒙, 𝒚,
pueden escribirse tres ecuaciones escalares para expresar el movimiento, es
decir,
𝒕
𝒎(𝒗𝒙 )𝟏 + ∑ ∫𝒕 𝟐 𝑭𝒙 𝒅𝒕 = 𝒎(𝒗𝒙 )𝟐
𝟏
𝒕
𝒎(𝒗𝒚 ) + ∑ ∫𝒕 𝟐 𝑭𝒚 𝒅𝒕 = 𝒎(𝒗𝒚 ) (𝟕. 𝟐𝟐)
𝟏 𝟏 𝟐
𝒕𝟐
(𝑯𝑶 )𝟏 + ∑ ∫𝒕 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = (𝑯𝑶 )𝟐
𝟏

Las primeras dos de estas ecuaciones representan el principio de impulso y

cantidad de movimiento lineales en las direcciones 𝒙 y 𝒚, las cuales se analizaron
anteriormente y la tercera ecuación representa el principio de impulso y cantidad
de movimiento angulares con respecto al eje z.
Conservación de la cantidad de movimiento angular: Cuando todos los
impulsos angulares que actúan en la partícula son cero durante el tiempo 𝒕𝟏 a 𝒕𝟐 ,
la ecuación 7.18 se reduce a la siguiente forma simplificada:
(𝑯𝑶 )𝟏 = (𝑯𝑶 )𝟐 (𝟕. 𝟐𝟑)

Esta ecuación se conoce como la conservación de

la cantidad de movimiento angular. Establece que
de 𝒕𝟏 a 𝒕𝟐 la cantidad de movimiento angular de la
partícula permanece constante. Obviamente, sin
ningún impulso externo aplicado a la partícula, tanto
la cantidad de movimiento lineal como la cantidad
de movimiento angular se conservarán. En algunos
casos, sin embargo, la cantidad de movimiento
angular de la partícula se conservará, no así la
cantidad de movimiento lineal. Un ejemplo de esto
ocurre cuando la partícula se somete sólo a una fuerza central. Como se muestra
en la figura 7.10, la fuerza central impulsora F siempre está dirigida hacia el punto
O a medida que la partícula se mueve a lo largo de la trayectoria. Por
consiguiente, el impulso (momento) angular creado por F con respecto al eje z
siempre es cero, y por consiguiente la cantidad de movimiento angular de la
partícula se conserva con respecto a este eje.
De acuerdo con la ecuación 7.20, también podemos escribir la conservación de la
cantidad de movimiento angular para un sistema de partículas como:

∑(𝑯𝑶 )𝟏 = ∑(𝑯𝑶 )𝟐 (𝟕. 𝟐𝟒)

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En este caso la suma debe incluir las cantidades de movimiento angular de todas
las partículas del sistema.

Problema 02) El automóvil de 1.5 Mg viaja a lo largo

de la carretera circular como se muestra en la Figura.
Si la fuerza de tracción de las ruedas en la carretera
es 𝑭 = (𝟏𝟓𝟎 𝒕𝟐 ) 𝑵 , donde t es en segundos,
determine la velocidad del automóvil cuando 𝒕 = 𝟓 𝒔 .
El coche viaja inicialmente con una velocidad de
𝟓 𝒎⁄𝒔 . Despreciar el tamaño del coche.

Solución:
Diagrama de cuerpo libre: El diagrama de
cuerpo libre del automóvil se muestra en la
Figura. Si aplicamos el principio del impulso
angular y del momento sobre el eje z, se
eliminará el impulso angular creado por el peso,
la fuerza normal y la fuerza radial de fricción, ya
que actúan paralelos al eje o pasan a través de
él.

Principio del impulso angular y del momento

𝒕𝟐

(𝑯𝒛 )𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝒛 𝒅𝒕 = (𝑯𝒛 )𝟐
𝒕𝟏
𝒕𝟐

𝒓𝒎𝒄 (𝒗𝒄 )𝟏 = ∫ 𝒓 𝑭 𝒅𝒕 = 𝒓𝒎𝒄 (𝒗𝒄 )𝟐

𝒕𝟏
𝟓𝒔

(𝟏𝟎𝟎 𝒎) (𝟏𝟓𝟎𝟎 𝒌𝒈) (𝟓 𝒎⁄𝒔) + ∫ (𝟏𝟎𝟎 𝒎)[(𝟏𝟓𝟎 𝒕𝟐 ) 𝑵] 𝒅𝒕 = (𝟏𝟎𝟎 𝒎) (𝟏𝟓𝟎𝟎 𝒌𝒈) (𝒗𝒄 )𝟐
𝟎
𝟓𝒔
𝟕𝟓𝟎(𝟏𝟎𝟑 ) + 𝟓𝟎𝟎𝟎𝒕𝟑 |𝟎 = 𝟏𝟓𝟎(𝟏𝟎𝟑 )(𝒗𝒄 )𝟐

(𝒗𝒄 )𝟐 = 𝟗. 𝟏𝟕 𝒎⁄𝒔

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica (10a
ed.). México: Mc Graw-Hill.
Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Dinámica (Décimo cuarta edición). México: Pearson
educación.
Bedford Fowler. (2013) “Mecánica Vectorial para Ingenieros”. Dinámica. Editorial Addison -
Wesley Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.
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