Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

Dairo Sánchez – 9020707

Omar Gómez – 1101682891
Rafael Pájaro – 1044926272
Rodrigo Cárdenas - 77193264
Samuel Mora - 1067908173

Fabian Bolívar Marín

Tutor (a)

Asignatura
Control análogo
203040_8

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

(UNAD)

Ingeniería Electrónica
2017
Contenido

Introducción. ....................................................................................................................... 3
Objetivos. ............................................................................................................................ 4
Objetivo general. .............................................................................................................. 4
Objetivos específicos. ....................................................................................................... 4
Desarrollo de la actividad. ..................................................................................................... 5
Conclusiones. .................................................................................................................... 28
Bibliografía. ...................................................................................................................... 29
Introducción.

En el siguiente trabajo desarrollaremos la Dinámica de sistemas en el dominio del tiempo,

el error en estado estacionario, Criterio de Routh Hurwitz y lugar geométrico de las raíces.

Esto utilizando los ejercicios trazados en la guía y apoyándonos en los softwares de diseño

y desarrollo de los ejercicios para comprobar su factibilidad antes de ser implementados en

físico.

La importancia de este trabajo radica en lo fundamental que es el mediante desarrollo

matemático establecer las condiciones acordes o propias para que el sistema se comporte

según lo requerido, para esto luego de desarrollado se emplean simuladores para

cerciorarnos de la factibilidad del sistema o mejor dicho de que lo calculado es

completamente igual a lo requerido.

Objetivos.

Objetivo general.

Fortalece el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de

comportamiento de sistemas dinámicos

Objetivos específicos.

• Fortalecer el uso de modelos matemáticos para evaluar sistemas dinámicos.

• Desarrollar sistemas dinámicos en software de diseño para verificar su factibilidad.

• Identificar errores en los sistemas implementados para el mejoramiento de los

mismo.
Desarrollo de la actividad.

1. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los

cuales el siguiente sistema es estable

𝑦 𝐺
𝐹𝐷𝑇 = =
𝑟 1+𝐺∗ℎ

En donde

𝑠+1
G = 𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)

h=K=1

Reemplazando;

𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑠+1
1+ ∗𝑘
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

Desarrollamos el denominador;

𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

Aplicamos ley de división de orejas;

𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘
Ahora desarrollamos el polinomio;

𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1

=> 𝑠3 +6𝑠2 −𝑠2 −6𝑠+𝑘𝑠+𝑘 => 𝑠3 +5𝑠2 −5𝑠 +𝑘
(𝑠2 −𝑠)(𝑠+6)+𝑘𝑠+𝑘

Al aplicar la realimentación queda el sistema como

𝑆+1
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎(𝑠) =
𝑆3 + 5𝑆 2 + 𝑆(𝐾 − 6) + 𝐾

Donde se aplicará el criterio de Routh – Hurwitz a 𝑆 3 + 5𝑆 2 + 𝑆(𝑘 − 6) + 𝑘, así:

Criterio de Routh – Hurwitz

𝑠3 1 𝐾−6 (5 ∗ (𝐾 − 6)) − (1 ∗ 𝐾)
𝑠2 5 𝐾 𝑏1 =
5
𝑠1 (4𝐾 − 30)⁄5 0 = (4𝐾 − 30)⁄5
𝑠0 𝐾 0
{[(4𝐾 − 30)⁄5] ∗ 𝐾} − (5 ∗ 0)
𝑐1 =
(4𝐾 − 30)⁄5
=𝐾

4𝑘−30
> 0 Entonces… 4𝐾 > 30
5

Lo cual indica que el rango de valores de K para los cuales el sistema dado es estable es:

𝟕, 𝟓 < 𝒌 < 𝒊𝒏𝒇𝒊𝒏𝒊𝒕𝒐

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el ítem

anterior es correcto.

Los datos recopilados y los cálculos realizados para encontrar los valores de K, nos permite
deducir que el sistema de control será estable siempre y cuando el valor de K sea mayor de
7.5, en el diagrama de bloque realizado en Simulink, podemos llevar a la práctica esta
demostración teniendo en cuenta el lazo cerrado de control o sistema retroalimentado del
punto 1.a.

En esta gráfica podemos observar dos señales de salida de los dos sistemas con diferentes
valores de K, en el cual se comparan dos valores distintos, donde podemos notar que cuando
K es mayor de 7.5 segundos el sistema comienza a estabilizar su salida cuando esta transcurre
en el tiempo.
El comportamiento de la señal de salida del segundo sistema, donde su función de
transferencia fcn 2 con K=7.6, comienza su atenuación hasta que el sistema dinámico es
estable en el dominio del tiempo.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del

10% ante una entrada escalón de magnitud 5. Calcule la constante estática de error de

posición.

Diferentes señales de referencia con ganancia R se tendrá:

𝐾
𝐺(𝑠) = → 𝐒𝐢𝐞𝐭𝐞𝐦𝐚 𝐭𝐢𝐩𝐨 𝐜𝐞𝐫𝐨
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝑒𝑠𝑠 = 10% = (0.1)𝑅1 = 𝟎. 𝟓 , 𝑅1 = 5 ,

𝑅1 5
𝑅(𝑠) = =
𝑠 𝑠

𝑅1
𝑒𝑠𝑠 = = (0.1)𝑅1
1 + 𝐾𝑃

Remplazando y despejando 𝐾𝑃 tenemos:

5
𝑒𝑠𝑠 = = 5(0.1)
1 + 𝐾𝑃

5
5(0.1) =
1 + 𝐾𝑃

0.5(1 + 𝐾𝑃 ) = 5

0.5 + 0.5𝐾𝑝 = 5

5 − 0.5
𝐾𝑝 =
0.5

Por tanto, la constante estática de error de posición de 𝐾𝑝 es:

𝐾𝑝 = 𝟗

Remplazando valor y despejando a K tenemos:

𝐾 𝐾
𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = lim =
𝑆→0 𝑆→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) 3

𝐾
𝐾𝑃 = =9
3

𝐾
=9
3

Por tanto, el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
10% es:

𝑲 = 𝟐𝟕
Función de transferencia del sistema sin porcentaje de error estacionario:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = = → 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 ℎ = 1
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) ∗ ℎ
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
Sustituimos valores en la función de transferencia:
𝐾
𝐶(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝑇(𝑠) = = =0
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝐾
𝐶(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝑇(𝑠) = = =0
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
Multiplicamos el numerador por el reciproco del denominador
𝐶(𝑠) 𝐾 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝑇(𝑠) = = ∗ =0
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝐾
𝐶(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)𝐾
𝑇(𝑠) = = =0
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝐾
𝐶(𝑠) 𝐾
𝑇(𝑠) = = =0
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝐾
Obtenemos la ecuación característica:
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟑 + 𝑲
Criterio de Routh – Hurwitz

𝑠2 1 3 0 (4 ∗ 3) − (1 ∗ 𝐾)
𝑠1 4 𝐾 0 𝑏1 = = 3−𝐾
4
𝑠0 3−𝐾 0 0
Para que el sistema sea estable, requerimos que:
3−𝐾 >0 𝑦 𝐾>0
Por lo tanto, resolvemos la inecuación, y tenemos que:
3−𝐾 >0
𝐾<3
Por tanto, para que el sistema de control permanezca estable el rango del valor K debe ser
entre:
𝟎< 𝑲<𝟑

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre
impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
 27
𝑠 2 + 4𝑠 + 3 + 27

27
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 30

Analizando la ecuación tendríamos que

𝐾𝜔𝑛2 = 27

𝜔𝑛2 = 30

Reemplazando y despejando

𝐾 ∗ 30 = 27

𝐾 = 0,9

2ζ𝜔𝑛 = 4

4
ζ𝜔𝑛 =
2

el factor de atenuación 𝜎 es

(a) ζ𝜔𝑛 = 2

como

𝜔𝑛2 = 30

la frecuencia natural no amortiguada es

(𝑏) 𝜔𝑛 = √30
Reemplazando (b) en (a) tenemos

(c) ζ√30 = 2

Despejando tenemos el factor de amortiguación

2
ζ= = 0.3651
√30

La frecuencia natural amortiguada es

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − ζ2

𝜔𝑑 = √30 ∗ √1 − (0.3651)2

𝜔𝑑 = 5.47 ∗ √1 − 0.1332

𝜔𝑑 = 5.47 ∗ 0.931

𝜔𝑑 ≅ 5.092

Tiempo pico

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝜋
𝑡𝑝 = = 0.616 𝑠𝑔
5.092

Tiempo establecimiento con criterio del 2%

4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑔
ζ𝜔𝑛 2
Tiempo de sobreimpulso

ζ∗𝜋
−
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝑒 √1−ζ2

1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ ζ∗𝜋
√1−ζ 2
𝑒

1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.3651∗3.1416
√1−(0.3651) 2
𝑒

1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 1.13
𝑒 0.931

1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒 1.21

1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗
2.31

%𝑂. 𝑆 = 43.23%

Tiempo subida (rise time)

𝜔𝑑 5.09
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1,19 𝑟𝑎𝑑
𝜎 2

𝜋 − 1,19
𝑡𝑟 =
5.09

3,1416 − 1,19
𝑡𝑟 =
5.09

𝑡𝑟 ≅ 0.38 𝑠𝑔
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en el

ítem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros
son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento;
para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de
atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y
valor final

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4

Para encontrar los parámetros, tomamos la función de transferencia y la resolvemos de tal

forma que quede similar a una función de primer orden.
 𝐾
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
Para ello dividimos con 4.
4
4 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 4 1
4+4 4𝑠 + 1
Ahora hallamos los parámetros.
1
𝐾 = 1, 𝑇 =
4
1
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 = 2,2𝑇 = 2,2 ∗ = 0,55𝑠𝑒𝑔
4
1
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 = 4𝑇 = 4 ∗ = 1𝑠𝑒𝑔
4
Hallamos el valor final del sistema
1 1
lim = = =1
𝑠→0 1 0+1
4𝑠 + 1
Se halla el único polo del sistema.
4
𝐺(𝑠) = →𝑠+4
𝑠+4
𝑠 = −4

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4

La función de transferencia corresponde a una función de segundo orden de la forma

𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Por tanto, se procede a hallar los parámetros.
• Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √𝜔𝑛2 = √4 = 2
𝑠𝑒𝑔
• Ganancia estática K
12 12
𝐾𝜔𝑛2 = 12 → 𝐾 = = =3
𝜔𝑛2 4
• Factor de amortiguamiento relativo 𝜁
2 2 1
2𝜁𝜔𝑛 = 2 → 𝜁 = = = = 0,5
2 ∗ 𝜔𝑛 2 ∗ 2 2
Como 0 < 𝜁 < 1, los polos son complejos y conjugados, por tanto el sistema es sub-
amortiguado, cuando esto ocurre la frecuencia natural amortiguada se halla con la siguiente
ecuación
• Frecuencia natural amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑟𝑎𝑑 1 2 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = 2 √1 − ( ) = 1,73
𝑠𝑒𝑔 2 𝑠𝑒𝑔

• Factor de atenuación 𝜎
1
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = ∗2=1
2
• Sobreimpulso o máximo sobreimpulso 𝑀𝑝
𝜋𝜁
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
1
𝜋
− 2
2
√1−(1)
𝑀𝑝 = 𝑒 2 ∗ 100%
𝑀𝑝 = 16,30%

• Tiempo pico 𝑡𝑝
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = = 1,81 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝜔𝑑 1,73 𝑟𝑎𝑑
𝑠𝑒𝑔

Por funciones trigonométricas, hallamos el ángulo 𝛽

 Tomado de: http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf
𝜔𝑑
𝛽 = tan−1 ( )
𝜎
𝑟𝑎𝑑
1,73 𝑠𝑒𝑔
𝛽 = tan−1 ( ) = 1,04 𝑟𝑎𝑑
1

• Tiempo de subida 𝑡𝑟
𝜋 − 𝛽 𝜋 − 1,04 𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑟 = = = 1,21 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑 𝑟𝑎𝑑
1,73 𝑠𝑒𝑔

• Tiempo de establecimiento con criterios de 2% y 5%

4 4
𝑡𝑠(2%) = = = 4 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛 1 ∗ 2
2
3 3
𝑡𝑠(5%) = = = 3 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛 1 ∗ 2
2
• Valor final.
12 12
lim = =3
𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 4
Resumiendo
Parámetro valor
Frecuencia natural no 𝜔𝑛 2 rad/seg
amortiguada
Ganancia estática K 3
Factor de 𝜁 1/2 = 0,5
amortiguamiento relativo
Frecuencia natural 𝜔𝑑 1,73 rad/seg
amortiguada

Factor de atenuación 𝜎 1
Sobreimpulso 𝑀𝑝 16,30%
ángulo 𝛽 1,04 rad
Tiempo pico 𝑡𝑝 1,81 seg
Tiempo de subida 𝑡𝑟 1,21 seg
Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠(2%) = 4 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑠(5%) = 3 𝑠𝑒𝑔
con criterios de 2% y 5%

Valor final. lim 𝐺(𝑠) 3

𝑠→0

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y

comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.

Simulación del ítem a)

Se empieza por escribir la función de transferencia en Matlab
Cuando ejecutamos la función step, lo que hacemos es generar la gráfica del sistema con la
entrada de escalón unitario.

Los tiempos mostrados en la gráfica son muy aproximados a los calculados, así mismo se
hallan los polos y este si es totalmente igual al calculado.
Simulación ítem b)

La siguiente grafica podemos apreciar el tiempo de subida cuando la señal llega al 100% de
la amplitud. Se aprecia que la amplitud es K y el valor final es 3
El valor de tiempo de subida calculado fue de 1,21seg lo cual corrobora con la simulación.
En la siguiente grafica se simula el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento.

Esta grafica corrobora los valores calculados, tanto para el tiempo pico, el porcentaje de
sobreimpulso, si adicionamos el 16,3% al total de la amplitud nos da 3,49 o se aproxima. El
tiempo de establecimiento de que nos da Maplab es sobre el criterio del 2%, pero también es
válido para el criterio del 5%
Por último, al usar el comando pzmap se pueden graficar los polos del sistema, donde
damping (Factor de amortiguamiento relativo 𝜁) es 0,5 y Frecuencia natural no amortiguada
es 2.

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab ó

scilab y analizar el resultado obtenido.
Simulación item a)
Con el comando rlocus sobre la función de transferencia, generamos la gráfica de lugar
geométrico de las raíces. Esta grafica corresponte a la función
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4
Tomamos el valor de una ganancia al azar, para realizar un análisis al sistema con dicha
ganancia.

Ya que el factor de amortiguamiento relativo es igual a 1, la gráfica es similar a la carga de

un condensador, es decir que crece de forma exponencial.

Simulación item b)
Con el lugar geométrico podemos hallar posibles ganancias para el sistema a travez de un
lazo cerrado. Para la función de transferencia
 12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 4

Al simular el lugar geométrico nos arroja el siguiente gráfico, del cual procedemos a tomar
una ganancia al azar y desarrollar el sistema con dicha ganancia en lazo cerrado y con
realimentación unitaria.
Al tomar una ganancia de K= 1.6, el sistema cambia y al multiplicar la ganancia con la
función, nos queda la siguiente función de transferencia
19,2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4
Con algunos comandos en Matlab se puede hallar la realimentación del sistema y los polos
del nuevo sistema, si comparamos estos polos son similares a los que nos entrega el grafico
de lugar geométrico de las raíces.
Para comprobar el valor de damping o factor de amortiguamiento, recordamos que la
ecuación es
2
𝜁= = 0,207
2 ∗ √23,2
El cual es un valor muy aproximado, también podemos hallar el tiempo pico.
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0,66 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 √23,2 ∗ √1 − 0,2072
Estos valores son muy aproximados a la siguiente grafica que representa el sistema a un
escalón unitario.
El método del lugar geométrico de las raíces puede ser usado para indicarnos de que forma
podrían modificarse los ceros y polos de un sistema de lazo abierto para que la respuesta
cumpla con las especificaciones de desempeño del sistema.
 Conclusiones.

Para dar finalización al trabajo podemos concluir la importancia de los conocimientos

previos además de las constate revisión del material de apoyo tanto de la biblioteca como

de medios externos. La consulta de ejercicios con sistemas similares ya sea de primero o

segundo orden para facilitar la comprensión de los mismos.

Además de la revisión de tutoriales para poder mejorar el manejo de software de simulación

y diseño de sistemas para la verificación del sistema calculado antes de ser diseñado en

físico, esto garantiza que el comportamiento será el adecuado o esperado.

 Bibliografía.

• Rocha J., Lara E. (SF). CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH. Universidad

autónoma de nuevo león. Recuperado desde:
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/07%20-
%20Criterio%20de%20Estabilidad%20de%20Routh.pdf

• Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial. (SF). Análisis en el dominio

del tiempo de sistemas de primer y segundo orden. Recuperado desde:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp
_1_2.pdf

• Marcos A. (SF). ANÁLISIS DE RESPUESTAS TRANSITORIAS ANÁLISIS DE

RESPUESTAS TRANSITORIAS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. Recuperado
desde: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/05/6_An%C3%A1lisis-de-Respuestas-
Transitorias_Sistemas-de-2do-Orden_2017-Modo-de-compatibilidad.pdf

• Vásquez V. (SF). Capítulo 4, Respuesta transitoria. Depto. De mecatrónica y

automatización. Recuperado desde:
http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf

• Rocha J., Lara E. (SF). Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control.

Universidad autónoma de nuevo león. Recuperado desde:
http://agarcia.fime.uanl.mx/materias/ingco/apclas/05%20-
%20Respuesta%20en%20el%20Tiempo%20de%20un%20Sistema%20de%20Contr
ol.pdf

• Fabián Bolívar Marín. (25 sep. 2015). Dinámica de Sistemas de Primer Orden.
[Archivo de video]. Recuperado desde:
https://www.youtube.com/watch?v=nvmlAEw7dKc

• Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. (n.d.).
Retrieved from http://hdl.handle.net/10596/10051

• Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].

(n.d.). Retrieved from http://hdl.handle.net/10596/10052
• Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control
engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. (n.d.).
Retrieved from
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450002
4

• MathWorks. (n.d.). Retrieved marzo 4, 2017, from

https://www.mathworks.com/campaigns/products/ppc/google/matlab-trial-
request.html?s_eid=ppc_41018639980&q=matlab

• Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-
20). Alicante, España: Ed ECU. . (n.d.). Retrieved from
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=
10740996&tm=1496970436279

• Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11).
Alicante, España: Ed ECU. . (n.d.). Retrieved from
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=
10740996&tm=1496969558032

• Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed)(pág. 45-72). Alicante, España: Ed ECU. (n.d.). Retrieved from
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=68&docID=
10740996&tm=1496971947107