Control Automático II

Control de Velocidad

Fundamentos de Control Automático

CONTROL DE VELOCIDAD

2016

Programa de Formación Regular 0

Objetivos
1) Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.
2) Controlar la velocidad de un motor DC.
3) Sintonizar un controlador de velocidad aplicando el método del tanteo
4) Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable controlada.

Introducción teórica
En este laboratorio estudiaremos un sistema de control automático de lazo cerrado para controlar la
velocidad de un motor DC, el cual, está formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una señal
normalizada de 0 a 20mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor de señal, el cual tiene como
salida una tensión de 0 a 20VDC que es utilizada para alimentar al motor DC. La velocidad del motor
es medida por un dispositivo que da como respuesta una señal análoga normalizada de 0 a 20mA, la
cual representa a la variable del proceso PV. Esta señal ingresa al controlador por AE1.
Para sintonizar al controlador usaremos el método del tanteo.

Equipos y materiales

 Controlador DR20
 Módulo de control de velocidad
 Multímetro.
 PC y Cables de comunicación RS-232
 Fuente de tensión continua

Procedimiento

1. Configure las estructuras y parámetros el controlador DR-20 para controlar la velocidad del motor
DC y establecer la comunicación con la computadora. Anotar los siguientes parámetros y
estructuras en la tabla 1 , luego introducirlas al controlador DR20

1
Parámetro Valor Descripción
LA 0 Inicio de escala de PV= 0%
LE 100 Final de escala de PV=100%
SA 0 Inicio de escala de SP= 0%
SE 100 Final de escala de SP=100%
SH 0 Valor de SP de seguridad
A1 5 La alarma 1 se activa cuando el error es mayor o igual a 5
A2 -5 La alarma 2 se activa cuando el error es menor o igual a -5
Ya 0 Inicio de escala de OUT= 0%
Ye 100 Final de escala de OUT=100%
Yo Reset manual, se usa sólo en modo P
TF Constante de tiempo del filtro
cP Ganancia proporcional
tn Tiempo integrativo(segundos)
tu Tiempo derivativo(segundos)
uu Ganancia derivativa

Estructur Valor Descripción

a
1 0 Un solo setpoint local
3 1 Frecuencia de 60Hz
4 0 Entrada análoga AE1=0 a 20 mA (PV)
28 0: modo PI ó PID 1: modo P o PD
37 0 Salida análoga OUT=0 a 20mA
47 1 Numero de estación para comunicación con la PC
otras 0

2
 Tabla 1
2. Conectar los terminales de un multímetro a M1 y tierra. Con el controlador en manual aumente
gradualmente la salida del controlador OUT y anote su correspondiente PV hasta que la tensión
que recibe el motor sea de aproximadamente 20 V. Anotar los resultados en la tabla 2.

OUT (%)
PV (%)
M1(voltios)

Tabla 2

3
3. Con los datos de la tabla 2, graficar la curva característica del proceso PV vs. OUT y analizar la
linealidad de la curva

Modo Proporcional

4. Deshabilite la acción integral con S28 = 1.

Ajuste: tu= oFF cP = 1 YO = 0 %.
Verifique tF = oFF
Ponga el controlador en automático y SP = 20.
Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste el valor adecuado para:
Constante de filtro tF = _______
5. Ajuste el reset manual (Yo) para reducir el error al mínimo.
PV = _______ OUT = _______ YO = _______

6. Considerando una ganancia cP=0.5, cambiar el setpoint SP de 20 a 30 y anotar los resultados en

la tabla 3. Repetir el procedimiento con diferentes valores de cP.

cP
0,5 1 2 5 10
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)

Tabla 3
Comparación de cP en modo P

¿Cuál es el valor de la ganancia cP que permite obtener un mejor resultado?

……………………………………………………………………………………………………………

4
Modo Proporcional Integral

7. Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga tu = off.

8. Multiplique el cP que fue adecuado para el modo Proporcional por 0,9 y ajuste el nuevo valor para:
cP = _______
9. Considerando un tiempo integrativo tn de 20 segundos cambiar el setpoint de 20 a 30 y anotar los
resultados en la tabla 4. Repetir el procedimiento para diferentes valores de tn

tn (s)
20 10 5 2 1
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)

Tabla 4
Comparación de tn en modo PI

¿Cuál es el valor del tiempo integrativo tn que permite obtener un mejor resultado?

……………………………………………………………………………………………………………

10. Con el tiempo integrativo tn de mejor performance y con SP = 20, introduzca una perturbación en
la tensión del motor por Z1 de 0,5 V durante un mínimo instante. Observe que sucede si se aplica
la tensión en forma permanente.

Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso Permanente
Desviación de PV
Tiempo de establecimiento

Tabla 5
Perturbación en la tensión del motor en modo PI

Modo Proporcional Integral Derivativo

11. Considere una ganancia derivativa uu de 1 y el mismo valor de cP que utilizó para el modo PI.
Multiplique el valor de tn adecuado en el modo PI por 0,6. Anotar los valores
cP = _______ tn = _______

12. Considerando un tiempo derivativo tu de 1 segundo cambiar el setpoint SP de 20 a 30 y anotar los

resultados en la tabla 5. Repetir el procedimiento para diferentes valores de tu

tu (s)
1 2 5

5
 ess (%)
Overshoot (%)
ts(s)
T(s)

Tabla 6
Comparación de tu en modo PID

Sintonía del Controlador

13. En base a los resultados obtenidos elija el modo de control más adecuado, cambiar el setpoint de
20 a 30 y anotar los resultados en la tabla 7

Modo………
cP
tn (s)
tu (s)
tS (s)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T (s)

Tabla 7
Sintonía del controlador

ANEXOS: Tablas de parámetros y estructuras del controlador DR20

6
Tabla 1. Parámetros del controlador DR20

7
Tabla 2. Estructuras del controlador DR20

8
Tabla 3. Estructuras del controlador DR20

9
Tabla 4. Estructuras del controlador DR20

10
Tabla 5. Estructuras del controlador DR20

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