Maxon Libroformulas PDF

Libro de fórmulas
Jan Braun
VCC!" nL ML
maxon academy
Prólogo
En el presente libro de fórmulas se ofrece una lista de las fórmulas más importantes en relación
con todos los componentes del sistema motor y de transmisión de fuerza. Todo ello partiendo de
#$! %&'()'*'! %+! ,#-.! /#+! '0#%'! '! 1+2+33&.$')! )45&%'*+$6+! +2! 1&16+*'! *.6.)! 0! %+! 6)'$1*&1&7$8!
Numerosas ilustraciones y la clara descripción de los símbolos en la página respectiva hacen más
comprensible la legibilidad de las fórmulas.
9+!6)'6':!+$!+2!1+$6&%.!*41!'*52&.:!%+!#$!2&;).!/#+!)+3.(+!2'1!5)&$3&5'2+1!<7)*#2'1!%+2!3'642.(.!%+!
maxon y del libro «The selection of high-precision microdrives» publicado por la editorial maxon
academy.
El impulso inicial para escribir este libro de fórmulas fue el libro «The selection of high-precision
*&3).%)&=+1>!%+2!?)8!@)1!A'<'%+):!/#+!)+3.(+!2.1!'*52&.1!3.$.3&*&+$6.1!%+!BC!'D.1!%+!;)&22'$6+!
6)'0+36.)&'!%+!2.1!*.6.)+1!*'E.$!%+!3.))&+$6+!3.$6&$#'!%+!;'-'!5.6+$3&'!F*+$.1!%+!BCC!GH8!I16+!
libro está pensado como el complemento perfecto del mencionado libro para ingenieros, docentes
y estudiantes.
Agradecimientos
I$!5)&*+)!2#(')!/#&+).!'()'%+3+)!'2!?)8!@)1!A'<'%+):!5.)!J';+)!1&%.!/#&+$!*+!'$&*7!'!)+'2&K')!
+16+! 2&;).8! L'1! &2#16)'3&.$+1! 0! 2'! *'/#+6'3&7$! 5).<+1&.$'2! 1.$! .;)'! %+! M'6)&3&'! N';)&+2! 0! O+$&!
P$%+)J'2%+$8!@)1!A'<'%+):!O');')'!93J2#5:!P$-'!93JQ6K:!M'6)&R!N$.1:!96+<'$!O'#*'$$:!S')6&$!
TQ+((:! S&3J'+2! O'#*(')6$+):! S')6&$! G&$%2&$:! U+$1! 93J#2K+:! P2;+)6! O#3J+2&:! S')6&$! V%+)*'66!
0! G'26+)! 93J*&%! J'$! +E'*&$'%.! +2! *'$#13)&6.! 0! J'$! '5.)6'%.! ='2&.1'1! 5).5#+16'1! %+! *+-.)'8!
Cuando he tenido preguntas o he necesitado algo, he contado con todo el apoyo de varias personas
de la casa maxon motor ag.
9'3J1+2$:!+$!+2!&$=&+)$.!%+!WCXY
U'$!O)'#$
1ª edición de 2013
© 2013, editorial maxon academy, Sachseln
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traducción, divulgación, guardado por medios informáticos, reproducción y exposición a terceros.
!"#$%&'()&#*%#&+$,-%.#/#$"-'".#-%0(.1-"*".#%&#%.1"#+,-"#&+#.(0&(2'"#34%#54%*"&#'+&.(*%-"-.%#
como libres en el sentido de la ley de protección de nombres y marcas registradas. Si bien toda
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consejos y recomendaciones, ha sido evaluada concienzudamente, no podemos responsabilizarnos
por errores o erratas de impresión, que no es posible descartar con toda certeza. El usuario es
responsable de comprobar en cada caso que la información ofrecida sea correcta. Los autores,
el editor y/o sus representantes declinan toda reclamación por daños personales, materiales o
patrimoniales.
Contenido
A. Selección del motor 6
A.1 Visión general, análisis de la situación 6
A.2 Movimiento de la carga 7
;<=# >%-(2'"'()&#*%#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-# ?
1. Masa, fuerza, par 9
1.1 Generalidades sobre las fuerzas 9
1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza 11
1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relación a los ejes principales
a través del centro de gravedad S 12
2. Cinemática 14
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal 14
2.2 Ecuaciones del movimiento angular 15
@<=# A%-26%.#1B5('+.#*%#$+:($(%&1+#6(&%"6# CD
@<E# A%-26%.#1B5('+.#*%6#$+:($(%&1+#"&046"-# C?
3. Transmisiones mecánicas 21
3.1 Conversión mecánica 21
=<@# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#6(&%"6 22
=<=# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#"&046"-# @I
3.4 Reductores maxon 26
4. Cojinetes 27
4.1 Comparativa de características de cojinetes sinterizados y rodamientos a bolas 27
5. Principios Eléctricos 29
5.1 Fundamentos de corriente continua 29
5.2 Circuitos eléctricos resistivos 31
5.3 Fundamentos de corriente alterna 33
5.4 Filtros sencillos 34
6. Motores maxon 35
6.1 Generalidades 35
D<@# J+&.(*%-"'(+&%.#0%&%-"6%.#*%#5+1%&'("#*%6#$+1+-#JJ# =?
6.3 Constantes y curvas características del motor 39
6.4 Aceleración 41
6.5 Selección del motor 42
7. Sensor maxon 43
8. Controladores maxon 45
?<C# J4"*-"&1%.#*%#74&'(+&"$(%&1+# EI
?<@# K($%&.(+&"*+#*%#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# EI
?<=# K($%&.(+&"*+#*%#6".#,+,(&".#*%#'L+34%#'+&#'+&1-+6"*+-%.#AMN# ED
9. Comportamiento térmico 47
9.1 Fundamentos 47
9.2 Funcionamiento en continuo 49
9.3 Funcionamiento cíclico e intermitente (repetitivo) 51
9.4 Motor sobrecargado brevemente 52
10. Tablas 53
10.1 Tablas de conversión de unidades de maxon 53
CO<@# J+%2'(%&1%.#1B5('+.#*%#-+P"$(%&1+#5+-#-+*"*4-"8#%.1G1('+#/#*(&G$('+# IE
11. Lista de símbolos del libro de fórmulas 56
A. Selección del motor
A.1 Visión general, análisis de la situación
Antes de proceder a la selección propiamente dicha, será necesario cotejar la situación de

1-"&.$(.()&#*%#74%-P"#%&#.4#'+&Q4&1+<#R&#%.1%#'+&1%S1+#.%#*%2&(-G&#1"$,(9&#6+.#$G-0%&%.#*%#
variación de los parámetros clave. Por lo general, los diversos aspectos están estrechamente
-%6"'(+&"*+.#%&1-%#.B<#!+.#.(04(%&1%.#54&1+.#.%-:(-G&#*%#'6"-(2'"'()&#/#*%#"/4*"#5"-"#*%6($(1"-#
los subsiguientes pasos de selección.
Dimensionado mecánico
JS mR
d1 ¿Se trata de un movimiento de traslación o
J1 de rotación? ¿Con qué tipo de transmisión
p (husillo, correa, etc.) o combinación de tipos
J2 de transmisión se realiza? ¿La transmisión es
d2 directa?
!"#$%&%'$()"*(+%,-()"(&-$+.-*
¿Qué es lo que se quiere regular: corrien-
Valor de te, velocidad, posición? ¿Con qué grado de
consigna Salida 5-%'(.()&T#UR.#.42'(%&1%#'+&#4&#.(.1%$"#%&#
lazo abierto? ¿Cómo se mide la variable a
Actuador controlar? ¿De dónde provienen los comandos
y los valores de consigna? Esto originará ya
Feedback Sensor
Valor a medir una preselección de posibles controladores y
sensores, es decir, conducirá al paso de selec-
ción 7 (véase la página 2).
Comprobación de la potencia
UV%#*(.5+&%#*%#.42'(%&1%#5+1%&'("#%69'1-('"#
para mover la carga en todas las condiciones
operativas posibles y para compensar las
pérdidas esperadas en la línea de transmisión
de fuerza? ¿Cuáles son la máxima tensión y la
máxima corrientes disponibles?
Acotación de las condiciones límite
¿Hay limitaciones en cuanto a las dimensio-
nes? ¿En qué ambiente (temperatura, atmósfe-
d
ra, etc.) se desea usar el sistema motor? ¿Deben
'4$56(-.%#%.1G&*"-%.#*%#'"6(*"*#+#%.5%'(2'"-
l ciones particulares? ¿Qué vida útil se requiere?
Consideraciones económicas
Lógicamente no pueden perderse de vista las
consideraciones económicas. ¿Cómo puede
conformarse el sistema motor y de transmi-
sión de forma económica, sin que ello menos-
cabe la tecnología y la vida útil requeridas?
Encontrará información más detallada al respecto en el libro “The selection of high-precision microdrives”, capítulo 3.
6 Libro de fórmulas de maxon

A.2 Movimiento de la carga
!+.#$+:($(%&1+.#"#%Q%'41"-#.%#*%2&%&#"6#%.1",6%'%-#6+.#requisitos de carga. Lo importante es

*%2&(-#6+.#5%-26%.#*%6#$+:($(%&1+#/#'+&.(*%-"-#'4G6%.#.+&#6+.#1(%$5+.#*%#74&'(+&"$(%&1+#'+&#
los que se puede contar.
Puntos de trabajo
Velocidad v
Velocidad de giro n
1 2 3 4 1 Para establecer los respectivos puntos de

trabajo (parejas de valores formadas por par
y velocidad o por fuerza y velocidad) son
relevantes los correspondientes valores de
pares de fuerza y fuerzas totales. Para ello de-
Tiempo t berán determinarse todos los pares y todas las
Velocidad v fuerzas actuantes, que a su vez dependerán de
Velocidad de giro n
los momentos de inercia y de los valores de
3 2 1
aceleración.
Para la selección basta con determinar dichos
valores con una exactitud del 10%.
4
Fuerza F, par M
Holguras mecánicas
Ángulo de torsión [°]

0.4
0.2
Habrá que resolver igualmente la cuestión de
0 la máxima holgura mecánica que puede tener
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 el sistema.
-0.2 Par de carga [mNm]
-0.4
Valores clave
Fuerza F
Par M
Fmax/Mmax
Los valores clave de la carga relevantes
FRMS/MRMS para la selección del sistema motor podrán
*%1%-$(&"-.%#2&"6$%&1%#"#5"-1(-#*%#6+.#54&1+.#
de trabajo.
∆tmax
Tiempo t
∆ttot
Libro de fórmulas de maxon 7

234( 5".%#&/&%'$()"(&-$+.-*/)-.(0(1"$1-.
R&#6"#:%-(2'"'()&#*%#&-$+.-*/)-.(0(1"$1-. se comprueba si la preselección hecha durante el

análisis de la situación (paso de selección 1, página 2) es compatible con el motor seleccionado.
W&#%S"$%&#*%1"66"*+#*%#6"#'+&204-"'()&#*%6#'(-'4(1+#*%#'+&1-+6#&+.#5%-$(1(-G#*%1%-$(&"-#
*%2&(1(:"$%&1%#%6#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-#$G.#"*%'4"*+.<
Controlador de movimiento
El controlador de movimiento es el elemento

'%&1-"6#*%#4&#.%-:+.(.1%$"<#;LB#'+&X4/%&#
todas las líneas. Por tanto, el mismo deberá
satisfacer toda una serie de requisitos.
El controlador debe
– poder regular la magnitud en cuestión con
.42'(%&1%#5-%'(.()&#%&#4&#1(%$5+#-"P+&",6%
– poder procesar la información del sensor
– interpretar las consignas y los comandos de
un sistema superior de control
– proporcionar la potencia eléctrica necesaria
– ser adecuado al tipo de motor (CC o EC) y
conmutación
Sensor
El sensor (encoder, tacodinamo CC o resol-

ver) debe ser apropiado para el tipo de control
a realizar y compatible con los otros compo-
nentes. Son decisivos además los siguientes
criterios de selección.
El sensor debe
– poder montarse en el motor conforme al
sistema modular normalizado de maxon.
– medir la magnitud debida (velocidad par,
.%&1(*+#*%#0(-+Y#'+&#.42'(%&1%#-%.+64'()&<#
Como regla práctica: la resolución del
sensor debería ser como mínimo cuatro
veces mayor que la precisión requerida de
la magnitud.
?# !(,-+#*%#7)-$46".#*%#$"S+&
1. Masa, fuerza, par
1.1 Generalidades sobre las fuerzas
La fueza necesaria para acelerar en 1 s una masa de 1 kg hasta 1 m/s tiene la unidad kg · m/s2,
y se denomina Newton (N).
Componentes de fuerza típicos en distintos sistemas
fuerza de aceleración =
Fa = m · a = m · !v
Fa
m masa · aceleración !t
[F] = kg · m/s2 = kgm/s2 = N
gravitación
m
(aceleración de la gravedad FN = m · g
FG g Z#[<?C#$\. #Z#[<?C#]\^0#_#CO#]\^0Y
2
FH Descomposición de las fuerzas en FH = FN!Z!1&$ [

! planos inclinados: fuerza tangencial
FG FN
y fuerza normal FN = FN!Z!3.1 [
FR
Fuerza de rozamiento
FR!\!]!Z!^N
Resistencia al deslizamiento
FN
Fuerza del muelle, muelles de

FS! \!R!Z!_2
tracción y de compresión
p FP Fuerza de compresión Fp = p · A
Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

A Área transversal m2 g Aceleración de la gravedad m/s2
F Fuerza N R Constante del muelle N/m
Fa Fuerza de aceleración N m Masa kg
FN Peso del cuerpo N p Presión (1 Pa = 1 N/m 2 = 10-5 bar) Pa
FH Fuerza tangencial N [ Ángulo del plano inclinado °
FN Fuerza normal (perpendicular al plano) N _2 Desplazamiento m
Fp Fuerza de compresión N _6 Duración s
FR Fuerza de rozamiento N _= Variación de velocidad m/s
FS Fuerza del muelle N ]# J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#
a Aceleración m/s2 (véase la tabla capítulo 10.2)

Fuerza total resultante de las componentes de fuerza
F1 F2 Fx
Suma de fuerzas de igual dirección FL = F1 + F2 + ...+ F`
FL
F1
Suma de fuerzas de dirección
FL = F1!a!^2!a!888a!^`
contraria
FL Fx F2
F1
Suma de fuerzas perpendiculares 2 2
FL = F1 + F2
FL
F2
entre sí
Símbolo Nombre SI
FL Fuerza de carga (salida) N
F1 /F2 /Fx Componentes de fuerza N

1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza
El par de fuerza es una medida del efecto de giro que produce una fuerza ejercida sobre un sis-
tema giratorio. Tiene para la rotación la misma función que tiene la fuerza para el movimiento
-%'1(6B&%+<#!".#%'4"'(+&%.#.+&#:G6(*".#.(%$5-%#%&#-%6"'()&#"#4&#%Q%#*%#0(-+#*%2&(*+<
Generalidades
F
par de fuerza =
r
M
fuerza · brazo de palanca M=F·r
[M] Z#]#`#$#Z#]$
Componentes de par de fuerza tipicos en sistemas motores
Par de aceleración de un momento de inercia = momento de M! "#$#%#!#"#$#% &(

&'
inercia · aceleración angular (para el cálculo de momentos de
inercia véanse las páginas siguientes) M! = J · " · #%
30 #$
r Par de fricción de cojinetes sin-

terizados y rodamientos a bolas MR = µ · FKL · rKL
a.($56(2'"*+Y
Par de fuerza de muelles y resortes

MS!\!Rm `!_b
en espiral
Par de fuerza total resultante de las componentes de par

M1 M2 Mx
Suma de pares de igual dirección ML = M1 + M2 + ...+ M`
ML
M1
Suma de pares de dirección
ML = M1!a!S2!a!888a!S`
contraria
ML Mx M2

F Fuerza N r Radio m
FKL Carga en el rodamiento axial/radial N rKL Diámetro medio del rodamiento/cojinete m
U Momento de inercia kgm2 [ Aceleración angular rad/s2
M Par Nm _6 Duración s
ML Par de carga Nm _b Variación del ángulo de giro rad
MR Par de fricción Nm _c Variación de velocidad angular rad/s
MS Par del muelle o espiral Nm ]# J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#
M[ Par de aceleración Nm (véase la tabla capítulo 10.2)
M1 /M2 /Mx Componentes de par Nm
R m# J+%2'(%&1%#*%#1+-.()&# Símbolo Nombre maxon
(constante del muelle) Nm _$ Variación de velocidad rpm

1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relación a los ejes principales
a través del centro de gravedad S
Cuerpo Figura Masa, momentos de inercia

!"#"$"%"&"%"r 2"%"'
Cilindro Jx = 1 %"!"%"r 2
2
Jy = Jz = 1 %"!"%"(3r 2 + ' 2)
12
!"#"$"%"&"%"(ra2"'"(i2) %")""
1
Cilindro hueco Jx"#""""%"!"%"(r
2 a
2
+ ri2)
Jy = Jz = 14 %"!"%""(a2 + ri2 + )3
2
m = 31 !"$"!"%"!"r 2 !"&
3
Cono Jx = 10 !"#"!"r 2
3
Jy = Jz = 80 !"#"!"(4r 2 + h2)
1
!"#""""$"%"$"&"$"(r 2
+ r2r1+ r12) $"'
3 2
Cono truncado 3 r25 !"r15

Jx"#""""""$"!"$
10 r23 !"r13
m = 2!"#"$ 2"#"r 2 #"%""
Toroide Jx = Jy = 81 #"&"#"(4%2 + 5r 2)
Jz = 41 #"&"#"(4%2 + 3r 2)
4
m= !"#"!"$"!"r 3
3
Esfera 2
Jx = Jy = Jz = !"%"!"r 2
5

Ux Momento de inercia h Altura m
relativo al eje de giro x kgm2 m Masa kg
Uy Momento de inercia r Radio m
relativo al eje de giro y kgm2 ra Radio exterior m
Uz Momento de inercia ri Radio interior m
relativo al eje de giro z kgm2 r1 Radio 1 m
R Radio del toroide en torno al eje z m r2 Radio 2 m
d Densidad kg/m3

Cuerpo Figura Masa, momentos de inercia
4
!"#"""""$"%"$"&"$"(ra3"'"(i3)
3
Esfera hueca ra "'"(i
5 5
2
Jx = Jy = Jz"#""""$"!"$"
5 r 3"'"( 3
a i
m = !"#"$"#"%"#"&"
Ortoedro 1
Jx = 12 #"'# (%2 + &2)
m !"#"$"%"$"&
Varilla y
1
Jx = Jz"!""""""$"'"$"& 2
12
1
!"#""""$"%"$"&"$"'"$"("
3
Pirámide de 1
Jx"#""""""$"!"$"(&2
+ ' 2)
base rectangular 20
1
Jy"#""""""$"!"$"(' 2
+ 3 ( 2)
20 4
x2
Cualquier sólido m = !"#"$"#"%x1 f 2(x) #"&'"""

de revolución 1 x2
Jx = 2 #"!"#"$"#"%x1 f 4(x) #"&'
Teorema de Steiner
Momento de inercia relativo a
un eje de giro paralelo x a una Jx = m !"r s2 + Js
distancia rs del eje s a través el
centro de gravedad S.

A Sección transversal m2 c Longitud de arista c m
Us Momento de inercia relativo al eje s h Altura m
a través del centro de gravedad S kgm2 l Longitud m
Ux Momento de inercia m Masa kg
relativo al eje de giro x kgm2 ra Radio exterior m
Uy Momento de inercia ri Radio interior m
relativo al eje de giro y kgm2 rs Distancia del eje s al centro de gravedad S m
Uz Momento de inercia d Densidad kg/m3
relativo al eje de giro z kgm2 x1 Punto 1 en el eje x m
a Longitud de arista a m x2 Punto 2 en el eje x m
b Longitud de arista b m

2. Cinemática
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal
Movimiento uniforme
Velocidad v
Velocidad v = !#
!"
=!\!_1!e!_6 = constante
!s v [v] = m/s _1!\!=!Z!_6
!t Tiempo t
Aceleración constante desde el reposo
Velocidad v Aceleración _=!\!'!`!_6

'!\!_=!e!_6 = constante
1
!"#$####%#&#%#!t
[a] = m/s2 2
2
!v
!s _=!\!(!`!_6
Caída libre
h = 1 · g · !t 2
!t Tiempo t
2
Aceleración constante desde una velocidad inicial
Velocidad v
vend vend = vstart + a `!_6

1 '#)#!& 2
!"#$#%"&'(&#)#!&#*####
vstart 2
!s
!t Tiempo t

a Aceleración m/s2 6:!_6 Tiempo, duración s
g Aceleración de la gravedad m/s2 =:!_= Velocidad, variación de velocidad m/s
h Altura de caída m vend Velocidad después de la aceleración m/s
_1 Variación de la distancia m vstart Velocidad antes de la aceleración m/s
Comentario:
– !".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1"&#6"#*(.1"&'("#_1 recorrida durante el tiempo _6.

2.2 Ecuaciones del movimiento angular
Generalidades
Conversión entre radianes
360° 1m
y grados (la unidad rad 1 rad = 2! = 1m = 57.2958°
1m
suele obviarse frecuente-
1rad
mente) 360° = 2f!)'%
Conversión entre
& 30
1m
velocidad angular y !"#""""""$"%""""""%"#""""" $"!
30 &
velocidad de rotación
Movimiento uniforme
Velocidad angular #, Velocidad angular
$%
velocidad
c!\!_b!e!_6!\!constante !"#
de giro n $t
[c] = rad/s $%
30 $%
!" #,n !"#
&"#""""""""'
Velocidad ($t $t
30 $%
n = 30!e!f!g!_b!e!_6!\!const. &"#""""""""'
!t Tiempo t [n] = 1/min
( $t
Aceleración constante desde el reposo

Velocidad angular #, !"#$#%#&#!t
!"#$#%#&#!t
velocidad 30
30
!'#$######&#%#&#!t
(
!'#$######&#%#&#!t
de giro n
Aceleración (
!#, !n [!\!_c!e!_6!\!constante 11
[[] = 1/s2 = rad/s2 !)#$####&#%#&#!t
!)#$####&#%#&#!t
2
2
!" 2
2
!t 11 ( (
!)#$####&######&#!'#&#!t
!)#$####&######&#!'#&#!t
Tiempo t 2 30
2 30
Aceleración constante desde una velocidad inicial
Velocidad angular #, !
!end "#"!
"#"!start "$"%"&"'t
"$"%"&"'t
end start
velocidad 30
30
#end, nend n
nend =
= n
n "$""""""&"%"&"'t
"$""""""&"%"&"'t
(
de giro n end start
start (
11
!" #start, nstart ')
') #"!
#"!start "&"'*"$""""&"%"&"'t
"&"'*"$""""&"%"&"'t
22
start 2
2
(
( 11 ( (
!t ')
') #""""""&"+
#""""""&"+ "&"'*"$""""&""""""&"'n&'t
"&"'*"$""""&""""""&"'n&'t
Tiempo t 30
30 start start 2
2 3030
Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre maxon

6:!_6 Tiempo, duración s $:!_$ Velocidad de rotación /
[ Aceleración angular rad/s2 velocidad, (variación) rpm
_b Variación del ángulo de giro rad nend Velocidad tras la aceleración rpm
c:!_c Velocidad angular rad/s nstart Velocidad previa a la aceleración rpm
cend Aceleración angular tras la aceleración rad/s
cstart Velocidad angular antes de la aceleración rad/s
Comentarios:
– !".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1"&#%6#G&046+#*%#0(-+#_b recorrido durante el tiempo _6.
– Ángulo de giro _b = 2f!rad ·#&b$%-+#*%#-%:+64'(+&%.#Z#=DOc#`#&b$%-+#*%#-%:+64'(+&%.#

734( 6".#*"1(+8,%&-1()"(9-:%9%"$+-(*%$"/*
6".#* General Simétrico
Recorrer largas distancias a

Adecuado para
velocidad limitada
vmax vmax
∆s ∆s
Diagrama
∆ta ∆tb ∆tc ∆ta ∆tb ∆ta
∆ttot ∆ttot
Tarea:
vmax = !" vmax = !&

!# %'%!#c (!""#"$%$!"a)
Recorrer la distancia _1 en el !##$#%& a
2
tiempo _6tot vmax !&
amax = !# amax =
a
(!""#"$%$!"a) · !"a
!" !# $%$!#
!##&# = v + a 2 c !""#" = v!$ %&!"a
Recorrer la distancia _1 a max
max
máxima velocidad vmax vmax vmax
amax = !# amax =
a
!"a
Recorrer la distancia _1 a !""#" = a !$ · !"a

%&!"a
max
máxima aceleración amax
vmax = amax · !"a
!%a#&#!%c
Completar el movimiento !"#$ &#!%b · vmax !"#$#(!%%&%#'#!%a) · vmax
2
en el tiempo _6tot a máxima v vmax
velocidad vmax amax#$ max amax = !%
!%a a
Completar el movimiento !#$%$&max · (!""'"$($!"a) · !"a

en el tiempo _6tot a máxima
aceleración amax vmax = amax · !"a
Completar el movimiento a
máxima velocidad vmax y a
máxima aceleración amax

amax Aceleración máxima m/s2 _6b Tiempo b s
vmax Velocidad máxima m/s _6c Tiempo c s
_1 Variación de la distancia m _6tot Tiempo total s
_6a Tiempo a s

Trapezoidal 3/3 Triangular
Optimizado para una aceleración o fuerza
Optimizado para minimizar la potencia
limitadas (dados _1 y _6).
requerida (dados _1 y _6): El más favorable
Optimizado para mín. tiempo necesario
desde un punto de vista térmico
(dados _1 y amax).
vmax
vmax
∆s ∆s
∆ttot ∆ttot
!$
vmax = 1.5 · !$ vmax = 2 · !"
!""#" "#"
amax = 4.5 · !$ 2 amax = 4 · !$ 2

!" "#" !" "#"
!""#" = 1.5 · v!$ !""#" = 2 · v

!$
max max
v max2 v max2
amax = 2 · amax =
!$ !$
!""#" = 3 · !$ !"#$%#"· !$ !""#" = 2 · a
!$
2 amax amax max
vmax = % · !$%· amax !"&$'"·" !$%("amax vmax = !$%· amax

2
1
!&$% 2 · !""#"$· vmax !"#$ 2 · !%%&% · vmax
3
v vmax
amax$%$3 · max amax = 2 ·
!""#" !%%&%
!"#$ 2 · amax · !t tot2 !"#$&&"· amax !t tot2 1

!$%&%%%%%· amax · !" "#"2
9 4
vmax = 31 · amax · !t tot !"#$%%"· amax !t tot vmax = 1 · amax · !""#"
2
v max2 v max2
!$%&%2 · a !"#$ a
max max
vmax v
!""#" = 3 · a !%%&%#$#2 · amax
max max

amax Aceleración máxima m/s2 _1 Variación de la distancia m
vmax Velocidad máxima m/s _6tot Tiempo total s

73;( 6".#*"1(+8,%&-1()"*(9-:%9%"$+-(/$<=*/.
6".#* Generalidades Simétrico
Giros prolongados con

Adecuado para
velocidad limitada
nmax nmax
∆! ∆!
Diagrama
∆ta ∆tb ∆tc ∆ta ∆tb ∆ta
∆ttot ∆ttot
Tarea:
30 !& 30 !&
nmax = ' · !" + !"c nmax = ·
' (!""#"$%$!"a)
Recorrer el ángulo _b !""#"$% a
2
en el tiempo _6tot "' "'
!max = "# + "#c !max =
"##$#%& a (%"#a ("##$#%&%"#a) · "#a
2
30 !$ !" + !" 30 !$
!""#" = % · n + a 2 c !""#" = % · n + !"a
Recorrer el ángulo _b a max max
máxima velocidad nmax # nmax $ nmax
"max = 30 · !t !max = 30 ·
a
"#a
"%
Recorrer el ángulo _b a "##$# = + "#a
!max · "#a
máxima aceleración angular
[max nmax = 30
$ · !max · "#a
& !$ #%#!$ (
!"#$############## ·#(!%%&%#'#!%a)
Completar el movimiento !"#= 30 · n'()#· a 2 c + !$b 30 · nmax
en el tiempo _6tot a máxima $ nmax $ nmax
velocidad nmax !max = 30 · "# !max = 30 · "#
a a
Completar el movimiento !"#$#%max#&#(!''('#)#!'a)#&#!'a

en el tiempo _6tot a máxima
aceleración angular [max nmax = 30
$ · !max · "#a
Completar el movimiento a
máxima velocidad nmax y a
máxima aceleración angular
[max

[max Máxima aceleración angular rad/s2 _b Variación del ángulo de giro rad
_6a Tiempo a s
_6b Tiempo b s Símbolo Nombre maxon
_6c Tiempo c s nmax Máxima velocidad de funcionamiento rpm
_6tot Tiempo total s
C? Libro de fórmulas de maxon

Trapezoidal 3/3 Triangular
Optimizado para minimizar la potencia Optimizado para una aceleración angular o
requerida (dados _b y _6): El más favorable par limitados (dados _b y _6) y para mínimo
desde un punto de vista térmico tiempo necesario (dados _b y [max)
nmax
nmax
!" ∆!
!ttot ∆ttot
30 !$ 30 !$
nmax = 1.5 · % · !" !$ = 2 · % · !"
"#" "#"
"# !$
!max = 4.5 · %max = 4 ·
"t tot 2 !""#"2
30 !$ 30 !%
!""#" = 1.5 · % · n !""#"$= 2 · & · n
max max
$2 nmax2 $2 nmax2
!max = 2 · 2 · "# !max = 2 · "#
30 30
3 "% "% "#
"##$# = · ! !"#$%#"· ! "$$%$ = 2 · !
2 max max max
nmax = 1 · 30 · !"#· $max !"#$%&"· !"#· $max 30

nmax = % !"#· $max
2 %
!$%& 2 · 30 ' · !" · n !"#= 1 · & · !$$%$#· nmax
3 "#" max 2 30
% nmax % n
!max = 3 · 30 · "# !max = 2 · 30 · "#max
#$# #$#
!"#$ 2 · %max#· !t tot2#!"#$%%"· %&'(# · !t tot2 !"#$###1 · %max#· !t tot2

9 4
nmax = 1 · 30 · !max · "##$# !"#$%&"· !max · "##$# nmax = 12 · 30
3 % ! · "max · #$$%$
30 n 2 30 n max2
"# = 2 · $ · !max "#$= % · !
max max
" nmax % nmax
!ttot = 3 ! 30 ! # "##$# = 2 · 30 · !
max max

[max Máxima aceleración angular rad/s2 nmax Máxima velocidad de funcionamiento rpm
_6tot Tiempo total s
_b Variación del ángulo de giro rad

Notas
3. Transmisiones mecánicas
3.1 Conversión mecánica
>*/1%#&/&%'$ Potencia de salida / ecuaciones generales
Traslación Potencia de salida, movimiento lineal
Husillo Cremallera
[G] Z#$\.#d#]
Mmech!\!=!g!^
Husillo a bolas
Cinta transportadora
Ecuaciones generales
Husillo trapecial
Grúa
Pmech,in
Pmech,L =
!
Excéntrica Vehículo
"in # Min
vL # FL =
Cigüeñal !
Rotación
Potencia de salida, movimiento angular
Reductor Correa [G] = s-1#d#]$
Reductor engr. recto Correa dentada !

Pmech"#"$"%"&"#"""""""%"'"%"&
30
Reductor planetario Transmisión
con cadena
Ecuaciones generales
Reductor engr. cónicos
Diseño especial
Pmech,in
Pmech,L =
Reductor helicoidal !
Reductor cicloidal
"in # Min
Reductor Wolfrom "L # M L =
Harmonic Drive® !
Nomenclatura de las fórmulas

– !".#$"0&(14*%.#*%#."6(*"#a'"-0"Y#.%#(*%&1(2'"&#'+&#%6#.4,B&*('%#L.
– !".#$"0&(14*%.#*%#%&1-"*"#a&+-$"6$%&1%#*%6#6"*+#*%6#$+1+-Y#.%#(*%&1(2'"&#'+&#
el subíndice in.

F Fuerza N vL Velocidad de la carga m/s
FL Fuerza de carga (salida) N h! Rendimiento
M Par Nm c Velocidad angular rad/s
ML Par de carga Nm cL Velocidad angular de la carga rad/s
Min Par de entrada Nm cin Velocidad angular de entrada rad/s
Mmech# A+1%&'("#$%'G&('"# M
Mmech,in# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#%&1-"*"# M Símbolo Nombre maxon
Mmech,L# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"# M n Velocidad rpm
v Velocidad m/s

437( ?./$19%1%-$"1(9"&@$%&/1A(/$<=*/.(B(*%$"/*
Motor con husillo

Velocidad 60
nin = p · vL
JS de giro
p p FL
Par de fuerza Min = ·
2! "
Par adicional para aceleración constante

(variación de la velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
mL&)&+S p 2 , -#in
M"#$%&'&&&(in&)&(S&)&&&&&&&&&&&&&&&&*&&&&&&2 &&&*&&&&&&&&*&&&&&&&&&
! 4, 30 -.a
Holgura, error 2!
"#in$%$"&L ! p
de posición
Transmisión mediante cinta transportadora, grúa
Velocidad 60 vL
J1 nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
mB
de giro ! d1
d1 d1 FL
J2 Par de fuerza Min = !
2 !
d2
d1 J2 d12 JX d12 mL + mB d12 " #%&%
M&%'( = J&% + J1 + ! 2+ ! 2+ ! ! !
J1 ! d2 ! dX ! 4 30 #$a
Holgura, error !"in#$#!%L ! 2

de posición d1

FL Fuerza de carga N mL Masa de la carga kg
Uin Momento de inercia del motor mS Masa del husillo kg
(motor, encoder, freno) kgm2 p Paso de rosca del husillo m
US Momento de inercia del husillo kgm2 vL Velocidad de la carga m/s
UX Momento de inercia de la polea X kgm2 _1L Holgura mecánica de la carga m
U1 Momento de inercia por el _6a Tiempo de aceleración s
lado del motor kgm2 _bin Holgura mecánica de la carga rad
U2 Momento de inercia de la polea 2 kgm2 i Rendimiento
Min Par de entrada Nm
M&$:[ Par de aceleración Nm Símbolo Nombre maxon
dX Diámetro de la polea X m nin Velocidad de entrada rpm
d1 Diámetro de la rueda motriz m _$in Variación de la velocidad de entrada rpm
d2 Diámetro de la polea 2 m
mO Masa de la cinta kg

Cremallera
J P, z
Velocidad 60
p nin = !"vL
de giro p !"z
mz p !"z FL
Par de fuerza Min = !
2! "

mL + mZ p2 !"z2 # $&in
Min,! = Jin + JP + ! ! !
" 4# 2 30 $%a
Holgura, error 2!
"#in = "$L !
de posición p !"z
Vehículo
Velocidad 60 vL
nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
de giro ! d
JW
d FL
Par de fuerza Min = !
mF d 2 !

mL + mF d 2 " #%&%
M&%'( = J&% + JW + ! ! !
! 4 30 #$a
Holgura, error
!"in = !sL ! 2
de posición d

FL Fuerza de carga N mZ Masa de la cremallera kg
Uin Momento de inercia del motor p Paso de engranaje m
(motor, encoder, freno) kgm2 vL Velocidad de la carga m/s
UM Momento de inercia del piñón kgm2 z Número de dientes del piñón
UG Momento de inercia de todas _1L Holgura mecánica de la carga m
las ruedas kgm2 _6a Tiempo de aceleración s
Min Par de entrada Nm _bin Holgura mecánica en la entrada rad
M&$:[ Par de aceleración Nm i Rendimiento
d Diámetro de la rueda motriz m
mF Masa del vehículo kg Símbolo Nombre maxon
mL Masa de la carga kg nin Velocidad de entrada rpm
_$in Variación de la velocidad de entrada rpm

Excéntrica
e Evolución sinusoidal de la velocidad de la carga
JE (supuesto: velocidad constante de entrada nin)
vL (t) = ! · nin · e · sin ! · nin · t

30 30
Fuerza de aceleración periódica en función del ángulo de giro para la

carga, los émbolos y el varillaje (mL)
Fa#$!%#&#'a#(#)*+!#&#,L ! " ! !"e !"cos!

30 nin
Pares en función del ángulo debido a las differentes condiciones de

carga en los dos semiciclos de ida y vuelta
Min1!FbH!\!+!Z!F^L1!Z!1&$!b!j!^a1!Z!3.1bH! 0!k!b!k!f
Min2!FbH!\!+!Z!F^L2!Z!1&$!b!j!^a2!Z!3.1bH! f!k!b!k!2f
>"6+-#%2'"P#*%6#5"-
e
Min,RMS = ! FL1 2 + Fa1 2 + FL2 2 + Fa2 2
2 !"!
Par adicional para aceleración del disco de excéntrica

(variación de velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
! "$%$
M%$&'()((*%$(+(*E(((!( !
30 "#a

FL1 Fuerza de carga de 1ª mitad del ciclo N e Excentricidad m
FL2 Fuerza de carga de 2ª mitad del ciclo N mL Masa de la carga kg
Fa Fuerza de aceleración N vLF6H Evolución sinusoidal de la velocidad
Fa FbH Fuerza de aceleración periódica de la carga m/s
en función del ángulo de giro N t Tiempo s
Fa1 Fuerza de aceleración de 1ª mitad del ciclo N _6a Tiempo de aceleración s
Fa2 Fuerza de aceleración de 2ª mitad del ciclo N b Ángulo de giro rad
Uin Momento de inercia del motor i Rendimiento
(motor, encoder, freno) kgm2
UE Momento de inercia de la excéntrica kgm2 Símbolo Nombre maxon
Min,RMS# A"-#%2'"P#aeNVY# ]$ nin Velocidad de entrada rpm
M&$:[ Par de aceleración Nm _$in Variación de la velocidad de entrada rpm
Min1FbH Par 1ª mitad del ciclo Nm
Min2FbH Par 2ª mitad del ciclo Nm

434( ?./$19%1%-$"1(9"&@$%&/1A(/$<=*/.(B(/$<=*/.
Reductor
Velocidad nin = nL · iN
iG J1
ML
Par de fuerza Min =
J2
iG · !

JL + J2 % !#$# JL % !#
M$#&'= J$#+ J1+ · · = J + J + · · $#
iG · (
2
30 !"a $#) G iG · ( 30 !"a
2
z3
Holgura, error de
_bin!\!_bL!g!&N
z1 posición
Relación de reduc- z 1+ z 3
ción del reductor iG =
z1
planetario
Transmisión mediante correa
d1 d2
mR Velocidad nin = nL · (Supuesto: sin deslizamiento)
J1 d1
d1 ML
J2 Par de fuerza Min = ·
d2 !
d2
(variación de la velocidad _$in durante el tiempo!_6[)
2 2 2
J +J d Jx d1 m · d1 & 'n
M!"#$ = Jin + J1 + L % 2 · 12 + · 2 + 4R · % · 30 · 't in
d2 % dx a
Holgura, error de !"in = !" out · d 2

posición d1

UN Momento de inercia del reductor iN Relación de reducción del reductor
visto por el motor kgm2 (valor de catálogo)
Uin Momento de inercia del motor mR Masa de la correa kg
(motor, encoder, freno) kgm2 z1 Número de dientes de piñón sol
UL Momento de inercia de la carga kgm2 z3 Número de dientes de corona interior
UX Momento de inercia de la polea X kgm2 _6a Tiempo de aceleración s
U1 Momento de inercia por el lado del motor kgm2 _bin Holgura mecánica en la entrada rad
U2 Momento de inercia de la polea 2 kgm2 _bL Holgura mecánica de la carga rad
Min Par de entrada Nm i Rendimiento
M&$:[ Par de aceleración Nm
ML Par de carga Nm Símbolo Nombre maxon
d1 Diámetro de la rueda motriz m nin Velocidad de entrada rpm
d2 Diámetro de la polea de la carga m nL Velocidad de la carga rpm
dX Diámetro de la polea de desvío X m _$in Variación de la velocidad de entrada rpm

3.4 Reductores maxon
Designación de reductores maxon

Tipo de reductor
GS Reductor de engranajes rectos
GP Reductor planetario
KD Coaxdrive
GP 22 A
Diámetro Versión
en mm
A Versión metálica
B Versión con corona interior extra gruesa
C Versión cerámica
HD Heavy Duty – para aplicación en aceite
HP Versión High Power
K Versión de plástico
L Versión de costes optimizados
M Versión esterilizable para instrumental médico
S Reductor con husillo y rodamiento axial
V Versión reforzada
Z Version con baja holgura
Rangos de trabajo del reductor

Los reductores maxon están dimensionados para una vida útil de al menos 1000 horas a
máximo par de fuerza y máxima velocidad de entrada. Si no se los somete a dichos valores
máximos, su vida útil puede ser mucho mayor. Si se exceden dichos límites, es de esperar una
disminución de la vida útil.
Velocidad de giro de la carga nL
Máx. vel. de giro de la carga
(en función de la vel. de entrada del reductor)
nG,max
nin,max
nG,max =
iG
nG,max nin,max
Régimen continuo Régimen intermitente
Par de la carga ML
MG,cont MG,max

MN:3.$6 Máx. par permanente del reductor nN:*'E Máxima velocidad de salida del reductor rpm
(valor de catálogo) Nm nin, max Máxima velocidad de entrada rpm
MN:*'E Máx. par admisible de forma intermitente
(valor de catálogo) Nm
iN Relación de reducción del reductor
(valor de catálogo)

4. Cojinetes
;3C( >-9,/./+%:/()"(&/./&+".81+%&/1()"(&-D%$"+"1(1%$+".%E/)-1(0(.-)/9%"$+-1(/(F-*/1
Cojinetes sinterizados Rodamientos a bolas
Tipo de – Giro continuo – Aptos para cualquier tipo de trabajo

funciona- – Especialmente adecuados para
miento aplicaciones con arranques/paradas y
también con velocidades de giro bajas
Rango de – Ideal a partir de 500 rpm (rango de – Hasta aprox. 10 000 rpm
velocidades la lubricación hidrodinámica) – En casos especiales hasta 100 000 rpm
de giro – Con especiales combinaciones de y más
materiales y lubricaciones también
para bajas velocidades de giro
Carga – Solo para pequeñas cargas – Cargas más elevadas
radial/axial – Rodamientos a bolas precargados:
carga axial hasta el valor de la
precarga
Otros – Típicos en pequeños motores de – Típico en motores de CC a partir de
criterios de CC hasta diámetros de 30 mm y en diámetro de 10 mm y en reductores
utilización reductores de engranajes rectos planetarios
– No aptos para carga en rotación – Los rodamientos a bolas precargados
– No aptos para aplicaciones de tienen una larguísima vida útil y una
:"'B+#a*%.0".(2'"'()&Y marcha suave: típicos en motores de
– No aptos para bajas temperaturas CC sin escobillas
(< –20°C)
Juego – Axial: típ. 0,05...0,15 mm – Axial: típ. 0,05...0,15 mm
– Radial: típ. 0,014 mm (sin juego axial en caso de precarga)
– Radial: típ. 0,025 mm
Coef. de – 0.001 … 0.01 – 0.001 … 0.1
fricción típ. (lubricación hidrodinámica)
Lubricación – Lubricación hidrodinámica solo con – Rango de temperaturas de la
altas velocidades de giro lubricación estándar: típ. –20...100 °C
– Es importante la combinación – Lubricación especial posible para
de materiales de eje y cuerpo de temperaturas de trabajo muy altas o
cojinete, siendo críticos el tamaño muy bajas
de poro del cojinete sinterizado – Es posible la estanqueización (pero a
y la viscosidad del lubricante a la costa de mayor fricción, menor vida
temperatura de trabajo útil y menores velocidades de giro)
– Especial: cojinetes sinterizados de
hierro con ejes cerámicos para altas
carcas radiales y larga vida útil
Costes Económico Precio más elevado

Notas
5. Principios Eléctricos
5.1 Fundamentos de corriente continua
Potencia eléctrica
Potencia:
U2
Unidad: P=U·I=R·I2=
R
[Mf# Z#>#`#;#Z>;
# Z#M#Z#g\.
Pérdidas de potencia:
MV = R · I 2
Adaptación de potencia
La potencia entregada de una fuente de alimentación a la carga será máxima cuando R L = Ri
1.0 Fuente lineal Consumidor

P/Pmax
a
0.8 I Ri I
0.6 U0 Ukl RL
0.4
b
0.2
0.0
U2
0.01 0.1 1 10 100
RL/Ri
Pmax = 4 · 0R = I 2 · Ri
i
G"0()"(HI9
I U=R·I
+ A U
I=
V U R
R
U
_ R= I

I Intensidad A Ri Resistencia interna de
M# A+1%&'("# M ## 6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# h
Mmax# A+1%&'("#$GS($"# M R L# e%.(.1%&'("#*%#6"#'"-0"# h
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M U Tensión V
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h UC Tensión de la fuente V
U R2 Tensión en bornes V

Constante de tiempo eléctrica
La constante de tiempo
100
Variación de la corriente
eléctrica describe el tiempo
% con carga inductiva
63% de reacción de la corriente al
!el = L
60
40 conectar o desconectar una R
20
tensión. Variación de la tensión
0 con carga capacitiva
0 !el 2!el 3!el 4!el 5!el [lel]!\!m!e!n!\!o1!e!P!e!n!\!1
! =R·C
t [lel]!\!n!·!^!\!n!· As / V = s el
Pull-up / Pull-down
+V
Pull-up: resistencia (impedancia relativamente alta)
– Conecta la entrada al punto de mayor potencial.
Ru Pull-up
– Lleva el cable al potencial mayor en caso de que no
haya una tensión externa que lleve a un voltaje menor.
Lógica
Lógica
Pull-down: resistencia (impedancia relativamente alta)
Rd Pull-down
– Conecta la entrada al punto de menor potencial.
– Lleva el cable al potencial menor en caso de que no
haya una tensión externa quelleve a un voltaje mayor
Salida de colector abierto

+V Salida de colector abierto (CA):
– Salida de un circuito integrado con un transistor
Ru bipolar con una salida a colector abierto.
– Por lo general las salidas se usan junto con una
Iout Salida resistencia pull-up, que en estado inactivo eleva la
de colector salida a un potencial mayor.
abierto
Colector
Base
Uout!\!jo!p!(Iout · Ru)
Lógica
Uout
Emisor Los sensores Hall tienen generalmente una salida de
colector abierto sin resistencia pull-up. Esta se integra
por tanto en los controladores maxon.

C Capacidad F t Tiempo s
Iout Corriente de salida A Uin Tensión de entrada V
L Inductancia H Uout Tensión de salida V
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h +V Tensión de alimentación V
Rd# e%.(.1%&'("#5466i*+j&# h lel Constante de tiempo eléctrica s
Ru# e%.(.1%&'("#5466i45# h

5.2 Circuitos eléctricos resistivos
Conexión de resistencias en serie
I
+
U = U1 + U2 +...
R1 U1
R = R1 + R2 + ...
I = constante
U
U1 R1
=
R2 U2 U2 R2
Conexión de resistencias en paralelo
I
I = I1 + I2 +...
+
I1 I2
1 1 1
= + + ...
R R1 R 2
U = constante R1 · R2
U R1 R2 R=
R1 + R2
I1 R2
=
– I2 R1

I Intensidad total A R1, R2# e%.(.1%&'(".#5"-'("6%.# h
I1, I2 Intensidades parciales A U Tensión total V
R# e%.(.1%&'("#%34(:"6%&1%# h U1, U2 Tensiones parciales V

Divisor de tensión sin carga
+
I R2
U2 = U ·
R1 + R2
R1 U1
U1 R1
=
U U2 R2
R2 U2 U2 U
I= =
– R2 R1 + R2
Divisor de tensión bajo carga

I I I I Rx
+ + + + UL = U ·
Rx + R1
RL · R2
R1 R1 R1 R1 Rx =
IL IL
RL + R2
U U U U R2
IL = I ·
IR2 IR2 RL + R2
R2 R2 UL UL RL RL Rx Rx
RL
IR2 = I ·
– – – –
RL + R2
Potenciómetro
+ A A: Inicio
S: Cursor R = x · R0
E: Fin
1
R0 Sin carga UL = x · U
S
U x
0
x
UL RL UL = U !
Bajo carga R0
(x – x 2) +1
– RL
E
Resistencia del bobinado
Dependencia de la temperatura RqG = Rmot · (1 j![Cu · (T G p!25°C))

I Intensidad total A RqG Resistencia del bobinado
IL Corriente en la carga A a la temperatura actual TG# h
IR2 Corriente a través de la resistencia R2 A U Tensión total V
R# e%.(.1%&'("#%34(:"6%&1%# h U1, U2 Tensiones parciales V
R 0# e%.(.1%&'("#*%6#5+1%&'()$%1-+# h UL Tensión de carga V
R1, R2# e%.(.1%&'(".#5"-'("6%.# h TG Temperatura del bobinado K
R L# e%.(.1%&'("#*%#6"#'"-0"# h x Posición del potenciómetro 0...1
Rmot Resistencia de conexión del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h Símbolo Nombre Valor
Rx Resistencia equivalente de R2 y RL# h [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

5.3 Fundamentos de corriente alterna
Magnitudes alternas
Frequencia 1
T [f] = 1 / s = Hz f= T
t
Frequencia angular
c!\!2f!g!<
[c] = 1 / s = rad / s
G"0()"(HI9
~
I
U=Z·I
A
U
I=Z
V U Z
U
~ Z=I
Resistencias
Reactancia
XL
XL Inductiva XL!\!c!g!L!\!2f!g!<!g!L
~
~ XC
XC
~ Capacitiva 1 =
XC = !"#"$ 1
~ 2%"#"&"#"$
Impedancia (resistencia en corriente alterna) Z = |Z|
Para conexión en serie de R y L, o R y C Z = R2 + X 2

C Capacidad F XC# e%"'1"&'("#'"5"'(1(:"# h
I Intensidad A X L# e%"'1"&'("#(&*4'1(:"# h
L Inductancia H Z# l$5%*"&'("# h
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h f Frequencia Hz
T Duración del período s t Tiempo s
U Tensión V c Frecuencia angular rad/s
X Puede ser XC o XL# h

5.4 Filtros sencillos
Generalidades
1
Frecuencia de corte fC fC = f = R
2! · R · C o C 2! · L
Uout
Desfase !"#$%&
Uin
Filtros pasabajos, circuito integrador
Permiten pasar prácticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por debajo de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias mayores se atenúan. Aplicaciones: entradas de contro-
ladores maxon, medición de señales de conmutación de motores maxon.
R I UR 1.0 Uout 1
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( f / fC )2
Uin C Uout Uout Uout 0.2
! f = fC
Uin Uin 0.1
Xc
L 90° Uout = Uin
Uin 45°
R2 + Xc2
UL
Uin R Uout
!
0° R
! 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I Uout f/fC
R2 + XL2
Filtro pasaaltos, circuito derivador

Permiten pasar prácticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por encima de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias menores se atenúan.
C I Uout 1.0 Uout 1

!
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( fC / f )2
Uin R Uout UC Uout 0.2
Uin f = fC
Uin 0.1
R
R 90° Uout = Uin
R + XC2
2
Uin ! 45°
Uin L Uout Uout 0° XL
!
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I UR f/fC
R2 + XL2

C Capacidad F UL Tensión en la bobina V
I Intensidad A UR Tensión en la resistencia V
L Inductancia H f Frequencia Hz
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h fC Frecuencia de corte Hz
Uin Tensión de entrada V b Ángulo de desfase °
Uout Tensión de salida V X C# e%"'1"&'("#'"5"'(1(:"# h#
UC Tensión en el condensador V XL # e%"'1"&'("#(&*4'1(:"# h

6. Motores maxon
6.1 Generalidades
¿Qué hace especiales a los motores maxon?

El corazón del motor maxon es el bobinado de cobre sin núcleo de hierro.
Características destacadas de los motores de CC de maxon:
– ;61"#%7('(%&'("#H#,"Q+#'+&.4$+#%&%-091('+
– N+$%&1+#*%#(&%-'("#$4/#,"Q+#H#$GS($"#"'%6%-"'()&
– m"Q"#(&*4'1"&'("#H#6"-0"#:(*"#b1(6
– J4-:".#'"-"'1%-B.1('".#6(&%"6%.#H#,4%&"#-%046",(6(*"*
– n+-$"#'+&.1-4'1(:"#'+$5"'1"#H#,4%&"#-%6"'()&#:+64$%&\5+1%&'("
– Sin par de retención magnético
– Bajas emisiones electromagnéticas
– ;61"#2",(6(*"*
maxon DC motor (motores de CC de imán permanente con escobillas)
Gama RE
– Alta densidad de potencia
– Motor de CC de alta calidad con imán de NdFeB !r!s!rB!**
– Velocidad y par de fuerza altos
– Diseño robusto (brida metálica)
Gama A-max
– Buena relación prestaciones/precio
!XW!s!YW!**
– Motor de CC con imán AlNiCo
– Proceso de fabricación automatizado
Gama RE-max
– Altas prestaciones a costes reducidos
– Combina el diseño de los motores A-max !XY!s!Wt!**
con imanes NdFeB
– Proceso de fabricación automatizado
maxon DCX Motor
– Potente gracias al imán de NdFeB
!XC!s!YB!**
– K(&G$('+#/#%2'(%&1%
– J+&204-",6%
Características de los dos sistemas de conmutación con escobillas
J1&-F%**/1()"(<./#+- Escobillas de metal precioso
– Aptas para corrientes altas – Aptas para pequeñas
con picos de intensidad intensidades y tensiones
– Aptas para arranques/ – Aptas para funcion. en continuo
paradas e inversiones de giro – Motores más pequeños
– N+1+-%.#$"/+-%.#a"#5"-1(-#*%#CO#MY – Menor rozamiento, menos ruido
– Mayor rozamiento, mayor corriente en – Bajas emisiones electromagnéticas
vacío – Precio económico
– No aptas para intensidades pequeñas – No aptas para altas corrientes ni picos de
– Más ruidosos intensidad
– Mayores emisiones electromagnéticas – No aptas para funcionamiento con
– Más complejas, mayor precio arranques/paradas

maxon EC motor
Motores de CC sin escobillas (motores BLDC)
– Comportamiento del motor igual al motor de CC con escobillas
– Diseño similar al motor síncrono (bobinado de estátor trifásico,
imán permanente giratorio)
– Corriente a las 3 fases en función de la posición del rotor obtenida mediante
electrónica de conmutación
Gama EC de maxon
– Potencia optimizada, con altas velocidades
de giro de hasta 100 000 rpm
!r!s!rC!**
– Diseño robusto
– Diversas variantes: p.ej. corto/largo, esterilizable
– Mínimo desequilibrio residual
Gama EC-max
– Atractiva relación prestaciones/precio
– Robusta carcasa de acero !Xr!s!uC!**
– Velocidades de giro de hasta 20 000 rpm
– Rotor con un par de polos
Gama EC de 4 polos
– Alta densidad de potencia gracias al
rotor de 4 polos
– Bobinado tejido maxon® con conexión optimizada
de los bobinados parciales !WW!s!uB!**
– Material de retorno magnético de primera calidad
para reducir pérdidas por corrientes de Eddy
– Constante de tiempo mecánica menor de 3 ms
Motor plano maxon EC

– Atractiva relación prestaciones/precio
– Altos pares de fuerza gracias al rotor multipolar
externo !XC!s!tC!**
– Muy buena disipación del calor a altas velocidades
de giro gracias a su diseño abierto
Gama EC-i de maxon

– Altísima dinámica gracias al rotor multipolar
interno !uC!**
– Constante de tiempo mecánica menor que 3 ms

Conmutación electrónica
Tipo de conmutación Determinación de la posición del rotor
Conmutación del bloque Con sensores Hall Sin sensores
Secuencía de la señal de los

sensores Hall (HS) FEM
!
0° 60 120 180 240 300 360
Corrientes en bloque 1
HS 1 " "
0 FEM
1
HS 2
0
1
HS 3
0
0° 60° 120° 180° 240° 300° 360°
# #
Alimentación motor (fase-fase)
+
0° 60° 120°180° 240°300° 360° U 1-2
Ángulo de giro +
U 2-3 Leyenda
! Punto de estrella
+
U3-1 " Retardo de 30°
# Paso por cero de la FEM
Conmutación senoidal Con encoder y sensores Hall (HS)
Corrientes senoidales
0° 60° 120° 180° 240° 300° 360°

Ángulo de giro Motor EC con HS Encoder
>-9,/./+%:/()"(9-+-."1(J>(0(>>
Motor de CC (con escobillas) Motor EC (sin escobillas)
– Excitación y funcionamiento sencillos, – Larga vida útil, altas velocidades de giro
incluso sin electrónica con rodamientos a bolas precargados
– El motor no contiene elementos electrónicos – Sin chispas en la conmutación
– Vida útil limitada a causa del sistema de – Pérdidas en el hierro en el retorno magnético
escobillas – Necesita electrónica para funcionar
– Velocidades de giro limitadas a causa del (más cables y mayores costes)
sistema de escobillas – Elementos electrónicos en el motor
(sensores Hall)

6.2 Consideraciones generales de potencia del motor CC
Motor como convertidor de energía
PJ= Rmot!"!#mot2
Pel= Umot!"!#mot
$
PL = n·M
30
Mel!\!ML!j!MU
Equilibrio de potencia del motor
Umot · Imot = ! · n · M + Rmot · Imot2
30
Potencia P PL Umot > UN En el diagrama de velocidad y par, la potencia

Velocidad Umot = UN *%#."6(*"#%&1-%0"*"#%34(:"6%#"#6"#.45%-2'(%#*%6#
de giro n rectángulo debajo de la línea velocidad-par.
PL
R.1%#-%'1G&046+#"6'"&P"#6"#$"/+-#.45%-2'(%#
n0 justo en la mitad del par de arranque y la
mitad de la velocidad en vació. La curva de
potencia es una parábola cuyo valor máximo
es una función cuadrática de la tensión del
MH Par M
motor.

Imot Corriente del motor A Umot Tensión del motor V
M Par Nm UN Tensión nominal del motor
MH Par de arranque Nm (valor de catálogo) V
M# A+1%&'("# M
Mel# A+1%&'("#%69'1-('"#*%#%&1-"*"# M Símbolo Nombre maxon
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M n Velocidad rpm
ML# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"# M n0 Velocidad en vacío rpm
Rmot Resistencia de conexión del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h
=? Libro de fórmulas de maxon

K34( >-$1+/$+"1(0(&=.:/1(&/./&+".81+%&/1()"*(9-+-.
Constantes del motor

La constante de velocidad kn y la constante de par kM son dos características clave de la
conversión de energía.
Constante de velocidad kn
La constante de velocidad R n relaciona la velocidad de $!\!Rn!g!@ind
giro n con la tensión inducida en el bobinado Uind (=FEM).
Constante de par kM
La constante de par R M relaciona el par generado M
con la intensidad eléctrica I. S!\!RM!g!vmot
Nota: maxon usa la unidad mNm/A
Interrelación entre kn(0(kM

kn · kM =
30 000
! [ rpm
V
·
mNm
A ]
(unidades de maxon) rad Nm
=1 ·
s·V A
Línea velocidad-par
K%.'-(,%#%6#'+$5+-1"$(%&1+#*%6#$+1+-#o#%.#*%'(-8#5+.(,6%.# n0!w!Rn!g!@mot
puntos de trabajo (n, MY#o#"#1%&.()&#'+&.1"&1%#Umot
MH!\!RM!g!vA
Velocidad de giro n
U
MR!\!RM!g!v0
mo
t >U
N
!#
n0 #$%$&#$'$(mot$)$$$$$$$$$$'$"
!"
∆n
U
mo
=U
(unidades de maxon)
t
N
∆M Relación velocidad / par del motor
MR MH Par M !n 30 000 Rmot n0

= · 2 #
!M " kM MH
IA
I0 Corriente
(unidades de maxon)
del motor Imot

Imot Corriente del motor A UN Tensión nominal del motor
IA Corriente de arranque A (valor de catálogo) V
I0 Corriente en vacío A
RM Constante de par (valor de catálogo) Nm/A Símbolo Nombre maxon
M Par Nm Rn Constante de velocidad
MH Par de arranque Nm (valor de catálogo) rpm/V
MR Par de fricción Nm n Velocidad rpm
Rmot Resistencia de conexión del motor n0 Velocidad en vacío rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h _$e_S Relación velocidad / par del motor
Uind Tensión inducida V (valor de catálogo) rpm/mNm
Umot Tensión del motor V

Ecuación de tensión del motor
Imot
+
di
Umot = Lmot · + Rmot · imot + Uind Rmot · Imot + Uind
dt
Lmot
(cuando la corriente del motor apenas varía)
De ahí se deduce la velocidad en función de la

Umot Rmot
carga (línea velocidad-par)
#$%$&#$'$(mot$) !# '$"$%$#0$)$$$$$$$$$$'$"
!#
!" !"
FEM Uind
(unidades de maxon)
–
Curva de rendimiento f(M)

Rendimiento !
Velocidad n
! '#%#((#)#(*#)
!max "#$ · (con#(R#$#+M#%#&0)
30 000 Umot#%#&mot
n0
2
I0
!max = 1 –
Umot = UN
IA
MH
Par M

FEM Fuerza electromotriz V UN Tensión nominal del motor
Imot, imot Corriente del motor A (valor de catálogo) V
IA Corriente de arranque Adi Variación de la corriente A
I0 Corriente en vacío Adt Variación de tiempo s
RM Constante de par i Rendimiento
(valor de catálogo) Nm/A imax Máximo rendimiento a UN
Lmot Inductancia del motor (valor de catálogo)
(valor de catálogo) H
M Par Nm Símbolo Nombre maxon
MH Par de arranque Nm R n Constante de velocidad
MR Par de fricción Nm (valor de catálogo) rpm/V
Rmot Resistencia de conexión del motor n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h n0 Velocidad en vacío rpm
Uind Tensión inducida V _$e_S Relación velocidad / par del motor
Umot Tensión del motor V (valor de catálogo) rpm/mNm

6.4 Aceleración
Aceleración angular: arranque con intensidad constante

Velocidad de giro n
n0
ML, nL
Aceleración
lmot = constante
M k "!"I
!"# # M mot
MH JR"$"%L JR"$"%L
Par M
n0
Velocidad de giro n Tiempo hasta estabilizarse la velocidad
nL de la carga
% J #(#) % J #(#)L
!"#$ !"nL"! R M L $ !"nL"! R
30 30 kM#!"I&'"
!t Tiempo t
Aceleración angular: arranque con tensión constante en bornes

Velocidad de giro n Aceleración máxima
ML, nL MH
n0 !max =
U = constante JR + JL
mot
Tiempo hasta estabilizarse la velocidad

de la carga
MH M + MR
1– L · n0
Par M MH
Velocidad de giro n !"#$#%m · ln
'
n0
M + MR
nL 1– L · n0 – nL
MH
Constante de tiempo mecánica con inercia
de la carga
(J + JL) · Rmot
!m' = R
"m !t Tiempo t k M2

Imot Corriente del motor A [ Aceleración angular rad/s2
UL Momento de inercia de la carga kgm2 [max Máxima aceleración angular rad/s2
UR Momento de inercia del rotor _6 Tiempo de aceleración s
(valor de catálogo) kgm2 l m Constante de tiempo mecánica
RM Constante de par (valor de catálogo) Nm/A (valor de catálogo) s
M Par Nm l mx Constante de tiempo mecánica
MH Par de arranque Nm con adicional UL s
ML Par de carga Nm
MR Par de fricción Nm Símbolo Nombre maxon
Rmot Resistencia de conexión del motor n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h n0 Velocidad en vacío rpm
t Tiempo s nL Velocidad de la carga rpm
Umot Tensión del motor V

6.5 Selección del motor
Selección del tipo de motor

Velocidad de giro n Selección del tipo de motor según pares de
Velocidad límite fuerza requeridos
M N > MRMS
MH > Mmax
Régimen Régimen intermitente
continuo A"-#%2'"P#*%#'"-0"#aeNVY
1
MRMS = (t · M12 + t2 · M22 + ... + tn · Mn2)
MRMS MN Mmax MH
Par M ttot 1
Observación:
W&#1(5+#*%#$+1+-#a5<%Q<#eR=OY#:(%&%#*%2&(*+#5+-p#.4#1"$"q+8#6"#5+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"#
que entrega, los rodamientos/cojinetes del eje, el sistema de conmutación empleado y las posi-
bilidades de combinación con reductores y sensores (sistema modular maxon).
Selección del bobinado
Para una óptima conjunción entre los componentes de potencia mecánicos y eléctricos del motor.
Velocidad de giro n R n#*%2&%#%6#,+,(&"*+p
Curva carac- seleccionar bobinado con
n0,theor terística suficien-
$&
temente alta para n0,theor nmax + '!%max
$%
todos los puntos kn!"!#n,theor = =
de trabajo Umot Umot
Factor de (unidades de maxon)
nmax seguridad
~ 20%
Frenar Acelerar donde nmax, Mmax es el punto de trabajo extre-
mo y _$e_S es la pendiente media de la curva
Mmax Par M característica del tipo de motor seleccionado.
Recomendación: Agregue a R n un factor de seguridad del 20% aprox. para compensar
tolerancias y posibles variaciones en la carga; pero no seleccione un valor de R n demasiado
grande, pues ello implica intensidades grandes.
M
Máxima intensidad necesaria del motor Imot = I0 + kmax
M

Imot Corriente del motor A Umot Tensión del motor V
I0 Corriente en vacío A
RM Constante de par (valor de catálogo) Nm/A Símbolo Nombre maxon
M Par Nm Rn Constante de velocidad
Mmax Máximo par de funcionamiento Nm (valor de catálogo) rpm/V
MH Par de arranque Nm R n,theor Constante teórica de velocidad rpm/V
MN Par nominal del motor n Velocidad rpm
(valor de catálogo) Nm nmax Máxima velocidad de funcionamiento rpm
MRMS# A"-#%2'"P#aeNVY# ]$ n 0,theor Velocidad en vacío teórica rpm
M1...n Par en los puntos de trabajo 1...n Nm _$e_S Relación velocidad / par del motor
ttot Tiempo total de funcionamiento s (valor de catálogo) rpm/mNm
t1…n Duración de puntos de trabajo 1...n s

7. Sensor maxon
Encoder incremental maxon
360°e 90°e
Canal A
Canal B
Flancos de señal (Quadcounts)
Canal índex I
Usos recomendados QUAD MEnc MR EASY MILE Óptico

Alto número de pulsos ✘ ✘ ✔ ✔ ✔ ✔
Altas velocidades de giro ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✘
Bajas velocidades de giro ✘ ✘ ✔ ✔ ✔ ✔
Line Driver (en caso de cables lar-

gos, duras condiciones ambientales, ✘ ✘ ✔ ✔ ✔ ✔
aplicaciones de posicionamiento)
Baja precisión de posicionamiento

✘, ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔
o posicionamiento con reductor
Alta precisión de posicionamiento ✘ ✘ ✘, ✔ ✔ ✔ ✔
Canal índex (para exacto

✘ ✘ ✔ ✔ ✔ ✔
recorrido de referencia)
Polvo, suciedad, aceite ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✘
Radiación ionizante (✔) (✔) ✘ ✘ ✘ ✘
Campos magnéticos externos ✘ ✘ ✘ (✔) ✔ ✔
Robustez mecánica ✔ ✘ ✘ ✔ ✔ ✘
Recomendado
✔! ✔ Con restricciones (✔) Opcional (bajo pedido) ✘ No recomendado

Resolución de posición, número de pulsos por vuelta
Número de pulsos del encoder (N)

necesarios para alcanzar una resolu- 360°
!"#"
ción de posición dada _b, a la salida $%"&"'
de un accionamiento sin holgura.
Observación: evaluando los quadcounts /3 se obtiene una resolución 4 veces mayor, lo cual
%.#-%'+$%&*",6%#'+$+#$B&($+#5"-"#4&#5+.('(+&"$(%&1+#'+&#6"#.42'(%&1%#5-%'(.()&<
Resolución de medición de la velocidad del motor
!#
Ejemplo: !" =
Q·N
Resolución de
medición _yz 1 qc/ms qc qc
Pulsos por vuelta !# 1 &%"%%%"
ms min
de encoder N: 500 IMP !" = = qc = = (% rpm
Q·N '%%%"qc
!"""""""""#"$%%"ppv
ppv
Observación: Se puede alcanzar una mayor estabilidad de velocidad que la resolución de
medida calculada arriba, debido por ejemplo a la inercia de la carga o un control con feed
forward.

N Número de pulsos por vuelta ppv _$! Resolución de medición de
i Relación de reducción velocidad del motor rpm
y!\!4 Quadcounts por pulso qc/ppv
_y Resolución de medición qc/ms
_b Resolución de posición °

8. Controladores maxon
8.1 Cuadrantes de funcionamiento
Cuadrantes de funcionamiento
Funcionamiento en 1 cuadrante (1Q)
Cuadrante II Cuadrante I – Solo funcionamiento como motor
freno en sentido n motor en giro
horario (CW) en sentido (cuadrante I o cuadrante III)
n n
horario (CW) – Inversión del sentido de giro
M M
mediante señal digital
– FB5('+p#"$56(2'"*+-#*%#$+1+-%.#RJ
– Frenado no controlado (solo por
fricción), suele ser lento
M
Funcionamiento en 4 cuadrantes (4Q)
– Funcionamiento controlado como
Cuadrante III M Cuadrante IV motor y freno en ambos sentidos de
M
motor en giro
n n
freno en giro (en los 4 cuadrantes)
en sentido sentido – Imprescindible para tareas de
antihorario (CCW) antihorario
(CCW) posicionamiento
8.2 Dimensionado de la fuente de alimentación
Tensión de alimentación necesaria para una carga dada (nL, ML)

() #%
VCC!"
%0,() &!!!%L!'!!!!!!!!!&!$
#$ L
+ #(max (unidades maxon)
Notas:
– R&#%6#'".+#*%#4&#.%-:+"$56(2'"*+-#*%#E#'4"*-"&1%.#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&#*%,%-G#.%-#'"5"P#
de absorber la energía cinética resultante del frenado de la carga (p.ej. en un condensador).
– Si se usa una fuente de alimentación estabilizado, deberá estar desactivada la protección de
sobreintensidad para el rango de trabajo.
– La fórmula tiene en cuenta ya la máxima caída de tensión _@max del controlador a máxima
intensidad permanente.
Velocidad alcanzable a una tensión de alimentación dada
n0,UN $&
nL!"!!!(VCC #!$U max ) · – (unidades maxon)
UN $% '!%L

M Par Nm n Velocidad rpm
ML Par de carga Nm nL Velocidad de la carga rpm
UN Tensión nominal del motor n0,UN Velocidad en vacío del motor a UN
(valor de catálogo) V (valor de catálogo) rpm
VCC Tensión de alimentación V _$e_S Relación velocidad / par del motor
_@max Máx. caída de tensión del controlador V (valor de catálogo) rpm/mNm

8.3 Dimensionado de las bobinas de choque con controladores PWM
Cálculo del rizado de la corriente

Esquema PWM 1-Q 2-Level (4-Q) 3-Level (4-Q)
Máximo rizado VCC VCC VCC
de corriente pico !"PP,max = !"PP,max = 2 · L !"PP,max = 4 · L
4 · Ltot · fPWM · fPWM · fPWM
a pico tot tot
Cálculo de Ltot Ltot = Lint + O<=<<<O<?!g!Lmot + Lext
!"#(&*4'1"&'("#%7%'1(:"#*%6#$+1+-#%&#'".+#*%#%S'(1"'()&#AMN#-%'1"&046"-#%.#*%#.+6"$%&1%#4&#
=Or?Os#*%6#:"6+-#Lmot indicado en el catálogo.
El valor Lmot#*%6#'"1G6+0+#%.1G#*%2&(*+#5"-"#4&"#7-%'4%&'("#*%#C#^tP#'+&#%S'(1"'()&#.(&4.+(*"6<
– En caso de rizados de corriente _vMM#u#C8I#`#IN el motor puede cargarse aún con hasta el 90%
de la intensidad nominal IN (valor de catálogo).
– En caso de rizados de corriente _vMM#v#C8I#`#IN es recomendable usar una bobina de choque
externa según la siguiente fórmula.
Cálculo de la bobina de choque adicional externa
Esquema PWM CLM(0(4LG":"*(N;LMO 2-Level (4-Q)
VCC VCC
Regla práctica Lext = 6 · I – Lint – 0.3 · Lmot Lext = 3 · I – Lint – 0.3 · Lmot
N
· fPWM N
· fPWM
Lext!k!0 No es necesaria una bobina de choque adicional

Lext > 0 Es recomendable una bobina de choque adicional
Amplificador de CC Amplificador EC
1 1
Lint Lext /2 Lint /2 Lext
PWM
Motor 1 1
PWM de CC Lmot /2 Lint /2 Lext
Motor
PWM Lmot
EC
1
/2 Lint 1
/2 Lext
PWM

IN Corriente nominal del motor Lmot Inductancia del motor
(valor de catálogo) A (valor de catálogo) H
Lext Inductancia externa, bobina Ltot Inductancia total H
de choque adicional H VCC Tensión de alimentación V
Lint Inductancia interna, f MGS n-%'4%&'("#AMN Hz
integrada en el controlador H _vMM Rizado de corriente pico a pico A
_vMM:*'E Máx. rizado de corriente pico a pico A

9. Comportamiento térmico
9.1 Fundamentos
Fuentes de calor
Pérdidas en el hierro Pérdidas de potencia por inversión Pérdidas por corrientes de Eddy
"$(9-+-."1(J>(0(9-- de la magnetización
tores con bobinado !
PV, magn = 30 · n · Mmagn MV,eddy!\!3.$16!g!$2
en núcleo de hierro
RTW Resistencia R
MU = RqG · Imot2
Pérdidas por efecto Rmot
Joule en el bobinado
Temperatura T RqG = Rmot · [1!j![Cu · (TG – 25°C)]
25°C TW
6P.)%)/1(,-.(.-E/9%"$+-("$(.-)/9%"$+-1Q&-D%$"+"1(0("$("1&-F%**/1(N9-+-."1(>>O
Rendimiento !
PV,R = ! · nmot · Mmot · (1"#"$G )
100%
1 etapa
80% 30
Pérdidas en 3 etapas
60%
el reductor 40%
5 etapas ! 1#$#"G
PV,R = · nL · ML ·
MG, cont
Par M 30 "G
Disminución del par de arranque debido al calentamiento

Primera aproximación; calculado a partir de la tensión
Umot
y el aumento de la resistencia del bobinado (sin considerar la MHT = kM · IAT = kM ·
RTW
dependencia de R M de la temperatura)
Conservación del calor
y!\!3!g!*!g!_q!\!{th!g!_q y!\!MV!g!6
Bobinado: C6J:G = cCu!g!*G Estátor: Cth,S = cFe!g!*mot Reductor: C6J:N = cFe!g!*N

Cth# J"5"'(*"*#19-$('"# g\k MV,R# A9-*(*".#5+-#7-(''()&# M
C6J:N# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#-%*4'1+-# g\k y# J"6+-#"6$"'%&"*+# g
Cth,S# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#%.1G1+-# g\k Rmot Resistencia de conexión del motor
C6J:G# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#,+,(&"*+# g\k # a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h
c# J"5"'(*"*#19-$('"#%.5%'B2'"# g\a^0kY RqG Resistencia del bobinado a la temp. actual TG# h
I AT Corriente de arranque a temperatura T G A T Temperatura °C
Imot Corriente del motor A TG Temperatura del bobinado °C
RM Constante de par (valor de catálogo) Nm/A t Tiempo s
M Par Nm Umot Tensión del motor V
MN:3.$t Máx. par perm. del reductor (val. de cat.) Nm _q Diferencia de temperatura K
MHT Par de arranque a temperatura T G Nm i Rendimiento
ML Par de carga Nm iN Rendimiento del reductor
Mmagn Par para la inversión de la magnetización Nm
Símbolo Nombre maxon
Mmot Par del motor Nm
n Velocidad rpm
m Masa kg
nL Velocidad de la carga rpm
mN Masa del reductor kg
nmot Velocidad del motor rpm
mmot Masa del motor kg
mG Masa del bobinado kg Símbolo Nombre Valor
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M cCu# J"5<#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#'+,-%# =?O#g\a^0kY
MV,eddy# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#'+--(%&1%.#*%#R**/#M cFe# J"5<#19-$('"#%.5%'B2'"
MV,magn# A9-*(*".#5+-#(&:%-.()&#*%#6"#$"0&%1(P"'()&# M # *%6#L(%--+# EIO#w#ExO#g\a^0kY

Analogía al circuito eléctrico:
Pérdidas de potencia PV Térmica Eléctrica Intensidad I

C1
Cth,W TW,!
Rth1 R1
∆TW,! U1 C2
TS,!
Cth,s
Rth2 R2
∆TS,! U2
TA GND
Térmica "#^2#-.!%+2!3'2.) Eléctrica "#^2#-.!%+!2'!3.))&+$6+

Pérdidas Fuente de corriente
Símbolo Nombre Unidad Símbolo Nombre Unidad
y! Calor almacenado g y! Cargas eléctricas C
MV Pérdidas de potencia M#Z#g\. I Intensidad A = C/s
_q G:| Dif. de temperatura bobinado y ambiente K U1 Tensión, diferencia de potencial V
_q9:| Dif. de temperatura estátor y ambiente K U2 Tensión, diferencia de potencial V
TA Temperatura ambiente °C (K) N}? Masa V
Rth1 Resistencia térmica bobinado-carcasa R1 Resistencia eléctrica h
(valor de catálogo) k\M
Rth2 Resistencia térmica carcasa-ambiente R2 Resistencia eléctrica h
(valor de catálogo) k\M
C6J:G Capacidad térmica del bobinado g\k C1 Capacidad eléctrica F
Cth,S Capacidad térmica del estátor g\k C2 Capacidad eléctrica F
Calentamiento de un cuerpo sencillo Enfriamiento de un cuerpo sencillo
Temperatura T Temperatura T
Tend Tstart
Calentamiento
63% !Tmax = 100% 63% !Tmax = 100%

Enfriamiento
Tstart Tend
"th "th
Tiempo t Tiempo t
"#$%& = "#max · 1'(') [ ] – !t

th
"#$%& = "#max '()

– !t
th

T Temperatura °C t Tiempo s
TA Temperatura ambiente °C _qmax Máx. variación de temperatura K
Tend# F%$5%-"14-"#2&"6# cJ _qF6H Variación de temperatura en
T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ función del tiempo t K
Tstart Temperatura inicial °C l th Constante de tiempo térmica s
T G:| Temperatura del bobinado °C
E? Libro de fórmulas de maxon

9.2 Funcionamiento en continuo
El régimen continuo se caracteriza por el equilibrio térmico. Tras varias constantes de tiempo
del motor, la diferencia de temperatura entre rotor y estátor permanecerá constante, ya que sus
temperaturas no aumentan más.
R-+-.S(+"9,"./+=./()"*("1+@+-.(0("*(F-F%$/)-
140
Temperatura T [C°]
!
#$Calentamiento del bobinado TW,∞
conforme a su constante de
120
tiempo térmica !W
100 "$Calentamiento del motor Rth1 ∆TW,∞ _qG:| = TG:|!a!qA = (Rth1 + Rth2)!g!MU
conforme a su constante de
tiempo térmica !M
80
!$Equilibrio térmico tras
TS,∞ (Rth1 + Rth2) · RTA · I mot2
" !"W,# =
60 varias constantes de 1$%$&Cu· (Rth1+ Rth2) · RTA · I mot2
tiempo del motor Estátor
40 Rth2 ∆TS,∞ Rth2
# !"S,# = "S,# – "A = !"W,#
Rth1 + Rth2
20
Bobinado
Diferencia de
TA
temperatura
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Reductor: temperatura de la carcasa
PV, G
TG
_qN = TN!a!qA = R6J:N!g!Mo:N

Rth,G ∆TG
R6J:!N: p.ej. estimada con Rth2 de
motores del mismo tamaño
PV, G
TA

Imot Corriente del motor A T G:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+# cJ
MU A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M t Tiempo s
Mo:N# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#%&#%6#-%*4'1+-# M _qN Dif. de temp. entre reductor y ambiente K
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h _q9:| Dif. de temperatura entre estátor y ambiente K
Rth,G# e%.(.1%&'("#19-$('"#-%*4'1+-i"$,(%&1%# k\M _qG:| Dif. de temp. entre bobinado y ambiente K
Rth1 Resistencia térmica bobinado-carcasa lM Constante de tiempo térmica del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M (valor de catálogo) s
Rth2 Resistencia térmica carcasa-ambiente lG Constante de tiempo térmica del bobinado
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M (valor de catálogo) s
T Temperatura °C
TA Temperatura ambiente °C Símbolo Nombre Valor
TN Temperatura del reductor °C [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ

Corriente nominal del motor IN
Velocidad n Dependencia de la temperatura bajo condiciones de
montaje estándar (libre circulación de aire a 25°C;
Velocidad límite acoplado horizontalmente a un brida de plástico)
n0 Tmax – TA
IN,TA = IN ·
Régimen Régimen
Tmax – 25°C
nN continuo intermitente
Dependencia de la temperatura bajo condiciones de

$+&1"Q%#$+*(2'"*".
MN Par M
Tmax – TA Rth1 + Rth2
IN Corriente del IN,TA = IN · ·
motor Imot Tmax – 25°C Rth1 + Rth2,mod
Determinación de Rth2,mod
PV
TW,!
Motor bajo condiciones originales
– N+&1"Q%8#2Q"'()&#/#'(-'46"'()&#*%#"(-%
Rth1
Medición adicional en régimen continuo
PV a cualquier corriente del motor Imot
– Temperatura del estátor TS,
TS,! – Temperatura ambiente TA
Rth2, mod ∆TS,!

1!"!#Cu · Rth1 · RTA · I mot 2
Rth2,mod!$!%&S,' ·
PV
RTA · I mot 2 · (1!(!#Cu · %&S ,' )
TA

Imot Corriente del motor A Tmax Máx. temperatura del bobinado
IN Corriente nominal del motor (valor de catálogo) °C
(valor de catálogo) A T9:| Temperatura del estátor °C
IN,TA Corriente nominal en función de la TA A T G:| Temperatura del bobinado °C
M Par Nm _q9:| Dif. de temperatura entre
MN Par nominal del motor (valor de catálogo) Nm estátor y ambiente K
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h Símbolo Nombre maxon
Rth1 Resistencia térmica bobinado-carcasa n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M nN Velocidad nominal del motor
Rth2 Resistencia térmica carcasa-ambiente (valor de catálogo) rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M n0 Velocidad en vacío rpm
Rth2,mod Resistencia térmica
# '"-'"."i"$,(%&1%#a$+*(2'"*"Y# k\M Símbolo Nombre Valor
TA Temperatura ambiente °C [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

9.3 Funcionamiento cíclico e intermitente (repetitivo)
Los ciclos de trabajo recurrentes de poca duración (típicamente hasta unos pocos segundos)
pueden tratarse formalmente igual que el régimen continuo.
90
Temperatura T [C°]
Temperatura
80 Constante de tiempo media final
70 del bobinado 9s del bobinado
60
ON OFF ON
50
(1s) (3s)
OFF
40
30
0.1 1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Incremento medio de temperatura durante funcionamiento intermitente

W1(6(P"-#%6#:"6+-#%2'"P#*%#6"#'+--(%&1%#aeNVY# (Rth1 + Rth2 !"#"RTA"#"I RMS 2
consumida por el motor !"W,# =
1$%$&Cu (Rth1 + Rth2 !"#"RTA"#"I RMS 2
Rth2
!"S,# = !"W,#
(Rth1 + Rth2 )
Funcionamiento intermitente
Corriente RMS
ton
Corriente I IRMS = Ion ·
Ion
ton + toff
IRMS Condición básica: IRMS k! vN,TA. Máx. corriente
ton toff Tiempo t de carga para un tiempo de ciclo dado
Tmax – TA ton + toff
Ion!"!!#N · ·
Tmax – 25°C ton
Temperatura T
Tmax Tiempo de parada para una carga Ion
TW,av! durante ton
I on 2
TS,∞
toff!" – 1 % ton
Tiempo t Tmax!#!$A
I N 2 % T – 25°C
max

I Intensidad A Tmax Máx. temperatura del bobinado
IN Corriente nominal del motor (val. de cat.) A (valor de catálogo) °C
I N,TA Corriente nominal en función de la TA A T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# °C
Ion Corriente en funcionamiento A T G:'=|# F%$5%-"14-"#2&"6#$%*("#*%6#bobinado °C
IRMS# J+--(%&1%#%2'"P#aeNVY# ; t Tiempo s
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h toff Tiempo motor parado s
Rth1 Resistencia térmica bobinado-carcasa ton Tiempo motor en funcionamiento s
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M _q9:| Dif. de temperatura entre estátor y ambiente K
Rth2 Resistencia térmica carcasa-ambiente _q G:| Dif. de temp. entre bobinado y ambiente K
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M
T Temperatura °C Símbolo Nombre Valor
TA Temperatura ambiente °C yCu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

9.4 Motor sobrecargado brevemente
Los motores pueden ser sobrecargados de manera breve y esporádica. El funcionamiento es tan breve
34%#&+#"4$%&1"#.(0&(2'"1(:"$%&1%#6"#1%$5%-"14-"#*%6#%.1G1+-#*%,(*+#"#.4#0-"&#(&%-'("#19-$('"8#%.1+#
corresponde a una duración del motor en funcionamiento de aproximadamente lM \CO#a_#I#`#lG).
" Solo debe considerarse el calentamiento del bobinado, que corresponde al calentamiento de
un cuerpo sencillo (véase capítulo 9.1).
Temperatura T [C°]
140
!
120 TW,!
100 T9:| = TA
Rth1 ∆TW,!
80 ≤ 0.1 !M
" _qG:| = Rth1!g!MU
60 TS,!
# Estátor Rth1 · RTA · I mot2
40 Rth2 !"W,# =
Bobinado Diferencia de 1$%$&Cu· Rth1· RTA· I mot2
20
temperatura T
A
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Factor de sobrecarga K
J4"&1(2'"'()&#*%#6"#.+,-%'"-0"
T%<$%#&/)-S I Tmax – 25°C Rth1
K = mot · ·
– K < 1: Tmax no es alcanzada durante la sobrecarga IN Tmax – T!"# Rth1 + Rth2
– K > 1: Hay que limitar el tiempo de la sobrecarga ton
K= 1
Máx. sobrecarga admisible para un tiempo en t
funcionamiento dado ton 1 – exp – !on
W
Máx. duración en functionamiento ton para el factor K2

ton!"!#W $ ln
de sobrecarga dado K K –1
2
Máx. corriente del motor Imot para el factor Tmax – TS R + Rth2

Imot = K · IN · · th1
de sobrecarga dado K Tmax – 25°C Rth1

Imot Corriente del motor A TG:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+# cJ
IN Corriente nominal del motor T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ
(valor de catálogo) A ton Duración en functionamiento s
K Factor de sobrecarga t Tiempo s
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M _q G:| Diferencia de temperatura entre
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h bobinado y ambiente K
Rth1 Resistencia térmica bobinado-carcasa lM Constante de tiempo térmica del motor
Rth2 Resistencia térmica carcasa-ambiente lG Constante de tiempo térmica del bobinado
T Temperatura °C
TA Temperatura ambiente °C Símbolo Nombre Valor
Tmax Máx. temperatura del bobinado yCu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
(valor de catálogo) °C

10. Tablas
10.1 maxon Tablas de conversión
Notas Potencia A#zMf

B A oz-in-s-1 oz-in-rpm in-lbf-s-1 ft-lbf-s-1 Nm s-1#Z#M $M kpm s-1 mNm rpm
Cantidades y sus unidades básicas del Sistema
Internacional de Medidas (SI) MZ]$#. 7.06·10 1.17·10
-1 -3 -4
0.113 1.356 1 1·10 -3
[<?Ox 1
/60000
$M 7.06 0.117 112.9 1.356·103 1 · 103 1 [<?Ox{CO3 1
/60
Unidad oz-in-s-1 1 1
/60 16 192 141.6 0.142 1.39·103 2.36·10-3
Cantidad Símbolo
básica ft-lbf-s -1 1
/192 1
/11520 1
/12 1 0.737 0.737·10-3 7.233 1.23·10-5
Longitud Metro m kpm s -1
7.20·10 1.2·10 1.15·10
-4 -5 -2
O<C=? 0.102 0.102·10-3 1 1.70·10-6
Masa Kilogramo kg
Tiempo Segundo s
Par M [Nm]
Corriente eléctrica Amperio A
B A oz-in ft-lbf ]$#Z#M. Ncm mNm kpm pcm
Temperatura Nm 7.06·10-3 1.356 1 1·10-2 1·10-3 [<?Ox [<?Ox{CO-5
Kelvin K
ermodinámica
mNm 7.06 1.356·103 1·103 10 1 [<?Ox{CO3 [<?Ox{CO-2
kpm 7.20·10 -4
O<C=? 0.102 0.102·10 0.102·10
-2 -3
1 1·10-5
oz-in 1 192 141.6 1.416 0.142 1.39·10 1.39·10-2
3
Ejemplo de conversión ft-lbf 1

/192 1 0.737 0.737·10 0.737·10-3 7.233 7.233·10-5
-2
A unidad conocida
B unidad buscada
Conocido: Multiplicar por Buscada: Momento de inercia g#z^0#$2]
oz-in 7,06 mNm B A oz-in2 oz-in-s2 lb-in2 lb-in-s2 Nms2=kgm2 mNm s2 gcm2 kpm s2
g cm2 C?@<[ 7.06·104 2.93·103 1.13·106 1·107 1·104 1 [<?Ox{CO7
Factores que se usan para ... kgm2=Nms2 C<?={CO-5 7.06·10-3 2.93·10-4 0.113 1 1·10-3 1·10-7 [<?Ox
oz-in2 1 =?D<O? 16 D<C?{CO3 5.46·104 54.6 5.46·10-3 5.35·105
… las conversiones:
lb-in2 1
/16 24.130 1 =?D<O? 3.41·103 3.41 3.41·10-4 3.35·104
C#+P# Z#@<?=E[I@=C=#{#CO-2 kg
1 in = 2.54 · 10-2 m
… acceleracion gravitacional: Masa m [kg] Fuerza F [N]
0## Z#[<?ODDI#$#.-2 B A oz lb gr (grain) kg g A oz lbf N kp p
B
# Z#=?D<O??I?#(&#.-2 kg @?<=I{CO-3 0.454 64.79·10-6 1 1·10-3 N O<@x? E<EE? 1 [<?Ox [<?Ox{CO-3
g @?<=I 0.454·103 64.79·10-3 1·103 1 kp O<O@? 0.454 0.102 1 1·10-3
… unidades derivadas: oz 1 16 @<@?{CO-3 35.27 35.27·103 oz 1 16 3.600 35.27 35.27·10-3
1 yd = 3 ft = 36 in lb 1
/16 1 1
/7000 2.205 2.205·103 lbf 1/16 1 0.225 2.205 2.205·10-3
1 lb = 16 oz = 7000 gr (grains) gr (grain) 437.5 7000 1 15.43·103 15.43·106 pdl 2.011 32.17 7.233 70.93 70.93·10-3
C#^5# Z#C#^0#{#[<?ODDI#$.-2
1 N = 1 kgms-2
C#M## Z#C#]$.-1 = 1 kgm2s-3 Longitud l [m]
C#g## Z#C#]$.-1#Z#C#M. B A in ft yd Mil m cm mm !
m 25.4·10-3 0.305 0.914 25.4·10-6 1 0.01 1·10-3 1·10-6
R=*+%,*-1()"&%9/*"1(0(U./&&%-$"1()"( cm 2.54 30.5 91.4 25.4·10-4 1·102 1 0.1 1·10-4
unidades mm 25.4 305 914 25.4·10-3 1·103 10 1 1·10-3
Abre- Multi- Abre- Multi- in 1 12 36 1·10-3 39.37 0.394 3.94·10 3.94·10-5
-2
A-%2Q+ A-%2Q+
viación plicar viación plicar ft 1
/12 1 3 1
/12·10-3 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 =<@?C{CO-6
Deca.. da 101 Deci.. d 10-1
Hecto.. h 102 Centi.. c 10-2
Velocidad angular " [s-1] Aceleración angular y#z.-2]
Kilo.. k 103 Mili.. m 10-3
B A s-1 = Hz rpm rad s-1 B A min-2 s-2 rad s-2 rpm s-2
Mega.. M 106 Micro.. m 10-6
rad s-1 2# #
/30 1 s-2 1
/3600 1 1
/2# 1
/60
Giga.. G 109 Nano.. n 10-9
rpm 1
/60 1 30
/# rad s-2 #
/C?OO 2# 1 #
/30
Tera.. T 1012 Pico.. p 10-12
Velocidad lineal v [m s-1]

B A in-s-1 in-rpm ft-s -1
ft-rpm ms -1
cm s -1
mm s -1
m rpm
ms -1
2.54·10-2 4.23·10-4 0.305 I<O?{CO-3 1 1·10-2 1·10-3 1
/60
in-s-1 1 60 12 720 39.37 39.37·10 39.37·10
-2 -3
0.656
ft-s-1 1
/12 5 1 60 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 5.46·10-2
Temperatura T [K]
B A ° Fahrenheit ° Celsius Kelvin
Kelvin acn#i=OI<CIY#\#C<? + 273.15 1
Unidades usadas en ° Celsius acn#i=@Y#\#C<? 1 -273.15
el catálogo maxon ° Fahrenheit 1 C<?cJ#|#=@ C<?#k#|#=OI<CI

CV37( >-"#&%"$+"1(+8,%&-1()"(.-E/9%"$+-(,-.(.-)/)=./A("1+@+%&-(0()%$@9%&-
Tipo de rozamiento Estado de rozamiento Descripción
Rozamiento de sólidos Contacto inmediato de ambos

(deslizamiento en seco) cuerpos en rozamiento
Caso particular de
Rozamiento en la capa
rozamiento de sólidos con
límite (deslizamiento
lubricante absorbido en las
lubricado)
.45%-2'(%.
Rozamiento dinámico
Rozamiento de sólidos
Rozamiento mixto
y de líquidos conjuntamente
Los cuerpos en rozamiento

están completamente separados
e+P"$(%&1+#*%#X4(*+. entre sí por una película líquida
(generada hidrostáticamente
o hidrodinámicamente)
Los cuerpos en rozamiento

están completamente separados
Rozamiento de gases entre sí por una película gaseosa
(generada aerostáticamente
o aerodinámicamente)
20...100% mayor que el

Rozamiento estático
rozamiento de deslizamiento
Rozamiento por Cuerpos separados por elemen-

rodadura tos rodantes lubricados
Rozamiento de rodadura Rozamiento combinado Rozamiento por rodadura con
por rodadura y desliza- un componente de deslizamien-
miento to (resbalar)

Coef. de rozamiento típico Ejemplos >-"#&%"$+"()"(.-E/9%"$+-
Bronce sinterizado – acero 0.15 … 0.3
Plástico – fundición gris 0.3 … 0.4
Acero – acero 0.4 … 0.7
Acero nitrurado – acero nitrurado 0.3 … 0.4
0.1 … 1
Cobre – cobre 0.6 … 1.0
Cromo – cromo 0.41
Aleación de aluminio – aleación de
0.15 … 0.6
aluminio
0.1 … 0.2 Acero – acero 0.1
Cojinete lubricado a bajas velocidades de giro

Bronce sinterizado – acero 0.05 … 0.1
0.01 … 0.1
Hierro sinterizado – acero 0.07 … 0.1
Acero templado – acero templado O<OI#}#O<O?
Cojinetes sinterizados a altas velocidades de giro y pequeña

0.001 … 0.01
carga radial
0.0001
Acero – acero seco O<E#}#O<?

Acero – acero lubricado O<O?#}#O<C@
Bronce sinterizado – acero seco 0.2 … 0.4
0.1 … 1.2
Bronce sinterizado – acero
0.12 … 0.14
lubricado
Plástico – fundición gris seca 0.3 … 0.5
0.001 … 0.005 Rodamientos a bolas 0.001 … 0.0025
0.001 … 0.1

11. Lista de símbolos del libro de fórmulas
Nombre Símbolo Unidad Número de página
Aceleración a m/s2 9, 14
Aceleración angular [ rad/s2 11, 15, 41
Aceleración de la gravedad g m/s2 9, 14
Aceleración máxima amax m/s2 16, 17
Altura h m 12, 13
Altura de caída h m 14
Ángulo de desfase b ° 34
Ángulo de giro / Variación del ángulo de giro b:!_b rad CC8#CI8#C?8#C[8#@E
Ángulo del plano inclinado [ ° 9
Calor almacenado y g Ex8#E?
Capacidad C F 30, 33, 34
Capacidad eléctrica C1 / C2 F E?
Capacidad térmica Cth g\k 47
Capacidad térmica del reductor / estátor / bobinado C6J:N / Cth,S / C6J:G g\k Ex8#E?
J"5"'(*"*#19-$('"#%.5%'B2'"# c g\a^0kY 47
Capacidad#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#'+,-% cCu =?O#g\a^0kY 47
Capacidad#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#L(%--+ cFe EIO#w#ExO#g\a^0kY 47
Carga eléctrica y C E?
Carga en el rodamiento axial/radial FKL N 11
J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# [Cu 0.0039 K-1 32, 47, 49, 50, 51, 52
J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#a:9".%#6"#1",6"#'"5B146+#CO<@Y ] 9, 11
J+%2'(%&1%#*%#1+-.()&#a'+&.1"&1%#*%6#$4%66%Y Rm Nm 11
Componentes de fuerza F1 / F2 / Fx N 10
Componentes de par M1 / M2 / Mx Nm 11
Constante de par (valor de catálogo) RM Nm/A 39, 40, 41, 42, 47
Constante de tiempo eléctrica lel s 30
Constante de tiempo mecánica con adicional UL l m‘ s 41
Constante de tiempo mecánica (valor de catálogo) lm s 41
Constante de tiempo térmica lth s E?
Constante de tiempo térmica del motor/bobinado (valor de catálogo) lM!e!lG s 49, 52
Constante de velocidad teórica Rn,theor rpm/V 42
Constante de velocidad (valor de catálogo) Rn rpm/V 39, 40, 42
Constante del muelle R N/m 9
Corriente I A @[8#==8#=E8#E?8#IC
Corriente a través de la resistencia R2 IR2 A 32
Corriente de arranque IA A 39, 40
Corriente de arranque a temperatura TG IAT A 47
Corriente de salida Iout A 30
Corriente del motor Imot, imot A =?8#=[8#EO8#EC8#E@8#Ex8#E[8#IO8#I@
J+--(%&1%#%2'"P#aeNVY IRMS A 51
Corriente en funcionamiento Ion A 51
Corriente nominal del motor (valor de catálogo) IN A 46, 50, 51, 52
Corriente nominal en función de la TA IN,TA A 50, 51
Densidad d kg/m3 12, 13
Desplazamiento _2 m 9
Diámetro de la polea 2 d2 m 22
Diámetro de la polea de la carga d2 m 25
Diámetro de la polea X dX m 22
Diámetro de la rueda motriz d m 23
Diámetro de la rueda motriz d1 m 22, 25
Diámetro medio del rodamiento/cojinete rKL m 11
Diferencia de temperatura _q K 47
Diferencia de temperatura entre bobinado y ambiente _qG:| K E?8#E[8#IC8#I@
Diferencia de temperatura entre estátor y ambiente _qS:| K E?8#E[8#IO8#IC
Diferencia de temperatura entre reductor y ambiente _qN K 49
Distancia al eje s al centro de gravedad S rs m 13
Duración _6 s 9, 11, 15
Duración de puntos de trabajo 1...n t1…n s 42
Duración del período T s 33
Duración total _6tot s CD8#Cx8#C?8#C[
Evolución sinusoidal de la velocidad de la carga vLF6H m/s 24
Excentricidad e m 24
Factor de sobrecarga K 52
Frecuencia angular c rad/s 33
Frecuencia de corte fC Hz 34
n-%'4%&'("#AMN fMGS Hz 46
Frequencia f Hz 33, 34
Fuerza F N 9, 11, 21
Fuerza de aceleración Fa N 9, 24
Fuerza de aceleración 1ª mitad del ciclo / 2ª mitad del ciclo Fa1 / Fa2 N 24
Fuerza de aceleración periódica en función del ángulo de giro FaFbH N 24
Fuerza de carga 1ª mitad del ciclo / 2ª mitad del ciclo FL1 / FL2 N 24
Fuerza de carga (salida) FL N 10, 21, 22, 23
Fuerza de compresión Fp N 9
Fuerza de rozamiento FR N 9
Fuerza del muelle FS N 9
Fuerza electromotriz FEM V 40
Fuerza normal (perpendicular al plano) FN N 9
Fuerza tangencial FH N 9
Holgura mecánica de la carga _1L!e!_bL m / rad 22, 23, 25
Holgura mecánica en la entrada _bin rad 22, 23, 25
Impedancia Z h 33
Inductancia L H 30, 33, 34
Inductancia del motor (valor de catálogo) Lmot H 40, 46

Inductancia externa, bobina de choque adicional Lext H 46
Inductancia interna, integrada en el controlador Lint H 46
Inductancia total Ltot H 46
Intensidad total I A 31, 32
Intensidades parciales I1, I2 A 31
Relación de reducción i 44
Relación de reducción del reductor (valor de catálogo) iN 25, 26
Longitud l m 13
Longitud de arista a / b / c a/b/c m 13
Masa N}? V E?
Masa m kg 9, 12, 13, 47
Masa de la carga mL kg 22, 23, 24
Masa de la cinta mO kg 22
Masa de la correa mR kg 25
Masa de la cremallera mZ kg 23
Masa del bobinado mG kg 47
Masa del husillo mS kg 22
Masa del motor mmot kg 47
Masa del reductor mN kg 47
Masa del vehículo mF kg 23
Máxima aceleración angular [max rad/s2 C?8#C[8#EC
Máxima caída de tensión del controlador _@max V 45
Máxima par admisible de forma intermitente (valor de catálogo) MN:*'E Nm 26
Máxima par permanente del reductor (valor de catálogo) MN:3.$6 Nm 26, 47
Máxima temperatura del bobinado (valor de catálogo) Tmax °C 50, 51, 52
Máxima variación de temperatura _qmax K E?
Máxima velocidad de entrada nin,max rpm 26
Máxima velocidad de funcionamiento nmax rpm C?8#C[8#E@
Máxima velocidad de salida del reductor nN:*'E rpm 26
Máximo par de funcionamiento Mmax Nm 42
Máximo rendimiento a UN (valor de catálogo) imax 40
Máximo rizado de corriente pico a pico _vMM:*'E A 46
Momento de inercia U kgm2 11
Momento de inercia de la carga UL kgm2 25, 41
Momento de inercia de la excéntrica UE kgm2 24
Momento de inercia de la polea 2 / X U2!e!UX kgm2 22, 25
Momento de inercia de todas las ruedas UG kgm2 23
Momento de inercia del husillo US kgm2 22
Momento de inercia del motor (motor, encoder, freno) Uin kgm2 22, 23, 24, 25
Momento de inercia del piñón UM kgm2 23
Momento de inercia del reductor visto por el motor UN kgm2 25
Momento de inercia del rotor (valor de catálogo) UR kgm2 41
Momento de inercia por el lado de salida U2 kgm2 25
Momento de inercia por el lado del motor U1 kgm2 22, 25
Momento de inercia relativo al eje de giro x Ux kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje de giro y Uy kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje de giro z Uz kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje s a través del centro de gravedad S Us kgm2 13
Número de dientes de corona interior / piñón / piñón sol z3 / z / z1 23, 25
Número de pulsos por vuelta N ppv 44
Paso de engranaje p m 23
Paso de rosca del husillo p m 22
Par M Nm CC8#@C8#=?8#=[8#EO8#EC8#E@8#EI8#Ex8#IO
Par 1ª mitad del ciclo / 2ª mitad del ciclo Min1FbH!e!Sin2FbH Nm 24
Par de aceleración M&$:[ / M[ Nm 11, 22, 23, 24, 25
Par de arranque MH Nm =?8#=[8#EO8#EC8#E@
Par de arranque a temperatura TG MHT Nm 47
Par de carga ML Nm 11, 21, 25, 41, 45, 47
Par de entrada Min Nm 21, 22, 23, 25
Par de fricción MR Nm 11, 39, 40, 41
Par del motor Mmot Nm 47
Par del muelle o espiral MS Nm 11
A"-#%2'"P#aeNVY Min,RMS / MRMS Nm 24, 42
Par en los puntos de trabajo 1...n M1...n Nm 42
Par nominal del motor (valor de catálogo) MN Nm 42, 50
Par para la inversión de la magnetización Mmagn Nm 47
Peso del cuerpo FN N 9
Pérdidas de potencia / pérdidas de potencia en el reductor MV!e!Mo:N M @[8#E?8#E[8#IO
Pérdidas de potencia por corrientes de Eddy MV,eddy M 47
A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## MU M =?8#Ex8#E[8#I@
Pérdidas por fricción MV,R M 47
Pérdidas por inversión de la magnetización MV,magn M 47
Posición del potenciómetro x 0…1 32
Potencia M M @[8#=?
Potencia eléctrica de entrada Mel M =?
Potencia máxima Mmax M 29
Potencia mecánica Mmech M 21
Potencia mecánica de entrada Mmech,in M 21
Potencia mecánica de salida ML!e!Mmech,L M @C8#=?
Presión (1 Pa = 1 N/m2 = 10-5 bar) p Pa 9
Punto 1 / 2 en el eje x x1 / x2 m 13
Quadcounts por pulso y!\!4 qc/ppv 44
Radio exterior ra m 12, 13
Radio del toroide en torno al eje z R m 12
Radio / radio 1 / radio 2 r / r1 / r2 m 11, 12
Reactancia capacitiva XC h 33, 34

Reactancia inductiva XL h 33, 34
Relación velocidad / par del motor (valor de catálogo) _$e_S rpm/mNm 39, 40, 42, 45
Rendimiento i 21, 22, 23, 24, 25, 40, 47
Rendimiento del reductor iN 47
Resistencia de conexión del motor (valor de catálogo) Rmot h =@8#=?8#=[8#EO8#EC8#Ex
Resistencia de la carga RL h 29, 32
Resistencia del bobinado a la TA RTA h 49, 50, 51, 52
Resistencia del bobinado a la temperatura actual TG RqG h 32, 47
Resistencia del potenciómetro R0 h 32
Resistencia eléctrica R / R1 / R2 h @[8#=O8#==8#=E8#E?
Resistencia equivalente R h 31, 32
Resistencia equivalente de R2 y RL Rx h 32
Resistencia interna de la fuente de alimentación Ri h 29
Resistencia pull-down Rd h 30
Resistencia pull-up Ru h 30
Resistencia térmica bobinado-carcasa (valor de catálogo) Rth1 k\M E?8#E[8#IO8#IC8#I@
e%.(.1%&'("#19-$('"#'"-'"."i"$,(%&1%#a$+*(2'"*"Y# Rth2,mod k\M 50
Resistencia térmica carcasa-ambiente (valor de catálogo) Rth2 k\M E?8#E[8#IO8#IC8#I@
Resistencia térmica reductor-ambiente R6J:N k\M 49
Resistencias parciales R1, R2 h 31, 32
Resolución de medición _y qc/ms 44
Resolución de medición de la velocidad del motor _$ rpm 44
Resolución de posición _b ° 44
Rizado de corriente pico a pico _vMM A 46
Sección transversal A m2 9, 13
V(0&(2'"#XC o XL X h 33
Temperatura T °C Ex8#E?8#E[8#IC8#I@
Temperatura ambiente TA °C E?8#E[8#IO8#IC8#I@
Temperatura del bobinado TG °C 32, 47
Temperatura del reductor TN °C 49
F%$5%-"14-"#2&"6 Tend °C E?
F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+ TG:| °C E?8#E[8#IO8#I@
F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+- T9:| °C E?8#E[8#IO8#IC8#I@
F%$5%-"14-"#2&"6#$%*("#*%6#,+,(&"*+# TG:'=| °C 51
Temperatura inicial Tstart °C E?
Tensión U V 29, 33
Tensión de alimentación +V V 30
Tensión de alimentación VCC V 45, 46
Tensión de carga UL V 32
Tensión de entrada Uin V 30, 34
Tensión de la fuente U0 V 29
Tensión de salida Uout V 30, 34
Tensión del motor Umot V =?8#=[8#EO8#E@8#Ex
Tensión, diferencia de potencial U1 / U2 V E?
Tensión en bornes UR2 V 29
Tensión en la bobina / el condensador / la resistencia UL / UC / UR V 34
Tensión inducida Uind V 39, 40
Tensión nominal del motor (valor de catálogo) UN V =?8#=[8#EO8#EI
Tensión total U V 31, 32
Tensiones parciales U1, U2 V 31, 32
Tiempo a / b / c _6a!e!_6b!e!_6c s CD8#C?
Tiempo de aceleración _6a s 22, 23, 24, 25
Tiempo de aceleración _6 s 41
Tiempo total de funcionamiento ttot s 42
Tiempo / tiempo, duración 6!e!6:!_6 s CE8#CI8#@E8#=O8#==8#EC8#Ex8#E?8#E[8#IC8#I@
Tiempo motor en funcionamiento ton s 51, 52
Tiempo motor parado toff s 51
Variación de la corriente di A 40
Variación de la distancia _1 m 14, 16, 17
Variación de la velocidad de entrada _$in rpm 22, 23, 24, 25
Variación de temperatura en función del tiempo t _qF6H K E?
Variación de tiempo dt s 40
Variación de velocidad _$ rpm 11
Velocidad angular de entrada / la carga cin!e!cL rad/s 21
Velocidad angular tras / previa a la aceleración cend!e!cstart rad/s 15
Velocidad angular / velocidad angular (variación) c!e!c:!_c!e!_c rad/s 11, 15, 21
Velocidad de entrada nin rpm 22, 23, 24, 25
Velocidad de la carga nL rpm 25, 41, 45, 47
Velocidad de la carga vL m/s 21, 22, 23
Velocidad del motor nmot rpm 47
Velocidad en vacío n0 rpm =?8#=[8#EO8#EC8#IO
Velocidad en vacío del motor a UN (valor de catálogo) n0,UN rpm 45
Velocidad en vacío teórica n0,theor rpm 42
Velocidad máxima vmax m/s 16, 17
Velocidad nominal del motor (valor de catálogo) nN rpm 50
Velocidad previa a la aceleración vstart m/s 14
Velocidad previa a la aceleración nstart rpm 15
Velocidad tras aceleración vend m/s 14
Velocidad tras la aceleración nend rpm 15
Velocidad de rotación / velocidad de rotación, (variación) $!e!$:!_$ rpm CI8#@C8#=?#8=[8#EO8#EC8#E@8#EI8#Ex8#IO
Velocidad / velocidad, (variación) =!e!=:!_=!e!_= m/s 9, 14, 21
I? Libro de fórmulas de maxon

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m = 2!"#"$ 2"#"r 2 #"%""

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

12 Libro de fórmulas de maxon

Cualquier sólido m = !"#"$"#"%x1 f 2(x) #"&'"""

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

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Aceleración constante desde el reposo

Velocidad v Aceleración _=!\!'!`!_6

Aceleración constante desde una velocidad inicial

vend vend = vstart + a `!_6

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

14 Libro de fórmulas de maxon

Aceleración constante desde el reposo

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre maxon

Libro de fórmulas de maxon 15

6".#* General Simétrico

Recorrer largas distancias a

vmax = !" vmax = !&

Recorrer la distancia _1 a !""#" = a !$ · !"a

Completar el movimiento !#$%$&max · (!""'"$($!"a) · !"a

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

16 Libro de fórmulas de maxon

amax = 4.5 · !$ 2 amax = 4 · !$ 2

!""#" = 1.5 · v!$ !""#" = 2 · v

vmax = % · !$%· amax !"&$'"·" !$%("amax vmax = !$%· amax

!"#$ 2 · amax · !t tot2 !"#$&&"· amax !t tot2 1

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

Libro de fórmulas de maxon 17

6".#* Generalidades Simétrico

Giros prolongados con

Completar el movimiento !"#$#%max#&#(!''('#)#!'a)#&#!'a

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre SI

C? Libro de fórmulas de maxon

nmax = 1 · 30 · !"#· $max !"#$%&"· !"#· $max 30

!"#$ 2 · %max#· !t tot2#!"#$%%"· %&'(# · !t tot2 !"#$###1 · %max#· !t tot2

Símbolo Nombre SI Símbolo Nombre maxon

Libro de fórmulas de maxon 19

>*/1%#&/&%'$ Potencia de salida / ecuaciones generales

R&#6"#:%-(2'"'()&#%#&-$+.-/)-.(0(1"$1-. se comprueba si la preselección hecha durante el