CLASE

ELECTROMICA
CONTROLII
1
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SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE
ESTADO DE SISTEMAS LINEALES
El objetivo es resolver la ecuación
SOLUCION DE LA ECUACION HOMOGENEA
En la ecuación Homogenea se supone u(t) nula

Por lo que la ecuación de estado queda :
Con condiciones iniciales x(t)= x0
Matriz de transición
3
La Matriz A(t) es diagonal
4
Si la Matriz A se puede factorizar
5
La Matriz A es invariante
La Matriz A (t ) es un escalar
6
Ejemplo
Sabiendo que
Como la matriz del sistema es diagonal:
7
con lo que la evolución libre del estado es:
8
PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE TRANSICION
DERIVACION RESPECTO AL TIEMPO

Si se deriva la expresión genérica de la matriz de transición, se tiene
Ya que la matriz A(t) puede ser extraída de todos los términos como factor común
VALOR DE LA MATRIZ DE TRANSICION EN t0

El valor de la variable x(t) para el instante t = to coincide con el
especificado como condicion incial en x0
9
INVERSION DE TIEMPOS
Si en la ecuación de transitividad se hace la suposición de que t2 = to, se
obtiene:
lo que, como consecuencia, permite afirmar que la matriz de transición ha de

ser no singular
PARA EL CASO INVARIANTE LA PROPIEDAD SE REDUCE A :
10
CAMBIO EN LA REPRESENTACION DE ESTADOS
Para cualquier cambio de representación del estado
Se verifca que :
si en la solución de la ecuación homogénea se sustituye x( t) por su valor
Despejando de esta ecuación el valor de
11
SOLUCION DE LA ECUACION COMPLETA
Cuando existen condiciones iniciales no nulas
Para calcular la solución de esta ecuación se utiliza el método de variación las constantes
según el cual se supone z(t)
expresión de x(t) debe verificar la ecuación completa
el término entre corchetes se anula por la primera propiedad
mediante integración se resuelve,

12
donde al aplicar la
propiedad de
inversión de tiempos a
la matriz
Si se sustituye esta expresión en la Ecuación
Aparece en el segundo termino fuera de la integral , puede introducirse y al

producto de este con
13
Se observa que la solución completa de la ecuación de estado es

una suma de dos terminos :
El primer termino existe solo si existen condiciones iniciales no

nulas
El segundo representa la evolución forzada del sistema debida a la
acción producida por la entrada del sistema
14
Ejemplo Determinar la evolución del estado ante entrada escalón
para el sistema definido por
sabiendo que
se sabe que
así como la evolución libre del sistema partiendo de las condiciones

iniciales dadas, por lo que, aplicando superposición , la evolución del
estado ante entrada escalón es:
15
16
CALCULO DE LA MATRIZ DE TRANSICION
Para los casos en que la matriz A(t) sea factorizable

La matriz de transición se puede expresar como su desarrollo en serie
Donde
por el teorema de Cayley-Hamilton este polinomio infinito particularizado en A(t)

puede calcularse mediante un polinomio R(M, t), de grado finito y menor a n
17
Llamando P(λ) al polinomio característico de la matriz M, cuyo grado coincide

con el numero de variables de estado se forma el cociente entre el desarrollo
en serie de la matriz de transición y este
Polinomio cociente
Resto de la división
Entre polinomio
infinito y el polinomio
característico
Por el teorema de Cayley-Hamilton

18
Esta expresión presenta la ventaja de haber reducido el problema de

obtener un polinomio de grado infinito al problema de obtener un
polinomio de grado finito
donde los Ai son los valores propios de la matriz M, por lo que:
con lo que se obtiene un sistema de n ecuaciones
que permitiría
obtener las n
19
incógnitas hj (t).
Ejemplo
Calcular la matriz de transición del sistema definido por la matriz:
En primer lugar se calculan sus autovalores

A continuación, se plantea la ecuación asociada a cada uno de ellos, sustituyendo en la
Ecuación
20
por lo que la matriz de transición resulta
21
En el caso que la Matriz M, presente algún valor multiple , para obtener tantas
ecuaciones se deben de utilizar las derivadas de la ecuación
hasta un orden inferior en una unidad a la multiplicidad del valor propio
Dado un valor propio 𝝀𝒊 con multiplicidad 𝒎𝒊 , el polinomio característico es de la
forma
con lo que la expresión del cociente entre polinomios queda
Si se deriva esta expresión respecto a λ, resulta
expresión en la que todos los términos se anulan al particularizar para λ𝑖 salvo el

último, quedando
22
Esta igualdad entre la derivada de Q (A, t) Y la del polinomio R( A, t) se

seguirá cumpliendo hasta la derivada de orden 𝑚𝑖 - 1 inclusive .
A partir de esta orden aparecen sumandos que no dependen de ( λ − λ𝑖 y
que, por lo tanto, no se anularán cuando se particularice la derivada de
orden superior de
23
Ejemplo Obtener la matriz de transición del sistema definido por:
sabiendo que 𝑡0 = 0
y, al ser el valor propio doble, se ha de cumplir también que:
De donde, sustituyendo >. por su valor, se tiene el sistema de ecuaciones:
Sustituyendo en el polinomio resto queda
24
MÉTODO DE JORDAN
Al igual que para el método de Cayley-Hamilton, se parte de una forma de

la matriz A(t) que permita su factorización, con lo que la matriz transición
toma la forma de :
El método de Jordan consiste en realizar una transformación
que transforma a la matriz del sistema en:
de manera que sea diagonal en cajas de Jordan, conocida como forma

canónica de Jordan
si se consigue encontrar la matriz de transición para el sistema en el nuevo sistema de
referencia
25
Para el cálculo de la matriz T se sabe que, en el caso de que todos los
autovalores sean distintos, ésta se compone, por columnas, de los
vectores propios asociados a los valores propios de la matriz M
donde son cajas de Jordan de la matriz Á(t)
26
Exponencial de una caja con valores propios distintos
27
Valor propio múltiple: si la matriz es
la exponencial es:
28
De esta forma según el método de Jordan , el calculo exponencial de una
matriz se realiza del modo siguiente:
• Calculo de la matriz diagonal en cajas de Jordan, mediante l cálculo

previo de la matrices T y T −1
• Cálculo de la exponencial de la matriz diagonal en cajas de Jordan
ϕ 𝑡, 𝑡0
• Multiplicacón de esta matriz por las matrices de transformación para
devolver el sistema a a su expreción original ϕ 𝑡, 𝑡0
29
Calcular la matriz de transición del sistema definido por la matriz
sabemos que los autovalores de esta matriz son λ1 = -1, λ2 = - 4 .
A continuación se calculan los vectores propios asociados, con los que

se construye la matriz de diagonalización del sistema :
30
Con lo que se tiene:
31
MEDIANTE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Si el sistema es invariante la ecuación de estado se puede resolver
mediante la trasforma de Laplace
Partiendo de
Tomando la transformada de Laplace
y tomando antitransformada de Laplace:
32
33
DETERMINACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL ESTADO
Calcular la evolución del estado del sistema dado por:
a . Ante entrada nula .

b . Cuando la entrada es un escalón unitario.
c. Cuando la entrada es u(t) = sen(t)
34
En primer lugar se ha de calcular la matriz de transición del sistema,
cálculo que resulta trivial en este caso al ser la matriz A diagonal .
A partir de este resultado se plantea la solución a cada uno de los

casos que se exponen en el ejemplo
a . Ante entrada nula , el estado evoluciona según la expresión :
35
36
37
b . Ante entrada escalón unitario, la evolución del estado se calcula
haciendo uso de la expresión que proporciona la solución de la ecuación
completa
38
Esta evolución temporal se representa gráfica mente en las figuras que
aparecen a continuación :
39
En la siguiente gráfica se muestra la trayectoria dentro del espacio de
estado marcada por estos comportamientos
40
c. En el tercer caso planteado, la entrada al sistema es una senoide,
por lo que a evolución del estado se calcula nuevamente haciendo uso
de la expresión obtenida para la ecuación completa
41
En las gráficas que se muestran a continuación puede observarse la
evolución de las dos variables de estado, a lo largo del tiempo, cuando
la entrada es una senoide
42
Eliminando el tiempo de estas expresiones, se obtiene la trayectoria
en el espacio de estado que se representa a continuación :
43
Ejemplo
En el sistema de depósitos comunicantes se desea ver la evolución de ambas alturas
cuando el flujo de entrada es constante de valor F , siendo su modelo de estado linealizado
Las ecuaciones de comportamiento de este sistema

hidráulico son :
A1 A2
A2
A1 A2
Para hallar la evolución temporal de las alturas es necesario calcular previamente la matriz de
transición , que se va a resolver primero mediante el método de Cayley- Hamilton y después
mediante el método de Jordan . En ambos métodos se calcula en primer lugar el polinomio
característico del sistema y sus va lores propios (es decir , polos del sistema ) .
Resolviendo este polinomio característico se obtienen

los dos polos reales del sistema que denominamos
λ1 y λ2 . 44
Matriz de tra nsición por el método de Cayley- Hamilton
Particularizando el polinomio
resolviendo ambas ecuaciones en h0 y

h1 :
Sustituyendo estos va lores en el polinomio que determina la matriz de transición

se obtiene
45
Matriz de transición por el método de Jordan
La matriz T de cambio de base que diagonal iza la matriz A de la dinámica del sistema está
formada por los vectores propios v1 y v2 correspondientes a los dos valores
propios λ1 𝑦 λ2
Suprimiendo la segunda ecuación por ser combinación lineal de la primera
46
Haciendo entonces
por lo tanto la matriz de cambio de base diagonalizante , formada por ambos vectores propios
calculando su matriz inversa
con lo que la matriz de transición en la base original del sistema resulta
47
si en los términos de la segunda fila de esta matriz se tienen en cuenta las
siguientes relaciones entre los pará metros ai y los polos Ai, deducidas de los
coeficientes del polinomio característico
se obtiene la siguiente expresión de la matriz transición :
48
Evolución temporal
La evolución temporal de las alturas se resuelve a partir de la matriz de transición
anteriormente calculada mediante
Donde es la evolución del flujo de entrada

En nuestro caso esta nos interesados en ver la evolución cuando el flujo es constante
pudiendo valer 0 en el caso de que no exista caudal de entrada
sustituyendo el valor de
y efectuando la integral anterior se obtiene:
49
donde el primer s umando representa la evolución libre del sistema es decir, la evolución
de las alturas desde sus condiciones iniciales en ausencia de caudal de entrada ,
el segundo término representa la evolución de las alturas cuando las condiciones iniciales
son nulas
se introduce un flujo constante de valor F
50
F=1,
51
52
En la siguiente figura se representa la trayectoria de esta evolución de las
alturas en el espacio de estado
53
Éste es un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden , por lo que
su estado viene representado por dos variables, pudiendo elegirse las alturas en
ambos depósitos h1 y h2
con lo que las ecuaciones anteriores representan directa mente las

ecuaciones del modelo de estado no lineal del sistema
h1≥ h2
Si se desea obtener un modelo de estado lineal del sistema que aproxime su
comportamiento en las cerca nías de un punto de funcionamiento , se derivan las
ecuaciones anteriores y se toman valores incrementa les respecto al punto de
funcionamiento , quedando:
54
Simplificando la notación en las ecuaciones anteriores, se obtiene el
siguiente modelo de estado del sistema linealizado
El modelo de estado anterior puede particularizase para cada sistema . En

concreto si se supone que los parámetros físicos del sistema valen
s1 = 0,3 s2 = 0,25 A1 = 2 A2 = 1 ,5
tomando como punto de linealización el estado de equilibrio determinado por el
flujo de entrada F10 = 1
de las ecuaciones no lineales del sistema se obtienen los va lores de las alturas en
punto de equilibrio, que valen
h10 = 1 ,38 h20 = 0,816
Introduciendo estos valores en las ecuaciones anteriores, se obtiene el siguiente modelo
de estado para el sistema linealizado planteado
55
Hallar la matriz de transición del siguiente sistema
cálculo de los autovalores de la matriz A
Por lo que se tiene que los

valores propios son:
56
Método de Cayley-Hamilton
Se plantea el sistema de ecuaciones correspondientes a la particularización
para cada uno de los valores propios
Con estos coeficientes se plantea la ecuación mediante la que se obtiene la matriz de

transición
57
Método de Jordan
Conocidos los valores propios, se sabe que existe una base del sistema para la cual la
matriz del sistema es diagonal, y en dicha base de referencia la matriz de transición
toma la forma:
Basándose en la transformación que pasa la matriz A a forma diagonal, se puede calcular

la matriz de transición del sistema para el sistema original a partir de la matriz
la matriz de transformación T se reduce al cálculo de los vectores propios

asociados a los valores propios calculados. Particularizando la expresión
λ𝐼 − 𝐴 = 0
58
59
de donde se obtiene que la matriz de transformación
Aplicando la
transformaci
ón dada por
60
Obtener el modelo de estado y la evolución de las variables de estado del
sistema representado mediante la siguiente ecuación diferencial
𝑦 +7𝑦 + 14 𝑦 + 8𝑦 = 0
con las siguientes condiciones de contorno

En primer lugar se han de elegir las variables de estado; en este caso, dado que la
61
62
63
transformando la matriz de transición de la expresión diagonalizada de la matriz A, se
obtiene la matriz φ del sistema en su referencia original:
64
Obtener la evolución del estado del siguiente sistema,
supuestos conocidos X1 (t0) y X2 (t0) :
Método de Jordan
65
En el sistema de referencia
diagonalizado, la matriz de
transición del sistema
Con lo que la matriz de transición en el sistema de referencia inicial queda como
66
67
CONTROLABILIDAD
Un sistema se dice controlable si todos los puntos de su espacio de
estado son controlables
Un sistema con una ecuación de estado:
es controlable en [to , tl] si y sólo si su gramiano de controlabilidad
W(tl , to),
definido como
es no singular
68
Determinar la controlabilidad del sistema definido por:
partiendo del instante inicial t0 =0 y para cualquier instante t.

la matriz de transición
cálculo del gramiano de controlabilidad aplicando la fórmula :
Para poder afirmar que un sistema es controlable según su gramiano, es

necesario comprobar que éste es in vertible, es decir, que su determinante es
distinto de cero .
Por lo tanto, se puede afirmar que el sistema propuesto es controlable

69
CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES
INVARIANTES
El sistema de dimensión n con ecuación de estado
es controlable si y sólo si la matriz de controlabilidad Q, definida de

la siguiente forma
es de rango máximo, es decir, n.
70
Es controlable
71
No es controlable
72
CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA
Dado el sistema lineal e invariante
la salida y(t) es controlable si y sólo si la matriz definida por
es de rango p (nótese que
73
Determinar la controlabilidad de las salidas del sistema definido
por las ecuaciones
partiendo del instante t0 =0 y para un instante genérico t

Mediante el gramiano de controlabilidad de la salida
Matriz que , como puede fácilmente comprobarse , es de rango uno, por lo

que se concluye que la dimensión del espacio de salida controlable es uno
74
MEDIANTE LA MATRIZ DE CONTROLABILIDAD DE LA
SALIDA
de donde se concluye inmediata mente que el rango de esta matriz

es uno y, por lo tanto , que el subespacio de salida controlable es de
dimensión uno, y que la base de dicho espacio es:
75
OBSERVABILIDAD DE UN SISTEMA
Un sistema es observable en [t0 , t1] cuando todos los puntos del

espacio de Estado son observables en [t0 , t1]
Un sistema es observable si todos los puntos del espacio de estado
son observables
El objetivo es determinar bajo qué condiciones se puede obtener el
estado inicial
sustituyendo en esta ecuación la solución de la ecuación de estado:
76
Agrupando los términos que dependen de la entrada y la salida, que
se suponen conocidas, se obtiene
Obsérvese que en este caso la salida representa un cambio de base de

las variables de estado mediante la matriz e y, por tanto, basta conocer
la salida en un solo instante
77
es no singular.
78
Ejemplo Dado el sistema definido por el modelo de estado
determinar el estado inicial desde el que comenzó a evolucionar en

t0 = 0,
sabiendo que la entrada escalón unitario produce la salida:
hasta el instante t = 2
79
En primer lugar se calcula el gramiano de observabilidad, para
verificar que el sistema es efectivamente observable
cuyo determinante es:
Se puede comprobar fácilmente que el determinante no se anula salvo para t = 0,

por lo que se puede afirmar que el sistema es controlable para cualquier valor de
t final del intervalo y, en concreto, para t = 2.
80
Para estudiar el condicionamiento del problema de observabilidad, hay que tener en
cuenta, como ocurría con el estudio de la controlabilidad, que el valor del gramiano
no es invariante ante transformación lineal
Si se considera una transformación del estado mediante la matriz invertible T
y el valor del gramiano de observabilidad queda modificado según
81
por lo que el valor del gramiano de observabilidad sólo da información
efectiva respecto a la dificultad de determinación del valor del estado
inicial cuando existen errores en la medida de los parámetros del modelo
y de la salida y cuando se trabaja expresando el sistema en una base
con significado físico
Como en el caso del gramiano de controlabilidad, entre los motivos por los que el
problema de observabilidad puede encontrarse mal condicionado se encuentran
• Intervalos muy cortos de medida de entrada y salida tienden a dificultar la

observabilidad, como puede verse de forma inmediata de la disminución del
valor del gramiano.
• la presencia de dinámicas muy rápidas en el sistema también tiende a
aumentar la incertidumbre de la estimación del estado.
• No todos los estados iniciales son igualmente observables desde la salida,
como ya explicó también en el caso de la controlabilidad. Un indicador de
estas diferencias la da el número de condición de la matriz V(tl, to),
82
Analizar la observabilidad del sistema definido por:
83
el problema se transforma en:
84
85
Estudiar la estabilidad del
sistema cuyas matrices A y C
son las siguientes
Se obtiene l a matriz
de observabilidad P,
cuya expresión es:
El rango d e P es tres, por lo que el sistema es observable utilizando las

dos salidas disponibles.
86
Podría comprobarse también si lo es utilizando una única salida . Sé empieza
.probando con l á primera
El rango es tres, por lo que utilizando la primera salida el sistema también es

observable.
Usando la segunda salida
El rango de la matriz P2 es menor que tres (dos) por lo que el sistema no

es observable
87
CÁLCULO DE LA ENTRADA EN SISTEMAS LINEALES
En la Ecuación se describe un procedimiento mediante el
que se puede calcular una entrada que lleve al sistema
desde el estado inicial Xo en to al estado final objetivo
X1 en t1
88
Cálculo de la entrada en sistemas lineales
89
90
Dado el sistema controlable definido por la ecuación de
estado
calcular una entrada necesaria para realizar la transferencia del estado
91
Dado que el enunciado ya formula que el sistema es controlable, no es
necesario rea l izar la correspondiente comprobación
La entrada
necesaria para
llevar al estado
al valor
propuesto,
92
De las infinitas entradas posibles, se calcula la de mínima energía
es necesario calcular el gramiano para el intervalo propuesto:
la entrada que consigue realizar la transición propuesta para el estado con el

mínimo coste energético es
siendo d icho coste:

93
Ejemplo Dado el sistema
se desea llevarlo de
Obtener la ley de control u(t)
se ha de comprobar que el sistema sea controlable
matriz cuyo rango es dos, por lo que el sistema es controlable
94
Para conocer la evolución del sistema y calcular la ley de control, es
necesario calcular la matriz de transición del sistema
calcular los valores propios
la matriz T de transformación del sistema desde la exprecion actual hasta

la diagonalizada
para ello se
calculan los
vectores
propios
95
Con lo que la expresión de la matriz de
transformación
Por esta expresión podemos conseguir la matriz diagonal de A y

por tanto la matriz de transicion que mas facil de manejar
Debemos trasforma A,B

X0,X1
96
La entrada necesaria para que el estado inicial coincida con el final es la que compense
exactamente el efecto de la evolución libre del sistema
97
dado que el sistema es controlable, W es invertible
98
99
100

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ELECTROMICA

En la ecuación Homogenea se supone u(t) nula

Con condiciones iniciales x(t)= x0

DERIVACION RESPECTO AL TIEMPO

VALOR DE LA MATRIZ DE TRANSICION EN t0

lo que, como consecuencia, permite afirmar que la matriz de transición ha de

PARA EL CASO INVARIANTE LA PROPIEDAD SE REDUCE A :

si en la solución de la ecuación homogénea se sustituye x( t) por su valor

Despejando de esta ecuación el valor de

expresión de x(t) debe verificar la ecuación completa

el término entre corchetes se anula por la primera propiedad

mediante integración se resuelve,

Si se sustituye esta expresión en la Ecuación

Aparece en el segundo termino fuera de la integral , puede introducirse y al

Se observa que la solución completa de la ecuación de estado es

El primer termino existe solo si existen condiciones iniciales no

así como la evolución libre del sistema partiendo de las condiciones

Para los casos en que la matriz A(t) sea factorizable

por el teorema de Cayley-Hamilton este polinomio infinito particularizado en A(t)

Llamando P(λ) al polinomio característico de la matriz M, cuyo grado coincide

Por el teorema de Cayley-Hamilton

Esta expresión presenta la ventaja de haber reducido el problema de

donde los Ai son los valores propios de la matriz M, por lo que:

con lo que se obtiene un sistema de n ecuaciones

En primer lugar se calculan sus autovalores

con lo que la expresión del cociente entre polinomios queda

Si se deriva esta expresión respecto a λ, resulta

expresión en la que todos los términos se anulan al particularizar para λ𝑖 salvo el

Esta igualdad entre la derivada de Q (A, t) Y la del polinomio R( A, t) se

y, al ser el valor propio doble, se ha de cumplir también que:

De donde, sustituyendo >. por su valor, se tiene el sistema de ecuaciones:

Sustituyendo en el polinomio resto queda

Al igual que para el método de Cayley-Hamilton, se parte de una forma de

El método de Jordan consiste en realizar una transformación

que transforma a la matriz del sistema en:

de manera que sea diagonal en cajas de Jordan, conocida como forma

donde son cajas de Jordan de la matriz Á(t)

• Calculo de la matriz diagonal en cajas de Jordan, mediante l cálculo

sabemos que los autovalores de esta matriz son λ1 = -1, λ2 = - 4 .

A continuación se calculan los vectores propios asociados, con los que

Tomando la transformada de Laplace

y tomando antitransformada de Laplace:

Calcular la evolución del estado del sistema dado por:

a . Ante entrada nula .

A partir de este resultado se plantea la solución a cada uno de los

Las ecuaciones de comportamiento de este sistema

Resolviendo este polinomio característico se obtienen

resolviendo ambas ecuaciones en h0 y

Sustituyendo estos va lores en el polinomio que determina la matriz de transición

Suprimiendo la segunda ecuación por ser combinación lineal de la primera

calculando su matriz inversa

con lo que la matriz de transición en la base original del sistema resulta

se obtiene la siguiente expresión de la matriz transición :

Donde es la evolución del flujo de entrada

con lo que las ecuaciones anteriores representan directa mente las

El modelo de estado anterior puede particularizase para cada sistema . En

cálculo de los autovalores de la matriz A

Por lo que se tiene que los

para cada uno de los valores propios

Con estos coeficientes se plantea la ecuación mediante la que se obtiene la matriz de

Basándose en la transformación que pasa la matriz A a forma diagonal, se puede calcular

la matriz de transformación T se reduce al cálculo de los vectores propios

con las siguientes condiciones de contorno

Con lo que la matriz de transición en el sistema de referencia inicial queda como