ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECANICA MECÁNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONSULTA DE DINÁMICA

ANÁLISIS CINEMÁTICO POR MÉTODOS NUMÉRICOS

NOMBRE:
JORGE LEONARDO SUNTAXI PACHACAMA

CÓDIGO:
7159

CURSO:
6“A”
 ANÁLISIS CINEMÁTICO POR MÉTODOS NUMÉRICOS

1. Introducción

En los capítulos anteriores se han estudiado los métodos tradicionales para el estudio cinemático y
dinámico de mecanismos, basados en la aplicación directa de los principios y teoremas de la
mecánica clásica. Aunque dichos métodos permiten abordar pequeños problemas de cinemática y
dinámica, la complejidad de las ecuaciones involucradas limita seriamente su campo de aplicación.

Una reflexión sobre los métodos de cálculo de mecanismos vistos hasta el momento indica que las
herramientas de que se disponen son, fundamentalmente, las relaciones trigonométricas básicas,
algunas consideraciones geométricas, las leyes de Newton, la cinemática del sólido rígido y la
resolución analítica de ecuaciones diferenciales. Con estos medios y poco más se está en condiciones
de abordar la mayor parte de los problemas que aparecen en el estudio clásico de la teoría de
máquinas. Aunque el planteamiento de los problemas por los métodos analíticos tradicionales es
relativamente directo, la resolución puede volverse tremendamente compleja. Por ejemplo, la
deducción de la ecuación del movimiento de un mecanismo biela-manivela se lleva a cabo en un
tiempo breve, pero la posterior resolución de la ecuación diferencial no lineal de segundo orden a la
que se llega es tremendamente complicada y, de ordinario, debe resolverse mediante un método
numérico.

2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO GENERAL
Mediante esta investigación determinar nuevos métodos de planteamientos y resolución de
problemas de cinemática de cuerpo rígido, que nos será de gran ayuda en la materia de
dinámica.
2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS
 analizar los conceptos nuevos encontrados mediante el proceso de la investigación para
poder entender de mejor manera la materia a estudiar
 entender las ecuaciones que se presentan a lo largo de la aplicación de métodos
numéricos a la cinemática de cuerpos rígidos.
 Identificar cuando podemos aplicar los conceptos de métodos numéricos para la
resolución de problemas relacionados a cinemática de cuerpos rígidos.
3. MARCO TEORICO

La ciencia y la tecnología describen los fenómenos reales mediante modelos matemáticos. El

estudio de estos modelos permite un conocimiento más profundo del fenómeno, así como de
su evolución futura. La matemática aplicada es la rama de las matemáticas que se dedica a
buscar y aplicar las herramientas más adecuadas a
los problemas basados en estos modelos. Desafortunadamente, no siempre es posibleaplicar
métodos analíticos clásicos por diferentes razones:
 No se adecúan al modelo concreto.
 Su aplicación resulta excesivamente compleja.
 La solución formal es tan complicada que hace imposible cualquier interpretación
posterior.
 Simplemente no existen métodos analíticos capaces de proporcionar solucionesal
problema

También los métodos gráficos de análisis cinemático vistos tienen serias limitaciones, más
allá de la mera complejidad de la resolución de las ecuaciones resultantes. Por ejemplo, en
el mecanismo de un grado de libertad de la Figura 11.1, la aplicación sistemática del campo
de velocidades del sólido rígido es incapaz de resolver el problema de velocidades. El lector
puede demostrar fácilmente por su cuenta que en este ejemplo es imposible obtener la
velocidad angular de las barras.
ejemplo, de FG, mediante los cinemas de velocidades. Este problema, en particular, puede
soslayarse mediante métodos alternativos como el método del punto auxiliar o el método de
Goodman, pero también estos, a su vez, tienen limitaciones.

Figura 11.1. Mecanismo de un grado de libertad.

 Los métodos analíticos, en general, son los preferidos cuando los problemas son abordables, por su
comodidad y por la facilidad con la que se interpretan los resulta-dos. Sin embargo, hoy en día, la
potencia de los computadores modernos hace que la teoría de máquinas deba ser actualizada para dar
cabida a otros métodos de resolución más potentes. La existencia de programas de computador con
capacidades completas de análisis cinemático y dinámico puede crear la tentación de centrarse en su
utilización y prescindir de los planteamientos teóricos. Esta forma de pensar es erró-nea, pues un
cierto conocimiento de las bases teóricas da al ingeniero la necesaria capacidad para interpretar los
resultados y para intuir la causa de posibles errores.

Para desarrollar un modelo matemático programable en un computador es nece-sario, en primer

lugar, crear un modelo matemático simple y eficiente del mecanismo. Ello implica transformar los
conceptos de elemento, par cinemático, velocidad, etc., en un conjunto de datos numéricos dispuestos
en forma de matriz o vector: es el proceso de modelización. En este capítulo nos centraremos en la
modelización de mecanismos mediante coordenadas naturales, aunque también se verán brevemente
otros tipos de coordenadas utilizadas en la práctica.

4. TIPOS DE COORDENADAS

4.1. Coordenadas independientes

Al modelizar un mecanismo en coordenadas independientes, se emplean tantas coordenadas

como grados de libertad posea el mecanismo, es decir, se emplea el número mínimo de
coordenadas posible. Como ejemplo, veamos el cuadrilátero articulado de un grado de libertad
de la Figura 11.2. Para su modelización precisamos una única coordenada que puede ser, por
ejemplo, el ángulo α que forma una de las barras con la horizontal. Otro ejemplo: para
modelizar el robot plano de tres grados de libertad de la Figura 11.3 necesitamos tres
coordenadas.
por ejemplo, los ángulos relativos ψ1, ψ2 y ψ3 entre elementos sucesivos.

Figura 11.2. Coordenadas independientes Figura 11.3. Robot plano de 3 grados de libertad
La ventaja de las coordenadas independientes radica en su reducido número el mínimo
posible, ya que el número de coordenadas determina el tamaño final del problema. Son
muy adecuadas cuando se trata de resolver mecanismos de cadena abierta, pues en este
caso las coordenadas independientes relativas proporcionan con facilidad la posición de
cualquier elemento del mecanismo. En el robot de la Figura 11.3 resulta evidente que,
conocidos los valores de los tres ángulos indicados, la posición u orientación de
cualquiera de los elementos del robot se determinan con facilidad
En el caso de cadenas cinemáticas cerradas, el uso de coordenadas independientes es
menos ventajoso pues exige la resolución del problema cinemático de posición para
determinar la posición y orientación de cualquier cuerpo que no sea el de entrada. El
problema de posición es no lineal, por lo que debe resolverse de forma iterativa, y
además tiene múltiples soluciones. Puesto que cualquiera de las múltiples soluciones
es posible, las coordenadas independientes no especifican de forma unívoca la posición
del mecanismo, lo que da origen a ambigüedades. Por ejemplo, en el cuadrilátero
articulado de la Figura 11.4, dado un valor del ángulo α el cuadrilátero puede adoptar
tanto la configuración de codo hacia arriba como la de codo hacia abajo. Por ello, este
tipo de coordenadas no son adecuadas para un método general y, de hecho, se utilizan
poco en los programas de computador.

4.2. Coordenadas dependientes. Ecuaciones de

restricción
Las coordenadas que modelizan un sistema mecánico se llaman dependientes cuando
su número es mayor que el número de grados de libertad. Es obvio que entre las
coordenadas dependientes deben existir ciertas relaciones algebraicas, precisamente
por-que una vez especificadas tantas de ellas como grados de libertad, el resto pueden
ser calculadas en virtud de dichas relaciones, que denominamos ecuaciones de
restricción o simplemente restricciones. Llamando n al número de coordenadas
dependientes, g al número de grados de libertad, y m al número de restricciones, ha de
cumplirse la relación,

g=n−m
 4.3. Coordenadas relativas

cronológicamente estas coordenadas fueron las primeras en ser utilizadas, y todavía

siguen siendo utilizadas el área de robótica y en algunos programas generalmente de
mecanismos. Su empleo es particularmente ventajoso en las cadenas cinematecas
abiertas. Las coordenadas relativas se definen en cada par cinemático, y cada una de
ellas mide la posición de un elemento con respecto al anterior. En cada par es preciso
introducir tantas coordenadas como grados de libertad permite el par. Ya se vio un
primer ejemplo de coordenadas relativas en la Figura 11.3. Otro ejemplo, esta vez de
cadena cerrada, se muestra en la Figura 11.5, donde las coordenadas ψ1, ψ2, ψ3 y s
definen unívocamente la posición del cuadrilátero.

Figura 11.5. Coordenadas relativas.

Con las coordenadas relativas las ecuaciones de restricción proceden fundamentalmente

de la(s) condición(es) de cierre de lazo. Continuando con el ejemplo anterior, tenemos
cuatro coordenadas (n=4) y un solo grado de libertad (g=1), por lo que deben existir
m=n-g=3 ecuaciones. Obtenemos fácilmente dos ecuaciones expresando vectorialmente
el cierre del único lazo.

→→→→ →
AB + BC + CD + DA = 0 (11.2)
que se puede escribir en forma escalar como
L1 cos ψ1 + s cos(ψ1 + ψ 2 − π ) + L3 cos ψ 3 − L4 = 0 (11.3)

L1 sen ψ1 + s sen(ψ1 + ψ 2 − π ) − L3 sen ψ 3 = 0 (11.4)

A estas dos ecuaciones podemos añadir una tercera procedente de relacionar los tres
ángulos ψ1, ψ2, ψ3:
(ψ + ψ − π ) − ( π − ψ ) = 0 (11.5)
1 2 3
2
Una ventaja de las coordenadas relativas estriba en su reducido número, que con-duce
a una formulación compacta y eficiente. Además, las coordenadas relativas facilitan la
consideración de fuerzas y momentos aplicados en los pares cinemáticos, pues están
directamente relacionadas con el movimiento de los pares, donde normalmente están
situados los motores y actuadores. Ya se ha mencionado que en los mecanismos de
cadena abierta las coordenadas relativas son independientes, es decir, su número
coincide con el número de grados de libertad del mecanismo. Consecuentemente, no hay
ecuaciones de restricción. El principal inconveniente de las coordenadas relativas
radica en la dificultad de determinar de forma sistemática el número de cadenas
cinemáticas cerradas y cuáles de ellas son independientes.

4.4 Coordenadas de punto de referencia

Las coordenadas de punto de referencia sitúan la posición y orientación de cada elemento
del mecanismo de forma absoluta. Existen varias elecciones posibles. La más directa
consiste en definir un sistema de referencia rígidamente unido al elemento y tomar, por
una parte, las coordenadas de su origen para definir la traslación y, por otra, los ángulos
de Euler (u otra forma de parametrizar las rotaciones) para definir su orientación. En
el caso tridimensional son precisas seis coordenadas para definir la posición de un
cuerpo. En el caso plano bastan tres coordenadas.

Las ecuaciones de restricción surgen al examinar cada par y escribir matemática-mente

las limitaciones al movimiento que el propio par impone a los dos elementos unidos por
él. Veamos el ejemplo plano de la Figura 11.6. En este caso, las coordenadas de punto
de referencia son x1, y1, ψ1, x2, y2, ψ2, x3, y3, ψ3. Puesto que hay nueve coordenadas (n=9)
y un solo grado de libertad (g=1), deben existir m=n-g=8 ecuaciones de restricción.

Figura 11.6. Coordenadas de punto de referencia

Para obtener las restricciones veamos la Figura 11.7, donde se representa el par A que
une los elementos 1 y 0. Dicho par obliga al punto A a permanecer fijo, lo que
matemáticamente se puede expresar igualando la suma r1 + u1 al vector rA:

x − L1 cos ψ − x A
1
2 1
0
r1 + u1 − rA = = (11.6)
y − L1 sen ψ − y 0
1 1 A
2

x1 , y1 1

ul D

r1 A

Figura 11.7.

Con el par D procedemos igual que con el A, obteniendo

L
x3 − 2 3
cos ψ 3 − xD
0
r3 + u3 − rC = (11.8)
L3 =
0
y − sen ψ − y
3 3 D
2
Finalmente, dibujamos el par C en la Figura 11.9. Se trata de una deslizadera rígida
que obliga a los elementos 2 y 3 a permanecer siempre perpendiculares, permitiendo
que el elemento 3 se traslade a lo largo del elemento 2. Matemáticamente, estas dos
condiciones se expresan mediante otras dos sencillas ecuaciones. La condición de
perpendicularidad se expresa diciendo que los ángulos ψ2 y ψ3 difieren por un ángulo
de 90º. La condición de traslación a lo largo del elemento 2 se expresa obligando a que
la proyección del vector r23 sobre w3 permanezca siempre constante. Matemáticamente:
π
ψ3−ψ2− =0 (11.9)
2
L3 L3
rT w = ( r − r ) T w = ( x − x )cos ψ + (y − y )sen ψ − k = 0 (11.10)
23 3 3 2 3 3 2 3 3 2 3
2 2
x2 , y2 w2
B 2
C
w3
3
x3 , y3
A

Figura 11.9.

Las expresiones (11.7), (11.8), (11.9) y (11.10) contienen las ocho ecuaciones de
restricción que relacionan las coordenadas x1, y1, ψ1, x2, y2, ψ2, x3, y3, ψ 3 entre sí.

La principal ventaja de las coordenadas de punto de referencia radica en lo siste-mático

de su aplicación. Tanto la modelización del mecanismo como la generación de las
ecuaciones de restricción se pueden automatizar, lo que las hace particularmente
atractivas para desarrollar con ellas programas de computador.
5. EJERCICIOS
 6. CONCLUSIONES
Aplicando herramientas informáticas en combinación con las del álgebra vectorial se
pueden resolver eficientemente problemas cinemáticos de mecanismos, lo cual simplifica
la representación matemática del análisis. Los modelos matemáticos presentados tienen
una forma universal y flexible. Eso permite, representar matemáticamente y proceder al
análisis de mecanismos de cualquier complejidad.

7. BIBLIOGRAFÍA
1. J. Duffy.''Analysis ofMechanisms and Robot Manipulators".Edward Arnold,
(1980).2.
2. Artobolevsky, I.I.,Teoría de Mecanismos y Máquinas, Nauka, Moscú, Rusia
(1988)3.

3. Shigley, J.E., Uicker, J.J. Jr.,Teoría de Mecanismos y Máquinas,McGraw-

Hill, México,156-159 (1990)4.

4. Cordona Foix, S., Clos Costa, D.,Teoría de Máquinas,Universidad Politécnica

de Catalunya, SL, Barcelona, España, 61-88 (2001