Logicas Cableadas

DG-TAM Oil Work & Service
Autor:
Ing. Martin Torres Fortelli
http://torreselectronico.com
http://www.yoreparo.com
Curso Introducción (Automatización)
http://www.canalplc.com
http://automatismosmdq.com
http://www.clubdediagramas.com
http://www.ucontrol.com
“Automatización con
Lógicas Cableadas”
-1era Parte-
Los 1eros PLC, eran sencillamente eso, inmensos tableros llenos de relay y cables que
estaban armados de tal manera que daban una secuencia de permisos y condiciones
para funcionar. Si bien eran muy lentos en el diseño y armado, también tenia la contra
de que si se quería reformar su lógica de funcionamiento, había que arrancar
prácticamente desde cero. A este tipo de sistemas, se los denomina: “Automatización
con lógicas de contactos”.
Con la aparición de nuevos instrumentos electrónicos, esas inmensas estructuras de
relay, se fueron achicando y simplificando, hasta llegar a lo que hoy en día conocemos
como: “Automatización con lógicas cableadas”…
En la presente sección del curso introductivo, nos tomaremos como objetivo,
Introducción: familiarizarlo a usted, con los automatismos basados en relés y sensores.
Muchos de ustedes ya me deben de conocer por mis aportes en distintas publicaciones Si bien, para poder comprender en un 100% lo que vamos a exponer usted necesitara
(páginas, artículos de circulares técnicas, e-book y algunos libros de autoría mía o del armado de un pequeño tablero de practica, también podremos implementar el
compartida), y como habrán notado, desde mis comienzos, siempre trate de difundir e laboratorio virtual “CADE-Simu”
2 que gracias a la gentil colaboración del Señor
inculcar como base “las lógicas de control”; Ya sea en la Electrónica, Automatización, Villanueva (creador del software), nos puso a sus enteras disposiciones el presente
e inclusive, en la Instrumentación Industrial. Quizá parezca un capricho mío, pero software para que puedan implementarlo como herramienta de practica y formación.
como muchos de ustedes habrán podido comprobar, todo lo que efectuamos, siempre
tiene una “razón” o un “por que” de su funcionamiento, y a esa razón la llamamos
“Lógica” de función, o “Lógica” de control…
En el presente curso, pretendo insertarlos en un 100%, al campo de las lógicas de
control, al campo de la Automatización; Y para ello, que mejor que arrancar desde sus
orígenes básicos, hasta llegar a lo que hoy en día conocemos como controladores
lógicos programables (PLC).
Como ya mencione en reiteradas ocasiones, el campo de la automatización y control, es
un campo muy abarcativo al igual que el campo de la instrumentación. Este sistema de
control de procesos, no tuvo su origen cuando aparecieron en el mercado los PLC. En
si, no voy a emplazarme hasta aquellas épocas para contarles con detalles cual fue su
evolución, pero tratare de esforzarme y ser breve para crearles una noción básica.
Esta es una ciencia que hace su aparición mucho antes de que el hombre descubriera la
electricidad; si bien era bastante precaria, el ingenio del hombre, lo llevo a conocer y
estudiar otras ciencias para aprender a emplearlas en sus automatismos (leyes de la
física tales como palancas, poleas, niveles y hasta presión y caudal).
La automatización, hasta hoy en día fue evolucionando con las nuevas innovaciones Como ejemplo, les dejo estas instantáneas personales, que son las vistas de Tableros que realice para control de
niveles de líquidos. Si bien ambos circuitos realizan la misma función, el “control de un liquido”, noten que uno lo
tecnológicas hasta tener lo que llamamos controladores lógicos programables de la era realice con lógica cableada para el control nivel y llenado en tanque de agua sumado a riego automático (derecha)…
análoga-digital; pero hasta hace tan solo unas décadas atrás, el hombre implementa su Y el otro, es un control con lógica digital con PLC, para el control de nivel y llenado de tanques sumado a sistema de
ingenio nuevamente, y descubre que controlando el paso de la energía, se puede hacer by-pass inteligente caso de accidentes ecológicos en baterías colectoras de petróleo (izquierda)…
automatismos con lógicas cableadas.
Curso introducción a la Automatización con lógicas cableadas – Modulo Automatización Autor: Ing. Martin A. Torres
A_ Automatismos combinacionales: Pulsador y conmutador 2. Pulsador con contacto normalmente cerrado (NC). Conecte el piloto rojo a
En este apartado se introduce los elementos típicos de control: piloto, pulsador, alimentación a través del pulsador rojo SR (Figura 2figura como –S en el grafico del
conmutador, concepto de contacto normalmente cerrado y de contacto normalmente laboratorio virtual). Compruebe que en reposo está el led rojo encendido y que al
abierto. pulsar se apaga el piloto.
Si ya observamos al final de este curso el diseño de nuestro tablero de prueba,
comenzaremos a montar los siguientes circuitos básicos…Recuerde que también puede 3. Conmutador. Conecte un piloto verde y el piloto rojo según el esquema de la
utilizar para sus practicas el laboratorio virtual CADE-Simu, que en si, este software es Figura 3.
prácticamente lo mismo. Agradezco personalmente la gentil colaboración del Señor Compruebe el funcionamiento según las tres posiciones del conmutador: encendido
Villareal, quien puso a sus enteras disposiciones el presente software para que puedan HV1, todos apagados y encendido HR.
implementarlo como herramienta de practica y formación.
La diferencia entre el pulsador y la llave, es que uno solo responde a la presión ejercida
1. Pulsador con contacto normalmente abierto (NO). Conecte un piloto verde a sobre el y solo permanecerá en estado de conducción (cerrado) o en estado no
la alimentación a través de uno del pulsador verde SV1 siguiendo el esquema de la conducción (abierto), mientras se lo mantenga oprimido.
Figura 1. En cambio la llave, al igual3que el conmutador, mantendrá el estado hasta no tanto se lo
oprima y lleve a cambiar.
Dicho en otras palabras, uno solo se acciona momentáneamente, y el otro queda en la
misma posición en el que se lo dejo.
Los conmutadores los hay de distintas formas. Estos pueden ser de 2-3 y hasta 10
posiciones, de las cuales, en el caso de implementar más de 2, podemos implementar el
resto de las salidas libres para tener un espacio muerto, osea, un momento en que las
lámparas u carga que fuesen, no tengan alimentación
Compruebe que al pulsar se enciende el piloto.
A_1 Simbología Eléctrica:
Bien, antes que nada, para poder proseguir con el resto del curso, vamos a requerir
conocer la mayor parte de los símbolos eléctricos, para poder comprender con
exactitud los distintos componentes que conforman el circuito de una lógica
cableada… En las siguientes tablas, les expongo los más comunes
5
Tabla de referencias:
B_ Automatismos combinacionales: Relay 2. Incorpore al circuito anterior la zeta de emergencia.
El objetivo de este apartado es demostrar el papel fundamental del relé en los Modifique el circuito de control de la Figura 4 según la Figura 5 para incorporar la
automatismos cableados combinacionales como repetidor de variables lógicas (tal cual seta de emergencia. Compruebe su funcionamiento. Para ello presione la seta de
o negada, osea, si esta cerrado, pase a estado abierto y viceversa). Para ello se utilizan emergencia. A continuación reponga la seta de emergencia girándola.
los 2 relés de tipo automatismo (KA) del tablero de prueba u bien el laboratorio virtual.
Estos relés también se utilizan en el circuito de potencia ya que las potencias que se
manejan en las prácticas son muy pequeñas. En un circuito real los relés KA
accionarían las bobinas de los relés de potencia o contactores (KM).
1. Control del giro de un motor por conmutador.

Conecte el circuito según la Figura 4. Primero conecte el circuito de control y
compruebe su funcionamiento; A continuación monte el circuito de potencia.
Compruebe su funcionamiento. 7
Figura 5 Control de giro con seta de emergencia
3. Control del giro del motor por conmutador y final de carrera.

Monte un circuito como el que describimos en la siguiente imagen tal que: con el
conmutador (-SC) a derechas el motor gira a derechas hasta alcanzar el final de carrera
(-S); con el conmutador a izquierdas el motor gira hasta que nuevamente el final de
carrera se acciona.
Figura 4 Control de giro por conmutador
El circuito de control necesario se puede obtener modificando el circuito de la Figura
4.
Bien, pasemos a la siguiente fase…como para el motor sin accionar el conmutador…
Al principio nosotros dijimos que el circuito cerrado energizaba la bobina del relay
siempre y cuando el conmutador se encuentre a la derecha (con los contactos 11-12
cerrado) y el final de carrera en estado de reposo (con los contactos 11-12 cerrado). En
la siguiente simulación, notamos que el final de carrera S, deja su estado de reposo
dejando abiertos los contactos 11-12 y cerrando los contactos 13-14.
Al interrumpir el flujo de corriente que energizaba la bobina del relay KA1, y al no
tener otra variable que la siga energizando, esta dejara de funcionar parando el motor.
Figura 6 Control de giro motor por conmutador y final de carrera
Análisis de la lógica de Control (Funcionamiento):

Una ves montado nuestro circuito en el tablero de pruebas u bien en el laboratorio 8
virtual, pasemos a realizar nuestro primer practico pero con un análisis detenido de su
lógica de funcionamiento.
Observemos nuevamente el circuito, y notaremos que cuando el conmutador se
encuentre a la derecha (con los contactos 11-12 cerrados) y el final de carrera en estado
de reposo (con los contactos 11-12 cerrados), cerrara el circuito dejando pasar la
alimentación de tal forma, que se energizara la bobina del relay KA1.
Como podemos ver en esta imagen, al cerrar el circuito, el motor girará a la derecha.
Ahora, noten en la siguiente simulación, que sucede si accionamos el conmutador y

internamente abrimos los contactos 11-12 y cerramos los contactos 13-14 de este…
NOTA: En la presente simulación del circuito, fíjense que los conductores rojos son
los energizados, y los grises, lo que están des-energizados; osea, que además de poder
visualizar el sentido de giro del motor, podemos ver el flujo de la corriente en nuestro
circuito.
NOTA: Si a este circuito le implementamos un inversor, mas un relay con
enclavamiento y estado de 9memoria, nos puede ser útil para controlar un elevador que
Al tener el conmutador a la izquierda (con los contactos 11-12 abiertos / 13-14
se mueve únicamente entre dos posiciones…
cerrados), el final de carrera en estado inverso (con los contactos 11-12 abiertos y los
contactos 13-14 cerrados), logramos nuevamente cerrar el circuito, pero esta ves, en
ves de ir a la bobina KA1, bifurcará a la bobina KA2; Lo cual nos dará por resultado, el 4. Control de giro de un motor mediante pulsadores.
cambio de sentido de giro en el motor. Bien, mencione un par de palabras nuevas en nuestro curso… “enclavamiento” y
Si prestan atención en el circuito de potencia, los contactos de ambos relay alimentan al “estado de memoria”…
motor, pero con la diferencia que lo hace inversamente; Además, noten lo que es digo, Que son? Bien, montemos el circuito de la Figura 7 en nuestro tablero de prácticas o
siguiendo el flujo de corriente representado por los conductores rojos y sacaran las bien grafíquelo en nuestro laboratorio virtual, para luego simularlo.
mismas conclusiones.
Al igual que el caso inverso, necesitamos saber con que y como se para el giro del
motor…
Tenemos dos opciones… Una es interrumpiendo el flujo de corriente que energiza la
bobina KA2 accionando el conmutador, o bien, como les muestro en la siguiente
simulación, podemos interrumpir el flujo de corriente llevando el final de carrera al
estado de reposo.
Como en el caso anterior, al interrumpir el flujo de corriente que energizaba la bobina
del relay, y al no tener otra variable que la siga energizando, esta dejara de funcionar
parando el motor.
Figura 7 Control de giro por pulsadores y con enclavamiento
Miremos la secuencia de la siguiente simulación… Al oprimir el pulsador SV1, si la 5. Control de giro en motor, con relay, pulsadores y estado de memoria
condición del contacto del relay KA2 se encuentra cerrada, el flujo de corriente llegara Si bien, la base de casi todas las automatizaciones con lógicas cableadas, son por
hasta la bobina energizándola.; Al mismo tiempo que se energiza la bobina del relay intermedio de enclavamientos; ya sea de contactos u sensores y actuadores
KA1, se abrirá su contacto NC (normal cerrado) 11-12, creando la condición de no electrónicos; Hay un paso mas que es fundamental saber aplicar.
dejar energizar la bobina del relay KA2 en caso de pulsar el pulsador SV2… A estas Este paso, son las memorias de los enclavamientos para que se auto-retengan en el
condiciones, se las llama “enclavamientos” estado en que se encuentran, hasta que reciba otra condición u orden.
Montemos el siguiente circuito básico en nuestro laboratorio virtual.
10
Este es el mismo caso que el anterior, pero inversamente. En caso de pulsar los dos
pulsadores actuará el enclavamiento.
Para poder tener en nuestros enclavamientos un sistema de memoria para

autoretensión, sencillamente lo que debemos hacer es implementar un contacto NA
(normal abierto) mas del relay.
Este contacto extra que incorporamos a nuestro circuito, es un By-pass, una condición
extra que anexamos, para que la bobina siga energizada después que dejemos de
presionar el pulsador.
Anteriormente mencione que los enclavamientos pueden ser ejecutados con sensores,
actuadores u los mismos contactos de un relay. Pues bien, en el artículo técnico de
Sensores que fue publicada en nuestra pagina, dimos a conocer algunos sensores por su
condición y funcionamiento, y dependiendo sus condiciones y funcionamientos,
podemos utilizar estos para obtener una alternativa mas a la hora de energizar la bobina
del relay.
Por ejemplo, un sensor de nivel, puede ayudarnos a activar un motor, o bien, una
barrera infrarroja puede ayudarnos a accionar un relay para la bocina de una cochera…
Cuando mas interiorizados estemos con sensores y actuadores, verán que mas practico Se preguntaran como hacemos ahora para poder borrar el estado de memoria y
se le tornará realizar trabajos de automatización con lógicas cableadas… desenclavar la bobina del relay… Sencillo, chequen la siguiente simulación, y verán
Algunos Sensores: Sensores Inductivos, Sensores Resistivos, Sensores Capacitivos, que al sacarle un de las condiciones; en este caso, implementamos abrir el final de
Sensores Magnéticos, Fotoeléctricos, entre otros (mas adelante, vernos algunos de carrera, desenergizando completamente esta rama del circuito
ellos)…
Algunos Actuadores: Contactor, Relay con retardo para la conexión, Relay con retardo
para la desconexión, relay intermitente, electroválvula, telerruptores, bocinas/sirenas,
entre otros (mas adelante veremos algunos de ellos)…
Ahora, volviendo al tema, veamos detenidamente como funciona el enclavamiento con

memoria…
Si tenemos la condición tal que:
El final de carrera esta en estado de reposo con los contactos 11-12 cerrados, tenemos
la opción de al presionar el pulsador SV1, energizar la bobina del relay KA1 (ver 11
imagen siguiente de la izquierda).
Una ves que dejemos de oprimir el pulsador, la bobina se mantendrá energizada ya que
el by-pass producido por el mismo contacto NA del relay, se encuentra cerrado (ver
imagen derecha). Justamente a esta lógica, es a lo que me refería anteriormente como
“memoria “para la autoretensión”.
Ahora, veamos un circuito mas y notemos las diferencias que hay entre el control del
sentido de giro en un motor con pulsador + inversor y otro circuito con dos
pulsadores…
2. Compruebe que al pulsar el pulsador verde el motor comienza a girar. El motor
se para al
pulsar el pulsador rojo
.
Figura 11 Control de motor con pulsadores de marcha/paro
12
Recuerde que para la simulación, podemos implementar cualquiera de las dos variantes
(Laboratorio virtual, o nuestro tablero)…
Tanto el circuito de un pulsador, como el de los dos pulsadores efectúan la misma Para hacerlo mas interesante a nuestra practica, comenzaremos a implementar lo
acción, cambiar de sentido el giro del motor, pero la gran diferencia se erradica, en que anteriormente visto y anexaremos mas funciones a nuestro circuito:
en uno puedo forzar la parada (circuito de la derecha) sin tener que accionar el final de
carrera, y en el otro circuito, uno depende del final de carrera para borrar la memoria. 1. Parada de emergencia y señalización del estado del motor. Complete el circuito
anterior, anexándole señalizaciones lumínicas para indicar con un piloto verde que el
motor gira y con un piloto rojo que el motor está
Parado. Además conecte la zeta de emergencia para parar el motor en caso de peligro.
D_Automatismos cableados secuenciales básicos
En este apartado trataremos los circuitos elementales marcha/paro para control de
2. Control de sentido de giro con pulsadores de marcha/paro. Diseñar y montar un
motores, y luego veremos un par de ejemplos básicos donde estos circuitos básicos, se
circuito que permita poner en marchar el motor en un sentido o en otro mediante
reflotan para realizar varios tipos de automatismos; Pues, en si, como ya habrán visto
pulsadores (SV1-derechas, SV2-izquierdas). Con el pulsador SR se para el motor.
en varias paginas de internet, la mayoría de los aportes que realice con automatismos
cableados, parecen ser todos iguales…Bueno, mi idea no es repetirles las cosas o
3. (Opcional) Vaivén con marcha/paro. Diseñar y montar un circuito para que el
hacerles parecer que solo conozco una sola configuración… No estimados amigos, mi
motor gire entre los dos finales de carrera. Con el pulsador verde el sistema se pone en
idea es tratar de enseñarles como armar las distintas lógicas de control y explicarles el
marcha(vaivén) y con el pulsador rojo, el sistema se para.
funcionamiento de cada una, cada cosa que lo complementa, y así el día de mañana,
ustedes puedan implementar estas lógicas en otros tipos de trabajos.
Bien, en los circuitos elementales de paro y marcha, en esos casos el relé actúa como
memoria de 1 bit (almacena el último estado alcanzado).
1. Control de motor con pulsadores de marcha/paro. Monte el circuito de la
siguiente Figura
sustituye por una membrana permeable sólo a algunas sustancias (IsFET), que puede
servir para medir concentraciones.
E_ Sensores y Actuadores
Para poder tener un amplio margen de desarrollo en nuestros futuros automatismos, lo
segundo que debemos hacer (suponiendo que ya memorizaron y tienen una noción del Características de un sensor
cuadro de simbología que les presente en el punto “A”), es tratar de conocer/reconocer Entre las características técnicas de un sensor destacan las siguientes:
(informándose por intermedio de cursos, seminarios, magazine, revistas tecnológicas,
circulares técnicas, e incluido el mismo internet ), los distintos componentes básicos de • Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el
control (sensores y actuadores). sensor.
Estos componentes, son los auxiliares en todo automatismo, que complementariamente • Precisión: es el error de medida máximo esperado.
nos ayudan a mantener un control o un efecto sobre una variable, pues, al aplicárselos • Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
en el sensado y procesamiento de la información proveniente de variables físicas y entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
químicas, delegamos todo trabajo manual que tendríamos que realizar nosotros mismos entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el
con nuestras manos. offset.
Conozcamos algunos de estos complementos auxiliares: 13
• Linealidad o correlación lineal.
• Sensibilidad de un sensor: relación entre la variación de la magnitud de salida
y la variación de la magnitud de entrada.
Sensores: Un elemento imprescindible para la toma de medidas es el sensor que se • Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse
encarga de transformar la variación de la magnitud a medir en una señal eléctrica. Los a la salida.
sensores se pueden dividir en: • Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las
variaciones de la magnitud de entrada.
Pasivos: los que necesitan un aporte de energía externa. • Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada,
que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones
1. Resistivos: son los que transforman la variación de la magnitud a medir en una ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento
variación de su resistencia eléctrica. Un ejemplo puede ser un termistor, que (oxidación, desgaste, etc.) del sensor.
sirve para medir temperaturas. • Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
2. Capacitivos: son los que transforman la variación de la magnitud a medir en
una variación de la capacidad de un condensador. Un ejemplo es un Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o
condensador con un material en el dieléctrico que cambie su conductividad controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicación directa (por ejemplo
ante la presencia de ciertas sustancias. un termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a
3. Inductivos: son los que transforman la variación de la magnitud a medir en una través de un convertidor analógico a digital, un computador y un display) de modo que
variación de la inductancia de una bobina. Un ejemplo puede ser una bobina los valores detectados puedan ser leídos por un humano.
con el núcleo móvil, que puede servir para medir desplazamientos. Por lo general, la señal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a
veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento,
Activos: los que son capaces de generar su propia energía. A veces también se les llama como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrónicos que
sensores generadores. Un ejemplo puede ser un transistor en el que la puerta se adaptan la señal a los niveles apropiados para el resto de la circuitería.
o Acelerómetros, sensores de vibración
Detalles y Tipos de Sensores o Sensores pendulares (Inclinómetros)
Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir la información o Contactos de mercurio
o Giróscopos
externa de una magnitud física y transformarla en un valor electrónico que sea posible
• Sensores de temperatura
introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y o Termistores
reaccionar en consecuencia. o RTDs (Termorresistencias)
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física —como por o Termopares, Termocuplas
o Diodos
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presión, magnetismo, humedad— o Circuitos integrados
y debe ser capaz, por su propias características, o por medio de dispositivos o Pirosensores (a distancia)
intermedios, de transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que se pueda • Sensores de humedad
alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la o Sensores capacitivos
condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para o Sensores resistivos
o Módulos integrados
el control del robot. • Sensores de velocidad
o Tacómetros
o Codificadores 14(encoders)
Diversos tipos de captadores o sensores: • Sensores de magnetismo
• Sensores de luz o Efecto Hall
o Brújulas electrónicas
o Elementos sensibles o Interruptores magnéticos
LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz) • Sensores de proximidad
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas o Sensores capacitivos
Fotodiodos o Sensores inductivos
Fototransistores
CCD
Cámaras de vídeo
Reflectivo
De ranura
• Sensores de presión y fuerza
o Elementos sensibles
Microinterruptores
Sensores de presión
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robótica
• Sensores de sonido
o Elementos sensibles
Micrófonos
Captadores piezoeléctricos
Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos
• Sensores de gravedad (posición)
LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de
Sensores reflectivos y por intercepción (de ranura) la luz)
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de
señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora
del reflejo de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, Un LDR es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la
incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Hay de cantidad de luz que incide sobre él. Se le llama, también, fotorresistor o
diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recién cuando está a 5 fotorresistencia. El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz
15
mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden incidiendo en él (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 Ohms) y muy
hacerlo a más de un metro. alto cuando está a oscuras (puede ser de varios megaohms).Los LDR se fabrican con
Para detección a corta distancia se suele utilizar en robótica el sensor de reflexión un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Esta celdas son
CNY70, de Telefunken, que está especificado en su hoja de datos para detección a sensibles a un rango amplio de frecuencias lumínicas, desde la luz infrarroja, pasando
0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la detección en discos de encoders, en por la luz visible, y hasta la ultravioleta.
los que el dibujo de ranuras está bien cerca del sensor), pero se usa en robots para La variación de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, que es diferente si se
detectar objetos a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que encontré en la red. pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro.
Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento Por esta razón un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en
sensible. Tiene la ventaja de ser pequeño, compacto y de precio muy accesible. aquellas en que la señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que LDR está en el orden de una décima de segundo.
menciono al GP2D02, uno de los más conocidos, capaz de detectar objetos a 80 La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque así se filtran
cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor variaciones rápidas de iluminación que podrían hacer inestable un sensor (por ejemplo
ya digitalizado en 8 bits, a través de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, cuando está iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En
con la diferencia de que su salida de datos es analógica. otras aplicaciones (como la detección de luminosidad para saber si es de día o es de
Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de noche) la lentitud de la detección no es importante.
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se
establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos
que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la detección.
Este tipo de elemento (en especial los más comunes disponibles en el mercado,
cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot, aunque es
posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen además módulos para control
industrial con una apertura mucho mayor.
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unión PN, como muchos
otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el
La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se llama generación semiconductor está expuesto a la luz a través de una cobertura cristalina y a veces en
fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto forma de lente, y por su diseño y construcción será especialmente sensible a la
fotoeléctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente eléctrica que sensibilidad a la luz, aunque
puede ser utilizada como energía para alimentar circuitos. 16en el caso de los fotodiodos, diseñados específicamente
para esto, la construcción está orientada a lograr que esta sensibilidad sea máxima.
Las celdas fotovoltaicas, llamadas también celdas solares, están compuestas de la Los diodos tienen un sentido normal de circulación de corriente, que se llama
misma clase de materiales semiconductores que se usan en la industria polarización directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente eléctrica y
microelectrónica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lámina semiconductora, prácticamente no lo permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo.
especialmente tratada, forma un campo eléctrico, positivo en un lado y negativo en el Pero en el fotodiodo la corriente que está en juego (y que varía con los cambios de la
otro. Cuando incide energía luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir,
extraídos de los átomos del material semiconductor. Como se han dispuesto para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producirá un
conductores eléctricos en forma de una rejilla que cubre ambas caras del aumento de la circulación de corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente eléctrica que aporta Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material
energía. semiconductor que se emplea en la construcción. Los fotodiodos están construidos de
silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 µm), de germanio para
luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 µm), y los hay de otros
materiales semiconductores. El rango de espectro es:
Rangos de Expectros
Silicio: 190–1100 nm
Germanio: 800–1700 nm
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan más bien para tomar energía Indio galio arsénico (InGaAs): 800–2600 nm
solar y cargar baterías (como lo hacen las sondas espaciales y los robots que se mueven Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm
en Marte), un sensor basado en una celda de éstas tiene la ventaja de poder activar un
circuito con su propia energía ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, más
que nada por tamaño, fragilidad y precio, no son la opción más conveniente para
usarlas en la detección de una señal luminosa.
Microinterruptores - Sensores mecánicos de choque
Fototransistores
Uno de los detectores que más comúnmente se instalan en los procesos, es algún tipo
de sensor de presión o choque.
Estos sensores se llaman MICRO SWITCH y sencillamente es un interruptor eléctrico
que se acciona por el movimiento físico de dispositivos mecánicos. El accionamiento
del interruptor generalmente “enciende” o “apaga” algo.
Los MICRO SWITCH generalmente
17 se empacan en un diseño pequeño, para permitir
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, están su ubicación en lugares reducidos.
compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres Los hay de distintas clases y modelos
conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento
sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cápsula, que posee una ventana
o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la
pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoeléctrico.
Teniendo las mismas características de un transistor normal, es podible regular su
corriente de colector por medio de la corriente de base. Y también, dentro de sus
características de elemento optoelectrónico, el fototransistor conduce más o menos
corriente de colector cuando incide más o menos luz sobre sus junturas.
Los dos modos de regulación de la corriente de colector se pueden utilizar en forma
simultánea. Si bien es común que la conexión de base de los fototransistores no se
utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fábrica, a veces se aplica a Pero todos ellos cumplen la misma función, abrir o cerrar un contacto por intermedio
ella una corriente que estabiliza el funcionamiento del transistor dentro de cierta gama de un accionador mecánico
deseada, o lo hace un poco más sensible cuando se debe detectar una luz muy débil.
Esta corriente de estabilización (llamada bias, en inglés) cumple con las mismas reglas
de cualquier transistor, es decir, tendrá una relación de amplificación determinada por
la ganancia típica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman la
variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor.
Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy
corto, es decir que pueden responder a variaciones muy rápidas en la luz. Debido a que
existe un factor de amplificación de por medio, el fototransistor entrega variaciones
mucho mayores de corriente eléctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de
la luz.
Sensores de presión
En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la mayoría orientados a

medir la presión de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario
realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más
probable que los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de
fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un brazo 18
robótico), con la debida adaptación. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio
como el MPX2100 de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible.
Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la
presión. Proporcionan una variación de tensión exacta y directamente proporcional a la
presión que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monolítico de silicio para
medir el esfuerzo y una fina película con una red de resistencias integradas en un chip. Micrófonos y sensores de sonido
El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por láser.
En los sensores electrónicos en general, la presión actúa sobre una membrana elástica,
midiéndose la flexión. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios físicos,
tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolíticos (con módulos
electrónicos extremadamente pequeños, totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas
Extensiometricas).
En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un imán permanente pequeño
(que está unido a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de
presión piezorresistivo tiene un elemento de medición en forma de placa con
resistencias obtenidas por difusión o implantación de iones. Si estas placas se someten
a una carga, cambia su resistencia eléctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro
sensores de presión monolíticos, obtenidos mediante la cauterización gradual de silicio. de un sistema de medición de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos
desde el mismo robot, luego de que éstos rebotan en los obstáculos que tiene enfrente,
es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente
y utilizarlo en algún sentido.
En este segundo caso, hay dos razones básicas para que un robot esté provisto de un
micrófono u otro sensor de sonido (como los piezoeléctricos): recibir órdenes a través
de sonidos (palabra o tonos) y, un poco más avanzado, determinar la dirección de estos
sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos
muy interesante con una persona que le hable.
En sentido técnico, la implementación más básica serían aquella en la que se coloca el
micrófono dentro de una bocina direccional, algo así como un concentrador parabólico
de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una dirección
bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar
la bocina como un radar y busca la dirección del sonido por una simple medición del
máximo volumen. Es obvio que un sistema así está demasiado sujeto a errores, ya que
el robot puede resultar engañado con sonidos de intensidad variable, y también puede
ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la dirección.
La otra implementación es la más conocida en la naturaleza: el oído biaural. Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en
Básicamente, se trata de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben los procesos industriales y robots son, básicamente, un sistema de sonar.
y procesan las diferencias de tiempo entre las dos señales sonoras percibidas. En el módulo de medición, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasónicos —con una
Los sonidos recibidos por dos micrófonos capacitivos se amplifican en sendos frecuencia en el orden de los
1938 a 50 Khz— y el receptor espera el rebote. Se mide el
circuitos. Estas señales se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la tiempo entre la emisión y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el
longitud, frecuencia y diferencia de fase de las señales llegadas a los micrófonos. Se emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medición se calcula teniendo en
puede determinar así la dirección del sonido que ha llegado al robot. cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien varía según algunos parámetros
Por otra parte, y cumpliendo una función más específica de detección y medición de ambientales, como la presión atmosférica, igualmente permite una medición bastante
tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, precisa.
los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos Se pueden señalar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un receptor
pueden ser —como en los medidores ultrasónicos de distancia que utilizan las cámaras separados, y los que alternan la función, por medio de un circuito de conmutación,
Polaroid con autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se toma la sobre un mismo emisor/receptor piezoeléctrico. Este último es el caso de los medidores
fotografía— de doble uso: emisores y sensores a la vez. Su funcionamiento no es de distancia que venían incluidos en las cámaras Polaroid "autofocus", que se utilizan
simultáneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un tren de (despiece mediante) en la experimentación personal de robótica.
sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepción, a la espera del Ejemplos característicos de sensores que se utilizan en robots:
retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor. • 1. Los módulos de ultrasonido contenidos en las viejas cámaras Polaroid con
autofoco, que se pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero.
• 2. Los módulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que
son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, además de
conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C. El SRF08, por ejemplo,
permite programar la dirección del dispositivo sobre el I2C, por lo que se
pueden instalar varios sensores sobre el mismo bus.
Sensores pendulares
Acelerómetros, sensores de vibración
Queda claro que la inclinación de un objeto u pieza se puede medir con facilidad
utilizando las características de medición estática del sensor ADXL202 que
describimos aquí arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeño
Un acelerómetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a tamaño, sólida integración y facilidad de conexión con microcontroladores. De todos
las que está sometido un robot (o una parte de él), en su modo de medición dinámico, y modos, existen otras soluciones para determinar la posición de la vertical (en base a la
la inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo estático. fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
De los antiguos acelerómetros mecánicos, de tamaño grande y dificultosos de construir, El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecánicas, todas basadas en un
porque incluían imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta peso, a veces suelto aunque20 flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una
época a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay
microcircuitos. sensores basados en el movimiento de un líquido viscoso y conductor de la electricidad
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan dentro de una cavidad. Las partes móviles en muchos casos están sumergidas en aceite,
normalmente en robótica experimental. Uno de los acelerómetros integrados más para evitar que la masa que hace de péndulo quede realizando movimientos oscilantes.
conocidos es el ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electrolítico, de torsión
El acelerómetro de dos ejes ADXL202 (piezoeléctrico), magnético (inducción sobre bobinas) y variación resistiva.
El ADXL202 es un acelerómetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital,
integrado en un chip monolítico. Mide aceleraciones hasta una escala máxima de + 2 g.
Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleración dinámica (como por ejemplo Contactos de mercurio
una vibración) y también aceleración estática, como por ejemplo la atracción de la
gravedad.
Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho
varía en relación con la medición. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir
con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversión
Analógica/Digital. El ritmo de repetición del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por También para medir inclinación, aunque en este caso sin obtener valores intermedios,
medio de un resistor. Un ciclo de relación 50% significa una aceleración de 9 g. sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de
El ruido de la señal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos
(mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un
determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y. extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede
ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de
Sensores de proximidad la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos mecánicos de cualquier
tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la

necesidad de contar con indicadores de posición en los que no existe contacto
mecánico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de
desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutación entre dos estados indica una
posición particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la
industria: inductivos y capacitivos. 21
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento
que se produce en un campo magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de
de Foucault) en materiales situados en las cercanías. El material debe ser metálico. Los platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersión, y
capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parásita que se en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar
origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento está basados en el
Se emplean para medir distancias a objetos metálicos y no metálicos, como la madera, hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia eléctrica.
los líquidos y los materiales plásticos.
Termistores Termocuplas
Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la temperatura. Existen dos El sensor de una Termocupla está formado por la unión de dos piezas de metales
clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de diferentes. La unión de los metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en proporción con la
medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia eléctrica aumenta °C.
cuando aumenta la temperatura.
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Diodos para medir temperatura
Existen sensores que, basados en la detección de una gama muy angosta de

ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los
circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos soleada.(construido con el bulbo
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fósforo (cerilla) encendido dentro
diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser
de una habitación soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar
tan barato es capaz de producir resultados más que satisfactorios. Sólo es necesario
hacer una buena calibración y mantener una corriente de excitación bien estable. El una variedad amplia de sensores
22 de llama a distancia, algunos que detectan también
voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la
temperatura de alrededor de 2,3 mV/°C y la variación, dentro de un rango, es mayoría son de tamaño bastante mayor que el que utiliza la tecnología UVTRon.
razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente básica de excitación, y lo mejor
es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente Sensor de llama UVTron
estable de voltaje. El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia
con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones
del espectro ultravioleta que están asociados con las llamas y el fuego en general.
Integrados para medir temperatura Las aplicaciones típicas de este sensor son:
• Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles líquidos
• Alarmas de fuego
• Monitores de combustión en quemadores
• Detección de descargas
• Conmutación ultravioleta
Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es
Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se ideal para la detección de llams y otras fuentes de radiación UV que están en este rango
pueden agrupar en cinco categorías principales: salida de voltaje, salida de corriente, de frecuencias.
salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, El detector es omnidireccional, debido a que la energía UV que emiten las llamas se
se trata de diodos diseñados especialmente para medición de temperatura). refleja en las paredes. Por esta razón no es necesario que se dispongan varios sensores
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM34 (grados Fahrenheit), dirigidos a distintas áreas de un ambiente.
LM35 (grados Centígrados), de National Semiconductor.
Con salida de corriente uno de los más conocidos es el AD590, de Analog Devices.
Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (también de National).
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Sensores – Humedad Sensores de Magnetismo
La detección de humedad puede ser muy importante en un sistema si éste debe

desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva
puede afectar los circuitos, y también la mecánica de un robot. Por esta razón se deben En robótica, algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir del uso de
tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los elementos de detección sensibles a los campos magnéticos. En principio, si nuestro
capacitivos y resistivos, más simples, y algunos integrados con diferentes niveles de robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicación importante
complejidad y prestaciones. 23 de un sistema de orientación para nuestro robot. Otra
es una brújula que forme parte
Sensores resistivos y capacitivos: aplicación es la medición directa de campos magnéticos presentes en las
inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su
intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de sobre corrientes en
la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un conductor
en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la
medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y
-Los sensores de humedad resistivos están hechos sobre una delgada tableta de un polímero
capaz de absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material tacómetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos.
conductor metálico o de carbón.
En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10
mm. Es un componente que se vende independientemente, sin la electrónica necesaria para
a-Pickups magnéticos (sensores inductivos): Entre los sensores
procesar la medición.
de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un
El parámetro que se mide es la resistencia eléctrica a través del polímero, que cambia con el cambio de inductancia debido a la cercanía de un objeto metálico.
contenido de agua.
-Para el caso de los sensores de humedad capacitivos, al igual que un capacitor, están
constituidos por dos conductores o armaduras, generalmente en forma de placas o láminas,
separados por un material dieléctrico.
El principio de funcionamiento de esta aplicación se refleja cuando el aire espeso por la
humedad penetra en el campo eléctrico que hay entre las placas sensor, varía el dieléctrico,
variando consecuentemente el valor de capacitancia.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magnético", que
consiste en una bobina devanada sobre un imán permanente, ambos insertos en un
receptáculo o cápsula de soporte.
Si se coloca el núcleo del sensor en proximidad de un material ferromagnético, se
produce un cambio en la posición de las líneas de flujo del imán permanente. En
condiciones estáticas, no hay movimiento en las líneas de flujo y, por consiguiente, no carga positiva posee un potencial superior al de la carga negativa. La medida del
se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagnético potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo o negativo.
ingresa en el campo del imán y/o lo abandona, el cambio que resulta en las líneas de En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el
flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la hierro, el zinc, el berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y
velocidad de cambio del flujo. negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios negativos y los
La tensión que se mide sobre la bobina varía como función de la velocidad a la que se positivos; también en este caso, la medida del potencial permite saber cuál domina, el
introduce el material ferromagnético en el campo del imán. La polaridad de la tensión positivo o el negativo.
depende de que el objeto esté ingresando en el campo o abandonándolo. Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o
También existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia sensor-objeto. semiconductor y un imán. Cuando un objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el
La sensibilidad cae rápidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un campo que provoca el imán en el elemento se debilita. Así se puede determinar la
milímetro o menos. proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagnético.
b-Sensores por "Efecto Hall":En el mercado existe gran cantidad de Aplicaciones de sensores por efecto Hall
sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que descubrió el Una de las aplicaciones de 24los sensores por efecto Hall que más se ha instalado en la
científico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, físico norteamericano, ha pasado a la industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o
posteridad debido a una singularidad electromagnética que descubrió por causalidad en pickup magnético que describimos más arriba (basado en un imán permanente y una
el curso de un montaje eléctrico: el "Efecto Hall". bobina). Dado que en este caso el sensor, por estar implementado por un
Cuando por una placa metálica circula una corriente eléctrica y ésta se halla situada en semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrónica integrada, la señal que sale de
un campo magnético perpendicular a la dirección de la corriente, se desarrolla en la los sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya
placa un campo eléctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. está amplificada y condicionada, de modo que su utilización es mucho más directa,
Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el fácil y económica.
campo magnético sobre las partículas de la corriente eléctrica, sean positivas o Otra aplicación es la medición de la corriente que circula por un conductor, con lo que
negativas. se pueden implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en el
circuito eléctrico de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar
construidos en una cápsula de tipo circuito integrado o una de transistor
Se utilizan también chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo
magnético de un imán. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma
(aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos
Este fenómeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulación interruptores tienen la ventaja de no sufrir fricción al ser accionados, ya que el único
de cargas en un lado de la placa, en el campo así creado, implica que el otro lado tiene elemento que toma contacto es el campo magnético. Son utilizados en teclados de alta
una carga opuesta, creándose entonces una diferencia de potencial; la segunda es que la eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque
(contacto físico), posición de un mecanismo, cuentavueltas, límite de carrera y otras
detecciones mecánicas dentro y en el exterior de un proceso.
Contactor
Podemos definir un contactor como un aparato mecánico de conexión y desconexión
eléctrica, accionado por cualquier forma de energía, menos manual, capaz de
establecer, soportar e interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga.
TIMER / TEMPORIZADORES – (Relay temporizador)
Por lo que, decimos que es un dispositivo de maniobra destinado a comandar Al igual que un sencillo relay común y corriente, estos tiene por acción, comandar
equipamiento eléctrico en estado no perturbado o bajo las sobrecargas normales de mayores potencias pero con la cualidad de anexar una variable mas para el
servicio, con la posibilidad de ser accionado a distancia y preparado para grandes control….”el tiempo” ;Esta particularidad, nos otorga la ventajas en nuestros
frecuencias de operación (de miles a millones). proyectos, de poder hacer lógicas secuenciales que demanden tiempos prefijados, para
El contactor sólo puede adoptar dos estados: uno estable o de reposo, cuando no recibe que su razón funcione (por ejemplo, los semáforos, las lavadoras, algunos hornos
acción alguna por parte del circuito de mando, y otro inestable, cuando es accionado y industriales, entre otros). 25
mantenido por su sistema de operación. Dentro de las cualidades de estos relay temporizadores, podremos encontrar distintos
tipos de temporizadores:
Ton (Retardo para la conexión): Esta función, tiene por características generar un
retardo para el funcionamiento o mejor dicho conexión, después de haber obtenido una
señal de inicio.
Toff (Retardo para la desconexión): Esta función, tiene por característica, generar una
retardo a la desconexión, luego que la señal de accionamiento cese.
Ton-off (Tiempo conexión-desconexión): Esta función, tiene por característica,
establecer un tiempo de funcionamiento dado, sin importar si la señal de accionamiento
este presente o no.
Intermitente: Esta función, nos da como resultado una salida alternada e intermitente,
EL RELÉ (Relay) que esta dada por tiempos pre-establecidos tanto para el on, como para el off.
El relé es el dispositivo más antiguo utilizado en electricidad, incluso la lámpara
Incandescente. Si bien, hay relay temporizadores que tienen solo una función especifica, algunos
Se lo puede definir como un dispositivo eléctrico (aunque los hay mecánicos, equipos, no ofrecen tener todas las variantes juntas en un solo equipo.
neumáticos, etc.) Accionado por la variación de las características de otros dispositivos
del mismo o Distintos tipo, en el mismo o distinto circuito eléctrico; O sea que son
dispositivos eléctricos, destinados a comandar mayores potencias, que responden a una
señal de tensión o corriente, o de ambas. Obviamente, estos no pueden mover cargas
muy grandes al igual que el contactor, pero en si, el funcionamiento de estos, es
similar.
consta de los siguientes elementos:
• 2 relés de automatismos (KA1 y KA2) que siguen el esquema de la siguiente Figura.
Confeccionando nuestro 1er Tablero de Pruebas – Laboratorio para
nuestras practicas físicas.
• 2 finales de carrera (SF1 y SF2) con un contacto NO y un contacto NC cada uno.

• 1 sensor capacitivo (BC) y 1 sensor inductivo (BI).
26
Normas a seguir para realizar la práctica
Los esquemas de automatismo cableados que se van a montar en el laboratorio son
bastante simples.
consta de los siguientes elementos:
Sin embargo, si no se realiza el montaje con orden y limpieza puede resultar
• 2 pulsadores verdes (SV1 y SV2) con contacto normalmente abierto (NO).
prácticamente imposible su puesta en marcha. Para evitarlo usted deberá seguir las
• 1 pulsador rojo (SR) con contacto normalmente cerrado (NC).
siguientes reglas:
• 2 pilotos verdes (HV1 y HV2) y 1 rojo (HR).
1. Primero esquema dibujado. Antes de iniciar el montaje del circuito, deberá pintar
• 1 pulsador de seta de paro de emergencia (SE) con un contacto NC y un sobre el papel el esquema del circuito a cablear siguiendo la disposición estándar. Si el
contacto NO.
esquema no funciona sobre el papel no funcionará al montarlo.
• 1 conmutador (SC) de 3 posiciones con 2 contactores NO. En la posición
2. Numerar los contactos de los relés. En el caso de los relés, indicar en el dibujo qué
intermedia no hay contacto se utiliza mediante su etiqueta correspondiente (ej: 31,21,...). Evita muchos
• ningún contacto cerrado
dolores de cabeza en el cableado.
3. Utilizar correctamente los colores de los cables. Al proceder con el montaje del
circuito se debe seguir el siguiente código de colores:
• Desde alimentación (ya sea 12-24-110-220v) se cablearán cables de color negro.
• Desde neutro o masa (según la fuente de alimentación que implementemos) se
cablearán cables de color rojo.
4. Primero cablear el circuito de mando. Siempre que se pueda, primero cablear el
circuito de mando: desde pulsadores, interruptores o salidas del PLC a las bobinas de
los relés.
Probar que funciona correctamente comprobando que los relés se accionan cuando
corresponde. A continuación, cablear el circuito de potencia: en el caso del laboratorio
consiste en conectar el motor o bien algún otro accionamiento u requiera energía a rotos se pueden utilizar los pilotos o bien el Multímetro con la punta negra a
través de los contactos de relés con la alimentación. chasis y a roja sobre el conductor que tendría que tener energía.
Comprobar en los casos de inversión de giro que no haya cortocircuitos. 3. Comprobar esquema. Tanto para el laboratorio virtual, como para nuestro
5. Organización clara del cableado. El cableado debe estar bien organizado para tablero de pruebas; Si hay alimentación, los cables están bien conectados y
poderlo seguir fácilmente. Intentar que los cables no se crucen. Llevar cuidado que no sigue sin funcionar, el error puede estar en el esquema, por tanto, no estaría de
crucen cables por encima del motor porque se podrían enrollar. Una buena mas realiza nuevamente un análisis de la lógica que confeccionamos y
organización cableada, les ayudara el dia de mañana a realizar trabajos con una buena corroborar lo establecido…Igualmente, ustedes saben que cualquier duda que
estética. tengan, pueden realizarlas personalmente por intermedio de mensajería
6. Cableado en grupo. El cableado se debe realizar entre los dos miembros del grupo: instantánea, www.yoreparo.com u bien, por correo electrónico y ahí estaré
un miembro del grupo va indicando al otro miembro entre qué puntos debe cablear orientándolos en todo lo que necesiten.
siguiendo el esquema (se puede poner una marca sobre el dibujo para indicar que ya 4. Esta es la 1er Unidad del curso de Automatizaciones con Lógicas
está establecida la conexión); el otro miembro es el encargado de cablear. Si tomamos Cableadas; Tenga usted la amabilidad de descargar la 2da Unidad para
este punto y el anterior como una norma, además de mejorar la estética de nuestros completar el curso.
trabajos, el dia de mañana verán que también les dara una mayor velocidad a la hora de 27
realizar el análisis del circuito
7. Como realizar un análisis en un circuito que no funciona?
• Si bien nosotros en el curso trabajaremos con un laboratorio virtual o
simplemente con nuestro tablero de pruebas, cualquier equipo utilizado en la
industria, también sufren averías; Por tanto, siempre que realicemos un -Fin 1era Parte-
chequeo, trabajemos 1ero sin tensión en busca de errores físicos con el
Multímetro en la función continuidad (con esto chequeamos si no hay bornes
flojos o conductores en mal estado)
• En caso de no poder encontrar fallo físico a la vista y persiste el mal
funcionamiento, lo 1ero que haremos es intentar aislar la avería para detectar la
causa del fallo, veamos unos sencillos pasos a seguir:
1. Comprobar alimentación. Compruebe que la fuente de alimentación esté
encendida. En caso de estar apagado compruebe el interruptor de la mesa, el
cable de alimentación y los interruptores de fuente de alimentación. En el caso
de trabajar con nuestro laboratorio virtual CaDe_SIMU, verificar que una ves
terminado nuestro diagrama, el software este en modo “SIMULACION”. Si la
falla persiste, chequear los nodos (uniones de los cables) que van a la fuente de
energía.
2. Comprobar cableado. Si la alimentación no falla el problema puede estar en
el cableado (cable roto o cable mal conectado). Si bien en un principio les
recomendé que esta acción la hagan sin tensión, hay veces en que un borne
flojo, nos da continuidad, pero al estar sometido a una tensión, este presenta un
falso contacto, por tanto, “revise el cableado y los bornes de conexionado
sumado a los empalmes que quizá estén presentes”. Para comprobar los cables
FUENTES:
Internet:
http://es.wikipedia.org
http://robots-argentina.com.ar
Libros – Apuntes de materia:

- Teoría de Control I – Mecánica I – Electromecánica II (UPN – UNS - UTN)
- El manual del Electrotécnico (Ing. Martin Torres)
- Curso Introductorio a la Automatización y Control Instrumental (Ing. Martin Torres)
-Instrumentación Industrial (Ing. Antonio Creus)
ESPECIAL AGRADECIMIENTO Y DEDICACION: 28
Señor J.L. Villanueva M.

Palazzesi Ariel
Treser Lucas M.
Lenin J. Vásquez
Ing. Duplá Héctor A.
El profe “corriente continua” (Inda)
Victor (Vicross)
Jorge (Pato)
David (Pata)
Pablo (Noxa)
Ing. Molto Roberto (Schneider Electric)
Ing. James Johnson (Siemens Aut.)
Ing. Antonio Creus
Señores directivos del Consejo de Educación Técnica Prov. Chubut
WebMaster, Moderadores y staff en gral de YoReparo.com/– WebMaster y staff en gral.
infoPLC.com – a las paginas amigas CanalPlc.com/Carcasweb.com/AutomatismosMDQ.com –
DTFM.com/Ucontrol.com/ElectronicaUnicrom/ComunidadElectronicos.com y a mi familia por
el esfuerzo y comprensión que me brindan ante mis proyectos y trabajos.

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Compruebe que al pulsar se enciende el piloto.

1. Control del giro de un motor por conmutador.

Figura 5 Control de giro con seta de emergencia

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Figura 6 Control de giro motor por conmutador y final de carrera

Análisis de la lógica de Control (Funcionamiento):

Ahora, noten en la siguiente simulación, que sucede si accionamos el conmutador y

Figura 7 Control de giro por pulsadores y con enclavamiento

Para poder tener en nuestros enclavamientos un sistema de memoria para

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