Facultad de Ingeniería - Universidad de Buenos Aires (FIUBA)

Departamento de Hidráulica
69.01 Hidráulica General

Presentación de las
Ecuaciones Fundamentales
de la Hidráulica

Realizado por

Ing. Alejandro Norberto Pardo

 4 Ecuaciones Fundamentales de la Hidráulica
1 Ecuaciones de Estado

2 Ecuación de Continuidad

3 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier-Stokes)

4 Ecuación de la Acción Dinámica (Cantidad de Movimiento)

 Ecuaciones de Estado
Las ecuaciones, en general, de estado vinculan la presión absoluta, el volumen
específico y la temperatura absoluta. En la hidráulica los procesos son isotérmicos,
por lo que la temperatura deja de ser una variable.
Ecuación de estado de un líquido en función del volumen

 f   i  (1    ( p f  pi )) por diferencias finitas

 f   i  e ( p f  pi )
por integración

 coeficiente de compresibilidad volumétrica.

Ecuación de estado de un líquido en función de r

r f  r i  (1    ( p f  pi )) por diferencias finitas

 ( p f  pi )
r f  ri  e por integración

En la práctica : Fluído Ideal Medio contínuo de viscosidad nula - m=0

Ec. Estado
Líquido Perfecto Fluído Ideal + Incompresible r = cte
 4 Ecuaciones Fundamentales de la Hidráulica
1 Ecuaciones de Estado
Ec. Estado
Vinculan la presión abs., el volumen esp. y la temperatura abs. Líquido Perfecto
r = cte
2 Ecuación de Continuidad

3 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier-Stokes)

4 Ecuación de la Acción Dinámica (Cantidad de Movimiento)

 Ecuación de Continuidad
Cant. neta masa que atraviesa Var.masa contenida en
Principio de Conservación de la Masa sup. vol. de control en la + vol. de control en =0
unidad de tiempo unidad de tiempo

 m) entrante
 mentrante  mi ) 
0 div
mi (r0V )   r
Ecuación de Continuidad en un punto : (m(saliente
msaliente 0
Análisis según el eje y t
( r  v ) r=cte   dydiv r
r  v  dx  dz  dt  Si dt
 dy  dx  dz  dt  r  v  dx  dz  r  dx  )  dt
 dz(V 0  dx  dy  dz
(Cond. r  dx  dy  dz  0
de Compresibilidad)
y t

msaliente mentrante mi final miinicial

Simplificando (según el eje y)

( r  v ) r
 dy  dx  dz  dt   dt  dx  dy  dz  0
y t
Extendiendo a los demás ejes y eliminando los diferenciales

( r  u) ( r  v) ( r  w) r  r
   0 o bien
div ( r V )  0
x y z t t
 Ecuación de Continuidad
Cant. neta masa que atraviesa Var.masa contenida en
Principio de Conservación de la Masa sup. vol. de control en la + vol. de control en =0
unidad de tiempo unidad de tiempo

 r
Ecuación de Continuidad en un punto : (msaliente  mentrante )  mi  0 div ( r V )  0
t
Si r=cte  div (V )  0 (Cond. de Compresibilidad)

Ecuación de Continuidad en un Tubo de Corriente

ms
( r  U  ) ( r  U  ) dt ( r  ) 
   0 mi

l t dl t me
Aporte de M Balance M.
dl
Aporte de M
en el recorrido en el tiempo en el tiempo

Simplificaciones
(U  ) Ecuación
(U  ) Continuidad
dt ()
   compresible
para una vena liquida 0
• Si fluido incompresible (r=cte) l y mov. con t total
t impermanencia
dl
( r  U  ) ( r  )
• Si mentrante no varía con t :  0
l t
• Si r=cte y Q no varía respecto del tiempo, ni del recorrido: Q  cte  U .
 4 Ecuaciones Fundamentales de la Hidráulica
1 Ecuaciones de Estado
Ec. Estado
Vinculan la presión abs., el volumen esp. y la temperatura abs. Líquido Perfecto
r = cte
2 Ecuación de Continuidad
Principio de Conservación de la Masa (msaliente  mentrante )  mi  0  r
div ( r V )  0
t
Ecuación de Continuidad en un punto
( r U  )  ( r U  )  dt  ( r  )  0
Extensión Ec. Cont. a un Tubo de Corriente l t dl t

3 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier-Stokes)

4 Ecuación de la Acción Dinámica (Conservación de la Cantidad de Movimiento)

 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)
Ecuación de Equilibrio Dinámico de las Fuerzas Fm  Fm  Fp  FE  F  Fi  0
No se tienen en cuenta las fuerzas elásticas (fluido incompresible, r=cte), ni las fuerzas
debidas a energía superficial.

    V V2  
Fi  F
Fm  Fm  Fp Fm mm [ Fp  Fi ( 0)  rot (V )  V ]
grad
t 2

Fuerzas de masa debido a las acciones exteriores _ Fm

• Se considera la acción del campo gravitatorio. r  X  dx  dy  dz
• Son proporcionales al volumen y se suponen aplicadas en
el centro de gravedad r  Y  dx  dy  dz
• Se considera un elemento fluido de dim. diferenciales, siendo
X, Y, Z las fuerzas de masa por unidad de masa.
r  Z  dx  dy  dz

Fuerzas debido a la viscosidad _ Fm

• Son fuerzas de superficie.
• Se considera caso gral. velocidades según dos ejes.

 x  m  ( w  v )  y  m  ( u  w )  z  m  ( u  v )
y z z x y x
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)
Ecuación de Equilibrio Dinámico de las Fuerzas Fm  Fm  Fp  FE  F  Fi  0
No se tienen en cuenta las fuerzas elásticas (fluido incompresible, r=cte), ni las fuerzas
debidas a energía superficial.

    V V2  
Fi  F
Fm  Fm  Fp Fm mm [ Fp  Fi ( 0)  rot (V )  V ]
grad
t 2

Fuerzas de masa debido a las acciones exteriores _ Fm r  X  dx  dy  dz.......

Fuerzas debido a la viscosidad _ Fm  x  m  ( w  v ).......
y z

Fuerzas de presión _ Fp
u
• Son fuerzas de superficie. px  p  2  m 
x
• La presión es proporcional a la velocidad de deformación
v
lineal py  p  2  m 
y
• Se considera que un alargamiento según un eje provoca
una contracción según los otros dos. w
pz  p  2  m 
z
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)
Ecuación de equilibrio dinámico según el eje y-y :

py 1 p m py x2 x  z  z

r  Y  dx  dy  dz Y   dxrdy
Y dz   [ v  r(V
dxdy  dz( div dx dyr dz
 a))]  ay r  a y  dx  dy  dz
y r y ry z z yx x y

Reeplazando :
En forma vectorial :
 v  w v  u v
r Y   ( p  2  m  )  m  (  )  m  (  )  r  a y
y 1 y z 2y z x y x 
F  grad ( p)    [ V  grad (div (V ))]  a
Operando : r
p 2 v 2 w 2 v 2 u 2 v
r  Y   2  m  2  m [  2 ]  m[  2 ]  r  ay
y
Se ha considerado al fluido y z  y z
incompresible (r=cte) y según x  y x
Ec. de Continuidad div(V)=0 :

p  2
 2
 2 
 u V 2v w 
 r 1 Y   m [( v
  v
  V v
)  (   )]  r  a
F   grady ( p) 
x 2V y 2  z 2  grad
y x( y)  rot
z (V )  V
2 y
r t 2
 2v div (V )
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)

 1  V V 2  
F   grad ( p)    V 
2
 grad ( )  rot (V )  V
r t 2

Simplificaciones :
• Se aplica al fluido perfecto, no viscoso (m=0), con movimiento irrotacional (rot(V)=0)
y se considera de las fuerzas de masa, solo la gravitatoria F=(0,0,-g) :

 1 V V2
g   grad ( p)   grad ( )
r t 2

• Se considera al fluido en reposo (V=0) => Ec. de CLAIREAUT

 1 1 p
g   grad ( p)  0 g   0 Ecuación
r r z CLAIREAUT

Si se calcula el trabajo de las fuerzas

 p
 1
( g   grad ( p))  dl  0  g  dz 
1
 dp  0 z  cte
r r 
Ecuación escalar Ec. Fund. Hidrostática
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)

 1  V V 2  
F   grad ( p)    V 
2
 grad ( )  rot (V )  V
r t 2

Simplificaciones :
• Se aplica al fluido perfecto, no viscoso (m=0), con movimiento irrotacional (rot(V)=0)
y se considera de las fuerzas de masa, solo la gravitatoria F=(0,0,-g) :

 1 V V2
g   grad ( p)   grad ( )
r t 2

• Si se considera mov. permanente (dV/dt=0) => Ec. de EULER

 1 V2
g   grad ( p)  grad ( )
r 2

Integración de la Ec. de EULER => EC. de BERNOULLI

 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)

Ecuación de BERNOULLI • Fluido perfecto r=cte. • Fuerzas de masa, solo la

• Fluido no viscoso m=0. gravitatoria F=(0,0,-g).
• Mov. irrotacional rot(V)=0. • Mov. Permanente dV/dt=0.

 1  V2 
Se plantea el trabajo de las fuerzas : ( g   grad ( p))  dl  grad ( )  dl
r 2
1 1
 g  dz   dp   dV 2
Escalarmente : r 2

Operando se obtiene un diferencial de trabajo por unidad de peso :

Indica que el trabajo

pV2 La energía es constante
d (z   )0 total realizado es
 2 g nulo a lo largo del recorrido dl

V2
p
z   cte Ec. de BERNOULLI en la
 2 g Línea de corriente
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)

Un concepto importante...

Ecuación de  1  V V 2  
F   grad ( p)    V 
2
 grad ( )  rot (V )  V
Navier - Stokes r t 2

Se aplica la ec. N-S a un fluido con características similares a las del agua : r=cte, m0 y =0.
1 p V  V 2
Terna intrínseca L      V  2
 ( ) (componente tangencial)
r l t l 2

Se le aplica, ademas, la acción del campo gravitacional terrestre => F=(0,0,-g). Operando :

 p V2 m 2V 1 V
(z   )   0 Ecuación de BERNOULLI
l  2 g  g t Generalizada

Indica una Movimiento

Ec. de Bernoulli
pérdida de impermanente
energía

Conclusión : No puede admitirse, en un líquido con las características del agua, transporte
de masa, sino a costa de un consumo de energía.
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)
Extensión de Ec. de BERNOULLI a un tubo de corriente
2
La energía depor
un unidad
filamento de de área d ( z  (pz  pV
pp 2VV
 V )   dQ
22 2
 dt

)
  dQ
N dN z(z   2.)g.dQ
Energía
Energía
Integrando
por unidad
a toda de peso
la sección
tiempo, Potencia g
    22g g

 p V2
N   . .dQ   2 g . .dQ
z  
  

Energía Potencial Energía Cinética

por unidad de tiempo por unidad de tiempo

Para que la primer integral sea perfecta el término Para resolver esta integral es necesario conocer
como varía la velocidad en la sección .
( z  p  ) debe ser constante a lo largo de la normal.
En la práctica se evalúa la Potencia real en función
 p V 2
Q y del coef. de Coriolis N Creal
=> an  (z  )  0 de U 

n  R  NC fict

2
Se cumple si (reglas de Bresse) : siendo la Potencia ficticia :N C   U 2  g  Q
fict
• Movimiento rectilíneo.
• Radio de curv grande - R   Con lo que la p U2
z     cte
• Velocidad baja - V 0 expresión final para la
sección queda
 2 g
 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier - Stokes)
Aplicaciones de la Ecuación de BERNOULLI en la Línea de Corriente

• Distribución de presiones en un escurrimiento irrotacional.

• Erogación por orificio (Teorema de Torricelli).

• Medición de presiones en conductos.

- Tubo Pitot.
- Tubo Venturi (aplicación al tubo de corriente)
 4 Ecuaciones Fundamentales de la Hidráulica
1 Ecuaciones de Estado
Ec. Estado
Vinculan la presión abs., el volumen esp. y la temperatura abs. Líquido Perfecto
r = cte
2 Ecuación de Continuidad
Principio de Conservación de la Masa (msaliente  mentrante )  mi  0  r
div ( r V )  0
t
Ecuación de Continuidad en un punto
( r U  )  ( r U  )  dt  ( r  )  0
Extensión Ec. Cont. a un Tubo de Corriente l t dl t

    
3 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier-Stokes) Fm  Fm  Fp  Fi  m  a

Fluido r=cte, m=0, rot(V)=0, M. Perm. y F=-g => EULER g  1 r  grad ( p)  grad (V 2 2)
Integración - Trabajo de fuerzas => Ec. BERNOULLI z  p   V 2 2  g  cte
BERNOULLI - Extensión al tubo de corriente z  p    U 2 2  g  cte
Limitaciones - Reglas de BRESSE

Fluido en reposo (V=0) => Ec. de CLAIREAUT g  1 r  grad ( p)  0

4 Ecuación de la Acción Dinámica (Cantidad de Movimiento)

 Ecuación de la Acción Dinámica
Ecuación de la Cantidad de Movimiento
• No se estudia el movimiento íntimo de las partículas, sino el comportamiento global (Vcontrol).
• Se aplica la segunda ecuación de Newton a un volumen de control. F  d m.V / dt
• Esta ecuación es aplicable aún en aquellos casos, los cuáles no pueden ser estudiados
con las ecuaciones locales del movimiento.
control : Volumen control
Variación de la control V (+)
d control : Superficie control
Cantidad de d
Movimiento d : Dif. de Vol. de control
d
Total d : Dif. de Sup. de control
V (-) d control

=
gasto elemental de masa Variación de la cant. de mov. elem.
Var. Cantidad Movimiento
por efecto del desplazamiento V.
de la masa que      
atraviesa la control dQm  r V  d d (m V )1  r V V  d

+ Variación de la cant. de mov.

de una masa elemental.
Var. Cantidad Movimiento masa elemental
de la masa contenida    
r V  d d (m V ) 2  ( r V  d )
en el control t
 Ecuación de la Acción Dinámica
Ecuación de la Cantidad de Movimiento
     control V (+)
F ( m V )1  ( m V ) 2 d d
t t
d
     V (-) control
r V V  d ( r  V  d ) d
t

     
dF  r V V  d  ( r V  d )
integrando F   r.V .V .d Q   r.V 2 .d   r.Q. .U
t  

 r.V .V .d    r.V .d Q  r.Q. .U

2
Vectores velocidad aprox. normales a la sección
 

F   f c R  r .Q. .
U  

t  r .Q.dl
l

Var. cant. de mov.de la masa Variación de la cant. de mov.

Sumatoria Fuerzas
que atraviesa la Scontrol de la masa contenida en Vcontrol
de fuerzas que no son
del fluído del fluído
Variación de la cantidad de movimiento en el tiempo
para todo el volumen de control
 Ecuación de la Acción Dinámica

Extensión de la Ec. de la Cantidad de Movimiento al tubo de corriente

    
F   f e  R  r  Q  (  f  U f   i  Ui )

Acción Dinámica de la corriente (sobre un borde sólido)

 
Siendo A  R
   
A  r  Q  (  i  Ui   f  U f )   f e
Fuerzas del
Resultante de las fuerzas debidas a las velocidades fluído (excepto A)
medias que actúan en las secciones final e inicial debidas a :
del volumen de control.
- Presiones secciones.
- Peso masa vol. Control.
Aplicaciones de esta ecuación - Fricción entre el fluído
y el contorno sólido.
 4 Ecuaciones Fundamentales de la Hidráulica
1 Ecuaciones de Estado
Ec. Estado
Vinculan la presión abs., el volumen esp. y la temperatura abs. Líquido Perfecto
r = cte
2 Ecuación de Continuidad
Principio de Conservación de la Masa (msaliente  mentrante )  mi  0  r
div ( r V )  0
t
Ecuación de Continuidad en un punto
( r U  )  ( r U  )  dt  ( r  )  0
Extensión Ec. Cont. a un Tubo de Corriente l t dl t

    
3 Ecuación de Equilibrio Dinámico (Navier-Stokes) Fm  Fm  Fp  Fi  m  a

Fluido r=cte, m=0, rot(V)=0, M. Perm. y F=-g => EULER g  1 r  grad ( p)  grad (V 2 2)
Integración - Trabajo de fuerzas => Ec. BERNOULLI z  p   V 2 2  g  cte
BERNOULLI - Extensión al tubo de corriente z  p    U 2 2  g  cte
Limitaciones - Reglas de BRESSE

Fluido en reposo (V=0) => Ec. de CLAIREAUT g  1 r  grad ( p)  0

4 Ecuación de la Acción Dinámica (Cantidad de Movimiento)

Ecuación de la Cantidad de Movimiento F  d (m.V ) / dt

F   f c  R   r.Q. .U   
t l
r.Q.dl
   
Acción Dinámica de la corriente (sobre un borde sólido) A  r  Q  ( i Ui   f  U f )   f
Fin