Nombre: Luis Felipe Sánchez Gutiérrez

1. Obtenga la Función de transferencia G=Q4/Qi para el siguiente sistema:

Para los dos primeros tanques se toma el caudal de entrada del primer tanque como qi(t) y el
caudal de salida como q1(t), como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el
pequeño intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, se
observa que:
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1
𝑑𝑡
Para el segundo tanque:
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
Como los dos tanques interactúan se debe tener en cuenta que el caudal q1 es la diferencia
entre el nivel del líquido de los dos tanques sobre la resistencia de flujo laminar.
ℎ1− ℎ2
𝑞1 = 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 ℎ1 = 𝑞1 ∗ 𝑅1 + ℎ2
𝑅1
Mientras el flujo dos depende tan solo de la altura del tanque 2 y la resistencia R2
ℎ2
𝑞2 = 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 ℎ2 = 𝑞2 ∗ 𝑅2
𝑅2
Reemplazando:

ℎ1 = 𝑞1 ∗ 𝑅1 + 𝑞2 ∗ 𝑅2
La ecuación diferencial para el primer tanque es:
𝑑ℎ1 𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1 → 𝐶1 + 𝑞1 = 𝑞𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando h1:
𝑑(𝑞1 ∗ 𝑅1 + 𝑞2 ∗ 𝑅2 ) 𝑑𝑞1 𝑑𝑞2
𝐶1 + 𝑞1 = 𝑞𝑖 → 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑞1 = 𝑞𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Al aplicar transformada de Laplace se obtiene:

𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑄1 (𝑠) + 𝑅2 𝐶1 𝑠 𝑄2 (𝑠) + 𝑄1 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)

→ (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)𝑄1 (𝑠) + 𝑅2 𝐶1 𝑠 𝑄2 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠) 𝐸𝑐. 1

La ecuación diferencial para el tanque dos es:

𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2 → 𝐶2 +𝑞2 = 𝑞1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En términos de caudal:
𝑑𝑞2
𝑅2 𝐶2 +𝑞2 = 𝑞1
𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace:

𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑄2 (𝑠) + 𝑄2 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠)

(𝑅2 𝐶2 𝑠+1)𝑄2 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠) 𝐸𝑐. 2
Siguiendo el mismo procedimiento para el tanque 3:
𝑑ℎ3
𝐶3 = 𝑞2 − 𝑞3
𝑑𝑡
Donde q3 es:
ℎ3
𝑞3 = → ℎ3 = 𝑞3 𝑅3
𝑅3
Entonces:
𝑑𝑞3 𝑑𝑞3
𝑅3 𝐶3 = 𝑞2 − 𝑞3 → 𝑅3 𝐶3 + 𝑞3 = 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace:

𝑅3 𝐶3 𝑠 𝑄3(𝑠) + 𝑄3 (𝑠) = 𝑄2 (𝑠)

(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1) 𝑄3(𝑠) = 𝑄2 (𝑠) 𝐸𝑐. 3

Finalmente para el tanque cuatro:

𝑑ℎ4
𝐶4 = 𝑞3 − 𝑞4
𝑑𝑡
Donde q4 es:
ℎ4
𝑞4 = → ℎ4 = 𝑞4 𝑅4
𝑅4
Reemplazando:
𝑑𝑞4 𝑑𝑞4
𝑅4 𝐶4 = 𝑞3 − 𝑞4 → 𝑅4 𝐶4 + 𝑞4 = 𝑞3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando transforma de Laplace:

𝑅4 𝐶4 𝑠 𝑄4 (𝑠) + 𝑄4 (𝑠) = 𝑄3 (𝑠)

(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1) 𝑄4 (𝑠) = 𝑄3 (𝑠) 𝐸𝑐. 4

Reemplazando la ecuación 4 en la ecuación 3:

(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝑄4 (𝑠) = 𝑄2 (𝑠) 𝐸𝑐. 5

Ecuación 5 en ecuación 2:

(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝑄4 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠) 𝐸𝑐. 6

Ecuación 6 y ecuación 3 en ecuación 1:

(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝑄4 (𝑠) + (𝑅2 𝐶1 𝑠)(𝑅3 𝐶3 𝑠

+ 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝑄4 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
[(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)+(𝑅2 𝐶1 𝑠)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)]𝑄4 (𝑠)
= 𝑄𝑖 (𝑠)

Entonces la función de transferencia es:

𝑄4 (𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1) + (𝑅2 𝐶1 𝑠)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)

Suponiendo C1=C2=C3=C4=C y R1=R2=R3=R4=R, la función de transferencia resulta:

𝑄4 (𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝑅𝐶𝑠 + 1) + (𝑅𝐶𝑠)(𝑅𝐶𝑠 + 1)2
4

𝑄4 (𝑠) 1
= 4 4 4
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅 𝐶 𝑠 + 5𝑅 𝐶 ∗ 𝑠 + 8𝑅 2 𝐶 2 𝑠 2 + 5𝑅𝐶𝑠 + 1
3 3 3

1. El sistema de la figura consiste en un proceso continuo de mezclado. Mediante las

ecuaciones que describen el sistema:
a) Encuentre las funciones transferencia F4/Fent, F3/Fent, F2/Fent y F1/Fent. Asuma Fp
como cero.
La ecuación diferencial para el tanque 1 es:
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑓𝑒𝑛𝑡 − 𝑓1
𝑑𝑡
Donde f1 es:
ℎ1
𝑓1 = → ℎ1 = 𝑓1 𝑅1
𝑅1
Reemplazando:
𝑑𝑓1
𝑅1 𝐶1 = 𝑓𝑒𝑛𝑡 − 𝑓1
𝑑𝑡

𝑑𝑓1
𝑅1 𝐶1 + 𝑓1 = 𝑓𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace:
𝑅1 𝐶1 𝑠𝐹1 (𝑠) + 𝐹1 (𝑠) = 𝐹𝑒𝑛𝑡 → (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)𝐹1 (𝑠) = 𝐹𝑒𝑛𝑡 𝐸𝑐. 1
La función de transferencia F1/Fent resulta:
𝐹1 (𝑠) 1
=
𝐹𝑒𝑛𝑡 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
En el caso del tanque dos:
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑓1 − 𝑓2
𝑑𝑡
Donde:
ℎ2
𝑓2 = → ℎ2 = 𝑓2 𝑅2
𝑅2
Reemplazando:
𝑑𝑓2 𝑑𝑓2
𝑅2 𝐶2 = 𝑓1 − 𝑓2 → 𝑅2 𝐶2 + 𝑓2 = 𝑓1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace:
𝑅2 𝐶2 𝑠𝐹2 (𝑠) + 𝐹2 (𝑠) = 𝐹1 (𝑠) → (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)𝐹2 (𝑠) = 𝐹1 (𝑠) 𝐸𝑐. 2
Si se reemplaza la ecuación 2 en la ecuación 1.
(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)𝐹2 (𝑠) = 𝐹𝑒𝑛𝑡 𝐸𝑐. 3
La función de transferencia F2/Fent es:
 𝐹2 (𝑠) 1
=
𝐹𝑒𝑛𝑡 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)

Si se sigue el mismo procedimiento de los pasos anteriores se obtiene intuitivamente

la ecuación diferencial para el tanque tres:
𝑑𝑓3
𝑅3 𝐶3 + 𝑓3 = 𝑓2
𝑑𝑡
Con su transformada de Laplace:
(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)𝐹3 (𝑠) = 𝐹2 (𝑠) 𝐸𝑐. 4

Reemplazando las ecuación 4 en la ecuación 3.

(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)𝐹3 (𝑠) = 𝐹𝑒𝑛𝑡 𝐸𝑐. 5
La función de transferencia F3/Fent resulta:
𝐹3 (𝑠) 1
=
𝐹𝑒𝑛𝑡 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)
Para el tanque cuatro la ecuación diferencial es:
𝑑𝑓4
𝑅4 𝐶4 + 𝑓4 = 𝑓3
𝑑𝑡
Y su transformada de Laplace:
(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝐹4 (𝑠) = 𝐹3 (𝑠) 𝐸𝑐. 4
Reemplazando la ecuación 4 en la ecuación 5:
(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝐹4 (𝑠) = 𝐹𝑒𝑛𝑡

Finalmente, la función de transferencia F4/Fent es:

𝐹4 (𝑠) 1
=
𝐹𝑒𝑛𝑡 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)
b) Encuentre las funciones transferencia F4/Hi, F3/Hi, F2/Hi y F1/Hi. Asuma Fp y Fent
como cero.
Sabiendo la relación que el caudal F1 depende del nivel H1 y de la resistencia R1:
𝐻1 𝐹1 (𝑠) 1
𝐹1 = → = 𝐸𝑐. 1
𝑅1 𝐻1 (𝑠) 𝑅1
La ecuación diferencial para el segundo tanque es:
𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑓1 − 𝑓2 → 𝐶2 + 𝑓2 = 𝑓1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Teniendo en cuenta que:
ℎ2
𝑓2 = → ℎ2 = 𝑓2 𝑅2
𝑅2
Se obtiene:
𝑑𝑓2
𝑅2 𝐶2 + 𝑓2 = 𝑓1
𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace:

(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)𝐹2 (𝑠) = 𝐹1(𝑠) 𝐸𝑐. 2
 Reemplazando la ecuación 2 en la ecuación 1:
(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)𝐹2 (𝑠) 1
=
𝐻1 (𝑠) 𝑅1
La función de transferencia F2/Hi resulta:
𝐹2 (𝑠) 1 1
= = 𝐸𝑐. 3
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1

La ecuación diferencial para el tercer tanque es:

𝑑ℎ3 𝑑𝑓3
𝐶3 + 𝑓3 = 𝑓2 → 𝑅3 𝐶3 + 𝑓3 = 𝑓2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En el dominio de la frecuencia:
(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)𝐹3 (𝑠) = 𝐹2 (𝑠) 𝐸𝑐. 4
Reemplazando la ecuación 4 en la ecuación 3:
(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)𝐹3 (𝑠) 1
=
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)
La función de transferencia F3/H1 es:
𝐹3 (𝑠) 1
= 𝐸𝑐. 5
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)
Análogamente, para el tanque cuatro la ecuación diferencial es:
𝑑𝑓4
𝑅4 𝐶4 + 𝑓4 = 𝑓3
𝑑𝑡
Su transformada de Laplace es:
(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝐹4 (𝑠) = 𝐹3 (𝑠) 𝐸𝑐. 6
Aplicando la ecuación 6 en la ecuación 5:
(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)𝐹4 (𝑠) 1
=
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)
La función de transferencia F4/H1 es:
𝐹4 (𝑠) 1
=
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)(𝑅3 𝐶3 𝑠 + 1)(𝑅4 𝐶4 𝑠 + 1)

2. Para cada una de las funciones de transferencia indicadas:

I) Calcule los polos de cada función y defina a qué tipo de sistema corresponde.
10
a) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +0,5𝑠+10
Al hallar los polos de la función de transferencia se encuentran:
s=-0,25-j3,15238 y s=-0,25+j3,15238
Los cuales son polos complejos diferentes lo que significa que la función de
transferencia es de un sistema subamortiguado.
2.5
b) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +25
Sus polos son: s=-j5 y s=j5, son polos complejos e iguales, además el término de grado
uno (s) es igual a cero así que es un sistema no amortiguado.
0.25
c) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +1,5𝑠+0,5

Sus polos se ubican en: s=-1 y s=-0.5, son polos reales y distintos, entonces es un
sistema sobreamotiguado.
 0,0512
d) 𝐺(𝑠) =
𝑠2 +0.32𝑠+0.0256
Con un polo de multiplicidad dos ubicado en s=-0,16, por lo que es un sistema
críticamente amortiguado.

II) Obtenga la función de salida que solucione la ecuación de transferencia y(t).

10
a) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +0,5𝑠+10
Si Y(s) es la respuesta al escalón:
1 10
𝑌(𝑠) =
2
𝑠 𝑠 + 0,5𝑠 + 10
Su respectiva transformada inversa de Laplace es:
√159𝑡
√159 sin ( 4 )
𝑡 √159𝑡
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4 cos ( )+
4 159
( )
La gráfica de la función y(t) es:

2.5
b) 𝐺(𝑠) =
𝑠2 +25
Sabiendo que Y(s) es la respuesta al escalón:
1 2.5
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 25
Su transformada inversa de Laplace es:
1 cos(5𝑡)
𝑦(𝑡) = −
10 10
La gráfica de la función y(t) es:
 0.25
c) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +1,5𝑠+0,5
Y(s) es la función de transferencia del sistema:
1 0.25
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 1,5𝑠 + 0,5
La transformada de Laplace inversa es:
𝑒 −𝑡 𝑡 1
𝑦(𝑡) = − 𝑒 −2 +
2 2
La gráfica de y(t) es:

0,0512
d) 𝐺(𝑠) =
𝑠2 +0.32𝑠+0.0256
Respuesta al escalón:
1 0,0512
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 0.32𝑠 + 0.0256
En el dominio del tiempo es:
8 − 4𝑡 4𝑡
𝑦(𝑡) = 2 − 𝑡𝑒 25 − 2𝑒 −25
25
La gráfica de la función respecto al tiempo es:
III) Calcule la ganancia, frecuencia natural y factor de amortiguamiento. Defina a qué
tipo de sistema corresponde, compare su respuesta con los resultados del
numeral anterior.

10
a) 𝐺(𝑠) =
𝑠2 +0,5𝑠+10
Sabiendo que la función de transferencia de un sistema de segundo orden es:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
Se deduce una ganancia de 1 y una frecuencia natural de:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √10 = 3,1623
𝑠 𝑠
Para hallar el factor de amortiguamiento se utiliza la ecuación:
0,5 0,5
2𝜉𝜔𝑛 = 0,5 → 𝜉 = = = 0,079
2𝜔𝑛 2 ∗ √10
Al tener un factor de amortiguamiento menor que 1 pero mayor que 0, se entiende que
es un sistema subamortiguado.

La respuesta al escalón es:

2.5
b) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +25
La ganancia es:
2,5
𝐾= = 0,1
25
La frecuencia natural del sistema es:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √25 =5
𝑠 𝑠
El factor de amortiguamiento es 0 por lo que se deduce que el sistema es no
amortiguado.

La respuesta al escalón es:

0.25
c) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +1,5𝑠+0,5

La ganancia es:
0,25
𝐾= = 0.5
0,5
Donde la frecuencia natural es:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √0,5 = 0,7071
𝑠 𝑠
Para hallar el factor de amortiguamiento:
1,5 1,5
𝜉= = = 1,0607
2𝜔𝑛 2 ∗ √0,5

Al ser mayor que 1, se considera que es un sistema sobreamortiguado.

La respuesta al escalón es:

 0,0512
d) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +0.32𝑠+0.0256

La ganancia es:
0,0512
𝐾= =2
0,0256
La frecuencia natural es:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √0,0256 = 0,16
𝑠 𝑠
El factor de amortiguamiento es:
1,5 0,32
𝜉= = =1
2𝜔𝑛 2 ∗ 0,16
Al ser igual a 1, se considera que el sistema es críticamente amortiguado.

La respuesta al escalón es:

3. Para el sistema indicado, al realizar un cambio en la señal de entrada de 0-100V, se obtuvo

la siguiente curva de reacción. Obtenga la función de transferencia Y(s)/V(s) como una
aproximación a un sistema de primer orden más tiempo muerto. La señal de salida
corresponde al recorrido de un pistón con unidades en metros m.
a) Por el método convencional.

Se parte de la función de transferencia de un sistema de primer orden con tiempo muerto:

𝐾𝑒 −𝑡𝑜 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Donde K es la ganancia del sistema dada por:
∆𝑦(𝑡) 0,25
𝐾= = = 0,0025
∆𝑢(𝑡) 100
La constante de tiempo τ es el tiempo que tarda el sistema en llegar al 63,2% del valor
máximo de la respuesta, sabiendo que el valor máximo es 0,25 m el 63% corresponde a
0,1575 m, el tiempo en que se da esta respuesta es de aproximadamente 2.5 s. Por otro
lado se observa un tiempo muerto 𝑡𝑜 de aproximadamente 0,6 s, por lo tanto el verdadero
valor de τ será la diferencia entre el tiempo medido y el tiempo muerto, τ=1,9 s.

Finalmente la función de transferencia resulta:

0,0025𝑒 −0,6𝑠
𝐺(𝑠) =
1,9𝑠 + 1
La respuesta al escalón de 100 V de este sistema se muestra en la siguiente figura:
b) Por el método de la tangente:
Al trazar una recta tangente en el punto de inflexión de la respuesta dada se observa
lo siguiente.

Gráficamente se encuentra que 𝑡𝑜 es de aproximadamente 0,7 s y la constante de

tiempo 𝜏 es de 1,8 s y la ganancia K es 0,0025.
La respectiva función de transferencia es:

0,0025𝑒 −0,7𝑠
𝐺(𝑠) =
1,8𝑠 + 1

La respuesta al escalón es:

c) Por el método de Smith.
Se hallan los tiempos para el 63,2% y 28,3% del valor final:
0,632*y(t)=0,158 y 0,283*y(t)=0,07075

0,632𝑦(𝑡)

0283𝑦(𝑡)

𝑡28 𝑡63

El tiempo para un valor del 28% es 1,25 s y el tiempo para el 63% es 2,55 s.
Se hallan los valores característicos de la función de transferencia:
.
𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 ) → 𝜏 = 1,5(2,55 − 1,25) → 𝜏 = 1,95 𝑠

𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏 → 𝑡𝑚 = 2,55 − 1,95 → 𝑡𝑚 = 0,6 𝑠

Se construye la función de transferencia:

 0,0025𝑒 −0,6𝑠
𝐺(𝑠) =
1,95𝑠 + 1

La respuesta al escalón se manifiesta como:

El mejor resultado aparentemente es el dado por el método de los dos puntos de Smith ya
que su comportamiento de la respuesta al escalón se asemeja considerablemente al dado
por el ‘sistema real’.

4. Se tiene un tanque con agitación continua, donde entra un flujo qi(t) a una temperatura Ti,
la salida del tanque es qo(t) a To(t) °C, como se muestra en la figura . Se desea controlar la
temperatura.
a) Determine la función de transferencia que considere adecuada.

Partiendo de la ecuación de balance de la materia dada:

𝑑
𝜌𝑖 𝑞𝑖 (𝑡)𝐶𝑝𝑖 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑜 𝑞𝑜 (𝑡)𝐶𝑝𝑜 𝑇𝑜 (𝑡) = 𝑉. 𝐶𝑣𝑜 (𝑇 (𝑡))
𝑑𝑡 𝑜
Si se considera que el flujo de salida es igual al flujo de entrada, es decir, que el flujo es
constante, el flujo será independiente del tiempo, de tal manera que la ecuación se puede
reescribir como:
 𝑑
𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜 𝑇𝑜 (𝑡) = 𝑉. 𝐶𝑣𝑜 (𝑇 (𝑡))
𝑑𝑡 𝑜
Agrupando los términos de temperatura en la salida un lado de la igualdad:
𝑑
𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖 𝑇𝑖 (𝑡) = 𝑉. 𝐶𝑣𝑜 (𝑇𝑜 (𝑡)) + 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜 𝑇𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡
Se aplica transforma de Laplace:
𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖 𝑇𝑖 (𝑠) = 𝑉. 𝐶𝑣𝑜 𝑠𝑇𝑜 (𝑠) + 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜 𝑇𝑜 (𝑠)
Factorizando:
𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖 𝑇𝑖 (𝑠) = (𝑉. 𝐶𝑣𝑜 𝑠 + 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜 )𝑇𝑜 (𝑠)

𝑇𝑜 (𝑠) 𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖
=
𝑇𝑖 (𝑠) 𝑉. 𝐶𝑣𝑜 𝑠 + 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜
𝜌𝑖 𝑞𝐶𝑝𝑖
𝑇𝑜 (𝑠) 𝑉. 𝐶𝑣𝑜
=
𝑇𝑖 (𝑠) 𝑠 + 𝜌𝑜 𝑞𝐶𝑝𝑜
𝑉. 𝐶𝑣𝑜

b) Si por el método de la curva de reacción al ingresar un escalón unitario se obtuvo la

siguiente gráfica:

Se procede a hallar los valores característicos de un sistema de primer orden con tiempo
muerto. Si se considera que el escalón unitario fue aplicado en el tiempo t=0 s, el tiempo
muerto es de aproximadamente 500 min y el 63% del valor final se da en el minuto 510
aproximadamente, por lo que 𝜏 es de 10 min. La ganancia es dada por:
∆𝑦 88 − 80
𝐾= = =8
∆𝑢 1
Entonces la función de transferencia es:
8𝑒 30600𝑠
𝐺(𝑠) =
600𝑠 + 1

Por otro lado, si se considera que el escalón unitario fue aplicado en el tiempo 500
min, entonces se obtienen los siguientes resultados
 Donde el tiempo 𝑡28 es de 5 min (aproximadamente) y 𝑡63 es de 10 min, utilizando el
método de los dos puntos de Smith:
𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 ) → 𝜏 = 1,5(10 − 5) = 7,5 𝑚𝑖𝑛
𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏 → 𝑡𝑚 = 10 − 7,5 = 2,5 𝑚
Entonces la función de transferencia es:
8𝑒 −150𝑠
𝐺(𝑠) =
450𝑠 + 1
5. Para regular la presión de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la
línea de salida, como refleja la Figura.

El punto de operación del sistema corresponde a una presión de 3 bar en el depósito de

almacenamiento, con una señal a la válvula del 30 %. La siguiente figura representa la
desviación respecto al punto de operación que presenta la respuesta del sistema en bucle
abierto, ante un cambio en la señal a la válvula del 30% al 35%, donde el tiempo aparece en
segundos y la presión en bar. Además, la presión en el interior del tanque es muy sensible
a cambios en la temperatura del producto de entrada. La medida de la presión se obtiene
mediante un sensor-transmisor calibrado en el rango 1-5 bar. Nota: Toda la instrumentación
es electrónica en el rango 4-20 mA.
Se procede a calcular la función de transferencia del sistema, utilizando un sistema de
primer orden con tiempo muerto, la ganancia está dada por:
∆𝑦(𝑡) 2.8125 − 3 𝑏𝑎𝑟
𝐾= = = −0.0375
∆𝑢(𝑡) 35 − 30 %
Teniendo en cuenta el rango del sensor:
100%
𝐾 = −0,0375 = −0.9375
5 − 1 𝑏𝑎𝑟
Utilizando el método de los dos puntos de Smith se encuentra:
𝑡28 = 0,75 𝑠 y 𝑡63 = 1,5 𝑠
Se hallan las constantes:
𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 ) → 𝜏 = 1,5(1,5 − 0,75) → 𝜏 = 1,1250 𝑠
𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏 → 𝑡𝑚 = 1,5 − 1,1250 → 𝑡𝑚 = 0,3750 𝑠

Finalmente se ensambla la función de transferencia:

−0,9375𝑒 −0,375𝑠
𝐺(𝑠) =
1,125𝑠 + 1