TIPO 1 EXAMEN Nro 1 TEORÍA DE CONTROL I

CICLO 1, CAPÍTULO 1,2

CARRERA Ingeniería Eléctrica

NOMBRE

NIVEL Y GRUPO NOTA

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El tiempo de duración del examen es de 2 horas
Lea claramente las preguntas, conteste y organice bien su tiempo. Mucho Éxito!

PARTE A. Selección múltiple, seleccione la respuesta correcta (1 punto/pregunta):

1. El conjunto de variables que deseamos conocer y algunas de ellas controlar se llama:

a. Variable controlada
b. Controlador
c. Proceso
d. Retroalimentación
2. Complete la oración: El problema de control es determinar el único valor de la variable…....., que
establece un equilibrio entre todas las influencias sobre la variable……..
a. manipulada, controlada
b. manipulada, retroalimentación
c. controlada, manipulada
d. ninguna de las anteriores
3. Unir la nomenclatura con el respectivo nombre de las matrices del espacio de estado:
MATRIZ DEFINICIÓN Seleccione su respuesta:
A) A 1) Matriz de entradas a. A3, B2
B) B 2) Matriz de estados b. A1, B3
3) Matriz de salidas c. A1, B1
d. A2, B1

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 4. Definir de acuerdo al número, a que matriz del espacio de estados corresponde.
Seleccione su respuesta:
a. 1. A 2. B 3. C
b. 1. B 2. C 3. A
c. 1. C 2. B 3. A
d. ninguna

5. Dibuje en el reverso el diagrama de flujo convencional del Sistema, mostrando bloques y señales del
sistema. (2 puntos)

Donde:
R(s): Señal de entrada.
E(s): Señal de error.
A(s): Señal de control.
C(s): Señal de salida.
B(s): Señal de realimentación.
Gc(s): Función de transferencia del controlador.
Gp(s): Función de transferencia de la planta.
H(s): Función de transferencia del sensor.

PARTE B. Lee detenidamente los ejercicios que se presentan a continuación y resuelva lo

solicitado:

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1. Reducir el diagrama de bloques. (2 puntos)

Solución:

R(s) - C(s)
+ +
-

+
-

G1

R(s)
+ + G2
- -

H1-H2

R(s) C(s)

1+ G1 G2/1+G2(H1-H2)

R(s) 𝐺2(1 + 𝐺1) C(s)

G2(1+ G1
1 )/1+G2(H1-H2)
+ 𝐺2(𝐻1 − 𝐻2)

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2. Considere el diagrama de flujo de la siguiente figura, usando el diagrama como guía obtenga el

espacio de estados. (3 puntos)

Solucion:
𝑥1̇ = 𝑥2
𝑥2̇ = 𝑥3
𝑥3̇ = −10𝑥1 − 4𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑢
𝑦 = 𝑥1 + 12𝑥2 + 5𝑥3

0 1 0 0
(𝑥1̇ ) = ( 0 0 1 ) 𝑥 + (0) 𝜇
−10 −4 −3 1

𝒚 = (𝟏 𝟏𝟐 𝟓)𝒙

3. A partir del sistema mecánico de la siguiente figura, donde u es la entrada, mientras

y1 e y2 son salidas:
a. Obtenga la representación en el espacio de estado. (5 puntos)
b. Dibuje el diagrama de bloques del espacio de estados. (2 puntos)

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 Solución:
a) Σ𝐹 = 𝑚𝑎
−Fk1 − Fb = 𝑚1𝑎
−𝑘1𝑦1 − 𝑏(𝑦2′ − 𝑦1′ ) = 𝑚1𝑦1"
−𝑘1𝑦1 − 𝑏𝑦2𝑠 + 𝑏𝑦1𝑠 = 𝑚1𝑦1𝑠 2

1) 𝒚𝟏(−𝒌𝟏 − 𝒃𝒔 − 𝒎𝟏𝒔𝟐 ) = 𝒚𝟐 𝒃𝒔

Σ𝐹 = 𝑚𝑎
−Fk2 − Fb + u = 𝑚2𝑎
−𝑘2𝑦2 − 𝑏(𝑦2′ − 𝑦1′ ) + 𝑢 = 𝑚2𝑦2"
−𝑘2𝑦2 − 𝑏𝑦2𝑠 + 𝑏𝑦1𝑠 + 𝑢 = 𝑚2𝑦2𝑠 2

𝑦2(−𝑘2 − 𝑏𝑠 − 𝑚2𝑠 2 ) = 𝑦1 𝑏𝑠
−𝒖+𝒚𝟐(𝒃𝒔+𝒌𝟐+𝒎𝟐𝒔𝟐 )
2) 𝒚𝟏 = 𝒃𝒔
Remplazo 2 en 1

−𝑢 + 𝑦2(𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑚2𝑠 2 )
(−𝑘1 − 𝑏𝑠 − 𝑚1𝑠 2 ) = 𝑦2 𝑏𝑠
𝑏𝑠
Sustitución por variables
P, Q
−𝑢(𝑄) 𝑃𝑄
+ 𝑦2 = 𝑦2𝑏𝑠
𝑏𝑠 𝑏𝑠
−𝑢(𝑄)
= 𝑦2(𝑏𝑠 − 𝑃𝑄/𝑏𝑠)
𝑏𝑠

𝑦2 −𝑄 −𝑏𝑠
= ( )
𝑢 𝑏𝑠 𝑃𝑄 − 𝑏𝑠 2

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 𝑦2 𝐺
=( 4 )
𝑢 𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐸
3

Variables de estado
𝑚1 𝑦̈ 1 + 𝑏1 (𝑦̇ 1 − 𝑦̇ 2 ) + 𝑘1 𝑦1 = 𝑢1

𝑚2 𝑦̈ 2 + 𝑏1 (𝑦̇ 2 − 𝑦̇ 1 ) + 𝑘2 𝑦2 = 𝑢2

𝑥1 = 𝑦1 ; 𝑥2 = 𝑦̇ 1 ; 𝑥3 = 𝑦2 ; 𝑥4 = 𝑦̇ 2

𝑚1 𝑥̇ 2 + 𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) + 𝑘1 𝑥1 = 𝑢1

𝑚2 𝑥̇ 4 + 𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) + 𝑘2 𝑥3 = 𝑢2

𝑥̇ 1 = 𝑥2

1 1
𝑥̇ 2 = − [𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) + 𝑘1 𝑥1 ] + 𝑢
𝑚1 𝑚1 1

𝑥̇ 3 = 𝑥4

1 1
𝑥̇ 4 = [𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) + 𝑘2 𝑥3 ] + 𝑢
𝑚2 𝑚2 2

0 1 0 0 0 0
𝑥̇ 1 𝑘1 𝑏1 𝑏1 𝑥1 1
− − 0 0
𝑥̇ 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑥2 𝑚 𝑢1
[ 2] = [ ]+ 1 [𝑢 ]
𝑥̇ 3 0 0 0 1 𝑥3 0 0 2
𝑥̇ 4 𝑏1 𝑘2 𝑏1 𝑥4 1
0 − − 0
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚2 ] [ 𝑚2 ]

𝑥1
𝑢1 1 0 0 0 2𝑥
[𝑢 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

Diagrama de bloques espacio de estados

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