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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA

INFORME

Tema:
Uso de software especializado para la implementación de
un controlador borroso

Nombre:
Bismar Villegas

Profesor:
Ing. Patricia constante

ABRIL 2017 – AGOSTO 2017

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1. TEMA

Uso de software especializado para la implementación de un controlador borroso

2. OBJETIVO
2.1.Dibujar e identificar los conjuntos difusos con la ayuda de la herramienta Fuzzy
de Matlab
2.2.Ingresar las reglas obtenidas de la FAM en la herramienta Fuzzy de Matlab
2.3.Obtener la superficie con el toolbox de Matlab.
3. FUNDAMENTACIÓN
3.1. Lógica Difusa

Está asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo, ideas
relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la
temperatura dominante en una habitación, cotidianamente se formulan de manera
ambigua y depende de quién percibe el efecto físico o químico, será su enunciado acerca
de tal fenómeno.

3.2.Conjuntos Borrosos

Los conjuntos borrosos son una extensión de los clásicos, donde se añade una función de
pertenencia, definida esta como un número real entre 0 y 1. Así se introduce el concepto
de conjunto o subconjunto borroso y se lo asocia a un determinado valor lingüístico,
definido por una palabra o etiqueta lingüística, donde esta es el nombre del conjunto o
subconjunto.

Ilustración 1: Conjuntos borrosos

3.3.Control Difuso

La lógica difusa ha ganado un gran campo de acción en procesos difíciles de modelar

matemáticamente, ya que el diseño y sintonización del controlador difuso se basa
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únicamente en la experiencia del experto en el proceso. Es decir, a través de la lógica

difusa se incorpora el razonamiento humano en el algoritmo de control y simplifica el
diseño de controlador. (D. Guzmán, 2066)

3.4.Fuzzy Logic Toolbox

Proporciona funciones, aplicaciones y un bloque Simulink para analizar, diseñar y

simular sistemas basados en lógica difusa. El producto le guía a través de los pasos del
diseño de sistemas de inferencia difusa. Se proporcionan funciones para muchos métodos
comunes, incluyendo el agrupamiento borroso y el aprendizaje adaptativo neurofuzzy.

Ilustración 2: Fuzzy Logic Toolbox

La caja de herramientas le permite modelar comportamientos complejos del sistema

usando reglas lógicas sencillas, e implementar estas reglas en un sistema de inferencia
difusa. Puede utilizarlo como un motor de inferencia borroso independiente.
Alternativamente, puede utilizar bloques de inferencia difusa en Simulink y simular los
sistemas difusos dentro de un modelo completo de todo el sistema dinámico (MathWorks,
s.f.)

3.5.Robot Seguidor de Línea

Un carro seguidor de línea es un robot autónomo capaz de detectar una línea blanca o
negra y andar sobre ella sin perder el camino. Esta clase de robot ha sido utilizada en la
industria dentro de almacenes y transporte dando buenos resultados y sufriendo diferentes
modificaciones según el caso, como lo es el uso de sensores inductivos para detectar
barras metálicas en el suelo. (Gerardo, 2014)
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4. TRABAJO PREVIO
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5. DESARROLLO
5.1.Ingresar a la al toolbox del Fuzzy con el comando:

5.2.Aparece la ventana Fuzzy Logic Designer.

5.3.Elegir nuevo FIS y luego en Mamdani

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5.4.Identificar los menus en el Fuzzy Logic Designer

5.5.Si se desea ingresar una variable de salida o de entrada debe seguir los siguientes
pasos.
a) Para añadir variable de entrada:

Ingresar a Edit, luego a  Add Variable  Input.

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Con la nueva variable ingresada

b) Para añadir variable de salir:

Ingresar a Edit, luego a  Add Variable  Output.

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Con la variable de salida

5.6.En FIS Variables elegir la variable del sensor, elegir el tipo de curva y luego los
rangos de las funciones de transferencias.
a) Realizar esta operación para variables de entrada y salida.
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5.7.Para abrir el Visor de Reglas entras en View  Rules

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5.8.Aparece la ventana de visualización de reglas.

5.9.Entrar en Edit Rules.

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5.10. En la ventana de Editor de reglas

• En esta ventana se puede elegir las reglas que se requieran, así como la relación
entre los sensores y los motores. Se puede Añadir, Cambiar y Eliminar reglas.
5.11. Ir a View Surface y ahí aparecerá la siguiente ventana.
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5.12. Para exportar el archivo, se debe dar clic en File  Export  y elegir
entre To Workspace o To File donde se generará un archivo *.fis.

6. RESULTADOS
a) Gracias al uso de la herramienta de toolbox de Matlab se puede obtener o generar
las reglas deseadas explicado en el inciso 5.
Las reglas obtenidas para el carro seguidor de línea que hemos obtenido son 8,
mismos que podemos observar en el Editor de reglas.

Ilustración 3: Reglas visualizadas en el Editor de reglas

Así también se las puede observar de manera gráfica en el Visualizador de reglas.

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Ilustración 4: Reglas visualizadas en el visualizador de reglas

b) Gracias al uso de la herramienta de toolbox de Matlab se puede obtener o generar

Surface Viewer explicado en el inciso 5.
A continuación, se puede observar la superficie obtenida de los conjuntos del carro
seguidor de línea.

Ilustración 5: Surface Viewer

7. CONCLUSIONES
7.1.Se dibujó e identificó los conjuntos difusos obtenido del carro seguidor de línea
con la ayuda de la herramienta Fuzzy de Matlab, teniendo en cuenta los rangos de
los mismos.
7.2.Se ingresó las reglas obtenidas de la FAM del carro seguidor de línea con la
herramienta Fuzzy de Matlab.
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7.3.Se obtuvo la superficie de los conjuntos con el toolbox de Matlab de manera de

poder observar la misma que representa la salida del controlador Fuzzy como
función de 2 señales de entrada.
8. RECOMENDACIONES
8.1.Al momento de definir los conjuntos es importante elegir la forma del conjunto
y los rangos en los que está definida.
8.2.Ingresar todas las reglas de manera que el control no tenga fallas.

9. BIBLIOGRAFÍA

D. Guzmán, V. M. (2066). La lógica difusa en ingeniería: Principios, aplicaciones y

futuro. Ciencia y Tecnología, 22.

Gerardo, C. A. (2014). Diseño y construcción de robot seguidor de línea. Querétaro.

MathWorks. (s.f.). MathWorks. Obtenido de MathWorks:

https://www.mathworks.com/products/fuzzy-logic.html