Manufactura Integrada por

Computadora
Prof. Aland Bravo Vecorena Exámen Final
Jueves 21 − 12 − 2017

APELLIDOS Y NOMBRE: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DNI: . . . . . . . . . . . . . . . . .

NOTA: . . . . . . . . . . . . . . .
Prob. 1 (2 Puntos) Dado los enunciados, rellene las respuestas según corresponda como Verdadero o Falso:

Problema V F Problema V F Problema V F

1-a 1-d 1-g
1-b 1-e 1-h
1-c 1-f 1-i

e A RB es una matriz de rotación desde la refe-

a Un punto se representa como unvector
 en rencia B hacia la referencia A.
a
una coordenada de referencia p = . A
b f RB es una matriz de rotación desde la refe-
rencia A hacia la referencia B.
b La pose puede ser considerado como el movi-
−1
miento de una coordenada de referencia. g Se cumple B RA =A RB .

c La pose de una coordenada de referencia pue- h Una pose es equivalente a una rotación más
de ser descrita con respecto a otra pose de re- una traslación.
ferencia. 
a

i La pose está dada por p̃ =  b .
d Una pose se puede trasladar y rotar.
1

Prob. 2 (2 Puntos) Enlace las Definiciones con los Ejemplos que lo relacionan:

Prob. Sol. Prob. Sol. Prob. Sol. Prod. Sol. Prob. Sol. Prod. Sol.
2-a 2-b 2-c 2-d 2-e 2-f
 
cos θ − sen θ tx
1  sen θ cos θ ty 
0 0 1

 
cos q1 − sen q1 0
a Equivale a la matriz E = R(q1 )Tx (a1 )R(q2 )Tx (a2 ). 2  sen q
1 cos q1 0 
0 0 1

b Equivale a la matriz E = R(q1 )Tx (a1 ). 

1 0 a1

3  0 1 0 
c Traslación en x Tx (a1 ). 0 0 1

d Traslación en y Ty (a1 ).
 
1 0 0
4  0 1 a1 
0 0 1
e Matriz de rotación R(q1 ).
 
cos q1 − sen q1 a1 cos q1
f Matriz pose. 5  sen q cos q1 a1 sen q1
1

0 0 1

 
cos(q1 + q2 ) − sen(q1 + q2 ) a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 )
6  sen(q + q )
1 2 cos(q1 + q2 ) a2 sen(q1 + q2 ) + a1 sen(q1 ) 
0 0 1

Prob. 3 (2 Puntos) Considere la siguiente secuencia de rotación de una articulación de un brazo robótico:

A Rotación por un ángulo φ alrededor del eje x global.

B Rotación por un ángulo θ alrededor del eje z actual.

1
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C Rotación por un ángulo ψ alrededor del eje y global.

Escriba la matriz producto que dará la matriz de rotación resultante (no efectúe la multiplicación, solo exprese los términos a
multiplicar).

Prob. 4 (2 Puntos) Encuentre la matriz de rotación que representa un roll de π4 , seguido de un yaw π2 , seguido de un pitch de
π
2 . Detalle los comandos en MATLAB.

Prob. 5 (6 Puntos) En la figura se muestra el diseño de un x =

nuevo robot planar, con sus dimensiones en centímetros. El ro- % Coordenada y en metros.
bot se muestra en su configuración de ángulo cero, y se indica y =
la dirección del aumento angular positivo. % Angulo de Orientacion
Encuentre la posición del actuador final y su orientación cuan- theta =
do los ángulos de las articulaciones del robot están dados por
los elementos del vector del espacio de trabajo q en unidades de
grados.
Devuelva la coordenada x del actuador final en la variable de
espacio de trabajo x en metros, la coordenada y del actuador
final y en metros, y la orientación en grados en la variable de
espacio de trabajo theta.

q = [30 -20];
% Pose T del actuador final.
T =
% Coordenada x en metros. Figura 1: Cinemática Directa en un Robot Planar.

Prob. 6 (6 Puntos) Considere un brazo robótico como se muestra a con-

tinuación que tiene una articulación giratoria y una articulación prismática.
Determine la cinemática inversa para este robot. Las siguientes identidades
pueden ser útiles para usted. Una ecuación de la forma: a cos θ + b sen θ, tiene
dos soluciones dadas por:

 
c a
θ = arctan √ − arctan
a2 + b2 − c2 b

Las dimensiones del robot están dadas por las variables del espacio de tra-
bajo a1 y a2 . Las coordenadas de un punto P1 en el espacio de trabajo planar
del robot vienen dadas por la variable de espacio de trabajo P1 .
Determine las coordenadas conjuntas correspondientes requeridas para llegar a
este punto y guárdelas en la variable q del espacio de trabajo como un vector de
fila de 2 elementos en las unidades apropiadas (metros si es distancia, radianes
si es ángulo). Figura 2: Cinemática Inversa en un Robot Planar.
La unión prismática del robot tiene un rango limitado dado por las variables de
espacio de trabajo q2min y q2max que denotan respectivamente el valor míni- %% Variables
a1 = 0.8; a2 = 0.3;
mo y máximo de q2 . Se describen una cantidad de puntos por columnas de la
P1 = [0 1.2];
variable de espacio de trabajo Points. Cree un vector de fila lógico con el mis- q2_min = 0.1;
mo número de columnas que Points cuyos elementos son verdaderos si el robot q2_max = 0.9;
puede alcanzar el punto correspondiente. Guarde este vector en la variable de Points = [0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1;
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1];
espacio de trabajo reachable.
%% Escriba su respuesta
Nota: Tenga en cuenta que la imagen muestra el brazo del robot con q1 = 0 y q =
este ángulo se mide en el sentido contrario a las agujas del reloj. reachable =