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W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que
se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la
cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
K C (s) K
G (s) = = 2
s ( s + 4) R ( s ) s + 4s + K
s 2 + 4s + K = 0
s1 , s2 = 2 4 K
K s1 s2
0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i
De la grafica:
El sistema es estable si K > 0 , dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo
del plano s .
Respuesta transitoria
0< K <4
K =4
K >4
C (s) G(s)
=
R ( s) 1+ G (s) H (s)
1+ G ( s) H ( s) = 0
o bien
G ( s ) H ( s ) = 1
Condicin de ngulo
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races
de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una
grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de
la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la
ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
Por ejemplo Si G ( s ) H ( s ) es
K ( s + z1 )
G ( s) H ( s) =
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4 )
en donde p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es
G ( s ) H ( s ) = ( s + z1 ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + p4 )
G ( s ) H ( s ) = 1 1 2 3 4
K s + z1
G ( s) H ( s) =
s + p1 s + p2 s + p3 s + p4
K B1
G ( s) H ( s) =
A1 A2 A3 A4
a Nmero de asntotas (# As )
# As = n p n z
donde:
n p = Nmero de polos de G (s )H (s )
Pi Z i
o =
n p nz
donde:
180 o (2k + 1)
As = (k = 0, 1, 2,K)
n p nz
a Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.
KA(s )
Si G (s )H (s ) =
B (s )
KA(s )
La ec. caracterstica sera 1 + G (s )H (s ) = 1 + = B(s ) + KA(s ) = 0
B (s )
B (s )
Despejando K K =
A(s )
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.
dK
=0
ds
5. Ganancia de quiebre (K )q
6. Ganancia Critica (K c )
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango
definirn los K c .
7. Frecuencia Critica ( c )
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando K = Kc
Se obtiene sustituyendo K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
punto.
K=
[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los polos de G (s) H ( S )]
[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los ceros de G (s) H (S )]
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Ejemplo 1
K
G (s )H (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5.
K
G (s )H (s ) = = (s ) (s + 1) (s + 2 ) = 180 (2k + 1) (k = 0, 1,K)
s (s + 1)(s + 2 )
La condicin de magnitud es
K
G (s )H (s ) = =1 K = s s +1 s + 2
s(s + 1)(s + 2)
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 y 2 ) con K = 0 , y terminan en el infinito con K =
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos (0 y 1) y de ( 2 a ) .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As = n p n z = 3 0 = 3
Pi Zi (0 1 2 ) (0 )
0 = = = 1
n p nz 3
180(2k + 1) 180(2k + 1)
As = = = 60(2k + 1) = 60, 180
n p nz 3
4. Puntos de quiebre o de ruptura (S ). Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y
q
-1), entonces existe un punto de quiebre.
K = (s 3 + 3s 2 + 2s )
s q = 0.422
La ecuacin caracterstica es s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
La tabla de Routh es
s3 1 2
s2 3 K Polinomio Auxiliar P(s)
6K
s1 0
3
s0 K
6 Kc
=0 Kc = 6
3
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.5
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.5
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
s = x+ jy (s ) (s + 1) (s + 2 ) = -180
-0.4+j0.693 -120 -49.11 -23.42 -192.53
-0.3+j0.52 -120 -36.61 -17 -173.61
-0.333+j0.577 -120 -40.86 -19.09 -179.95
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 0. 5 es
K = 1.036
Ejemplo 2
K ( s + 5)
G (s )H (s ) =
s(s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.6.
K ( s + 5)
G ( s ) H (s ) = = ( s + 5) ( s ) ( s + 1) ( s + 2) = 180
s ( s + 1)( s + 2)
La condicin de magnitud es
K ( s + 5) s s +1 s + 2
G ( s ) H (s ) = =1 K=
s ( s + 1)( s + 2) s+5
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 y 2 ) con K = 0 , y terminan, una en ( 5) y dos en el infinito con K =
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos (0 y 1) y de ( 2 a 5) .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 3 1 = 2
Pi Zi (0 1 2) ( 5)
0 = = =1
n p nz 2
180(2k + 1) 180(2k + 1)
As = = = 90
n p nz 2
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ). Como existe lugar de las races entre dos polos
(0 y 1) , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
s (s + 1)(s + 2 )
K =
( s + 5)
s q = 0.447
s (s + 1)(s + 2 ) s s +1 s + 2 (0.447)(0.553)(1.553)
K= = = 0.084
( s + 5) Sq
s+5 s = 0.447
4.553
La ecuacin caracterstica es s 3 + 3s 2 + (2 + K ) s + 5 K = 0
La tabla de Routh es
s3 1 2+ K
s2 3 5 K Polinomio Auxiliar P(s)
6 2K
s1 0
3
s0 5K
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.6
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.6
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
s = x+ j y (s + 5 ) (s ) (s + 1) (s + 2 ) = -180
-0.4+0.533j 6.61 -126.89 -41.61 -18.42 = -180.31
-0.398+0.532j 6.59 -126.8 -41.46 -18.37 = -180.04
El punto que cumple con las dos condiciones es s = 0.398 + 0.532 j
Aplicando la condicin de magnitud
K=
s s +1 s + 2
=
(0.664)(0.803)(1.688) = 0.194
s+5 s = 0.398 + 0.532 j
(4.632)
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 0.6 es
K = 0.194
Ejemplo 3
K
G (s )H (s ) =
( 2
s s + 4s + 8 )
K
G (s )H (s ) =
s(s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
K
G ( s ) H (s ) = = ( s ) ( s + 2 + 2 j ) ( s + 2 2 j ) = 180
s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
La condicin de magnitud es
K
G ( s ) H (s ) = =1 K = s s+2+2j s+22j
s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 2 2 j y 2 + 2 j ) con K = 0 , y terminan, en el infinito con K = .
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
0 y .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As = n p n z = 3 0 = 3
Pi Zi (0 2 + 2 j 2 2 j )
0 = = = 1.333
n p nz 3
180(2k + 1) 180(2k + 1)
As = = = 60, 180
n p nz 3
La ecuacin caracterstica es s 3 + 4 s 2 + 8s + K = 0
La tabla de Routh es
s3 1 8
2
s 4 K Polinomio Auxiliar P(s)
32 K
s1 0
4
s0 K
La ganancia crtica se obtiene de
32 K c
=0 K c = 32
4
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
4s c2 + K c = 0 4s c2 + 32 = 0 sc = 2.828 j
Ejemplo 4
K (s + 4 )
G ( s ) H (s ) = = (s + 4) ( s + 2 + 3 j ) ( s + 2 3 j ) = 180
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
La condicin de magnitud es
K (s + 4 ) s +2+3j s +23j
G ( s ) H (s ) = =1 K=
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j ) s+4
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( 2 + 3 j y 2 3 j ) con K = 0 , y terminan, una en el cero ( 4 ) y la otra en el
infinito con K =
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
(4 y . )
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 2 1 = 1
Pi Zi ( 2 + 3 j 2 3 j )
0 = = = 4
n p nz 1
180(2k + 1) 180(2k + 1)
As = = = 180
n p nz 1
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre un cero y el
infinito ( 4 y ) , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
K =
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
( s + 4)
K=
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j ) =
s + 2+3j s + 23j (6.357)(6.357)
= 11.211
( s + 4) Sq
s+4 s = 7.605
3.605
6. Ganancia Critica (K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
7. El punto crtico (sc ) : No existe punto crtico
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo
complejo (un cero complejo)
Ejemplo 4
K (s + 3)(s + 4 )
G (s )H (s ) =
(s 2)(s + 1)
K (s + 3)(s + 4)
G ( s ) H (s ) = = (s + 3) + (s + 4) ( s 2) ( s + 1) = 180
(s 2)(s + 1)
La condicin de magnitud es
K (s + 3)(s + 4) s 2 s +1
G ( s) H (s ) = =1 K=
(s 2)(s + 1) s+3s+4
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (2 y 1) con K = 0 , y terminan, en los ceros ( 3 y 4 ) con K = .
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
( )(
2 y 1 3 y 4 . )
3. Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.
K =
(s 2)(s + 1)
( s + 3)( s + 4)
d (s 2)(s + 1)
=
(
8s 2 + 28s + 2 )
=0
ds ( s + 3)(s + 4) ( s + 3) 2 ( s + 4) 2
8s 2 + 28s + 2 = 0
resolviendo
s = 0.073 s = 3.427
K q1 =
(s 2)(s + 1) =
s 2 s +1
=
(2.073)(0.927 ) = 0.167
( s + 3)( s + 4) Sq1 s+3 s+4 Sq 1 =0.073
(3.927 )(3.927 )
Kq2 =
(s 2)(s + 1) =
s 2 s +1
=
(5.427 )(2.427 ) = 53.833
( s + 3)( s + 4) Sq 2 s +3 s +4 Sq 2 = 3.427
(0.427 )(0.573)
6. Ganancia Critica (K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
7. Punto crtico (sc ) : No existe punto crtico
K =3 K =4
K =8 K = 13
K = 20
K
G (s )H (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
K = 0.05
K = 0.2
K = 0.3849
K = 2.5
K = 5.5
K =6
K =9
K Mp Tp Ts
.05 151
.2 33.7
.3849 14.3
1.036 16 5.96 12.4
2.5 48 3.69 17.8
5.5 86 2.64 164
6
9
K=6 K=9
K=5.5
K=2.5
K=1.036
K=0.2
K
G (s )H (s ) =
K=0.3849 s (s + 1)(s + 2 ) K=0.05