Diseño y Simulación de Un Sistema Automático Troqueladora de Monedas

UNIVERSIDAD DEPAMPLONA
Una Universidad incluyente y comprometida con el

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desarrollo integral
DISEO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA AUTOMTICO PARA EL PROCESO DE

ACUACION DE MONEDAS
JEISSON HARVEY MARTINEZ FLREZ

1094.277.423
MICHAEL STEVEN MOLINA DAZA
1093.792.338
MARIO ANDRS RODRGUEZ PINEDA
1090.504.412
PROFESOR:
ADRIAN ALBERTO CARVAJAL FERRER
ING. ELECTRNICO
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
CCUTA, COLOMBIA
2016
Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co

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INTRODUCCIN
La Electro-neumtica es una de las tcnicas y sistemas de automatizacin que en la

actualidad viene cobrando vital importancia en la optimizacin de los procesos a
nivel industrial. Su evolucin fue a partir de la neumtica, disciplina bastante antigua
que revolucion la aplicacin de los servomecanismos para el accionamiento de
sistemas de produccin industrial. Con el avance de las tcnicas de electricidad y la
electrnica se produjo la fusin de mtodos y dando as el inicio de los sistemas
electro-neumticos en la industria, los cuales resultaban ms compactos y ptimos a
diferencia de los sistemas puramente neumticos.
Otro sistema es el Autmata o PLC el cual es un equipo electrnico programable en
lenguaje no informtico, utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin
industrial y diseada para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos
electromecnicos secuenciales.
Estas son reas y sistemas de vital importancia y estudio en la ingeniera y an ms
en Ingeniera de Automatizacin y Mecatrnica. Por tal razn el desarrollo de este
proyecto permite poner en prctica los fundamentos bsicos de la electroneumtica
y de los controladores lgicos programables a travs del desarrollo de un sistema
automtico de acuacin de monedas.
Este proceso de acuacin de monedas contiene las sub-etapas bsicas de un proceso
real, ya que es un modelo terico en el cual se asumen y omiten procedimientos
especficos y se concentra ms en los fundamentos del proceso secuencial de los
sensores y actuadores.

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OBJETIVOS
General:
Disear y simular sistema automtico de acuacin de monedas.
Especficos:
Analizar el funcionamiento bsico de un sistema de acuacin de monedas,
los componentes utilizados y las etapas que lo conforman.
Utilizar los fundamentos de la electroneumtica para disear y simular el

proceso automatizado a travs del aplicativo FluidSIM.
Disear y especificar las caractersticas de los elementos utilizados en el

proceso (cilindros).
Disear y simular el proceso en lenguaje lgico programable PLC, a travs

del lenguaje Ladder, para visualizar y aplicaciones los alcances de esta
herramienta.

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MARCO TERICO
Automatizacin Industrial
La Automatizacin Industrial es la aplicacin de diferentes tecnologas para controlar
y monitorear un proceso, maquina, aparato o dispositivo que por lo regular cumple
funciones o tareas repetitivas, haciendo que opere automticamente, reduciendo al
mnimo la intervencin humana.
Lo que se busca con la Automatizacin industrial es generar la mayor cantidad de

producto, en el menor tiempo posible, con el fin de reducir los costos y garantizar
una uniformidad en la calidad.
La Automatizacin Industrial es posible gracias a la unin de distintas tecnologas,
por ejemplo la instrumentacin nos permite medir las variables de la materia en sus
diferentes estados, gases, slidos y lquidos, (eso quiere decir que medimos cosas
como el volumen, el peso, la presin etc.), la olehidraulica, la neumtica, los servos
y los motores son los encargados del movimiento, nos ayudan a realizar esfuerzos
fsicos (mover una bomba, prensar o desplazar un objeto), los sensores nos indican
lo que est sucediendo con el proceso, donde se encuentra en un momento
determinado y dar la seal para que siga el siguiente paso, los sistemas de
comunicacin enlazan todas las partes y los Controladores Lgicos Programables
por sus siglas PLC se encargan de controlar que todo tenga una secuencia, toma
decisiones de acuerdo a una programacin pre establecida, se encarga de que el
proceso cumpla con una repeticin, a esto debemos aadir otras tecnologas como el
vaco, la robtica, telemetra y otras ms.

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Electroneumtica
Es la aplicacin en donde combinamos dos importantes ramos de la automatizacin
como son la neumtica (Manejo de aire comprimido) y electricidad y/o la electrnica.
Sus ventajas: Mediana fuerza (porque se pueden lograr fuerzas mucho ms altas con
la hidrulica). Altas velocidades de operacin. Menos riesgos de contaminacin por
fluidos (especialmente si se utiliza en la industria de alimentos o farmacutica).
Menores costos que la hidrulica o la electricidad neta.
Desventajas: alto nivel sonoro. No se pueden manejar grandes fuerzas. El uso del
aire comprimido, si no es utilizado correctamente, puede generar ciertos riesgos para
el ser humano. Altos costos de produccin del aire comprimido.
En electroneumtica, la energa elctrica substituye a la energa neumtica como el
elemento natural para la generacin y transmisin de las seales de control que se
ubican en los sistemas de mando. Los elementos nuevos y/o diferentes que entran en
juego estn constituidos bsicamente para la manipulacin y acondicionamiento de
las seales de voltaje y corriente que debern de ser transmitidas a dispositivos de
conversin de energa elctrica a energa neumtica para lograr la activacin de los
actuadores neumticos.
Elementos
Dentro de los elementos de un sistema electro-neumtico es importante reconocer la
cadena de mando para elaborar un correcto esquema de conexiones. Cada uno de los
elementos de la cadena de mando cumple una tarea determinada en el procesamiento

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y la transmisin de seales. La eficacia de esta estructuracin de un sistema en

bloques de funciones se ha comprobado en las siguientes tareas:
Disposicin de los elementos en el esquema de conexionado
Especificacin del tamao nominal, la corriente nominal y la tensin nominal
de los componentes elctricos (bobinas, etc)
Estructura y puesta en marcha del mando.
Identificacin de los componentes al efectuar trabajos de mantenimiento.

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El lenguaje Ladder
Diagrama de contactos, o diagrama en escalera, es un lenguaje de programacin
grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado
en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos
que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este
tipo de lenguaje.
Ladder es uno de los varios lenguajes de programacin para los controladores lgicos
programables (PLCs) estandarizados con IEC 61131-3.
Elementos de programacin
Para programar un autmata con Ladder, adems de estar familiarizado con las reglas
de los circuitos de conmutacin, (tambin denominada Lgica de Contactos), es
necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A
continuacin se describen de modo general los ms comunes:
Temporizador:
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de
activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de
un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una
serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente
distintas.
Contador:
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que
ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

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DESARROLLO DEL PROYECTO

Proceso de Acuacin de Monedas
El proceso de trabajo de esta estacin automatizada de acuado de monedas es el siguiente:

En la primera parte se dispone de una cinta transportadora por la que avanza la lmina de metal,
proveniente directamente de rollos de chapa laminada, esta cinta mantiene la lmina tensa por uno
de sus extremos y del otro extremo es de donde se alimenta la cinta. La cinta transportadora se
mantiene encendida hasta que el sensor S1 detecta la lmina de metal bajo el troquel. Estando tensa
la lmina sobre la banda acta el troquel de corte con el que se obtiene la forma circular de 30
monedas secuencialmente.
Una vez que se ha producido el corte, y transcurridos 2 segundos, la cinta 1 empieza a avanzar para
que las monedas ya cortadas caigan por la zona de desage hacia la tolva. En el extremo que tensa
la cinta el resto de chapa sobrante se lleva a un depsito para almacenarlo y posteriormente ser
reciclado.
En la salida de la tolva, el sensor S2 que cuenta las monedas que van cayendo y cuando han cado
30 la cinta 1 se activa de nuevo y el troquel se acciona, empezando de nuevo el ciclo.
Una vez que las monedas han cado en la tolva van pasando de una en una por la cinta
transportadora 2 hasta que la primera moneda llega a la posicin de acuacin, el sensor S3 detecta
que hay una moneda y manda la seal de parar la cinta, tras 2 segundos, el cilindro C sujeta la
moneda y el B sale para estampar el dibujo de la cara sobre la moneda durante 3 segundos, despus
entra y el cilindro C libera la moneda para que la banda transportadora 2 se encienda de nuevo otra
posicin hasta que S3 detecta la siguiente moneda y se repite el ciclo.
El sensor S3 tambin sirve para contar cuantas monedas van pasando. Una vez que han pasado por
el sensor 30 monedas se da la orden al cilindro D de barrer las monedas sobre la mquina de
encapsular. Una vez terminado el ciclo se comienza uno nuevo.
Representacin de cada elemento:

M1 = B1= Motor de banda transportadora 1
M2= B2= Motor de banda transportadora 2
A= Cilindro de troquelado.
B= Cilindro estampador
C= Cilindro ajustador
D= Cilindro Empacador
S1= Sensor 1 (detector de platinas)
S2= Sensor 2 (detector de monedas en tolva)
S3= Sensor 3 (detector de moneda para estampado-contador)

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Secuencias del proceso:

El proceso se puede dividir en 3 etapas:
1. Etapa de Troquelado:
Para la primera etapa se ha definido la siguiente secuencia y se ha desarrollado por mtodo paso a
paso para el circuito neumtico y electro neumtico:
M1+ M1- A+ A-
GI GII GIII
Esta etapa se debe realizar 1 vez cada 30 monedas que se hallan estampado. El sensor 1 (S1) es
quien detecta que ha llegado una nueva platina y ordena parar la banda transportadora 1 (M1-).
Para que logre realizar esta etapa solo una vez se utiliza un contador el cual al activarse bloquear
la secuencia a espera de que se cuenten las 30 monedas, para seguir con el movimiento de A+ de
troquelado.
2. Etapa de Estampado:
Para la segunda etapa se ha definido la siguiente secuencia y se ha desarrollado igualmente por
mtodo paso a paso para el circuito neumtico y electro neumtico.
M2+ M2- C+ B+ B- C-
GI GII GIII
Esta etapa se debe realizar 30 veces o el nmero de monedas especificado. Para activarse la banda
transportadora 2 (M2+) e iniciarse esta secuencia el sensor 2 (S2) debe detectar que hallan monedas
en la tolva, y que van ingresando de 1 en 1 en la banda transportadora 2. Para activarse C+ la banda
transportadora debe ser detenida (M2-) por la seal del sensor 1 (S1) que debe detectar que ha
llegado una moneda por la banda transportadora 2 (M2). Adems en C+ debe haber un tiempo de
espera para que el estampado se haga correcta y uniformemente en toda la superficie de la moneda,
este tiempo se ha definido de 5 seg.
3. Etapa de recoleccin:
Para la tercera etapa solo se tienen dos movimientos en la secuencia, los cuales son los del cilindro
D quien es el que arrastra las 30 monedas ya estampadas hacia el recipiente de almacenado. Esta
accin solo se realiza cuando el sensor 3 (S3) ha detectado el paso de 30 monedas.
D+ D-

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ESQUEMAS
Croquis del proceso

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ESQUEMA DEL PROCESO NETAMENTE NEUMTICO
Los cilindros en el esquema a continuacin representan los establecidos en el croquis anterior,

adems por simplicidad y facilidad se han representado los motores de las bandas (cintas
transportadoras) como cilindros con sus respectivos finales de carrera.
Para este circuito neumtico se utiliz la aplicacin FluidSIM el cual permite disear, simular y
estudiar circuitos electroneumticos, electrohidrulicos y de circuitos digitales. Entre los
componentes utilizados para el desarrollo del circuito neumtico, se utilizaron 4 cilindros de doble
efecto, 2 cilindros ms y 2 motores neumticos para representar el funcionamiento de las bandas
transportadoras, 6 vlvulas distribuidoras 4/2, 6 vlvulas temporizadoras, 2 contadores, 6 vlvulas
3/2, 3 vlvulas and, 3 vlvulas or, 3 pulsadores en representacin de los 3 sensores, y 1 interruptor
para el Inicio del proceso.
Para el control de todo el proceso se utilizaron los finales de carrera de cada cilindro:
Banda 1 B1= B10 Y B11
Banda 2 B2 = B20 Y B21
Cilindro A = A0 Y A1
Cilindro B = B0 Y B1
Cilindro C = C0 Y C1
Cilindro D= D0 Y D1
Con sus respectivas vlvulas monoestables con retorno por muelle.

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ETAPA 1: TROQUELADO

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ETAPA 2: ESTAMPADO y RECOLECCIN

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ESQUEMA DEL PROCESO ELECTRO-NEUMTICO

Los cilindros en el esquema a continuacin representan los establecidos en el croquis anterior,
adems por simplicidad y facilidad se han representado los motores de las bandas (cintas
transportadoras) como cilindros con sus respectivos finales de carrera.
Entre los componentes utilizados para el desarrollo del circuito electroneumtico, se utilizaron
componentes neumticos como 4 cilindros de doble efecto, 2 cilindros ms y 2 motores neumticos
para representar el funcionamiento de las bandas transportadoras y 6 vlvulas distribuidoras 4/2
con accionamiento elctrico por solenoides.
Adems los componentes elctricos utilizados son:
8 rels (k0,k1,k2,k3,k4,k5,k6,k7,k03)
12 solenoides (Y1,Y2,Y3,Y4,Y5,Y6,Y7,Y8,Y9,Y10,Y11,Y12)
7 temporizadores (T1,T2,T3,T4,T11,T12,T13,T14)
2 Contadores (CN1, CN2)
3 interruptores que representan los sensores y 1 ms para el INICIO.
Finales de carrera de cada cilindro.

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ETAPA 1: TROQUELADO Esquema del Circuito de Control
Esquema del Circuito de Potencia

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ETAPA 2: ESTAMPADO Y RECOLECCIN
Esquema del Circuito de Control

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Esquema del Circuito de Potencia

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ESQUEMA DEL PROCESO EN LENGUAJE LADDER

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Elementos Diseados
Cilindro A
Cilindro B

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Cilindro C
Cilindro D

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Clculos de los Cilindros

Cilindro A (Troquelador)
Para determinar la fuerza de la troqueladora se tiene la siguiente formula;
= (0,57 )()()
En donde t es el espesor de la lmina, l es la longitud total que se recorta (el permetro del orificio),
Sult es la resistencia ltima a la tensin del material, y k es un factor para aumentar la fuerza terica
requerida debida al empaquetamiento de la lmina recortada, dentro de la matriz. El valor de k
suele estar alrededor de 1.5.
Las Caractersticas de la moneda a troquelar son:
Espesor: 1.7 mm
Peso: 7.08 g
Dimetro: 25 mm
Por lo tanto, obtenemos que los parmetros para calcular la fuerza de troquelado son los siguientes:
= 1.7
= 1.5
= = (25) = 78.54
= 900
= (0.57)(900)(0.0017)(0.0785)(1.5)
= 93.72
En cuanto a las especificaciones del cilindro, se dise un cilindro con dimetro de 30 cm y con
un vstago de dimetro igual al dimetro de la moneda (25 mm). Para determinar la fuerza de
avance y de retroceso del cilindro se obtiene las siguientes formulas.
()()2
=
4
()( 2 2 )
=
4
Donde,
=
=
=

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desarrollo integral
Ya que conocemos la fuerza de avance de la troqueladora (Fa=FT) y las dimensiones del cilindro
podemos calcular tanto la presin requerida como la fuerza de retroceso obtenida.
()()2
=
4
4
=
2
4(93.72)
=
(0.3)2
= . .
()( 2 2 ) (1.32)()(0.32 0.0252 )

= =
4 4
= 92.65
La longitud bsica del vstago se calcula mediante la expresin:
=
Para nuestro cilindro de la troqueladora tomamos una carrera de 600 mm (0.6m), en cuanto al factor
de pandeo lo seleccionamos de acuerdo a la siguiente tabla;
Tabla 1 Factor de Pandeo
Como nuestro cilindro no es guiado el nico que coincide con los de la tabla es el nmero III, por
lo tanto, nuestro factor de pandeo es 2.
= 0.6 2 = 1.2

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Cilindro B (Estampador)
Para determinar la fuerza del cilindro necesaria para poder grabar sobre la moneda podemos aplicar
la misma frmula de la troqueladora solo que esta vez cambia la resistencia ultima, para este caso
usamos una resistencia mucho menor.
= (0,57 )()()
Donde,
= 1.7
= 1.5
= 78.54
= 620
Recordando que Fa=FT, entonces.
= (0.57)(620)(0.0017)(0.0785)(1.5)
= 70.74
En este punto podemos observar que la fuerza de la troqueladora es la mayor de todas por lo tanto
la presin que fue calculada para el cilindro A ser utilizada para todos los otros cilindros debido
a que solo contamos con un comprensor y partiendo de esta presin ya conocida calcularemos las
dimensiones desconocidas.
= 1.32
4 4(70.74)
= =
(1.32)
= 0.26
El dimetro del vstago contina siendo el mismo que el del cilindro A ya que debe cubrir solo la
superficie de la moneda al igual que la troqueladora; d=25mm.
()( 2 2 ) (1.32)()(0.262 0.0252 )
= =
4 4
= 69.43
Para nuestro cilindro de la estampadora tambin tomaremos una carrera de 300 mm (0.3m), y el
factor de pandeo lo seleccionamos segn la tabla 1, como el cilindro no es guiado corresponde al
nmero III, por lo tanto, el factor de pandeo es 2.
= 0.3 2 = 0.6

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Cilindro C (Ajustador)
Continuamos aplicando la misma frmula de la troqueladora. La fuerza del cilindro requerida para
sujetar la moneda ser mucho menor que la utilizada para el estampado, para esto redujimos la
resistencia ltima a la mitad.
= (0,57 )()()
Donde,
= 1.7
= 1.5
= 53.4
= 310
Ya que el ajustador no toca la superficie de la moneda si no su lado entonces el permetro que
abarca (l) ser distinto.
Recordando que Fa=FT, entonces.
= (0.57)(310)(0.0017)(0.0534)(1.5)
= 24.06
= 1.32
4 4(24.06)
= =
(1.32)
= 0.15
()( 2 2 ) (1.32)()(0.152 0.0252 )
= =
4 4
= 22.67
El ajustador tendr una carrera de 600 mm (0.6m), y el factor de pandeo lo seleccionamos segn la
tabla 1, corresponde al nmero III, por lo tanto,
= 0.6 2 = 1.2

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Cilindro D (Empacador)
Para el cilindro empacador se toma en cuenta el peso de todas las monedas (30 en este caso), para
esto debemos conocer el peso de la moneda el cual es 7.08 g. Por lo tanto, tenemos que:
=
7.08 30
=( ) (9.81)[]
1000
= 2.08
La fuerza de avance de este cilindro debe superar esta carga, entonces
Si Fa 2.08 N,
Suponiendo una fuerza de 3N y con una presin fija de 1.32MPa calculamos la fuerza de retroceso
y los respectivos dimetros.
= 1.32
4 4(3)
= =
(1.32)
= 0.0017
Como obtuvimos un dimetro tan pequeo procedemos a tomar el que est ms cerca de un cilindro
normalizado de la Tabla 2. Vemos que el dimetro ms cercano es de 0.06 m y para el vstago el
ms pequeo es de 0.04 m.
La verdadera fuerza de avance y retroceso seria la siguiente,
()()2 (1.32)()(0.062 )
= =
4 4
= 3.73
()( 2 2 ) (1.32)()(0.062 0.042 )

= =
4 4
= 2.07
El empacador tendr una carrera de 300 mm (0.3m), y el factor de pandeo lo seleccionamos segn
la tabla 1, corresponde al nmero III, por lo tanto,
= 0.3 2 = 0.6

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Tabla 2 Cilindros Normalizados
Clculos del Compresor

Para determinar la capacidad que debe tener el compresor debemos conocer primero el consumo
de aire de cada cilindro. La frmula es la siguiente:
2 ( 2 2 )
=( + ) ()()
4 4
Donde,
=
=
=

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Los ciclos (n) de cada cilindro y sus respectivos consumos son los siguientes:
Cilindro A n=1
(0.32 ) (0.32 0.0252 )
= ( + ) (0.6)(1)
4 4
= 0.08 3 /
Cilindro B n=5
(0.262 ) (0.262 0.0252 )
= ( + ) (0.3)(5)
4 4
= 0.15 3 /
Cilindro C n=5
(0.152 ) (0.152 0.0252 )
= ( + ) (0.6)(5)
4 4
= 0.052 3 /
Cilindro D n=1
(0.062 ) (0.062 0.042 )
= ( + ) (0.3)(1)
4 4
= 0.0013 3 /
Por lo tanto, el consumo total ser:

= + + +
3
= 0.08 + 0.15 + 0.052 + 0.0013 [ ]

= . / /
Por lo tanto, se estima que el volumen del compresor se aproxime a los 300 litros.

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BIBLIOGRAFA
http://www.uan.edu.co/ingenieria-en-control-y-automatizacion-industrial
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/5144/6298D542.pdf?sequence=1
https://fundamentacionneumatica.wikispaces.com/Electroneumatica
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable
https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_Ladder
Libro: Neumtica e Hidrulica Antonio Creus Sol

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DESARROLLO DEL PROYECTO

El proceso de trabajo de esta estacin automatizada de acuado de monedas es el siguiente:

Representacin de cada elemento:

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Secuencias del proceso:

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Croquis del proceso

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ESQUEMA DEL PROCESO NETAMENTE NEUMTICO

Los cilindros en el esquema a continuacin representan los establecidos en el croquis anterior,

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ETAPA 2: ESTAMPADO y RECOLECCIN

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ESQUEMA DEL PROCESO ELECTRO-NEUMTICO

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ETAPA 1: TROQUELADO Esquema del Circuito de Control

Esquema del Circuito de Potencia

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ETAPA 2: ESTAMPADO Y RECOLECCIN

Esquema del Circuito de Control

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co

Esquema del Circuito de Potencia

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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ESQUEMA DEL PROCESO EN LENGUAJE LADDER

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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