Diseño y Construcción de Un Prototipo Submarino para Exploración PDF

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO SUBMARINO PARA EXPLORACIN

(MECAROV)
JEISSON HARVEY MARTINEZ FLREZ

MARIO ANDRS RODRGUEZ PINEDA
MICHAEL STEVEN MOLINA DAZA
ISAAC NAHANIEL SILVA URBINA
Proyecto presentado para la materia de Diseo Mecatrnico
PROFESOR:
PABLO ANDRES GOMEZ MONSALVE
ING. MECATRNICO
MSC. EN CONTROLES INDUSTRIALES
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
CCUTA, COLOMBIA
2016
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Resumen
TITULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO SUBMARINO PARA

EXPLORACIN (ROV)
Palabras Clave: submarino, ROV, vehculo, remoto, exploracin, diseo.
Un Vehculo operado remotamente (ROV) es un robot submarino de tamao reducido,
compacto, aerodinmico y hermticamente diseado para profundidades extremas, equipado con
elementos de medicin, sensores, cmaras, manipuladores robticos para fines cientficos, militares,
exploracin, bsqueda y rescate, trabajos peligrosos o entretenimiento.
El siguiente texto ilustra el diseo y desarrollo de un ROV, el cual es un prototipo educativo,
bsico y funcional para la exploracin subacutica con movimientos omnidireccionales y a bajas
profundidades. Se exponen las etapas de su desarrollo, siendo una investigacin aplicada y
experimental donde se emplean conocimientos en Electrnica, Programacin, Diseo Mecatrnico
y principios de Mecnica de Fluidos relacionados con el diseo del ROV.
Los resultados hasta el momento son gratificantes, se han realizado anlisis y pruebas a los
distintos sistemas de comunicacin, propulsin e inmersin, se ha establecido el diseo mecnico y
electrnico. La meta es que el prototipo una vez fabricado cumpla con sus parmetros
preestablecidos.
Abstract
TITLE: DESIGN AND CONSTRUCTION OF A PROTOTYPE SUBMARINE

EXPLORATION (ROV)
Keywords: submarine, ROV, vehicle, remote, exploration, design.
A vehicle operated remotely (ROV) is a submarine robot small, compact, streamlined and
tightly designed for extreme depths size, equipped with measuring elements, sensors, cameras,
robotic manipulators for scientific, military, exploration, search and rescue work dangerous or
entertainment.
The following illustrates the design and development of an ROV, which is a basic and
functional prototype for underwater exploration with omnidirectional movements and at low depths.
stages of development are exposed, being an applied and experimental research where knowledge
is used in Electronics, Programming, Design Mechatronics and Fluid Mechanics principles related
to the design of ROVs.
The results so far are gratifying, there have been analyzes and tests to different
communication systems, propulsion and immersion, has been established mechanical and electronic
design. The goal is that once manufactured the prototype meets your preset parameters.
3
Introduccin
Un submarino es un tipo especial de buque capaz de navegar bajo el agua adems de poder
navegar en la superficie, gracias a un sistema de flotabilidad variable. Usados extensamente por vez
primera en la Primera Guerra Mundial, en la actualidad forman parte de todas las armadas
importantes, y especialmente de la estadounidense, la rusa, la britnica y la armada china. El trmino
submarino comprende una amplia gama de tipos de buque, yendo desde los pequeos para dos
personas, que sirven para examinar el fondo del mar unas pocas horas, hasta los nucleares, que
pueden permanecer sumergidos durante medio ao y portar misiles nucleares capaces de destruir
varias ciudades. Hay tambin submarinos especializados usados para competiciones entre
universidades (Tipos de Submarinos, 2016).
Los submarinos estn pensados para descender a grandes profundidades. Para ello, deben ser
capaces de sumergirse, de emerger y de flotar en la superficie. Todo esto lo consiguen alterando su
peso, gracias a un sistema de tanques con el que pueden almacenar tanto aire como agua. Para
emerger utilizan el aire comprimido, expulsando agua de los tanques de lastre, a travs de unas
vlvulas. Cuando el submarino llega a la superficie, los tanques de lastre se vacan por completo.
Para la inmersin, el agua entra por las vlvulas inferiores y el aire va saliendo por las superiores.
La posicin de equilibrio se consigue gracias a los timones de inmersin, que estn situados de popa
a proa (Tipos de Submarinos, 2016).
El presente proyecto consiste en el diseo y construccin de un prototipo sumergible
explorador el cual tiene como objetivo cumplir los criterios que se definirn en el contenido del
presente trabajo. Este prototipo deber cumplir principalmente con un desplazamiento en tres ejes.
Dicho prototipo incluir de diversos sensores para su proteccin, regulacin y exploracin del
medio, tambin tendr diversos accesorios como lo es la cmara y la iluminacin led.
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TABLA DE CONTENIDO
1. INTRODUCCION AL PROYECTO .................................................................................... 10

1.1 Planteamiento del Problema....................................................................................................... 10
1.2 Objetivos....................................................................................................................................... 10
1.2.1 General: ................................................................................................................................ 10
1.2.2 Especficos: ........................................................................................................................... 10
1.3 Acotaciones................................................................................................................................... 11
1.4 Justificacin ................................................................................................................................. 11
2. MARCO TERICO ............................................................................................................... 12
2.1 Vehculos Submarinos ................................................................................................................. 12
2.1.1 Tipos de vehculos submarinos: ......................................................................................... 12
2.2 Algo de Historia................................................................................................................... 12
2.3 Subsistema de los Vehculos Sumergibles ............................................................................. 17
2.4 Tipos de Vehculos Sumergibles ............................................................................................ 17
2.5 Vehculos Sumergibles Tripulados Remotamente ............................................................... 19
2.5.1 Caractersticas de los ROV ................................................................................................. 20
2.5.2 Principio de Movimiento de Propulsin de un ROV ........................................................ 21
2.5.3 Sistemas de propulsin para un ROV................................................................................ 23
2.5.4 Principio de Inmersin de un ROV ................................................................................... 23
2.5.5 Sistemas de Inmersin para un ROV ................................................................................ 25
2.5.6 Sistemas de Comunicacin de un ROV ............................................................................. 27
2.5.7 Control de un ROV ............................................................................................................. 29
2.5.8 Caractersticas y Aspectos importantes de un ROV ........................................................ 29
2.6 Antecedentes ............................................................................................................................ 30
2.6.1 Robot Submarino Bio-Inspirado con Aleta Ondulatoria ................................................. 30
2.6.2 Submarino Caballero Escarlata ......................................................................................... 31
2.6.3 USTAROV ........................................................................................................................... 31
2.6.4 Submarino ICTINEU 3 ....................................................................................................... 32
2.6.5 ROV KAIKO ....................................................................................................................... 32
3. DISEO ................................................................................................................................... 33
3.1 Proceso de Diseo .................................................................................................................... 33
3.1.1 Pre-Diseo ............................................................................................................................ 34
5
3.1.2 Diseo ................................................................................................................................... 34

3.1.3 Post-Diseo ........................................................................................................................... 34
3.2 Diseo Conceptual y Preliminar ............................................................................................ 35
3.2.1 Requisitos de Rendimiento ................................................................................................. 35
3.2.2 Disposicin de los Elementos .............................................................................................. 36
3.2.3 Geometra ............................................................................................................................. 39
3.2.4 Sistema de Propulsin e Inmersin .................................................................................... 45
3.2.5 Sistema Elctrico ................................................................................................................. 58
3.2.6 Sistema de Control y Navegacin ....................................................................................... 62
3.2.7 Sistemas Auxiliares.............................................................................................................. 72
3.2.8 Hermeticidad ....................................................................................................................... 74
3.3 Diseo Final ............................................................................................................................. 75
3.3.1 Diseo en 3D - CAD............................................................................................................ 75
3.3.2 Planos en 3D ......................................................................................................................... 76
4. CONCLUSIONES................................................................................................................... 98
5. REFERENCIAS ...................................................................................................................... 99
6
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1. Sumergible Campana del britnico Edmund Halley ........................................... 13
FIGURA 2. Sumergible El Turtle de David Bushnell ................................................................ 13
FIGURA 3. Sumergible Flach diseado por el Ing. Karl Flach .............................................. 13
FIGURA 4. Sumergible Ictneo II construido por Narciso Monturiol .................................... 14
FIGURA 5. Sumergible de Isaac Peral ...................................................................................... 14
FIGURA 6. Sumergible SM U-1 de la Armada Alemana ......................................................... 15
FIGURA 7. Submarino USS Nautilus ........................................................................................ 15
FIGURA 8. El Nautile del Instituto Francs para las Ciencias Marinas Ifremer .................. 15
FIGURA 9. Sumergible Turstico Tourist Submarine (T-Sub) ... ........................................ 16
FIGURA 10. Sumergible Poodle construido por Dimitri Rebikoof .......................................... 16
FIGURA 11. Sumergible Vare XN-3 de la Marina de Estados Unidos .................................... 16
FIGURA 12. Subsea 7 AIV para inspecciones en instalaciones petroleras submarinas ....... 17
FIGURA 13. James Cameron en el mini submarino Deepsea Challenger en el 2012 ............. 18
FIGURA 14. Sumergible AUV MUN EXPLORER ................................................................... 18
FIGURA 15. Sumergible ROV SEAOTTER-2 .......................................................................... 19
FIGURA 16. a) Flujo sobre cuerpos rgidos b) Fuerza de Arrastre y de Sustentacin .......... 21
FIGURA 17. Propulsor Submarino KZ 12K-300 ........................................................................ 23
FIGURA 18. Principio de Arqumedes actuando en un Submarino ....................................... 24
FIGURA 19. Inmersin Dinmica por planos de Profundidad ............................................... 25
FIGURA 20. Inmersin Dinmica por Motor de Empuje ........................................................ 26
FIGURA 21. Inmersin Esttica por mbolo ............................................................................ 26
FIGURA 22. Inmersin Esttica por medio de Bomba ............................................................ 27
FIGURA 23. Red de comunicacin submarina para un ROV ................................................. 28
FIGURA 24. ROV Bio-Inspirado ................................................................................................ 30
FIGURA 25. ROV RU27 Caballero Escarlata ...................................................................... 31
FIGURA 26. USTAROV .............................................................................................................. 31
FIGURA 27. Submarino ICTINEU 3 ......................................................................................... 32
FIGURA 28. ROV KAIKO .......................................................................................................... 32
FIGURA 29. Proceso de Diseo a Seguir ................................................................................... 33
FIGURA 30. Material Acrlico .................................................................................................... 36
FIGURA 31. Material Fibra de Vidrio ....................................................................................... 37
FIGURA 32. Material Policloruro de Vinilo ............................................................................... 38
7
FIGURA 33. Coeficientes de arrastre Cilindros Cortos Horizontales .................................... 46

FIGURA 34. Dimensiones Cuerpo Principal del Prototipo ...................................................... 46
FIGURA 35. Dimensiones Cubierta Motores Horizontales ..................................................... 47
FIGURA 36. Coeficientes de arrastre Cilindros Cortos Verticales ......................................... 48
FIGURA 37. Dimensiones Cubierta motores verticales .......................................................... 48
FIGURA 38. Dimensiones Tobera motores verticales ............................................................. 49
FIGURA 39. Dimensiones eslabones verticales de la base ....................................................... 49
FIGURA 40. Superficies Analizadas en el clculo del arrastre ............................................... 50
FIGURA 41. Centro de gravedad en Modelo CAD .................................................................. 53
FIGURA 42. Motor Dwt6500 ...................................................................................................... 54
FIGURA 43. Motor Brushless A2212/13t 1000 KV ................................................................... 55
FIGURA 44. Motor HTI DC Htbrr04206705b ......................................................................... 55
FIGURA 45. Hlice cuatro aspas ................................................................................................ 56
FIGURA 46. Hlice dos aspas ..................................................................................................... 56
FIGURA 47. Hlice tres aspas ..................................................................................................... 57
FIGURA 48. Hlice cinco aspas .................................................................................................. 57
FIGURA 49. Batera LiPo ........................................................................................................... 58
FIGURA 50. Batera De Celda Seca ............................................................................................. 59
FIGURA 51. Fuente de Poder DC .............................................................................................. 60
FIGURA 52. Tipos de Cable AWG ............................................................................................. 61
FIGURA 53. Placa Arduino ........................................................................................................ 62
FIGURA 54. Placa Raspberry Pi .................................................................................................. 62
FIGURA 55. Xbee.......................................................................................................................... 63
FIGURA 56. Radio Frecuencia .................................................................................................... 64
FIGURA 57. Modulo Bluetooth ................................................................................................... 64
FIGURA 58. Comunicacin Serial................................................................................................ 65
FIGURA 59. Cable de Pares ......................................................................................................... 65
FIGURA 60. Cable Coaxial ......................................................................................................... 65
FIGURA 61. Sensor de Gas MQ135 ............................................................................................ 66
FIGURA 62. Sensor de Humedad y Temperatura DHT11 ....................................................... 67
FIGURA 63. Sensor de Presencia IR PIR HC-SR501 ................................................................ 67
FIGURA 64. Sensor de corriente GY-712-30 ........................................................................... 68
FIGURA 65. Sensor de presin BMP180 .................................................................................... 69
8
FIGURA 66. Sensor acelermetro y giroscopio GY-521 ........................................................... 69

FIGURA 67. Puente H-BTS7960 ................................................................................................. 70
FIGURA 68. Software de control Labview-Arduino ................................................................. 71
FIGURA 69. Cmara VGA de 2 Mpx ......................................................................................... 73
FIGURA 70. Led de alta Potencia 10 W ..................................................................................... 73
FIGURA 71. Hermeticidad ............................................................................................................ 74
FIGURA 72. Estanquidad ............................................................................................................ 74
FIGURA 73. Vistas generales de MECAROV-X ....................................................................... 75
FIGURA 74. Plano general MECAROV-X ................................................................................ 76
9
LISTA DE TABLAS
TABLA 1. Casco Principal ........................................................................................................... 40

TABLA 2. Cpula Frontal de Acrlico ......................................................................................... 40
TABLA 3. Tapa Posterior............................................................................................................. 40
TABLA 4. Protector para Motores en tubo PVC con tapa ....................................................... 41
TABLA 5. Tobera para Hlices.................................................................................................... 41
TABLA 6. Eslabones de Conexin de los motores al casco principal (PVC) ........................... 41
TABLA 7. Eslabones Transversales para la base del prototipo (PVC) .................................... 42
TABLA 8. Eslabones longitudinales para la base del prototipo (PVC) con tapas .................. 42
TABLA 9. Uniones en forma de T para la base del prototipo (PVC)... ................................ 42
TABLA 10. Eslabn de sujecin y sujecin para LEDs (PVC) con tapa .................................. 43
TABLA 11. Aletas de Estabilidad ................................................................................................ 43
TABLA 12. Manija de Agarre de Acero Inoxidable .................................................................. 43
TABLA 13. Caja Interna en Acrlico........................................................................................... 44
TABLA 14. Eje direccional con el sujetador de las aletas estabilizadoras ............................... 44
TABLA 15. Volmenes desplazados por cada estructura ......................................................... 52
TABLA 16. Consumo elctrico del prototipo .............................................................................. 58
TABLA 17. Resistencia del cable AWG ....................................................................................... 60
TABLA 18. Tabla de costos MECAROV-X ................................................................................ 97
10
1. INTRODUCCION AL PROYECTO
1.1 Planteamiento del Problema

El reconocimiento y recorridos en las zonas subacuticas se convierten en una tarea difcil
de ejecutar dependiendo de la escala en la que se quiera realizar. Para este proyecto se deben cumplir
requisitos de alto grado de dificultad que imponen un reto a superar. El principal es:
Cmo disear y construir un prototipo que se sumerja y emerja del agua, que adems se
desplace horizontal y verticalmente realizando recorridos comandados a distancia fuera del agua?
A esto se le suma todo lo que conlleva la realizacin de esta tarea. Comenzando por
comprender el principio cientfico que rige la flotacin o hundimiento de cuerpos en el agua
(principio de Arqumedes). Los mecanismos para aplicar dicho principio al prototipo, que incluye
sistemas de inmersin y equilibrio tanto esttico como dinmico.
Las difciles condiciones que se tienen en el agua tambin son una dificultad a superar. Tales
como las diferencias de presin, la mala comunicacin inalmbrica, el aislamiento elctrico, los
mecanismos de propulsin, los controles de pilotaje, la necesidad de lograr la hermeticidad entre
otras, presentan una dificultad estructural y funcional para el prototipo.
1.2 Objetivos
1.2.1 General:
Disear y construir un prototipo bsico y funcional para la exploracin subacutica operado
remotamente, con el fin de realizar recorridos omnidireccionales y a profundidades considerables.
1.2.2 Especficos:
Investigar e Identificar los diferentes tipos de vehculos sumergibles existentes en la
actualidad, sus caractersticas principales y los principios fsicos hidrodinmicos que los rigen.
Establecer los criterios de diseo y desempeo del prototipo a construir.
Disear la estructura mecnica del ROV con el uso de la herramienta CAD Solidworks para
visualizar los modelos, parmetros fsicos y estructurales.
Construir el Prototipo y validar el funcionamiento del ROV.

11
1.3 Acotaciones
El tiempo preestablecido para realizar el prototipo es aproximadamente dos meses ya
que este ya ha sido establecido por el ingeniero a cargo en el rea.
No se puede olvidar del costo que conlleva la realizacin del proyecto. Esto constituye
el reto al que nos enfrentamos, y a lo que se espera dar la mejor solucin posible.
No presenta un desplazamiento con precisin una vez sumergido, ya que el prototipo

cumple solo con los movimientos en los ejes preestablecidos.
El peso se quiere que no sobre pase los 5 kg debido a que si sobrepasa puede ocasionar
que el prototipo permanezca sumergido y no logre salir a flote.
La profundidad mxima que puede alcanzar el prototipo es aproximadamente 5 metros

no solo porque no se cuenta con el lugar adecuado para sobrepasar este lmite, sino que
a su vez la comunicacin del prototipo est limitada por cable.
1.4 Justificacin
El ser humano siempre ha querido llegar hasta el rincn ms profundo, desconocido e

inhspito de la tierra, no importa como deba hacerlo o cun difcil sea llegar a cierto punto, el deseo
es el control y conocimiento de su entorno. Uno de stos es el ambiente acutico, sea el mar, un rio
o un lago. En estos medios acuticos se hallan innumerables motivos suficientes para explorar toda
su extensin. Se les relaciona con tesoros, secretos del universo, especies desconocidas de flora y
fauna, el cambio climtico, as como el montaje de industrias petroleras y mineras, entre otros.
Pero explorar el medio acutico no es nada fcil, se lucha contra las profundidades, la
oscuridad, elevadas presiones, temperaturas y ambientes contaminados, cosas que el ser humano
puede tolerar en un rango mnimo. Por este motivo se han inventado los vehculos sumergibles,
usados en un principio para fines militares como submarinos de guerra, posteriormente aplicados
para la exploracin, para transporte, el turismo, para trabajos hostiles, los hay remolcadores, y los
especializados en reas especficas de investigacin.
En este proyecto se va a realizar la tarea de disear y construir un vehculo sumergible
comandado a distancia, que tenga un comportamiento bsico y funcional para realizar tareas de
exploracin recreativas, con recorridos y profundidades cortos. Se quiere que cumpla con los
requisitos mnimos que debe tener un prototipo de esta ndole, y que sirva a su vez de plataforma
para la investigacin y el desarrollo de la temtica relacionada con estos dispositivos, y de las
habilidades y conocimientos adquiridos de quienes trabajamos en este proyecto.
12
2. MARCO TERICO
2.1 Vehculos Submarinos

El submarino es un tipo de transporte acutico que tiene la cualidad de poder navegar ya
sea bajo el agua, a grandes profundidades, o bien, sobre la superficie gracias a un sistema de
flotabilidad variable. Mayormente son utilizados en el campo militar, aunque tambin con fines
cientficos, para investigaciones, rescates, exploracin, turismo y recreacin, entre otras aplicaciones
ms especficas (Tipos de Submarinos, 2016).
2.1.1 Tipos de vehculos submarinos:
A. Submarinos Civiles: Funcionan mayormente con fines tursticos o recreativos, en zonas

de atractivos martimos, tropicales, etc. Son de un tamao reducido y su diseo pensado
para que permita la apreciacin del entorno acutico (Tipos de Submarinos, 2016).
B. Submarinos Militares: Son los de mayor uso. Su eficacia radica que son difcilmente
detectables dado que estn sumergidos, y constan de equipamiento necesario de
armamento. Los hay de diversos tipos dependiendo de sus caractersticas, funciones y
objetivos (Tipos de Submarinos, 2016).:
Submarinos Balsticos: Estn dotados de misiles y armamento para ser utilizado a

grandes distancias.
Submarinos Nucleares: Funcionan a travs de la propulsin generada por un reactor
nuclear del que van equipados.
Batiscafo: Conocido como vehculo de inmersin profunda, son utilizados con fines
cientficos o militares, para medicin, exploracin y rescate a grandes profundidades.
Estn dotados de complejos elementos de medicin, tecnologa de registro, Sensores,
cmaras, etc.
Submarinos no tripulados: son artefactos de un disminuido tamao en comparacin con
cualquier otro, y es controlado virtualmente con mandos a distancia. Su diseo
compacto y aerodinmico permite su llegada a profundidades extremas y gracias a su
equipamiento de ltima tecnologa de registro transmite todo tipo de informacin con
respecto a mediciones, profundidad, presin del agua, imgenes, etc.
2.2 Algo de Historia

Desde la antigedad el hombre ha tenido la necesidad de sumergirse en medios acuticos para
obtener los recursos de sus profundidades, como por ejemplo recolectar perlas, oro, esponjas
marinas, entre muchas ms. Algunos de los sumergibles ms relevantes desarrollados por el hombre
son:
En el ao 1960 el britnico Edmund Halley inventa una campana de madera (Figura 1) forrada
de plomo con el peso conveniente distribuido para evitar que la campana vuelque durante la
inmersin. La campana tenia forma cnica y en la parte superior dispona de un vidrio para ver el
exterior, mientras que en la parte inferior haba 3 cuerdas con un peso de 50 kilos para mantenerla
13
fija en el fondo o en suspensin. La diferencia de estas con las anteriores campanas inventadas en la
poca, es que sta inclua un sistema de alimentacin de aire (Madero D. y Duran J. 2012, p.26).
Figura 1: Sumergible Campana del britnico

Edmund Halley
En 1776 El Turtle (Figura 2), un pequeo

submarino monoplaza de casco de madera
forrado de plancha de cobre y accionado a
pedales, que slo poda navegar a flor de agua,
fue diseado por el americano David Bushnell.
Fue la primera nave submarina usada en la
Guerra de la Independencia de los estados
unidos, consiguiendo atacar la fragata y buque
insignia inglesa Eagle de Lord Howe, anclada
en la entrada de la Baha de Nueva York el 6 de
septiembre de 1776, siendo felicitado y
recompensado por el propio George
Washington en persona (Nacho Padr, 2013).
Figura 2: Sumergible El Turtle de David Bushnell
En 1865 el Flach (Figura 3), diseado y construido por el ingeniero chileno-alemn Karl
Flach, comisionado por el gobierno de Chile, durante la guerra que este pas junto a Per, libr
Figura 3: Sumergible Flach diseado por el Ing. Karl Flach

14
contra Espaa entre 1864 y 1866. El invento de Flach era simple. Totalmente hecho de hierro, el
submarino tena una eslora de 12,5 metros, una manga de 2,5 metros y un peso cercano a las 100
toneladas. Alcanzaba una velocidad de 2 a 3 nudos, impulsado a propulsin humana, con un sistema
de cigeales y pedales que movan sus dos hlices, y se hunda con un ingenioso sistema de arrastre
de pesos de un lado a otro de la nave (Alam Miguel Loyo Ramos, 2016, p.2).
En 1867 en Barcelona, se construye el primer submarino con motor de combustin el Ictneo
II (Figura 4), propulsado por vapor y
perxido, construido por Narciso
Monturiol. Meda 17 m de largo y
desplazaba 65 t. Inicialmente la
propulsin era una hlice que giraba
mediante manubrios accionados por 16
hombres, pero en vista del escaso
rendimiento dos aos ms tarde se
aadi un motor a vapor de 6 CV. La
nave estaba diseada para albergar una
tripulacin de 2 personas, sumergirse
30 m y permanecer bajo el agua 2 horas
(Alam Miguel Loyo Ramos, 2016, p.2).
Figura 4: Sumergible Ictneo II construido por Narciso Monturiol
El primer submarino militar completamente til fue el submarino de Peral (Figura 5) de

propulsin elctrica construido por el ingeniero, marino y profesor espaol de fsica matemtica en
la Escuela de Ampliacin de Estudios de la Armada, Isaac Peral y Caballero para la Armada
Espaola, prototipo que iba a ser usado en la Guerra Hispano-estadounidense. Se bot el 8 de
septiembre de 1888. Tena un tubo lanzatorpedos, con dos torpedos de recarga adems del que iba
ya montado en el tubo, nuevos sistemas de aire, un casco ahusado, propulsor y controles externos
con forma de cruz, anticipando diseos muy posteriores. Su velocidad subacutica era de 10 nudos,
pero adoleca de un corto alcance debido a la alimentacin por bateras de sus sistemas (Alam Miguel
Loyo Ramos, 2016, p.2).
Figura 5: Sumergible de Isaac Peral

15
La primera vez que los submarinos

militares tuvieron un impacto significativo en
batalla fue en la Primera Guerra Mundial.
Cuerpos como los U-Boot alemanes actuaron
en combate en la Batalla del Atlntico y fueron
responsables del hundimiento del RMS
Lusitania, lo que recibe buena parte del crdito
de la decisin de Estados Unidos de entrar en
la guerra. En 1906 se crea el SM U-1 (Figura
6), el primer submarino de la armada alemana.
Estaba diseado para realizar misiones de 18
das y puede sumergirse hasta 30 metros
(Submarinos de la Primera Guerra Mundial, Figura 6: Sumergible SM U-1 de la Armada Alemana
2015).
En los aos 1950, la energa nuclear reemplaz parcialmente a la propulsin disel-elctrica.
Este sistema se desarroll para extraer tambin
oxgeno del agua del mar. Estas dos
innovaciones dieron a los submarinos la
habilidad de permanecer sumergidos durante
semanas o meses, y permitieron viajes
previamente imposibles, como la travesa del
Polo Norte bajo la capa de hielo rtico por el
USS Nautilus en 1958 (Figura 7). La mayora
de los submarinos militares construidos desde
esa poca en los Estados Unidos y Rusia han
sido propulsados por reactores nucleares. Los
factores que limitan la permanencia subacutica
de estos buques son los suministros alimenticios
y los problemas psicolgicos de una tripulacin
confinada en un espacio tan limitado (Ili
Krmnik, 2014).
Figura 7: Submarino USS Nautilus
Los submarinos no solo son con

propsitos militares, tambin se han creado
para fines Cientficos, por ejemplo, El Nautile
(Figura 8) es un submarino de aguas profundas
tripulado perteneciente al Instituto Francs de
Investigacin para Ciencias Marinas Ifremer.
Puede llegar a una profundidad de inmersin
de 6.000 metros, lo que le permite explorar el
fondo del mar en un 97%. Desde su puesta en
marcha en 1984 ha realizado alrededor de
1.500 inmersiones (Madero D. y Duran J.
2012, p.28). Figura 8: El Nautile del Instituto Francs para las
Ciencias Marinas Ifremer.
16
Tambin se han creado para fines

recreativos por ejemplo el Tourist Submarine
(Figura 9) (T-Sub) submarino turstico de 24
pasajeros, diseado para el mercado del ocio
bajo el agua. Profundidad de funcionamiento:
300 pies (100 m). Peso: 35 toneladas.
Tripulacin: Dos pilotos y veinticuatro
pasajeros. Las grandes ventanas en todos los
lados. Aire acondicionado, luces externas,
comunicaciones, video y sonares (Madero D.
y Duran J. 2012, p.35).
Figura 9: Sumergible Turstico Tourist Submarine (T-Sub)
En el rea de los ROVS, el primer

dispositivo de este tipo conocido en la historia es
el Poodle (Figura 10) construido en 1953 por
Dimitri Rebikoff, utilizado principalmente para
realizar investigaciones arqueolgicas (Madero
D. y Duran J. 2012, p.26).
Figura 10: Sumergible Poodle construido por Dimitri

Rebikoof
La marina de los Estados Unidos

empieza a emplear los ROVs para
recuperar artefactos explosivos que se
perdan en el fondo del mar en las fases de
prueba, el primer ROV utilizado para estos
fines fue el Vare XN-3 (Figura 11) en 1961
(Madero D. y Duran J. 2012, p.32).
Figura 11: Sumergible Vare XN-3 de la Marina de Estados

Unidos
17
Otro campo de desarrollo de los sumergibles es en el sector productivo de petrleo y gas, por
ejemplo, el Subsea 7 AIV (Figura 12), diseado para inspecciones de campo en sitios de produccin
de hidrocarburos (Vehculos de Inspeccin Autnoma, 2012).
Figura 12: Subsea 7 AIV para inspecciones en instalaciones petroleras submarinas
El tipo de Vehculos Submarinos de inters en el desarrollo de este proyecto son los de menor
tamao, que tienen fines cientficos, educativos, de recreacin o trabajos hostiles. Estos vehculos
submarinos tambin conocidos como vehculos sumergibles se clasifican de la siguiente manera:
2.3 Subsistema de los Vehculos Sumergibles

Los subsistemas en un vehculo sumergible nos indican el tipo de tecnologa que pueden
tener y su importancia en el desarrollo e impacto a futuro que pueden tener estos robots, para ms
aclaracin se pueden clasificar en tres aspectos importantes:
Crtico: Este subsistema permite crear o mejorar capacidades del robot o vehculo
importantes.
Incrementales: Este subsistema le brinda propiedades al vehculo de las cuales podr

evolucionar y mejorar criterios aspectos en una manera progresiva.
Desarrollo Maduro: Este subsistema representa un desarrollo muy lento o casi nulo en las
secciones donde no es posible que haya un desarrollo u optimizacin de alguna caracterstica
del vehculo o robot.
2.4 Tipos de Vehculos Sumergibles

Existen tres tipos de vehculos sumergibles hasta la fecha y se catalogan como:
DSV (Vehculo de inmersin Profunda)
Este tipo de vehculos sumergibles (Figura 13) se caracterizan por la gran diferencia a los
otros dos, que estos son tripulados por personas dentro de los vehculos. Gozan de muchos
beneficios en lo que respecta al tamao, capacidad y manejo.
18
La gran ventaja de este tipo es gracias a la capacidad del ser humano para percibir cosas y
tener una visin de 360 dentro del vehculo la cual le permite observar primero las cosas que en
un vehculo no tripulado. Su gran deficiencia es el costo de produccin ya que se tienen que tomar
medidas preventivas para su funcionamiento porque albergara numerosas vidas humanas y
tambin debe tener un tiempo de trabajo lo ms prolongado posible.
Figura 13: James Cameron en el mini submarino Deepsea Challenger en el 2012
AUV (Vehculo Autnomo Sumergible)

Este tipo de vehculos se caracteriza por no tener tripulacin, ni cordn umbilical el cual lo
controle y alimente (Figura 14). Estos vehculos autnomos sumergibles han progresado
tecnolgicamente muy poco con el paso de los aos ya que por las limitantes tecnolgicas se
frena su desarrollo. La mayor parte de los AUV son financiadas por el ejrcito con fines prcticos
para sus misiones de reconocimiento y defensa. La gran ventaja que tienen estos vehculos es el
bajo costo que tienen, la capacidad para poder maniobrar por su propia cuenta, aunque esto a su
vez se convierte en una desventaja ya que si llegase a tener averas sera muy complicado
localizarlo y por ende se dara por perdida la unidad marina
Figura 14: Sumergible AUV MUN EXPLORER

19
El prototipo sumergible se clasifica en la categora de los ROVs ya que cumple con las
principales caractersticas de ste tipo de sumergible, siendo necesario entonces explicar sus
conceptos, sus usos, principios, etapas, y partes principales que lo conforman.
ROV (Vehculo de Operacin Remota)
Los vehculos sumergibles operados remotamente o por sus siglas conocidos como ROVS
(Figura 15), son robots submarinos comandados a distancia, estn conectados a un barco o centro
de control en la superficie acutica por medio de un cable umbilical. A travs de este cable se
transmiten las rdenes, datos, informacin recolectada y se suministra la energa al ROV. Han
tenido un desarrollo y crecimiento muy extenso en las ltimas dcadas ya que como su nombre
indica pueden ser piloteados sin la necesidad de tener una tripulacin a bordo de ellos, la cual es
la caracterstica ms importante de este robot (Que es un ROV, 2014).
Es muy utilizado en el sector energtico, las compaas petroleras han invertido una gran
cantidad de recursos para el desarrollo de ROVS principalmente para utilizarlos en el
mantenimiento y deteccin de problemas en sus lneas de gas natural y petrleo que cruzan los
ocanos.
Figura 15: Sumergible ROV SEAOTTER-2
2.5 Vehculos Sumergibles Tripulados Remotamente

En el centro de control, puede haber desde una persona con un ordenador hasta una sala
completa llena de varios ordenadores supervisados por varias personas que controlan al ROV, todo
depende del tamao, la dimensin de instrumentos y las tareas que disponga.
Los ROVs pueden llevar una gran variedad de extremidades robticas para realizar trabajos
en las profundidades, cmaras de video, tanques de almacenamiento de muestras, sistemas de
iluminacin, sensores, entre otras herramientas necesarias para cumplir la funcin para la que es
construido y destinado el sumergible.
Los ROVs se crean debido a la necesidad del hombre de trabajar en un medio hostil y de
poco acceso como es el agua. Es cierto que un buzo puede trabajar debajo del agua y es ms eficiente,
pero un buzo est mucho ms limitado que un ROV por causas fsicas como la falta de oxgeno, la
20
prdida de temperatura al trabajar durante muchas horas debajo del agua, la presin la cual hace que
a ciertas profundidades un buzo requiera posteriormente una cmara hiperbrica o que directamente
sea incapaz de trabajar a dichas presiones y bajas temperaturas.
Tambin se crean por la necesidad del hombre de explorar los rincones ms profundos e
inaccesibles de los medios acuticos, recuperar objetos perdidos en el fondo marino o de un lago,
para investigaciones sobre naufragios de embarcaciones u otros submarinos, para la bsqueda y
rescate, entre muchas otras aplicaciones. Por todas estas razones se da la necesidad para el hombre
de crear este dispositivo o vehculo sumergible (Propuesta de dispositivos, circuitos y sistemas en
ROV de bsqueda, 2016).
2.5.1 Caractersticas de los ROV

La principal caracterstica de este robot es el reconocimiento visual, acstico y electrnico
del medio hostil, zona, orificios o conductos en donde l se encuentre sumergido.
Servir de apoyo para misiones de reconocimiento para los organismos de seguridad y apoyo
del estado.
Tener capacidad de propulsin y maniobrabilidad de alto nivel en diversos medios.
Un ROV tambin se caracteriza por tener un bajo costo, utilizando materiales de bajo
mantenimiento y abasto y una construccin robusta.
Manipulacin de elementos peligrosos como productos radiactivos e incendiarios.
Realiza trabajos mecnicos como perforaciones, colocacin de tuberas, limpieza de fondos.

21
2.5.2 Principio de Movimiento de Propulsin de un ROV

El movimiento de propulsin es regido por un fenmeno fsico tratado por la Mecnica
de Fluidos. Este fenmeno es el Flujo sobre Cuerpos Rgidos: arrastre y sustentacin (Figura
a) b)
Figura 16: a) Flujo sobre cuerpos rgidos b) Fuerza de Arrastre y de Sustentacin
16).
Este fenmeno explica que cuando un fluido se desplaza sobre un cuerpo slido o
viceversa, se ejercen fuerzas de presin normales a la superficie y fuerzas de corte paralelas
a la superficie exterior del cuerpo a lo largo de ste. Usualmente existe inters en la resultante
de estas fuerzas de presin y de corte que actan sobre el cuerpo (Cengel Y. y Cimbala J.
2006, p.90).
.
La componente de la fuerza de presin y corte resultante que acta en la direccin
del flujo se llama Fuerza de Arrastre y la componente que acta perpendicular a la direccin
del flujo se llama Fuerza de Sustentacin.
Siempre debe existir un movimiento relativo entre el fluido y el cuerpo. Cuando se
analiza este movimiento con el sistema coordenado fijado sobre el cuerpo, se le conoce como
flujo sobre cuerpos o flujo externo.
Los campos de flujo y geometras de los cuerpos dificultan el anlisis y determinacin
analtica de estas fuerzas de arrastre y sustentacin, por lo tanto, se apoya en correlaciones
basadas en datos experimentales, como por ejemplo pruebas en tneles de viento o
programas de computadora.
La velocidad del fluido que se aproxima a un cuerpo, o del cuerpo que se mueve a
travs de un fluido se llama velocidad de flujo libre y se denota con V.
La forma del cuerpo influye en el flujo sobre el cuerpo y el campo de velocidad. Se
dice que el flujo sobre el cuerpo es bidimensional cuando el cuerpo es muy largo y de seccin
22
transversal constante y el flujo es normal al cuerpo. Otra clasificacin es el flujo axisimtrico

y bidimensional que es cuando el cuerpo tiene simetra rotacional en torno a un eje en la
direccin del flujo por ejemplo una bala que perfora el aire. Tambin se pueden clasificar en
flujo tridimensional cuando no se puede modelar como bidimensional o axisimtrico como
en el caso de un automvil.
El flujo puede ser incompresible por ejemplo flujos sobre autos, submarinos y
edificios y tambin puede ser compresible por ejemplo en flujos sobre aeronaves rpidas,
cohetes y misiles.
A su vez los cuerpos sometidos a flujo de fluidos se clasifican como currentilneos
si se hace un esfuerzo conciso por alinear su forma con las lneas de corriente anticipadas en
el flujo (autos de la F1 o aviones) y como cuerpos romos cuando tiende a bloquear el flujo
(edificios).
Las fuerzas de arrastre y sustentacin dependen de la densidad del fluido, la
velocidad corriente arriba y el tamao, forma y orientacin del cuerpo, entre otras cosas.
Convenientemente se trabaja con parmetros adimensionales adecuados que representan las
caractersticas de arrastre y sustentacin del cuerpo. Estos parmetros son el coeficiente de
arrastre y de sustentacin . Las expresiones matemticas para la fuerza de arrastre y de
sustentacin son las siguientes.
1 1
= 2 . . 2 . . = 2 . . 2 . .
Donde A es el rea frontal del cuerpo (el rea proyectada sobre un plano normal a la
1
direccin del flujo). El trmino 2 . . 2 es la presin dinmica.
La determinacin de los coeficientes de arrastre ha sido el tema de numerosos

estudios (experimentales) y en la literatura existe una gran cantidad de datos de coeficientes
de arrastre para casi cualquier geometra de inters prctico. En general el coeficiente de
arrastre depende del nmero de Reynolds, en especial para nmeros de Reynolds por debajo
de aproximadamente 104 . A nmeros mayores, los coeficientes permanecen en esencia
constantes.
Los efectos inerciales son despreciables en flujos con nmero de Reynolds bajo de
< 1 y son llamados flujos de Stokes. Por ello es necesario recurrir a tablas que
proporcionan los coeficientes de arrastre para flujos con distintos nmeros de Reynolds que
pasan sobre cuerpos bidimensionales y tridimensionales con geometra conocida.
Por experiencia se sabe que para mover un cuerpo en un lquido es necesario generar
un mayor esfuerzo debido a la resistencia que ste opone que es mayor que la del aire.
Aplicndolo a los submarinos o vehculos sumergibles es vital conocer esta resistencia o
fuerza de arrastre que el agua le ofrece al submarino, esto para tener el conocimiento de que
cantidad de fuerza debe tener el sistema propulsor, para vencer la resistencia del agua a
deformarse producto del movimiento del submarino.
En el captulo 3 de Diseo se explicar mejor el clculo y determinacin de esta
fuerza y del sistema de propulsin.
23
2.5.3 Sistemas de propulsin para un ROV
Figura 17: Propulsor Submarino KZ 12K-300
Para poder generar entonces un movimiento de avance del submarino es necesario tener un
tipo de propulsor que est conformado por Motor, Hlice y Tobera (Figura 17). ste convierte
energa elctrica en energa mecnica para brindarle una propulsin y tenga la capacidad de moverse
sin problema alguno. Se pueden utilizar motores comunes, no interesa si son DC o AC. El problema
que se presenta aqu es el medio en el que se desplazan los vehculos sumergibles el cual es el agua
y pueda ocasionar un mal funcionamiento de los motores (Madero D. y Duran J. 2012, p.48).
Hay dos formas para que un vehculo sumergible tenga la capacidad de movimiento
bajo un medio lquido como lo es el agua:
Movimiento a base de aspas que se le pueden aadir al rotor del motor las cuales le darn
el impulso al medio liquido en el que se encuentran y se podr ejercer una fuerza de
movimiento suficiente para mover el vehculo.
Movimiento a base de bombeo de agua el cual se puede utilizar a base de uno o varios tipos
de bombeos para ejercer presin con el mismo fluido del lquido y as tener un impulsador a
base del mismo liquido o medio donde se encuentre el vehculo.
2.5.4 Principio de Inmersin de un ROV
El sistema de inmersin est regido por otro principio fsico tratado por el rea de la
Mecnica de Fluidos y es el de la Fuerza de Empuje o Fuerza Boyante. Este fenmeno es
explicado por el principio de Arqumedes (Figura 18) el cual se expone a continuacin:
24
El principio de Arqumedes afirma que todo cuerpo sumergido en un fluido

experimenta un empuje vertical y hacia arriba igual al peso de fluido desalojado.
Figura 18: Principio de Arqumedes actuando en un Submarino
Se conoce entonces que sobre un cuerpo sumergido actan dos fuerzas, una de ellas
es el Peso del cuerpo que es vertical y dirigida hacia abajo. La otra fuerza es la Fuerza de
Empuje vertical pero dirigida hacia arriba. Esta fuerza de empuje es igual al peso del fluido
desalojado por el cuerpo sumergido. Las Expresiones matemticas de estas fuerzas son las
siguientes:
= = = .
= = = . .
Siendo:
=
=
=
=
2.5.4.1 Tipos de Flotabilidad

Existen tres tipos de flotabilidad utilizados para la construccin de un vehculo sumergible:
A. Flotabilidad Positiva
La flotabilidad positiva consiste en la fuerza que ejerce un objeto dentro de un fluido
donde la densidad de este objeto es menor que la densidad del fluido por lo tanto la fuerza
de flotabilidad tiende a la emersin del objeto sobre el fluido.
B. Flotabilidad Negativa
La flotabilidad negativa consiste en la fuerza que ejerce un objeto dentro de un fluido
donde la densidad de este objeto es mayor que la densidad del fluido por lo tanto la fuerza
de flotabilidad tiende a la sumersin del objeto sobre el fluido.
25
C. Flotabilidad Neutra
La flotabilidad neutra consiste en la fuerza que ejerce un objeto dentro de un fluido
donde la densidad del objeto es igual a la densidad del fluido, por lo tanto, las fuerzas
ejercidas por ambos factores se nulifican dejando en reposo esttico al objeto.
La flotabilidad neutra es la ms utilizada en el caso de los Rovs, debido a que el hecho
de tener una estabilidad en las fuerzas de flotabilidad lo hacen ideal para que sea fcil
moverse. Esto facilita evitar usar motores demasiado grandes cuando se usa inmersin
dinmica con motor (que se explicar ms adelante) ya que no deberan contrarrestar fuerzas
de oposicin tan grandes como es la fuerza boyante, por lo tanto, se pueden utilizar motores
ms pequeos, fciles de instalar y sobretodo mucho ms econmico (Cengel Y. y Cimbala
J. 2006, p.89).
2.5.5 Sistemas de Inmersin para un ROV

A. Sistema de Inmersin Dinmica:
Por Planos de Profundidad (aletas):
Figura 19: Inmersin Dinmica por planos de Profundidad
Este tipo de sistema de inmersin (Figura 19) consiste en utilizar la fuerza

hidrodinmica que ejerce el agua a las aletas del submarino cuando este est en movimiento,
entre ms rpido vaya ms fuerza hidrodinmica se ejercer en las aletas haciendo que se
sumerja progresivamente (Comenzar la construccin de un submarino principiantes, 2015).
Estos modelos solo pueden sumergirse estando en movimiento, ya que detenido no
existe fuerza hidrodinmica y necesitan de una considerable velocidad.
26
Por Motor de Empuje:
Figura 20: Inmersin Dinmica por Motor de Empuje
Como lo expresa el titulo este sistema refiere al uso de uno o varios motores verticales
que hunden el submarino debido al empuje de agua expulsada por estos (Figura 20). Una de
las desventajas de este sistema es que para que el sumergible se mantenga a fondo estos
motores debern estar encendidos todo el tiempo creando un gran consumo de energa, y una
de sus ventajas es la sencillez del modelo (Comenzar la construccin de un submarino
principiantes, 2015).
B. Sistemas de Inmersin Esttico:
Sistema de mbolo o mbolos
Figura 21: Inmersin Esttica por mbolo
Bsicamente se trata de un pistn accionado a travs de una gran reduccin por un

motor elctrico (Figura 21), una de cuyas caras est en contacto con el agua y la otra con el
aire del interior del compartimento estanco. La hermeticidad de ste debe ser mejor que en
los casos anteriores, ya que debe soportar presiones y depresiones originadas por el
desplazamiento del mbolo. La presin del agua actuando sobre la cara activa del pistn
origina grandes fuerzas que deben ser vencidas con la reduccin mecnica. Ello implica que
se deben usar motores relativamente grandes para el accionamiento (Comenzar la
construccin de un submarino principiantes, 2015).
27
Sistema con Bombas:
Figura 22: Inmersin Esttica por medio de Bomba
Este sistema se basa en tanques y bombas reversibles generalmente de paletas o

engranajes la cual tiene como objetivo alterar el peso del submarino al ingresar agua a este
y vencer as la fuerza boyante haciendo que el submarino se sumerja (Figura 22). Este
sistema necesita un venteo de aire para poder desalojar el aire del tanque de lastre cuando
este se est llenando de agua.
Una vez que el submarino se sumerja casi por completo el sistema debe cerrar la
vlvula de venteo y detener la bomba, ya para emerger se procede a encender la bomba
para un poco de agua haciendo que el peso del submarino sea menor que la fuerza boyante
y as emerger, una vez que est en la superficie se abre la vlvula de venteo y se termina de
vaciar el tanque para que emerja totalmente.
En la etapa de Diseo en el Captulo 3, se hablar cobre el sistema de Inmersin elegido
para nuestro ROV y todos sus fundamentos numricos y clculos para garantizar una
inmersin y flotabilidad eficientes que permitan cumplir con los objetivos y requisitos de
rendimiento (Comenzar la construccin de un submarino principiantes, 2015).
2.5.6 Sistemas de Comunicacin de un ROV

El medio por el que se puede transmitir la comunicacin entre el vehculo o robot y la
central de control puede ser de diversas maneras (Figura 23), estas dependen de la distancia
y el medio por el cual ha de viajar la informacin. Dependiendo de esto la comunicacin se
puede dar de las siguientes formas:
Con cableado directo o tambin llamado cable umbilical, ya sea de forma elctrica o con
fibra ptica.
Comunicacin acstica, puede ser con un modem digital o analgico bajo el agua.
Por comunicacin ptica mientras este no se sumerja, ya que si se sumerge la

comunicacin quedara cortada.
28
De radio frecuencia, mientras el vehculo est en la superficie o cerca de la superficie.
Medio inalmbrico capaz de comunicarse unos con otros de protocolo punto a

multipunto o punto a punto.
Figura 23: Red de comunicacin submarina para un ROV
La forma que tiene de transmitir la informacin el robot al operador puede ser de las
siguientes formas:
Telemetra: Se transmiten datos y/o video a travs del cable umbilical, por radio
frecuencia, acstica, ptica, inalmbrica u otros medios. Pero con un cierto retraso, es
decir primero los datos son recogidos en intervalos de tiempo por el robot y luego son
enviados en esos intervalos de tiempo.
Tele-Presencia: Se enva informacin de forma continua, el operador tiene la misma

informacin que si estuviera dentro del vehculo.
Control: Se carga y descargan las instrucciones que se han de realizar o se han realizado,
antes y despus de finalizar la operacin o misin.
Registros: Se descarga la informacin que se ha obtenido de la misin, es muy parecida

a la anterior, pero en este caso solo se carga y descarga informacin no procedimientos
a realizar. Por lo que la misin no puede ser modificada.
Actualmente se ha intentado eliminar el cable umbilical de los ROVs y por lo tanto
convertirlos en Auvs y hacer que transmitan por ondas de radio, pero a causa de la potencia
cada vez ms elevada que se ha requerido que tengan los ROVs, y que el agua de mar
dificulta la transmisin de las ondas de radio, el cordn umbilical sigue siendo el mejor
mtodo para controlar las maquinas que operan debajo del agua (Comunicaciones
Subacuticas, 2016, p.1).
29
2.5.7 Control de un ROV

El sistema de control para un ROV vara dependiendo de la aplicacin para la que
son construidos, de los datos que deba manejar y el diseo del mismo.
Para aplicaciones educativas normalmente se usan controladores de tipo cdigo
abierto como lo es Arduino, PIC, entre otros. Estos Microcontroladores ejecutan la tarea de
decepcionar y comandar las seales de sensores, motores, sistemas de seguridad, sistemas de
inmersin, y dems que contenga el ROV. La mayora de estos vehculos son controlados
mediante un Joystick, si este es el caso dependiendo de para que se use el vehculo, el
Joystick ser ms o menos sensible. Contra ms delicado sea el trabajo a realizar ms habr
que mover el joystick para que se genere ms o menos propulsin, sin embargo, contra ms
vasto sea el trabajo que ha de realizar, ms sensible podr ser el control del vehculo.
En la etapa Diseo en el captulo 3 se expone el sistema de control utilizado y sus
principales caractersticas.
2.5.8 Caractersticas y Aspectos importantes de un ROV

2.5.8.1 Resistencia del cordn umbilical:
Aunque parezca que los vehculos sumergibles no son muy hidrodinmicos y por lo
tanto malgasta mucha energa a causa de ello, el caso es que mucha de la resistencia es
generada por el cordn umbilical que conecta el vehculo de operacin remota con el centro
de control, por lo que contra mas dimetro tiene el cable umbilical ms resistencia se crea.
Es por ese motivo por el que en los vehculos sumergibles lo que se busca es ms una forma
til de trabajo que una forma hidrodinmica (Madero D. y Duran J. 2012, p.48).
2.5.8.2 Estabilidad del vehculo
El sistema de estos vehculos est construido con un centro de flotabilidad ms
elevado que el centro de gravedad, para dar la mxima estabilidad en los ejes laterales y
longitudinales. Adems, el centro de gravedad y el centro de flotacin se suele intentar que
estn en el centro del vehculo, por lo que, al estar el vehculo sumergido, el centro de
gravedad y el centro de flotacin alineados, en el caso de que el vehculo se incline este
volver a su equilibrio esttico es decir volver a su estado original (Madero D. y Duran J.
2012, p.49).
2.5.8.3 Flotabilidad
En cuanto a la flotabilidad de estos vehculos tiene una flotabilidad positiva, aunque
en verdad es muy poca, la mayora inclinndose ms hacia una flotabilidad neutra. Tienen
un poco de flotabilidad positiva para que en caso de avera elctrica estos salgan a la
superficie, aunque sea lentamente.
Tambin hay que recalcar que a medida que el vehculo se sumerge la densidad del
agua cada vez es mayor, aunque en este caso la variacin ser mnima y se ver parcialmente
compensada por la compresin de los espacios de aire del sumergible, por lo que este cambio
de densidad no es muy importante (Madero D. y Duran J. 2012, p.50).
30
2.5.8.4 Ubicacin de los propulsores

En cuanto a los propulsores, entre ms alejados estn del eje central mejor, ya que
darn ms estabilidad al vehculo sumergible y por lo tanto el balanceo ser menor.
Es por esta razn que la mayora de los ROVs tienen formas cuadradas, con 4
propulsores uno en cada esquina siendo geomtricamente ms estables.
En el caso de solo poseer dos hlices de propulsin estn se separan lo mximo
posible para que el balanceo mencionado anteriormente sea el mnimo y el adrizamiento sea
muy rpido en el caso de producirse balanceo (Madero D. y Duran J. 2012, p.50).
2.6 Antecedentes
2.6.1 Robot Submarino Bio-Inspirado con Aleta Ondulatoria
Este proyecto presenta estrategias
de desarrollo y de control de movimiento
para un pequeo robot submarino bio-
inspirado (Figura 24) que emplea un par
de aletas ondulatorias para la propulsin.
Cada aleta se compone de tres radios de
las aletas accionadas individualmente,
que estn interconectadas por una
membrana elstica. Un microcontrolador
a bordo (Arduino Mega 2560) genera
'patrn de movimiento que dan lugar a las
aletas de los rayos ondulatorios, a travs Figura 24: ROV Bio-Inspirado
del cual se obtiene la propulsin, fue
creado en el 2015 (ROV Bio-inspirado, 2016).
El prototipo, que es completamente sin ataduras y energticamente autnoma,
tambin integra una unidad de IMU / AHRS (Advanced Navigation Orientus) para fines de
navegacin, un mdulo de comunicacin inalmbrica y una cmara de vdeo de a bordo.
El prototipo de robot fue desarrollado en el Laboratorio de Sistemas de Control y
Robtica del Instituto Tecnolgico Educativo de Creta, en Heraklion, Grecia.
31
2.6.2 Submarino Caballero Escarlata

El sumergible RU27 Caballero
Escarlata fue creado por la universidad de
Rutgers (New Jersey) en el 2009 a mando
de Oscar Schofield (Figura 25). Este
submarino funciona con bateras de litio.
Su forma de desplazarse es que toma el
agua para bajar y la suelta para subir por
medio de una bomba de flotabilidad, y se
mueve gracias a sus aletas, lo que permite
planear y aprovechar las corrientes del
Figura 25: ROV RU27 Caballero Escarlata ocano.
Este se encarga de transmitir por
satlite informacin como temperatura, salinidad y densidad del agua por la que transita, la
cual reciben los estudiantes del Laboratorio De Observacin Ocenica Costera de la
Universidad de Rutgers, aparte de eso este submarino cuenta con un sistema de localizacin
por satlite incorporado que permite conocer su paradero. Este submarino recorri ms de
tres mil kilmetros atravesando el Atlntico desde EE. UU a Espaa (Submarino Caballero
de Escarlata, 2016).
2.6.3 USTAROV
Ustarov es un prototipo robtico
submarino (Figura 26) tele operado
creado por Yader Dario Forero
Sarmiento y Jaime Heliberto de la
Universidad de Santo Tmas, en el que
se implementa un sistema de trasmisin
de video de tiempo real utilizando una
tarjeta de desarrollo, para la
exploracin, bsqueda y rescate de
objetos en lugares de mximo 20 metros
de profundidad. Ustarov pesa 20 kg y su
velocidad mxima es de 0.5 m/s, cmara
Figura 26: USTAROV
Logitech C-920 full HD y dos lmparas
de 5 w leds. Este robot esa conectado a una estacin de control, ubicada en la superficie
terrestre por medio de un cable umbilical que lleva el robot, para la comunicacin, la seal
de video y la trasmisin de datos entre el mismo y la estacin (Ethernet). Fecha: Mayo del
2014, Ciudad de Bucaramanga (Villamizar J. y Forero Y., 2014).
32
2.6.4 Submarino ICTINEU 3

Es el primer submarino cataln del
siglo XXI creado en el 2012, est diseado
para sumergirse a una profundidad mxima
de 1200 metros y puede llevar un piloto y dos
pasajeros en misiones de varias horas. Es el
noveno submarino del mundo que puede
bajar ms profundidad. Est equipado con
diferentes instrumentos de sondeo que se
usan en trabajos e investigacin marina
adems de los instrumentos de navegacin y
pilotaje. Usa bateras de in-litio-polmero
de gran capacidad y potencia que le permite
Figura 27: Submarino ICTINEU 3 desplazarse hasta 20 millas bajo el agua
(Madero D. y Duran J. 2012, p.32).
2.6.5 ROV KAIKO

Kaiko (Figura 28) fue un vehculo submarino
operado por control remoto (ROV) construido por la
Agencia Japonesa de Ciencias Marinas y Tecnologa
(JAMSTEC) para la exploracin del mar profundo. El
ROV Kaiko fue capaz de romper el record que haban
conseguido los americanos sumergindose a una
profundidad de 10900 metros, una profundidad que
solo se encuentra en las fosas de las Marianas. Con
esto se demostr que cualquier cosa perdida en el mar
puede ser recuperada o reparada, el nico factor que
puede hacer que no se haga es que los costes sean
mayores que los beneficios (Madero D. y Duran J. Figura 28: ROV KAIKO
2012, p.35).
33
3. DISEO
3.1 Proceso de Diseo
Figura 29: Proceso de Diseo a Seguir

34
En la Figura 29 se puede observar el proceso de Diseo que seguiremos durante la

realizacin de este proyecto el cual consta de 3 etapas: Pre-Diseo, Diseo y Post Diseo.
3.1.1 Pre-Diseo
En la primera se describen las tareas y objetivos que deber cumplir el MECAROV-
X teniendo en cuenta siempre las limitaciones del contexto y la dimensin del proyecto. Esta
etapa se ha desarrollado en el captulo 1, donde se expone el planteamiento del problema y
los objetivos. Es necesario aclarar que las funciones y caractersticas del MECAROV-X
planteadas en la fase de Pre-diseo estn susceptibles a cambios durante la realizacin del
proyecto.
3.1.2 Diseo
La segunda etapa llamada Diseo, est conformada por 3 Sub-etapas necesarias a la
hora de planificar el diseo.
En el Diseo Conceptual se deben desarrollar los requisitos de rendimiento o las
capacidades del sistema, se determinan las principales caractersticas de los sistemas
requeridos, se consideran las limitaciones, y se generan uno o varios diseos de
prototipos que daran solucin al problema planteado.
En el Diseo Preliminar se elige el diseo que mejor cumpla los requisitos y funciones
del prototipo. Se definen la estructura mecnica y los sistemas que llevar. Se incluyen
ms detalles sobre los elementos a utilizar en cada sistema y los componentes reales
que van a desarrollar cada labor. Es la fase ms extensa pues se deben analizar las
caractersticas de todos los componentes que integran cada sistema del MECAROV-X y
seleccionar en el mercado los que mejor se adapten al presupuesto y a la funcionabilidad
del prototipo.
En el Diseo Detallado se debe tener ya definida la estructura mecnica, el sistema

electrnico, de potencia, de control, de comunicacin, de propulsin, de inmersin, de
hermeticidad, la geometra del prototipo, as como su visualizacin en 3D y sus planos
a travs del software SolidWorks.
3.1.3 Post-Diseo
En esta etapa se encuentra la Construccin del prototipo en donde se materializar
el diseo propuesto en las etapas anteriores, se realizar la compra de los componentes y
materiales necesarios, se harn uso de distintas herramientas de mecanizado. Esta etapa an
no se ha desarrollado a la fecha por lo cual se tendr una mayor explicacin y detalles cuando
sea realizada.
Explicado el proceso de Diseo que se va a desarrollar se procede entonces a ejecutar
paso a paso las etapas del mismo, dando una aclaracin al respecto de las sub-etapas de
diseo conceptual, preliminar y detallado, ya que stas no se expondrn de manera
secuencial, sino que se tomaran como una sola fase en la cual se tienen en cuenta cada uno
de los aspectos individuales de dichas sub-etapas. Esto se hace con el fin de resumir y aclarar
de mejor manera los criterios aplicados y no extender demasiado este captulo; no quiere
decir que no se realizaron, ya que, si se aplicaron estas fases, pero producto del lmite de
tiempo para el desarrollo del proyecto, se tiene que registrar la fase de diseo en general.
35
3.2 Diseo Conceptual y Preliminar

3.2.1 Requisitos de Rendimiento
A continuacin, se exponen cada uno de los parmetros y requisitos que deber
tener el prototipo del MECAROV-X.
3.2.1.1 Maniobra: El prototipo debe tener 3 grados de libertad. Uno de ellos es el de

inmersin-emersin el cual debe ser el ms importante ya que se trata de un
submarino. El segundo es el de Propulsin hacia adelante y hacia atrs. Y un tercer
movimiento que es el de giro hacia la derecha y giro hacia la izquierda.
3.2.1.2 Profundidad: Debido a la dimensin del proyecto, siendo este de tipo educativo, y
adems aplicado solo para agua dulce, la profundidad mxima a la cual podr
sumergirse el prototipo se ha estimado en 3 metros. Las pruebas se planean realizar
en la piscina del campus de la Universidad de Pamplona, sede Villa del Rosario.
3.2.1.3 Rango: El rango de alcance entre el prototipo y el centro de control se ha estimado

en un mximo de 10 metros y est tambin limitado por la dimensin del proyecto, y
por el lugar en el que se pretende realizar las pruebas.
3.2.1.4 Velocidad: La velocidad que se ha planteado es de 10 cm/s que puede estar sujeta a
cambios dependiendo de los motores seleccionados.
3.2.1.5 Peso: Para este aspecto se debe tener claro que es imposible determinar en este punto
del proceso de diseo, ya que, si bien se puede hacer una estimacin, no se podr
determinar de manera exacta, solo hasta cuando los materiales y componentes que
hacen parte del prototipo sean adquiridos y as cuantificar el peso total. Como medida
de referencia el peso mximo aproximado es de 5 kg.
3.2.1.6 Sistema de Video: Llegado al caso cumpliendo con los parmetros principales del
submarino se ver la opcin de que el prototipo cuente con una cmara en el interior
del casco principal, la cual debe tener una visin frontal ms o menos amplia donde
se puedan captar imgenes en tiempo real y ser visualizadas en el monitor del centro
de control.
3.2.1.7 Sensores y Medidas de Seguridad: Entre las medidas de seguridad se quiere que el
prototipo tenga:
Un sensor de humedad para alarmar sobre cualquier filtracin que pueda ocurrir
dentro del casco principal.
Un sensor de temperatura que permita monitorear constantemente los componentes
susceptibles a recalentamiento.
Un sensor de humo que permita generar una alarma en caso de que se presenten cortos
circuitos internamente y se llegue a producir por algn motivo pequeas emisiones de
fuego.
Un sensor de corriente que permita visualizar el consumo de cada motor y as tener
diagnsticos del comportamiento de stos.
36
Un sensor de presin que permita determinar la profundidad a la que se encuentra el

prototipo en funcin de la presin medida.
Un sensor de presencia que permita detectar algn objeto que pase por enfrente del
prototipo o detectar obstculos en caso de que la cmara falle, y no se tenga una visin
clara.
3.2.2 Disposicin de los Elementos

Para la disposicin de los elementos se va a considerar las partes que conforman la
estructura del submarino, as como los materiales con los que ser construido. Se pueden
definir las siguientes partes:
Estructura o Casco Principal
Estructura Externa para alojamiento de motores, luces, sensores, y lastre.
Cpula frontal para visualizacin de la cmara.
3.2.2.1 Estructura Principal

La estructura o casco principal se ha determinado que sea de forma cilndrica en
donde irn todos los componentes electrnicos. A dems deber contar con una estructura
exterior que permita el alojamiento de los motores, luces, sensores, y lastres. Y deber tener
una cpula o semiesfera transparente en la parte frontal para permitir la visin a travs de la
cmara. Este casco debe ser resistente y tener la facilidad de poder acceder al interior y a la
vez tener una buena hermeticidad impidiendo el paso del agua, y manteniendo la integridad
de todos los componentes que irn en su interior.
Se realiz la evaluacin de diferentes materiales disponibles en el mercado y de sus
caractersticas principales, ventajas y desventajas, las que cumplen con las predefinidas para
la estructura principal. Es importante recordar que el material debe ser de bajo costo, debido
al escaso presupuesto con el que se cuenta, y tambin a que se trata de un prototipo
experimental y educativo. Se presenta a continuacin los materiales evaluados y el que fue
elegido para nuestro prototipo.
A. Material Acrlico
Figura 30: Material Acrlico

37
Es un termoplstico rgido excepcionalmente transparente (Figura 30). En su estado

natural es incoloro, pero se puede pigmentar para obtener una infinidad de colores. Este
material es inerte a muchas sustancias corrosivas.
Su resistencia a la intemperie hace que sea el material idneo para una variedad de
aplicaciones. Si hablamos de aplicaciones, este material tiene diversidad de aplicaciones, las
ms comunes como Rtulos y anuncios, pantallas de proteccin, protectores de seguridad
para maquinaria, cunas, incubadoras, cubiertas, etc.
Las ventajas de este material son su alta durabilidad, su rigidez, su facilidad de
trabajar y su bajo costo. Se presenta como una de las opciones para la estructura del prototipo.
Pero sin embargo tiene una desventaja importante a la hora de cumplir con el requisito del
casco principal, que debe ser cilndrico lo cual dificulta en cierto modo la construccin en
acrlico. Si bien existen cilindros en acrlico, sera algo complicado garantizar que las uniones
de las tapas en cada extremo sean resistentes y a su vez tener una tapa movible para permitir
el acceso al interior (Qu es el Acrlico?, 2016).
B. Material Fibra de Vidrio
Figura 31: Material Fibra de Vidrio
La fibra de vidrio es una fibra mineral que consta de numerosos filamentos

polimricos basados en silice (SiO2) extremadamente finos (Figura 31). Se obtiene gracias
a la intervencin de ciertos hilos de vidrio muy pequeos o llamados filiformes. El proceso
consiste en calentar vidrio y crear filamentos pequeos, normalmente se hace con vidrio
borosilicato, que al entrelazarse van formando una malla, patrn o trama.
Entre las ventajas de la fibra de vidrio de encuentran su bajo peso y su alta resistencia
con ambientes corrosivos, suelos, agua salada, insumos qumicos, no es contaminante, es
verstil, soporta altas presiones, temperaturas y cargas. Este material es perfecto para la
construccin del prototipo, pero sin embargo no se tiene el fcil acceso debido a los costos y
a que en la industria local no se cuentan con talleres que hagan ese tipo de moldeos cilndricos
y dems formas especficas (Fibra de Vidrio, 2016).
38
C. Material Policloruro de Vinilo (Elegido)
Figura 32: Material Policloruro de Vinilo
El policloruro de vinilo o conocido con sus siglas como PVC (Figura 32) es un
material esencialmente amorfo con porciones sindiotcticas que no constituyen ms de 20%
del total, y que, generalmente, cuenta con grados de cristalinidad menores. Es un polvo
blanco, inodoro e inspido, fisiolgicamente inofensivo. Tiene un contenido terico de 57%
de cloro, difcilmente inflamable, no arde por s mismo. El dimetro vara dependiendo del
proceso de polimerizacin. La gran polaridad que proporciona el tomo de cloro transforma
al PVC en un material rgido. Tiene una gran versatilidad empleado para fabricar piezas o
artculos de gran rigidez y accesorios para tuberas.
Entre las ventajas de este material se destacan sus propiedades aislantes, resistencia
a altas temperaturas, excelente durabilidad, facilidad de mecanizado, resistente a ambientes
agresivos, abrasin, qumicos, corrosin, golpes, fuerte y ligero, fuerza mecnica, bajo costo,
verstil lo que permite diseos de alto grado de libertad, y adems es reciclaje teniendo un
punto a favor en lo ambiental.
Este material no tiene desventajas notables que sean determinantes a la hora de

utilizarlo como material base para la estructura, y por lo cual fue el elegido para el prototipo.
Las ventajas que le brinda a la estructura son notables, por ser en su mayora tubular o
cilndrico, permite obtener un casco con las especificaciones predefinidas, tambin da la
facilidad para el sellamiento en la parte posterior pues se pueden usar las tapas roscadas o no
roscadas disponibles en el mercado para este tipo de tubo de PVC.
Otra importante ventaja es que para la estructura exterior que llevar alojados los
motores, luces, sensores y lastre, permite la configuracin de distintos tubos de dimetro
variable para conformar esta importante estructura que ir fijada al casco principal. Las
uniones sern pegadas con una soldadura especial para PVC que garantice la hermeticidad y
la rigidez en las uniones.
39
Para la zona frontal se instalar una semiesfera cuyo material se ha elegido el acrlico
por ser transparente, resistente y se estima bajo costo, esta semiesfera o cpula ir fijada al
casco principal a travs de una anilla perforada del mismo dimetro, que permita ajustar la
cpula de acrlico con el casco principal a travs de tornillos, arandelas y tuercas, as como
un empaque de caucho entre la anilla y l tuvo PVC para garantizar la hermeticidad (Qu
es el PVC?, 2016).
3.2.2.2 Componentes Externos

Los elementos que irn en el exterior del casco son los siguientes:
2 propulsores verticales conformados por motor, hlice y tobera.
2 propulsores horizontales conformados por motor, hlice y tobera.
2 planos de profundidad (paletas o aletas) encargadas de la estabilidad longitudinal
durante el movimiento de propulsin.
2 LED de 10W encargados del sistema de iluminacin.
Cordn umbilical para la transicin de datos y energa.
3.2.2.3 Elementos Internos

Los elementos que irn en el interior del casco estarn protegidos por una caja en
acrlico, esto se decidi para darle mayor proteccin a los componentes electrnicos. Lo
nico que no ir dentro de esta caja es la cmara debido a su tamao y a que su funcin la
limita a estar en la parte frontal dentro de la cpula delantera y tambin el sensor de presencia
que ir junto a la cmara. A continuacin, se presenta la lista de los componentes:
Arduino Mega con microcontrolador principal.
Servo Motor encargado del movimiento de los planos de profundidad (aletas)
Bateras para alimentacin del Arduino.
Sensor de Temperatura
Sensor de Humedad
Sensor de Presin
Sensor de Humo
Sensor de Corriente
Protoboard para lneas de alimentacin
Puentes H Controladores de Motores.
Cmara
1 sensor de presencia colocado en la parte frontal, encargado de la deteccin de
obstculos y objetos.
3.2.3 Geometra
En esta seccin se presentan las dimensiones de las partes que conforman al prototipo,
sus volmenes y el desplazamiento (agua desalojada) por los mismos, datos que sern
necesarios ms adelante en los clculos para la inmersin y la propulsin.
40
3.2.3.1 Estructura Principal
Casco principal:
El casco principal es de tubo PVC con las siguientes dimensiones:
Tabla 1: Casco Principal

Imagen
Dimensin Sistema Sistema
Ingles (in) Internacional
(mm)
Dimetro int 6 in 152,4 mm
Grosor 0,12 in 3 mm
Largo 13,5 in 342,9 mm
Volumen neto 29,92 in^3 482824,4 mm^3
Volumen 381,70 6254999,8
desalojado in^3 mm^3
Cpula frontal de acrlico:
Tabla 2: Cpula Frontal de Acrlico

Imagen
(mm)
Dimetro 6 in 152,4 mm
Grosor 0,12 in 3 mm
Volumen 56,55 in^3 926688,47 mm^3
desalojado
Tapa posterior en PVC:

Tabla 3: Tapa Posterior
Imagen
(mm)
Grosor 0,24 in 6 mm
41
3.2.3.2 Estructuras Externas
Protector para Motores en tubo PVC con tapa:
Tabla 4: Protector para Motores en tubo PVC con tapa

Imagen
(mm)
Grosor 0,12 in 3 mm
Largo 3 in 76,2 mm
Volumen 10,59 in^3 173533,77 mm^3
desalojado
Tobera para Hlices:
Tabla 5: Tobera para Hlices

Dimensin Sistema Sistema Imagen
(mm)

Grosor 0,12 in 3 mm
Volumen Despreciable Despreciable
desalojado
Eslabones de Conexin de los motores al casco principal (PVC):

Tabla 6: Eslabones de Conexin de los motores al casco principal (PVC)
Imagen
Ingles Internacional
(in) (mm)
Dimetro int 0,75 in 19,05 mm

Grosor 0,12 in 3 mm
Largo 3 in 76,2 mm
Volumen 1,78 in^3 29224,75 mm^3
desalojado
42
Eslabones Transversales para la base del prototipo (PVC):
Tabla 7: Eslabones Transversales para la base del prototipo (PVC)

Imagen
(mm)

Grosor 0,12 in 3 mm
Largo 3 in 76,2 mm
Volumen 2,95 in^3 48433,77 mm^3
desalojado
Eslabones longitudinales para la base del prototipo (PVC) con tapas:
Tabla 8: Eslabones longitudinales para la base del prototipo (PVC) con tapas
Imagen
(mm)
Grosor 0,12 in 3 mm
Volumen 13,3 in^3 217951,00 mm^3
desalojado
Uniones en forma de T para la base del prototipo (PVC):
Tabla 9: Uniones en forma de T para la base del prototipo (PVC)

Imagen
(mm)
Dimetro int 1,12 in 28,44 mm

Grosor 0,12 in 3 mm
Volumen 3,98 in^3 65305,28 mm^3
desalojado
43
Eslabn de sujecin y sujecin para LEDs (PVC) con tapa:
Tabla 10: Eslabn de sujecin y sujecin para LEDs (PVC) con tapa
Imagen
(mm)

Grosor 0,12 in 3 mm
Volumen 2,32 in^3 38101,24 mm^3
desalojado
Planos de Profundidad (aletas de estabilidad) en Acrlico:
Tabla 11: Aletas de Estabilidad

Imagen
(mm)
Ancho 2,36 in 59,94 mm
Grosor 0,35 in 8,9 mm
Volumen 2,61 in^3 42772,86 mm^3
desalojado
Manija de agarre Acero Inoxidable

Tabla 12: Manija de Agarre de Acero Inoxidable
Imagen
(in) (mm)
Dimetro 0,47 in 11,94 mm

Tubular
Altura 1,45 in 36,83 mm
Volumen neto 0,81 13273,52 mm^3
in^3
Volumen 0,84 13765,13 mm^3
desalojado in^3
44
3.2.3.3 Estructuras Internas
Caja Interna en Acrlico:
Tabla 13: Caja Interna en Acrlico

Imagen
(mm)
Ancho 3,94 in 100,07 mm

Altura 3,35 in 85,09 mm
Largo 5,91 in 150,11 mm
Grosor 0,12 in 3 mm
Eje direccional con sujetador de las aletas estabilizadoras:
Tabla 14: Eje direccional con el sujetador de las aletas estabilizadoras

Imagen
(in) (mm)
Dimetro 0,24 in 6,09 mm

Volumen 0,61 in^3 9996,12 mm^3
neto
3.2.3.4 Volumen Desplazado
El volumen desplazado es el valor del peso del volumen de agua desplazada por la
estructura del submarino. Este valor es muy importante para los clculos de flotabilidad,
inmersin y propulsin del prototipo que se realizaran ms adelante en las secciones
correspondientes.
45
3.2.4 Sistema de Propulsin e Inmersin

3.2.4.1 Sistema de Propulsin para el ROV.
Para la seleccin del sistema de propulsin para el ROV se realizan primero las
consideraciones tericas, de los fenmenos fsicos relacionados con el avance del submarino
en el agua y los clculos necesarios para determinar el efecto de dichos fenmenos, que son
vitales en el desplazamiento del robot submarino.
3.2.4.2 Calculo de la Fuerza de Arrastre:
En el Marco terico se mencionaron los conceptos relacionados con la Fuerza de

Arrastre que un fluido le aplica a un cuerpo que se encuentra inmerso en l. Para que exista
esta fuerza debe haber movimiento relativo entre el fluido y el cuerpo. Siendo en este caso
especfico el movimiento del prototipo submarino en el agua dulce. Se retoma entonces la
expresin matemtica que permite calcular la Fuerza de Arrastre del agua.
1
= . . 2 . .
2
Donde:
= .
= ( )
= ( )
=
Para el clculo del coeficiente de arrastre es necesario recurrir a tablas que
proporcionan los coeficientes de arrastre para varios cuerpos bidimensionales y
tridimensionales, para nmeros de Reynolds altos. Estas tablas son tomadas del libro de
Mecnica de Fluidos Fundamentos del autor Yunus A. Cengel y John M. Cimbala, en el
captulo 11 Flujo sobre Cuerpos: Arrastre y Sustentacin. Sin embargo estos coeficientes
son para nmeros de Reynolds mayores a 104 . Por lo cual se verifica que este valor se cumpla
para el prototipo.
.
=

Donde:
V= velocidad del flujo o del cuerpo.
L= longitud del prototipo
=viscosidad cinemtica del agua.

Para el prototipo se ha propuesto una velocidad de 0,1 (que puede estar sujeta a
cambios dependiendo de los motores), una longitud total de 420,6 y la viscosidad
2
cinemtica del agua a 25C de = 0,893 106 . Se obtiene entonces:
46
420,6
. (0,1). ( 1000 )
= = = 47099,66
0,893 106
Con lo cual se comprueba que = 47099,66 > 104 y se puede recurrir a los datos
de las tablas de Coeficientes de arrastre.
Las partes de la estructura del prototipo que sern analizadas son: Cuerpo o Casco
principal, motores verticales, motores horizontales, toberas de motores verticales y eslabones
verticales de la base. Son estudiadas ya que son las que se generan una resistencia
considerable al movimiento con respecto al agua. Se calcularan sus coeficientes de arrastre
independientes y sus reas frontales al flujo del agua.
Para el Cuerpo Principal y los motores Horizontales se usa la tabla de la figura 33,
para Cilindros cortos horizontales:
Figura 33: Coeficientes de arrastre para Cilindros Cortos Horizontales
Cuerpo Principal:
Figura 34: Dimensiones Cuerpo Principal del Prototipo
Para el cuerpo principal se omite la semiesfera frontal ya que se quiere modelar los
clculos en los peores casos de arrastre, siendo cuando la superficie normal al flujo del agua
47
sea plana y no semiesfrica. Las dimensiones se pueden observar en la Figura 34. Se realiza
el clculo para la relacin L/D.
= 342,9 = 2,25
152,4
Con este valor se busca en la tabla un valor para = 2,25 el cual al no estar
especificado, se realiza la interpolacin entre los valores de = 2 4. Debido a que entre
estos dos valores se mantiene constante el se obtiene que:
( ) = 0,9
Para el rea frontal al flujo se tiene:
2 155,4 2
( ) = = ( ) = 18,97103 2
4 4 1000
Cubierta Motores Horizontales:
Figura 35: Dimensiones Cubierta Motores Horizontales
En la figura 35 se observa la cubierta que llevarn los motores horizontales para su

hermetizacin. Por lo tanto esta ser la superficie que se va a oponer al flujo de agua. Lleva
una tapa en uno de sus extremos, que es de igual dimetro Los clculos se exponen a
continuacin.
= 76,20 = 1,41
53,85
Con este valor se busca en la tabla un valor para = 1,41 el cual al no estar
especificado, se realiza la interpolacin entre los valores de = 1 2. Debido a que entre
estos dos valores se mantiene constante el se obtiene que:
( ) = 0,9
48
Para el rea frontal al flujo se tiene:

2 53,85 2
( ) = = ( ) = 2,28103 2
4 4 1000
Para para los motores verticales, tobera de los motores verticales y los eslabones
verticales de la base se usa la tabla de la figura 36, para Cilindros cortos verticales:
Figura 36: Coeficientes de arrastre Cilindros Cortos Verticales
Cubierta motores verticales:
Figura 37: Dimensiones Cubierta motores verticales
En la figura 37 se observa la cubierta que llevarn los motores verticales para su

hermetizacin. Por lo tanto esta ser la superficie que se va a oponer al flujo de agua. Los
clculos se exponen a continuacin:
= 76,20 = 1,41
53,85
Por interpolacin con los datos para = 1 2 de la tabla se obtiene:
(1,41) = + = 0,5 + 0,1 = 0,5 + 0,1(1,41) = 0,641

49
( ) = 0,641
Para el rea se tiene que es A=L.D debido a que es sta la parte frontal al flujo del agua.
(53,85)(76,2)
( ) = . = = 4,10 103 2
(1000)2
Tobera motores verticales:
Figura 38: Dimensiones Tobera motores verticales
En la figura 38 se observa la tobera que llevarn las hlices en los propulsores

verticales. El rea resaltada en azul es la que estar oponindose al flujo del agua. Los
clculos para sta son los siguientes:
= 40 = 0,38
104,65
(0,38) = + = 0 + 0,6 = 0,6(0,38) = 0,23

() = 0,23
(104,65)(40)
() = . = = 4,186 103 2
(1000)2
Eslabones verticales de la base:
Figura 39: Dimensiones eslabones verticales de la base

50
En la figura 39 se observa uno de los eslabones verticales de la base. El rea resaltada

en azul es la que estar oponindose al flujo del agua. Los clculos para sta son los
siguientes:
= 76,2 = 2,68
28,45
(2,68) = + = 0,63 + 0,033 = 0,63 + 0,033(2,68) = 0,72

( ) = 0,72
(28.45)(76,27)
( ) = . = = 2,17 103 2
(1000)2
Figura 40: Superficies Analizadas en el clculo del arrastre
En la figura 40 se observan las superficies resaltadas en azul, que son las que se
oponen al flujo del agua que fueron analizadas y calculados sus parmetros para la Fuerza
de arrastre. Las dems superficies como las extremidades para los leds, las aletas de
profundidad, la manija de agarre y la tobera de los motores horizontales, son despreciadas
ya que no generan un coeficiente de arrastre considerable al prototipo. Se calculan ahora el
y el del prototipo teniendo en cuenta la cantidad de partes que se repiten.
= ( ) + 2( ) + 2( )
+ 2( + 2( )
51
= 0,9 + 2(0,64) + 2(0,9) + 2(0,23) + 2(0,7)

= ,
= ( ) + 2( ) + 2( )
+ 2( + 2( )
= (18,97103 2 ) + 2(4,10 103 2 ) + 2(2,28103 2 ) + 2(4,186 103 2 )

+ 2(2,17 103 2 )
= ,
Ahora para la Fuerza de Arrastre se tiene:

1 1 2
= . . 2 . . = (1000 3 ) (0,1 ) (56,25103 2 )(5,84)
2 2
= ,
= , .
Este es el valor total del arrastre o resistencia que el agua le hace al cuerpo para poder
moverse en este medio. Por lo cual los propulsores debern superar dicha fuerza de arrastre
convertida en fuerza de empuje para poder darle movimiento al prototipo. Como calculo
bsico de la potencia necesaria se tiene:

= . = (1,6425 ) (0,1 )

= ,
Sistema de Inmersin para el ROV.

Para la seleccin del sistema de inmersin para el ROV se realizan primero las
consideraciones tericas de los fenmenos fsicos relacionados con la flotabilidad del
prototipo en el agua y los clculos necesarios para determinar el efecto de dichos fenmenos.
Calculo de la Fuerza de Flotabilidad:
En el Marco terico se mencionaron los conceptos relacionados con la Fuerza de
Flotacin o empuje que experimenta un cuerpo sumergido en un fluido. Este empuje viene
determinado por:
= = = . .
Siendo:
=
=
=
=
52
Es importante conocer el valor de esta fuerza para poder establecer el grado de

flotabilidad en el que se encuentra el prototipo dependiendo del peso de la masa del mismo.
Ya que existe una relacin entre el peso del prototipo y la fuerza de empuje del agua. La
relacin es producto de la ecuacin de equilibrio del cuerpo sumergido (el prototipo en este
caso):
=
Para el clculo de se recurre a la sumatoria de los volmenes desalojados por cada
parte del prototipo establecidos en la tabla 15.
Tabla 15: Volmenes desplazados por cada estructura
Volumen Volumen
Parte Cant. Volumen Neto Desalojado Desalojado
Total*Partes
Casco Principal 1 482824,4 mm^3 6254999,8 mm^3 6254999,8 mm^3
Cpula frontal de 1 78166,29 mm^3 926688,47 mm^3 926688,47 mm^3
acrlico
Protector Motores 4 18517,38 mm^3 173533,77 mm^3 694135,08 mm^3

Eslabones de Conexiones 4 7538,05 mm^3 29224,75 mm^3 116899 mm^3
Motores-Casco Principal
Eslabones Transversales 4 9832,24 mm^3 48433,77 mm^3 39328,96 mm^3
de la Base
Eslabones 2 44245,07 mm^3 217951,00 mm^3 435902 mm^3
Longitudinales de la
Base
Uniones T de la base 4 15239,97 mm^3 65305,28 mm^3 261221,12 mm^3
Eslabn de Sujecin de 2 18353,51 mm^3 38101,24 mm^3 76202,48 mm^3
los LED
Planos de Profundidad 2 38673,47 mm^3 42772,86 mm^3 85545,72 mm^3
Manija de Agarre 1 13273,52 mm^3 13765,13 mm^3 13765,13 mm^3
TOTAL 726663,9 mm^3 7810776,0 mm^3 8904687,7 mm^3
Con un volumen desplazado total de:

Volumen desalojado: 8904687,7 mm^3 8,9046877 103 m^3 8,904687 L
El peso del volumen desalojado ( ) es:

= . . = (1000 3
) (9,81 2 ) (8,9046877 103 m3 )

= ,

= , .
53
Ahora para el clculo del peso del prototipo se recurre a los valores arrojados por el
software CAD SolidWorks ya que en esta etapa del diseo no contamos ni con la estructura
fsica ni con los componentes que conforman el prototipo por lo cual no se podr conocer
este valor real. El software arroj un valor de:
= 3251,37 = 3,251
Al aplicar la ecuacin de equilibrio se obtiene:

= = 87,35 ()()
= 87,35 (3,251 )(9,81 / 2 )
= = 87,35 31,89
= 55,46 = 5,65 .
Este = , es la diferencia entre el peso del prototipo y la fuerza de empuje
del agua. Como se puede notar la fuerza de empuje es mucho mayor que el peso
lo cual indica que se tiene una flotabilidad positiva, es decir el prototipo
submarino estar flotando en la superficie del agua.
Este valor de la diferencia de Fuerzas es con lo que hay que jugar, es decir, lograr que
la diferencia se haga casi cero para poder obtener una flotabilidad entre neutra y positiva,
que garantice que el proceso de inmersin no demande tanta potencia de propulsin hacia
abajo (profundidad) de los motores.
Hay que aumentar el peso del prototipo, para esto se ha planeado usar barras de acero
que tengan el peso requerido, aproximadamente 5 kg para que as se logre cubrir con casi
el 90% de la diferencia de fuerzas = , quedando un 10% = 0,565 kg.f a cargo
de la fuerza de empuje que generen los motores encargados de la inmersin del prototipo.
En cuanto al centro de masa del prototipo, es un parmetro vital para la estabilidad
del mismo. En la figura 41 se observa el clculo hecho en SolidWorks de esta coordenada:
Figura 41: Centro de gravedad en Modelo CAD

54
Como se puede observar el centro de masa se encuentra muy elevado con respecto a
la parte inferior. Esto se debe a que en el modelo CAD solo se encuentran los componentes
principales y la estructura, pero no cuenta con las barras de acero para aumentar el peso. Se
estima que con este peso adicional el centro de masa debe bajar con respecto al eje central.
Lo ideal es que el centro de masa est ms bajo que el centro de flotabilidad que es
el centroide del volumen desalojado donde se aplica la fuerza de empuje. Esto garantiza una
estabilidad rotacional sobre el eje del prototipo, que frente a cualquier perturbacin
rotacional del cuerpo se produce un momento de restitucin que lo regresa a la posicin
estable. Esto solo se consigue cuando el fondo es pesado. Este anlisis no se realizar sino
hasta cuando se tenga claridad del peso real del prototipo y su correspondiente ubicacin.
3.2.4.3 Consideraciones:
Debido a que en distintas fuentes no se encuentre un mensaje claro si los motores a
utilizar deben ser de alto torque o altas revoluciones se ha recurrido a realizar pruebas bajo
el agua de motores con estas dos caractersticas, lo que si queda claro en ambos es que
cumplan la potencia requerida para mover el sumergible.
Las pruebas se realizadas con el motor de alto torque y bajas RPM no fueron muy
convincente pues era poco lo apreciable entre la relacin velocidad/empuje que generaba. Se
us por lo tanto un motor de altas revoluciones que, a pesar de bajar su velocidad bajo el
agua, la nominal obtenida cumpla con los requisitos (obtener una buena velocidad y
responder rpidamente a las rdenes).
Cabe destacar que un factor muy importante es el diseo de las hlices donde se lleg
a la conclusin de que una aleta de gran superficie de contacto contra el agua requera un
buen torque para paletear el agua, es aqu donde entra el motor de alto torque y es usado
sobre todo para mover cargas pesadas a una velocidad no tan elevada. En este caso como se
trata de un ROV de exploracin no llevar tanta carga, pero s se necesita que sus motores lo
empujen a una velocidad considerable y sean de reaccin rpida bajo el agua para cambios
de direccin, por ejemplo.
3.2.4.4 Seleccin de los Motores:
A. Motor Dwt6500
Figura 42: Motor Dwt6500

55
Motor sin escobillas DC (Figura 42), ideal para utilizar como propulsor de ROVS.
Estos motores estn acoplados magnticamente y no hay ejes de conexin, lo que hace de
una alta fiabilidad. Este motor mide 218.6x189.92 con un peso de 1.9 kg, con una fuerza de
empuje de 17.5 KgF, funciona con una potencia de entrada de 2.3 A / 48 Voltios a 1000 rpm.
Este es el motor ideal para el sistema de impulsin del submarino, pero debido a
varios puntos en contra, como lo es que no se encuentra en el pas, como lo es el alto precio,
no podemos utilizar este motor, el cual sera el IDEAL para adaptar al prototipo.
B. Motor Brushless A2212/13t 1000 KV
Figura 43: Motor Brushless A2212/13t 1000 KV
Motor DC de 1000 KV (Figura 43), con una eficiencia del 80 %, su mxima eficiencia
de corriente esta entre 4-10 Amperios. Mxima capacidad de corriente 12 Amperios-60
segundos. Posee unas dimensiones de 27.5 x 30 mm, con un eje de dimetro 3.17 mm y un
peso de 47 gramos.
Estos motores a pesar de ser tambin ideales para el prototipo en comparacin con
otros en el mercado, son de alto costo y debido al bajo presupuesto con el que se cuenta, no
podemos acceder a ellos, y quedamos obligados a seleccionar otro tipo de motor ms
econmico.
C. Motor HTI Dc Htbrr04206705b 0001 5kg-Cm 500 Rpm
Figura 44: Motor HTI DC Htbrr04206705b

56
Motor marca HTI, DC de 12 V con salida de 12.000 revoluciones por minuto, 30

Watts nominal (Figura 44). Este motor posee ventilador de refrigeracin interno. El tamao
de este motor es de 107 mm x 33.5 mm con un dimetro de 107.95 mm x 43.18mm. El eje
tiene un dimetro de 7 mm. Con un peso total de 600 g.
Este motor es el que mejor relacin precio/eficiencia tiene para el prototipo, y fue el
seleccionado. Se adquiri uno de estos motores para realizar pruebas de eficiencia que
demostraran que es el que mejor se adapta a la necesidad. En las pruebas se obtuvieron
excelentes resultados. Se pudo observar gran empuje del agua y un consumo que pas de los
30W nominal a los 96W en su trabajo forzado, mostrando altas revoluciones por minuto y
un buen torque generado. Adems, al poseer buenas dimensiones, un fcil manejo
comparndolos con los Brushless.
Por tanto, los cuatro motores para los 4 propulsores sern de este mismo modelo (dos
para sumergir y emerger y dos para los movimientos de desplazamientos cardinales).
3.2.4.5 Seleccin de las Hlices:

Otro factor importante es el diseo de las hlices, pues va de la mano con el motor,
en este aspecto se evala sobre todo el tao, dobles y cantidad de aspas.
Figura 45: Hlice cuatro aspas
Este primer modelo es el ideal, el diseo de las aspas que conforma esta hlice (Figura
45) estn especialmente diseadas para mover un gran volumen de agua y por ende brindar
un gran empuje, esto gracias a su diseo curvo y su amplia rea de contacto.
Figura 46: Hlice dos aspas

57
Sin embargo, este tipo de hlice necesita un motor de buen torque una buena
velocidad, que visto anteriormente estos son costosos y difciles de conseguir (como el Motor
Dwt6500).
Esta segunda opcin es una hlice de dos aspas (Figura 46) aerodinmica diseada
especialmente para aeromodelismo, en estas se necesita un motor de altas revoluciones pues
su diseo de dos aspas delgadas e inclinadas cumplen con la funcin de mover el aire de su
entorno a la direccin deseada, debido a que la densidad del aire es tan baja es por ello que
se le deben aplicar altas RPM y su rea es pequea pero aerodinmica debido a que se
necesitan que sean lo ms liviano posible.
Figura 47: Hlice tres aspas
Esta vendra siendo la peor opcin pues trata de una hlice de poca rea de contacto
(Figura 47) y es casi recta por lo que no ser capaz de manejar el agua en forma apropiada.
Este es el diseo de hlice escogido (Figura 48), pues combina una curvatura no tan
inclinada permitiendo poco torque para mover el agua, pero a su vez posee 5 aspas con buena
rea de contacto para manejar mejor el agua, afortunadamente este diseo escogido si se
consigue en el mercado a un precio muy accesible, trata adems de una hlice de plstico por
lo que es liviana.
Figura 48: Hlice cinco aspas

58
3.2.5 Sistema Elctrico

Para poder seleccionar la fuente de alimentacin correcta se debe tener en cuenta la
suma de todos los consumos en las peores condiciones de trabajo y definir las caractersticas
del cable umbilical que transportar la energa a bordo del prototipo.
La tabla mostrada a continuacin (Tabla 16) muestra cada uno de estos consumos de
cada sensor, luces y motores que llevar el submarino y la suma total de la potencia requerida
para la fuente de alimentacin.
Tabla 16: Consumo elctrico del prototipo

COMPONENTES CONSUMO UNIDADES CONSUMO VOLTAJE POTENCIA
DE (A) (V) (W)
UNIDAD
(A)
PROPULSORES 8 4 32 12 384
SERVOMOTOR 0.6 1 0.6 6 3.6
LEDS 1.1 2 2.2 9 20
ARDUINO 0.5 1 0.5 12 6
CAMARA 0.5 1 0.5 5 2.5
SENSORES 0.2 5 1 5 5
TOTAL 421.1 w
Viendo el gran consumo generado sobre todo por los motores, se hace necesario
escoger una buena fuente de alimentacin, ya sea varias bateras o fuentes externas.
3.2.5.1 Fuente de Alimentacin

A continuacin, se presentan las distintas opciones para la fuente de energa del
prototipo y se explica las ventajas y desventajas de cada una, eligiendo la ms adecuada a las
necesidades.
A. Batera LiPo:
Figura 49: Batera LiPo
Las bateras LiPo (Litio y polmero) (Figura 49) son un tipo de batera recargable que
suelen ser utilizadas para sistemas elctricos. Las ventajas de esta batera es que son ligeras
y se pueden hacer de casi cualquier forma y tamao, tambin tienen gran capacidad lo que
significa que tienen un montn de energa en un tamao reducido, adems de eso tiene una
59
tasa de descarga alta para alimentar los sistemas elctricos ms exigentes. Se quiere utilizar
una batera de lipo que tenga 11.1 voltios a 5,2 amperios.
Lo que se desea con este tipo de pila es alimentar los componentes electrnicos del
submarino como lo es el arduino, motores, luminosidad, sistema de video.
B. Batera De Celda Seca
Figura 50: Batera De Celda Seca
Las bateras secas o de celda seca (Figura 50), es una batera con un conjunto de
celdas electroqumicas unidas en serie. Estas pilas se caracterizan y se diferencian de otros
tipos de bateras en que los electrolitos, cuya reaccin genera la corriente elctrica que
suministra la batera, se incorporan en polvo o en una pasta de bajo contenido en lquido.
Cuando una carga se conecta a los terminales de la pila tiene lugar una reaccin qumica
entre los electrolitos del nodo y los electrolitos del ctodo produciendo una corriente de
electrones. Se quiere utilizar una batera que tenga 12 voltios con 12 amperios
Lo que se quiere con este tipo de batera es alimentar los componentes electrnicos
del submarino, estas bateras no se pueden dejar descargar totalmente porque corren el riesgo
de daarse, pero debido a las pruebas nos hemos percatado de que el consumo de energa
sera muy elevado y estas bateras no lo soportaran o por otro lado tocara comprar varias
C. Fuente De Poder DC
Es una fuente de energa que contiene un circuito elctrico que convierte la electricidad
de un voltaje de corriente alterna (Vac) a un voltaje de corriente directa (Vdc). Las fuentes
de computador (Figura 51) son de alta eficiencia (Figura 42) ya que proveen varios voltajes
fijos a travs de conectores estndar como +5V 14 A, +3.3V 12 A, +5V 2 A, +12v
10 A y -12 V - 0.8 A.
Debido al alto costo de las bateras anteriormente mencionadas, la alimentacin utilizada
ser por medio de una fuente de poder AC-DC el cual nos proporciona el voltaje y amperaje
perfecto para que nuestros motores e iluminacin trabajen a la manera ideal, y as nuestro
submarino funcione tambin de manera correcta.
60
En nuestro caso para evitar tener que comprar una de estas fuentes usaremos dos fuentes
de 300w que estn en desuso.
Figura 51: Fuente de Poder DC
3.2.5.2 Cable Umbilical

En este aspecto es vital poner atencin en el efecto que tienen las distancias en la
transmisin de la energa elctrica ya que en funcin de esto est determinada la cada de
tensin que se pueda originar el llevar la Energa desde el puesto de control hasta el Prototipo.
En los submarinos ROV profesionales esto es contrarrestado con elevadores de tensin
dentro del prototipo para garantizar que las cadas de tensin, producto de la longitud del
cable umbilical, sean mnimas y se dote de la tensin necesaria y constante a todos los
sistemas del ROV (Tabla 17). Debido a la dimensin de nuestro proyecto, a su aplicacin de
tipo educativo y al presupuesto con el que se cuenta, es imposible tener este sistema en el
prototipo.
Tabla 17: Resistencia del cable AWG
61
Por esta razn es necesario tener en cuenta la cada de tensin que se pueda originar. Y
as poder seleccionar el cable umbilical que mejor se adapte a las necesidades.
Para la eleccin del cable umbilical se toma la referencia del consumo en corriente que
tendrn todos los componentes del prototipo, que suma un total aproximado de 35 Amperios.
Segn este valor y guindonos por la AWG (American Wire Gauge) Calibre de alambre
estadounidense (Figura 52) que es una referencia de clasificacin de dimetros de
conductores elctricos, y observando la tabla que proporcionan para conocer el dimetro y
superficie de seccin del conductor, as como la corriente admisible y la resistencia elctrica
del cobre de dicho conductor, se procede a seleccionar el calibre ideal para el cable umbilical
de alimentacin del prototipo.
Figura 52: Tipos de Cable AWG
Segn el consumo total del prototipo 35 A le corresponde un cable de calibre 8 AWG el

cual tiene un grosor considerablemente grueso. Lo que para la implementacin en el
prototipo causara que el cable umbilical fuera muy grueso y pesado, lo que puede generar
un mayor arrastre que demanda mayor potencia por los propulsores para impulsar tanto el
submarino como el cable umbilical. Por ahora se tiene esa referencia para el calibre y se va
a realizar un estudio de la posibilidad de utilizar cable numero 14 ya que tiene capacidad
para 15 A vindose la necesidad de usar 2 cables para la alimentacin positiva y 1 para la
alimentacin de tierra. A estos cables se le suma el cable de datos para el microcontrolador
y la cmara el cual ser un cable UTP de 4 pares.
62
3.2.6 Sistema de Control y Navegacin

3.2.6.1 Unidad Principal de Control
A. Arduino
Figura 53: Placa Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos

basada en software y hardware flexibles y fciles de usar (Figura 53). La pueden usar desde
artistas hasta aficionados y cualquier interesado en crear entornos u objetos interactivos.
Estas placas pueden medir valores ambientales al recibir informacin de variedad de sensores
y afectar sus alrededores controlando luces, motores y otros actuadores. Existen gran
variedad de placas con distintas prestaciones que ofrecen al mercado. Poseen atributos
variables de memoria, capacidad, cantidad de puertos, microcontrolador entre otros.
Se seleccion esta placa de desarrollo ya que es la que ms nos satisface las
necesidades para nuestro submarino, como tambin otro punto a favor es que todos los
integrantes saben cmo programarla, y en el cual a ella se le pueden adicionar variedad de
motores, motorreductores, sensores. Esta placa llevara la programacin la cual le da la orden
a los motores y resto de componentes del submarino para iniciar su funcionamiento cuando
el mando lo decida. Esta placa se programar por medio de un sistema de desarrollo llamado
LabVIEW el cual nos permite crear una interfaz hombre-mquina para su debido control y
facilitar su entendimiento.
B. Raspberry Pi
Figura 54: Placa Raspberry Pi

63
La Raspberry pi es una diminuta placa de 85 x 54 milmetros en el que se aloja un

chip Broadcom BCM2835 con procesador ARM hasta 1 GHz de velocidad, GPU VideoCore
IV y hasta 512 Mbytes de memoria RAM (Figura 54). Es una placa que soporta varios
componentes necesarios en un ordenador comn. Puede ser utilizado por muchas cosas que
su pc de escritorio hace, como hojas de clculo, procesadores de texto, juegos y tambin
reproduce videos de alta definicin. Solamente basta con aadir un medio de
almacenamiento, enchufarlo a la corriente gracias a cualquier cargador de tipo microUSB.
Esta placa est dedicada para hacer un pequeo sistema hibrido entre software y
hardware junto, sin embargo, su limitado nmero de puertos especializados y falta de
robustez (al ser sensibles a cambios de voltaje y amperaje drsticos) se a desasido el uso de
esta tarje controladora.
3.2.6.2 Sistema de Comunicacin
A. Comunicacin Por Xbee:
Figura 55: Xbee
Las Xbee son chips pequeos capaces de comunicarse de forma inalmbrica unos
con otros (Figura 55). Los mdulos Xbee son soluciones integradas que brindan un medio
inalmbrico para la interconexin y comunicacin entre dispositivos. Estos mdulos utilizan
el protocolo de red llamado IEEE 802.15.4 para crear redes FAST POINT-TO-
MULTIPOINT (punto a multipunto); o para redes PEER-TO-PEER (punto a punto). Estos
chips fueron diseados para aplicaciones que requieren de un alto trfico de datos, baja
latencia y una sincronizacin de comunicacin predecible.
Con esta comunicacin se quiere conectar inalmbricamente las funciones de avance

del submarino, y envi de datos sensoriales. Las Xbee seran programadas por serial, para
una mayor velocidad de respuesta.
Se realizaron pruebas de comunicacin de estos Chips y se lleg a la conclusin, de

que apenas se ingresa al agua el receptor de la Xbee pierde totalmente la cobertura, esto a
una distancia de apenas 40cm de la Xbee emisora, por tanto, no es un medio de comunicacin
apto para el medio.
64
B. Comunicacin por Radiofrecuencia:
Figura 56: Radio Frecuencia
Se le llama radio frecuencia al conjunto de frecuencias situado entre los rangos de 3

Hz a los 300 GHz, correspondiente a la parte menos energtica del espectro
electromagntico, se propaga de transmisor a receptor (Figura 56). Se entiende por
frecuencia la magnitud que mide el nmero de veces que una seal se repite en una unidad
de tiempo y su unidad es el Hz. Se dice que hay lnea de vista (LOS) cuando no existen
obstculos entre transmisor y receptor en una ruta. Al no existir LOS, la transmisin es de
tipo multiruta, los cuales en una transmisin de este tipo la seal sufre efectos como
difraccin, refraccin, reflexin y dispersin. Estos efectos provocan que la comunicacin
entre transmisor y receptor se complete por diferentes trayectorias, sea demora ms en
llegar la seal al receptor, y algunas veces no llegara la seal al receptor.
C. Comunicacin por Bluetooth
Figura 57: Modulo Bluetooth
El modulo bluetooth (Figura 57) utiliza la tcnica FHSS (Frecuency Hopping Spread
Spectrum, en espaol Espectro ensanchado por saltos de frecuencia), que consiste en
dividir la banda de frecuencia de 2.402 2.480 Ghz en 79 canales (denominados saltos) de
1Mhz de ancho cada uno y, despus, transmitir la seal utilizando una secuencia de canales
que sea conocida tanto para la estacin emisora como para la receptora. Este modelo solo
puede actuar como esclavo el emisor seria el bluetooth del computador.
65
Con esta comunicacin se quiere enlazar con el bluetooth del computador porttil que
sera el emisor y el mdulo HC 06 sera el receptor o esclavo, al estar conectados se mandan
seales para avance y retroceso del robot submarino. Sin embargo, por mltiples fuentes se
ha llegado a la conclusin de que este tipo de comunicacin inalmbrica tampoco es ptima
para funcionar bajo el agua por efectos de reflexin.
D. Comunicacin por Cable:
Figura 58: Comunicacin Serial

Cuando usamos el trmino comunicacin por cable (Figura 58), nos referimos a que
la transmisin de informacin de un lugar a otro seria atreves de un cable. Los tipos de cable
a utilizar serian:
Cable de Pares: Formado por grupo de 2 hilos (denominado pares), aislados entre si y
recubiertos de un material plstico (Figura 59). Este tipo de cable se usa para transmitir en
distancias cortas, ya que en distancias largas se pierde la informacin.
Figura 59: Cable de Pares

Cable Coaxial: Consta de 2 conductores, uno que va en el centro y otro que es una malla de
cobre o aluminio (Figura 60). Ambos estn separados por un material aislante. Se usan para
transmitir a grandes distancias sin perdidas de informacin.
Figura 60: Cable Coaxial

66
Debido a que las seales inalmbricas no funcionan o se cae constantemente la

comunicacin lamentablemente en un medio como el agua (hara falta equipos de alta
potencia para dicha transmisin), se escoge como mejor opcin sobre todo por ser la ms
segura, es por medio de cable, el cual se utilizara para alimentar la cmara, y la transmisin
de datos del Arduino proveniente de todos los datos lanzados por los sensores, como tambin
la transmisin de ordenes provenientes del computador. Respecto a la alimentacin de los
motores ser necesario alimentarlos con cables apartes de mayor calibre que soporten la
corriente trabajada.
3.2.6.3 Sensores
Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas para un posterior
anlisis.
Nuestro MECAROV-X tendr una serie de sensores los cuales se mostrarn a
continuacin con su descripcin y razones por las cuales fueron escogidos, entre ellas el
costo y precisin de sensado.
A. Sensor de Gas MQ135:

Este sensor de gas (Figura 61) se usa para la implementacin de gases peligrosos y
en controladores de la calidad del aire. Este sensor es capaz de detectar un amplio rango de
gases que incluye: NH3, NOx, alcohol, Benceno, Humo y CO2.
Figura 61: Sensor de Gas MQ135
Caractersticas:
Alta sensibilidad
Rango de Deteccin: 10-300 ppm NH3, 10-1000ppm de Benceno.
Voltaje de operacin: 5V
Contiene salida digital y salida anloga.
El uso de este sensor en el diseo del submarino es poder detectar algn corto
causado en algunos de los componentes internos para poder as desconectar la
alimentacin y rescatar los componentes restantes.
67
B. Sensor de humedad y temperatura DHT11:

Este sensor (Figura 62) se caracteriza por tener la seal digital calibrada por lo que
asegura una alta calidad y una fiabilidad a lo largo del tiempo, ya que contiene un
microcontrolador de 8 bits integrado. Est constituido por dos sensores resistivos (NTC y
humedad). Tiene una excelente calidad y una respuesta rpida en las medidas.
Figura 62: Sensor de Humedad y Temperatura DHT11
Caractersticas:
Rango de Humedad: 20% aprox. 95%
Rango de Temperatura: 0C 50C.
Rango de voltaje: 3.5 - 5.5v.
Este sensor ser implementado para la deteccin de temperatura elevada y sobre
todo si hay humedad interna en el submarino, la intensin es que una vez detectado
alguna de estas seales en alto el submarino suba automticamente a la superficie.
C. Sensor de presencia IR PIR HC-SR501:

Sensor de movimiento pasivo infra-rojo (PIR) (Passive Infrared). Sensor ajustable
(Figura 63) que detecta movimiento al medir cambio en el infrarrojo emitido por los objetos
circundantes.
Figura 63: Sensor de Presencia IR PIR HC-SR501

68
Caractersticas:
Circuito de control.
Sensibilidad y tiempo ajustable.
Rango de voltaje: 4.5-20V
Voltaje de salida: Niveles alto/bajo de seal 3.3V TTL.
Distancia de deteccin: 37 metros (ajustable).
Rango de deteccin:
Tamao: 32.2 mm x 24.3 mm x 18 mm (aprox)
Tiempo deteccin: 5-200s (puede ser ajustado).
La aplicabilidad de este sensor en el sumergible es el poder detectar objetos que pasen
por su rango de visin y graduando su distancia se puede hacer que enve alguna seal o que
el ROV retroceda inmediatamente.
D. Sensor de Corriente GY-712-30
Este sensor (Figura 64) fue escogido para la medicin de la corriente consumida de cada
motor y tener as un registro o un monitoreo constante de estos para as -segn su valor-
analizar si estn funcionando adecuadamente, o si hay alguna obstruccin en algn motor
(subida de corriente), si el aspa se ha desprendido (baja de corriente), o por alguna otra falla
que se pueda presentar por alguna irregularidad en los valores obtenidos.
Figura 64: Sensor de corriente GY-712-30
Caractersticas:
Sensor: ACS712ELECTR-30A-T.
Medicin de corriente AC y DC.
Salida de voltaje proporcional a la corriente.
Ancho de banda: hasta 80kHz
Error en la salida: 1.5%
Proteccin contracorriente.
Contiene aislamiento de 2.1kVRMS
69
E. Sensor de presin BMP180

Este sensor (Figura 65) principalmente usado para medir presin atmosfrica, ser
adaptado para medir la presin y la profundidad en la que se encuentra el submarino a travs
de una frmula previamente establecida en el cdigo del Arduino, la cual ser mostrada en
la interface en LabView.
Figura 65: Sensor de presin BMP180
Caractersticas:
Voltaje de alimentacin: 1,8 V a 3,6 V

Corriente: 0.5uA
Interfaz I2C
Resolucin: hasta 0.02hPa (17cm)
Amplia gama de presin baromtrica
Incluye sensor de temperatura
Peso: 1,18 g
Tamao: 21mm x 18mm
F. Sensor Acelermetro y Giroscopio GY-521
El uso de este dispositivo (Figura 66) tiene como objetivo conocer la posicin del
submarino en sus tres ejes, y as poder regular las potencias de los motores y garantizar una
posicin firme.
Figura 66: Sensor acelermetro y giroscopio GY-521

70
Caractersticas:
Contiene tiene un giroscopio y acelermetro para deteccin de ngulos, e
inclinacin.
Voltaje de alimentacin: 3~5VDC
Contiene adems un termmetro interno
3.2.6.4 Controladores de Motores
3.2.6.4.1 Modulo puente H-BTS7960
Este mdulo puente H (Figura 67) ser encargado de controlar el motor no

solo su encendido y apagado sino tambin su cambio de giro y su velocidad. Este
mdulo es capaz de controlar un solo motor por lo que se usarn 4 de estos, adems
de soportar una carga de hasta 43A ms que suficiente para la carga a aplicar. La
razn de usar este puente H de alta potencia es que no se consigui uno adecuado que
soporte la carga que estos motores exigirn (aproximadamente 9A cada uno).
Figura 67: Puente H-BTS7960
Caractersticas:
Chips: BTS7960
Chip: Buffer Schmitt-trigger 74AHC244
Voltaje de operacin: 5.5 V~ 27 V
Corriente de operacin mxima: 43 A
Proteccin: Sobrecorriente
Baja corriente de reposo: 7uA a 25C
Entradas lgicas: Si
Tasa de respuesta ajustable: EMI
Seal PWM: Dos canales
Frecuencia de reloj: 25 KHz
71
3.2.6.5 Software de Control y HMI

El software de control se har conjuntamente con Arduino y Labview de la compaa
National Instruments (Figura 68). La razn para elegir estos dos softwares es la amplia gama
de posibilidades que contienen en cuanto a accesibilidad, manejo, robustez, y velocidad en
la transmisin, operacin y manejo de la informacin.
Figura 68: Software de control Labview-Arduino
NI LabVIEW es un entorno de desarrollo diseado especficamente para acelerar la

productividad de ingenieros y cientficos. Con una sintaxis de programacin grfica que
facilita visualizar, crear y codificar sistemas de ingeniera, LabVIEW es incomparable en
ayudarle a reducir tiempos de pruebas, ofrecer anlisis de negocio basado en datos
recolectados y convertir sus ideas en realidad. LabVIEW est diseado para incorporarse con
otro software, ya sea mtodos alternativos de desarrollo o plataformas de fuente abierta, para
garantizar que usted puede usar todas las herramientas a su disposicin. Con un programa de
servicio de software incluido que brinda soporte por telfono y correo electrnico por parte
de ingenieros certificados, actualizaciones a las ltimas versiones y acceso 24/7 a formacin
y capacitacin en lnea, una compra de LabVIEW incluye todo lo que usted necesita para
tener xito.
La programacin para el MECAROV-X se repartir por as decirlo, entre Arduino y
Labview ya que se quiere implementar una comunicacin serial entre estos dos entornos de
desarrollo, para equilibrar y no sobrecargar a ninguno de los dos softwares con todo el
manejo de la informacin y rdenes a generar. El software del prototipo debe ser repartido
en varias partes o etapas encargadas de la recepcin, manejo y emisin de seales de cada
sistema propuesto para el ROV. Entre estas etapas o bloques de programacin se destacan:
Control de motores
Control de cmara
Control de Seguridad
Control de Sensores
Adems, se quiere implementar gracias al software Labview una interfaz grfica
Humano-Maquina que simule un panel de control del submarino en el que se visualicen todas
las variables que son manejadas desde el centro de control. Como por ejemplo grficos sobre
el consumo de energa, grafico sobre la profundidad en la que se encuentra, estados de
emergencia, seales de los sensores, controles de direccin, entre otras ms que se pueden ir
agregando a medida que se va desarrollando esta interfaz.
72
3.2.7 Sistemas Auxiliares

3.2.7.1 Sistema de Ascenso de Emergencia:
Este sistema se adopta debido a los posibles eventos no deseados que se pueden
presentar en las pruebas e implementacin del submarino en el medio acutico. Para tal fin
se determinan estos eventos peligrosos o no deseados y se explican las acciones que se
adoptarn cuando se presenten:
Alarma por falta de comunicacin: este sistema de ascenso de emergencia se

implementa para los hipotticos casos en que se llegue a perder la comunicacin entre el
ROV y el centro de control, ya que es posible que al ocurrir esto el prototipo quede en
un estado de descontrol y sin posibilidad de predecir las ordenes con las que queden por
ejemplo los motores. En el software de programacin del microcontrolador se registrar
una etapa de emergencia que al detectar esta falta de comunicacin pondr los motores
de inmersin a toda potencia para hacer emerger el submarino. Cabe resaltar que en el
diseo de flotabilidad se determin que el ROV siempre tuviera una flotabilidad
tendiente a positiva lo cual facilitar la emersin.
Alarma por humedad: este sistema de ascenso de emergencia ser controlado

gracias al sensor de humedad que se plante implementar. Cuando se tenga el registro de
que fue detectada algn tipo de humedad dentro del casco, inmediatamente los motores
actuaran a toda potencia para emerger el submarino.
Alarma por humo: este sistema de ascenso de emergencia ser controlado por el
sensor de humo que se plante implementar. Cuando se detecte alguna seal de humo
por ms mnima que sea se dar la orden a los motores de emerger el submarino.
3.2.7.2 Sistema de Inspeccin: Cmara

Debido a que el submarino se plante como un prototipo de exploracin y se plante
el uso de una cmara para la visualizacin del entorno acutico, se hace el uso de una cmara
webcam VGA de 2Mpx (Figura 69) sin uso de un computador de mesa.
La configuracin de esta cmara se realizar a travs de sus drivers que sern
instalados en el computador del centro de control. Una vez instalada se utilizar el
complemento VIDEO de LabVIEW para enlazarla en la interfaz de control. Alimentada por
puerto USB con aproximadamente 5 V y con sistema de comunicacin va USB.
73
Figura 69: Cmara VGA de 2 Mpx
3.2.7.3 Sistema de Iluminacin: Led

El sistema de iluminacin se plantea utilizar con un LED de alta potencia de 10W
(Figura 70) el cual ir alojado en la parte externa del prototipo, en las extremidades de tuvo
PVC que se definieron en la seccin de Estructura. El objetivo de este sistema es para brindar
la claridad e iluminacin suficiente para que las imgenes captadas por la cmara sean lo
suficientemente claras.
Figura 70: led de alta Potencia 10 W
Caractersticas:
LOP:900-1000LM
VF:6000-6500K
CCT: 3.2~3,4 VDC
IF:800~900mA
74
3.2.8 Hermeticidad
La hermeticidad (Figura 71) hace referencia a un sistema que es impenetrable y
completamente cerrado, es decir que no permita entrar ni salir algo.
Se llama estanqueidad (Figura 72) al sistema de proteccin para evitar el paso del
agua a travs de una construccin o de los elementos constructivos exteriores.
Figura 71: Hermeticidad Figura 72: Estanquidad
Para el diseo se piensa en hermetizar el submarino con tapones lisos o de rosca

preferiblemente, pega especial para PVC, tambin una cadena de tornillos, tuercas y con un
empaque de caucho entre las uniones para evitar toda entrada de agua no deseada.
Para las uniones pequeas entre tubos se utilizar pega o llamada tambin soldadura
liquida para PVC, para las tapas de los extremos de los tubos se colocar los tapones con
pega y para la cpula y tampn trasero de la estructura principal se usar una cadena de
tornillos alrededor del permetro de unin entre estos para una fcil evacuacin de los
componentes internos (Ensayos de estanqueidad del agua, 2014).
75
3.3 Diseo Final

3.3.1 Diseo en 3D - CAD
Figura 73: Vistas generales de MECAROV-X

76
3.3.2 Planos en 3D
Figura 74: Plano general MECAROV-X

77
78
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97
Tabla 18: Tabla de costos MECAROV-X
PRECIO
ELEMENTO CANTIDAD C/U TOTAL
Arduino Mega 1 50.000 50.000
Motores 4 20.000 80.000
Sensor Gas MQ135 1 26.000 26.000
Sensor de Humedad y Temperatura DHT11 1 8.000 8.000
Sensor de Presencia IR PIR HC-SR501 1 8.000 8.000
Sensor de Corriente GY-712-30 1 15.000 15.000
Sensor de Presin BMP180 1 10.000 10.000
Sensor Acelermetro y Giroscopio GY-521 1 14.000 14.000
Modulo Puente H-BTS7960 4 50.000 200.000
Servomotor SG90 Micro 2 15.000 30.000
Servomotor S3003 1 20.000 20.000
Led 10W 2 8.000 16.000
Termoencogible 25 Metros 600 15.000
Cable 3 Pares 10 Metros 1.400 14.000
Cableado Calibre 16 25 Metros 700 17.500
Elices 4 3.000 12.000
Caja Seguridad (Acrlico) 1 15.000 15.000
Base Cmara 1 15.000 15.000
Manija de Agarre 1 2.000 2.000
Cpula 1 50.000 50.000
T de PVC 1 Pulgada 4 1.250 5.000
Tubo de PVC 1 Pulgada 1 Metro 1.500 4.500
Tubo de PVC 2 Pulgadas Metro 4.000 4.000
Tubo de PVC 3 Pulgadas 1 Metro 2.000 2.000
Tapa de PVC 1 Pulgada 6 850 5.100
Tapa de PVC 2 Pulgada 4 1.500 6.000
Tapa de PVC 6 Pulgada 1 8.000 8.000
Extras 1 50.000 50.000
TOTAL 716.850
98
4. CONCLUSIONES
En el actual proyecto investigativo y practico se ha logrado investigar toda la parte terica

(conceptos, leyes, formulas, entre otros) tomados de distintas fuentes desde artculos investigativos,
noticias hasta informe y proyectos especficamente enfocados a proyectos ROV y submarinos,
gracias a toda esta informacin se ha tenido los suficientes conocimientos para la realizacin de este
prototipo sumergible.
Se ha considerados puntos importantes como la relacin entre el empuje de un motor y su
hlice tanto dentro como fuera del agua, la presin ejercida por el agua en el cuerpo del submarino,
por tanto, teniendo muy presente la hermetizaran y la estanquidad; se analiz las leyes que rigen la
oposicin de un fluido a ser movido por un objeto para analizar as el esfuerzo que deber superar
los motores para poder mover todo el peso y cuerpo del sumergible.
Se analiz la parte elctrica y electrnica de este como los distintos sensores a colocar y sus
respectivas funciones a cumplir, el escoger adecuadamente la fuente de poder y el cableado
adecuado para superar con las cargas de los motores y para la transmisin de datos. Observando
adems los distintos medios para la comunicacin con el ROV la cual se lleg a escoger por cableado
debido a la eficiencia de transmisin de datos que este conlleva sacrificando en parte la distancia
limitada en que llegar dicho submarino debido a la distancia finita del cableado, y adems el
esfuerzo extra que llevar los motores para vencer la fuerza de oposicin que ejercer este cordn.
El diseo estructural fue escogido para un ptimo desempeo en el agua, teniendo en cuenta
su volumen y la fuerza boyante a superar, con buen desempeo en los motores, unas aletas para una
mayor estabilidad y maniobrabilidad, adems un agradable acabado y buena administracin del
espacio, ofreciendo un tamao ideal y cmodo para la exploracin al ser un diseo compacto y su
complejo sistema de sensores, donde podr optimizarse fcilmente a fututo.
99
5. REFERENCIAS
Tipos de Submarinos. (2016, septiembre 29). Recuperado de http://www.tipos.co/tipos-de-

submarinos/
Submarinos de la Primera Guerra Mundial. (2015, enero 23) Recuperado de

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http://www.monografias.com/trabajos82/historia-submarino/historia-submarino2.shtml
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http://www.onventanas.com/ventanas-estanqueidad-agua/
100
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http://revistas.usfq.edu.ec/index.php/avances/article/view/166

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1

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO SUBMARINO PARA EXPLORACIN

JEISSON HARVEY MARTINEZ FLREZ

Proyecto presentado para la materia de Diseo Mecatrnico

TITULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO SUBMARINO PARA

TITLE: DESIGN AND CONSTRUCTION OF A PROTOTYPE SUBMARINE

1. INTRODUCCION AL PROYECTO .................................................................................... 10

3.1.2 Diseo ................................................................................................................................... 34

FIGURA 33. Coeficientes de arrastre Cilindros Cortos Horizontales .................................... 46

FIGURA 66. Sensor acelermetro y giroscopio GY-521 ........................................................... 69

TABLA 1. Casco Principal ........................................................................................................... 40

1.1 Planteamiento del Problema

Establecer los criterios de diseo y desempeo del prototipo a construir.

Construir el Prototipo y validar el funcionamiento del ROV.

No presenta un desplazamiento con precisin una vez sumergido, ya que el prototipo

La profundidad mxima que puede alcanzar el prototipo es aproximadamente 5 metros

El ser humano siempre ha querido llegar hasta el rincn ms profundo, desconocido e

2.1 Vehculos Submarinos

A. Submarinos Civiles: Funcionan mayormente con fines tursticos o recreativos, en zonas

Submarinos Balsticos: Estn dotados de misiles y armamento para ser utilizado a

2.2 Algo de Historia

Figura 1: Sumergible Campana del britnico

En 1776 El Turtle (Figura 2), un pequeo

Figura 3: Sumergible Flach diseado por el Ing. Karl Flach

El primer submarino militar completamente til fue el submarino de Peral (Figura 5) de

Figura 5: Sumergible de Isaac Peral

La primera vez que los submarinos

Los submarinos no solo son con

Tambin se han creado para fines

Figura 9: Sumergible Turstico Tourist Submarine (T-Sub)

En el rea de los ROVS, el primer

Figura 10: Sumergible Poodle construido por Dimitri

La marina de los Estados Unidos

Figura 11: Sumergible Vare XN-3 de la Marina de Estados

Figura 12: Subsea 7 AIV para inspecciones en instalaciones petroleras submarinas

2.3 Subsistema de los Vehculos Sumergibles

Incrementales: Este subsistema le brinda propiedades al vehculo de las cuales podr

2.4 Tipos de Vehculos Sumergibles

Figura 13: James Cameron en el mini submarino Deepsea Challenger en el 2012

AUV (Vehculo Autnomo Sumergible)

Figura 14: Sumergible AUV MUN EXPLORER

Figura 15: Sumergible ROV SEAOTTER-2

2.5 Vehculos Sumergibles Tripulados Remotamente

2.5.1 Caractersticas de los ROV

Tener capacidad de propulsin y maniobrabilidad de alto nivel en diversos medios.

Manipulacin de elementos peligrosos como productos radiactivos e incendiarios.

Realiza trabajos mecnicos como perforaciones, colocacin de tuberas, limpieza de fondos.

2.5.2 Principio de Movimiento de Propulsin de un ROV

transversal constante y el flujo es normal al cuerpo. Otra clasificacin es el flujo axisimtrico

La determinacin de los coeficientes de arrastre ha sido el tema de numerosos

2.5.3 Sistemas de propulsin para un ROV

Figura 17: Propulsor Submarino KZ 12K-300

El principio de Arqumedes afirma que todo cuerpo sumergido en un fluido

Figura 18: Principio de Arqumedes actuando en un Submarino

2.5.4.1 Tipos de Flotabilidad

2.5.5 Sistemas de Inmersin para un ROV

Por Planos de Profundidad (aletas):

Figura 19: Inmersin Dinmica por planos de Profundidad

Este tipo de sistema de inmersin (Figura 19) consiste en utilizar la fuerza

Por Motor de Empuje:

Figura 20: Inmersin Dinmica por Motor de Empuje

Sistema de mbolo o mbolos

Figura 21: Inmersin Esttica por mbolo