Drone de un submarino

Andrés Brenes Cerdas1 , Brandon Mora Torres2 , Noelia Quirós Bonilla3 , Ana Marı́a Sánchez
Lobo4 , and Cristofer Valverde Otárola5
1-5
Escuela de Ciencia e Ingenierı́a en Materiales, Tecnológico de Costa Rica
*
Este trabajo evalua el atributo de investigacion nivel medio.

4 de junio de 2021

Resumen
El objetivo de este proyecto es diseñar un drone submarino, de manera que se realizó el estudio
del comportamiento de los fluidos en donde el drone va a estar expuesto, ası́ como también los cálculos
necesarios para analizar los temas de flotabilidad, estabilidad y las presiones asociadas. A partir del estudio
anterior se realiza un respectivo análisis acerca del diseño y los materiales que van a estar relacionados
para la creación del mismo, ya que deben soportar las condiciones en las que el drone se va a exponer;
con el fin de que este tenga buena eficiencia y pueda adecuarse lo mejor posible, para que este satisfaga
las necesidades del usurario.

1. Introducción
Un drone es un vehı́culo no tripulado que puede controlarse de manera remota. Este va a estar impulsado
por un motor, que puede ser eléctrico, de explosión o de reacción, además pueden complementarse con equipos
que permitan facilitar el cumplimiento de los objetivos o tareas para los que fueron diseñados. Los drones
acuáticos pueden clasificarse en dos tipos, los marinos o USV que están diseñados para movilizarse por la
superficie del agua. Por otro lado están los drones de interés para este proyecto, sumergibles o ROV, estos
tienen la capacidad de bucear o sumergirse, y navegar a distintas profundidades. [1]

Uno de los aspectos más destacado por parte de expertos en el agua, es que este vehı́culo no requiere una
tripulación, por lo tanto no necesita disponer de reservas de aire. También un punto a resaltar es la capacidad
que tiene para trasladar carga y dispositivos de manera segura y económica para cualquier aplicación que se
le quiera dar bajo el agua. [2]

El objetivo principal de este proyecto es crear el diseño de un drone de bajo costo y que cumpla con
los principios de la mecánica de fluidos, para ello debe analizarse el material a utilizar, las propiedades con
las que cuenta, su peso y que tan accesible es. Además deben considerarse las condiciones a las que estará
expuesto, como lo es la profundidad máxima a la que este podrá trabajar, basándose en los espesores que
se definan, cuánta presión podrı́a soportar, entre otros factores determinantes. Una vez teniendo en cuenta
estas caracterı́sticas se debe proceder a realizar un diseño estructural basado en la memoria de cálculos con el
fin de determinar su correcto funcionamiento. Se debe ejecutar lo anterior con el fin de concluir con el diseño
final del drone submarino.

1
2. Objetivos
2.1. Objetivo General
Proponer un diseño de dron submarino que respete los principios básicos y necesarios de la mecánica
de fluidos y resistencia de materiales.

2.2. Objetivos especı́ficos

Analizar las propiedades mecánicas de diversos materiales con el fin de determinar cual es el más
apropiado para la elaboración del drone.
Realizar una memoria de cálculo con el fin de obtener los datos necesarios para la creación de un modelo
estructural del dron.
Discutir los datos obtenidos en la memoria de cálculo con el fin de observar si es factible la realización
de dicho diseño.
Crear un modelo por medio del software de modelado mecánico SolidWorks.

3. Marco Teórico
3.1. Vehı́culo marino y Drone Submarino
De la Red [3] define vehı́culo marino como aquel capaz de navegar en el agua, siendo diseñados para operar
y desplazarse por distintas masas acuáticas (rı́os, mares, lagos, etc.). Sabiendo que es un vehı́culo marino
y cuál es su uso, se puede definir un dron submarino como aquel vehı́culo formado por un robot capaz de
realizar diversas misiones y acciones bajo el agua, sin necesidad de ocupar un operador en su interior, sino que
puede realizar a través de comandos a larga distancia, con autonomı́a energética e inclusive con inteligencia
artificial capaz de mejorar sus tareas bajo el agua. [4]

Los drones submarinos en los últimos años han ayudado a explorar los mares del planeta Tierra, más aun
sabiendo que un 95 porciento de la profundidad de los océanos del mundo siguen sin ser explorados, siendo
estos una herramienta excepcional para explorar aquellos sitios en los que el ser humano no puede llegar, ade-
más por su tamaño y fácil manipulación sirven también para realizar tareas de mantenimiento de estructuras
que se encuentran bajo la profundidad marina, a la vez que ayudan con la extracción de materiales útiles
para el ser humano del lecho marino (minerales, hidrocarburos,etc.). [5]

3.2. Clasificación de los Vehı́culos submarinos

Como se definió con anterioridad, un vehı́culo submarino es aquel que ejerce sus tareas bajo el agua,
siendo el submarino tripulado el vehı́culo más común y reconocido de esta familia, sin embargo, existen otros
vehı́culos capaces de cumplir con la tarea de un submarino tripulado, estos se dividen en vehı́culos submarinos
autónomos (AUV), y los vehı́culos submarinos operados de forma remota (ROV), y su principales diferencias
con los submarinos tripulados es que no necesitan un tripulante, son de un tamaño más reducido dando mejor
maniobrabilidad y con un coste mucho menor que el de un submarino convencional. [3]

3.2.1. Remotely Operated Vehicle (ROV)

Tal y como lo define su nombre los ROV son vehı́culos submarinos que se operan de forma remota, y su
uso es más común de lo que aparenta, puesto que abarcan diversas tareas en el sector industrial: la inspección
de estructuras sumergidas, salvamento marino, arqueologı́a, investigación oceánica, entre otras. Su desarrollo
se ha producido de la década de los 90 y han sido de gran importancia a nivel industrial.[6]

2
 Entre sus componentes se encuentra un “cordón umbilical” el cual tiene una flotabilidad nula y favorece
el intercambio de información a la vez que ayuda con la alimentación de energı́a eléctrica al dron también
ayuda a recopilar información proporcionada sobre el entorno marino por sensores que miden la presión,
temperatura, velocidad e inclusive ubicación exacta propiciada por medio de un GPS. Uno de sus mayores
inconvenientes de este tipo de vehı́culo marino es que a bajas profundidades marinas, las fuerzas de arrastre
ejercen una fuerza sobre el cordón umbilical del dron haciendo que sea difı́cil de manejar, problema que se ha
tratado de solucionar por medio de un Sistema de Manejo de Cables que en lo que se basa es en anclarlos al
fondo marino haciéndolos más resistentes a las fuerzas de arrastre y por lo tanto mejorando la maniobridad
el dron. [7]

Clasificación de los ROV

Los ROVs se van a clasificar según su capacidad de operación, ası́ como su equipamiento. En general
existen 3 subconjuntos:
ROVs de observación: viajan a superficies bajo agua y toman videos y fotos del entorno marino, utili-
zados para observación de fauna, ası́ como para determinar problemas en estructuras submarinas
ROVs de carga: utilizados para transporte de cargas por debajo del agua, se utilizan en general para
transporte de provisiones o herramientas.

ROVs de trabajo: Utilizados para reparar estructuras marinas y generalmente poseen un tipo de brazos
mecánicos que ayudan a la manipulación de estructuras dañadas.

3.2.2. Autonomous Underwater Vehicle (AUV)

Se define como un vehı́culo que no ocupa un supervisor ni controlar alguno, que contiene una fuente de
energı́a basada en baterı́as, al no ocupar un controlador, es un vehı́culo que se caracteriza porque se deben
programar sus misiones y tareas incluso antes de ser ingresado al agua, sin embargo, la información que va
recopilando si puede ser accesada en tiempo real. Entre sus ventajas se encuentra que no necesitan un cable
de alimentación por lo que se puede utilizar a bajas profundidades sin riesgo de que su maniobrabilidad
disminuya, además de una alta autonomı́a en su fuente de poder que le permite estar durante largo tiempo
bajo el agua.

Entre sus principales usos está el muestreo oceánico, exploración bajo el hielo y el uso militar, en el que
ayudan en la desactivación de minas y la monitorización submarina [7]

3.3. Funcionamiento
3.4. Particularidades de los drones submarinos
En general tanto los drones como los submarinos tı́picos deben cumplir una lista de requisitos para que
puedan cumplir con sus funciones, estos requisitos se diferencian de los equipos terrestres debido al medio en
que trabajan. A continuación, se definen las más importantes.

3.4.1. Densidad, peso especı́fico y gravedad especı́fica

Se debe iniciar definiendo los fenómenos fı́sicos más comunes, puesto que estos llevaran a comprender los
más complejos. A continuación serán analizados.
Para iniciar,se define densidad, la cual de manera textual se define como: “la cantidad de masa por unidad de
volumen de una sustancia” [8], su denotación se da por medio de la letra griega rho se define por la siguiente
2

ecuación:

m
ρ= (1)
V

3
 Donde: ρ: es la densidad

m: es la masa de la sustancia

V: es el volumen de la sustancia

De manera análoga se define peso especı́fico como “Cantidad de peso por unidad de volumen de una
sustancia” [8] y se determina por la siguiente fórmula:

W
γ= (2)
V
Donde: γ es: el peso especifico

w es: peso de la sustancia

V es: Volumen de la sustancia

Gravedad especı́fica es por su parte un tipo de ecuación que ayuda a relacionar tanto gravedad como peso
especı́fico, generalmente utiliza de referencia el agua a 4 °C y sirve como patrón comparativo para determinar
la densidad de una sustancia, se define por medio de la fórmula [8]
:
ρ γ
sg = = (3)
ρw@4◦ C γw@4◦ C
Donde:
sg es la gravedad especı́fica

ρ es densidad

γ es es el peso especı́fico del fluido

γ w@4 ◦C es el peso especı́fico del agua a 4 grados centı́grados

ρ w@4 ◦C es la densidad del agua a 4 grados centı́grados

3.4.2. Presión
Se define presión como la fuerza ejercida a en forma perpendicular sobre cierta área, es una cantidad
escalar:
F
P = (4)
A
Donde: P= Presión en el drone

F es la fuerza perpendicular ejercida sobre el drone

A es el área del drone

Se deben cumplir dos principios importantes acerca de la presión:

La presión actúa de manera uniforme en todas direcciones sobre un volumen pequeño de un fluido.
En un fluido confinado por fronteras sólidas, la presión actúa en forma perpendicular a la frontera.

4
 Figura 1: Dirección de la presion en diversas estructuras Fuente:[8]

Lo anterior es de suma importancia a la hora de diseñar un drone o un submarino puesto que, a mayor
profundidad, mayor será la presión ejercida por el agua, es por esta razón que se debe conocer que las
estructuras cilı́ndricas soportan de mejor manera las inmersiones a gran profundidad, puesto que el agua
en una forma cilı́ndrica ejerce una fuerza sobre todas sus direcciones, ayuda ası́ a evitar deformaciones
en el cuerpo del submarino.[8, 3].[9]
Una vez definidas los fenómenos fı́sicos más básicos se pueden comenzar a analizar aquellos más com-
plejos que definirı́an las caracterı́sticas básicas de los submarinos, ası́ como también es que se deben
diseñar estos.

3.5. Presión hidrostática

Como es bien sabido, los submarinos se encuentran prácticamente toda su vida funcional bajo el agua,
debido a esto y el ambiente en el que desenvuelven sus funciones, se debe analizar la presión hidrostá-
tica, la cual se define como aquel tipo de presión que se ejerce sobre cuerpos sumergidos, su intervalo
se encuentra aproximadamente entre los 100 a 1000 MPa.[10], [9]. Se expresa por la ecuación:

Ph = ρ ∗ g ∗ h (5)

Donde ρ : es la densidad
g: es la fuerza de gravedad
h: altura a la que se encuentra sumergido el cuerpo

Cabe resaltar que, al momento de encontrarse sumergido, la presión hidrostática no es la única fuerza
que se ejerce en un submarino, también se debe agregar la hidrodinámica, la cual se va a encargar
del movimiento de los fluidos, movimiento que es generado por el movimiento del drone, es por esta
razón que los submarinos y sus drones se tienden a diseñar con forma de torpedo, y un tipo de alas que
generan movimientos horizontales y verticales en las columnas de agua. [10] Su fórmula se representa
por:
1
q = ∗ ρ ∗ v2 (6)
2

Donde q : presión hidrodinámica

p: densidad del agua del mar
v2 : velocidaddelf luido

5
3.5.1. Flotabilidad

Una caracterı́stica particular de los drones submarinos es que generalmente se encuentran sumergidos en una
masa de agua la mayor parte del tiempo, esta cantidad de agua tiende a generar una fuerza ascendente que,
si no se equilibra con el peso del vehı́culo, puede generar la pérdida de la estabilidad a lo largo del eje vertical.
Por esta razón y con el fin de que no se produzcan momentos que ayuden a desequilibrar el sistema, el centro
de gravedad siempre debe situarse por debajo del centro de flotación.[8] Su formula es:

Fb = γ ∗ Vdesplazado (7)

Donde: γ es el peso especı́fico del fluido

Vdesplazado es el volumen desplazado

Es debido a la existencia de este tipo de fuerza que este tipo de vehı́culos se diseñan con una gran proporción
de la masa en su parte inferior, para preservar la condición de equilibrio, además, se tiende a utilizar una
espuma ligera para proporcionar flotabilidad y disminuir el peso. Este tipo de diseño provoca que el centro
de gravedad (cg) se encuentre más bajo que el centro de flotabilidad (cb), creando las condiciones óptimas
para generar la flotabilidad del objeto. [8, 3]
Se debe tomar en cuenta que este grado de flotabilidad varia en el momento en que el drone realiza manio-
bras de emersión y sumersión, esto se logra por medio de cámaras que se encargan de cambiar el peso del
submarino haciéndolo más o menos flotante. En nuestro caso, al ser un dron de dimensiones pequeñas este
efecto se realiza por medio de propulsores, y su flotabilidad es ligeramente positiva (B>W) para que en caso
de fallo el vehı́culo flote a la superficie.[8, 3]

Figura 2: Estabilidad de un submarino sumergido. Fuente: [8]

En la figura se observa como el centro de gravedad (Cg) está por debajo del centro de flotación (Cb) propi-
ciando una estabilidad, que ante pequeñas perturbaciones ayuda a generar un momento corrector volviendo
la estructura a su posición inicial. Siendo la magnitud de este momento corrector dependiente únicamente
de las fuerzas de flotación y gravedad y la distancia entre estas y su plano vertical. La ecuación que describe
este momento es:
1
M= ∗ d(Fb + W ) (8)
2

Donde: Fb = eslaf uerzadeboyación

6
W= Es el peso del drone

d= distancia entre el fuerza de boyación y el peso

Por el contrario, y como es conocido si el cb está por debajo del cf el cuerpo estarı́a inestable por lo que
cualquier perturbación por mı́nima que sea provocarı́a un momento que serı́a incapaz de corregir el sistema
haciendo que termine en un vuelco completo de este.[3]

3.5.2. Masa añadida

Cuando un cuerpo se mueve bajo el agua, el lı́quido que está en su periferia es desplazado y por este despla-
zamiento transmite energı́a. Este efecto se presenta como si si se cambiaran las propiedades de la masa del
vehı́culo, afectando la dinámica del vehı́culo, ya que la fuerza para acelerar el agua actúa como una masa agre-
gada. Este es un efecto significativo y se relaciona con los valores de la matriz de masa e inercia del vehı́culo[11]

3.5.3. Propulsión

En vehı́culos marı́timos la propulsión se encarga de convertir energı́a en trabajo útil, trabajo que se utiliza
para propulsar los navı́os. En general en la ingenierı́a naval se utilizan hélices encargadas de crear una dife-
rencia de presión creada debido al empuje hacia atrás del agua, produciendo que el vehı́culo se impulse hacia
el frente, efecto similar producen remos o el vapor, sin tanta eficiencia como el producido por las hélices. [12, 3]

3.5.4. Resistencia de materiales

Esfuerzos Refiriéndose al apartado de los esfuerzos, estos se definen como aquella resistencia que ejerce una
sección transversal del material al aplicarse una carga externa, su objetivo es determinar si un material va a
soportar o no la deformación debido a fuerzas externas. En los submarinos se producen 2 tipos de esfuerzos:
uno longitudinal y otro denominado esfuerzo tangencial o de costilla, este es aquel que se genera de realizar
un corte transversal del recipiente u objeto [13], su expresión se da por:

Pr
σ1 = (9)
t

Donde:σ1 = esfuerzo tangencial

P= Presión del fluido

r = es el radio interior

t= espesor de la pared

El esfuerzo longitudinal, por su parte es aquel que se produce a lo largo del eje y se representa como:
Pr
σ2 = (10)
2t

Donde: Donde: σ2 = esfuerzo longitudinal

7
P= Presión del fluido

r = es el radio interior

2t= 2 veces espesor de la pared

Por último, se debe rescatar la definición de esfuerzo de cedencia que es aquel en que ocupa un material para
provocar una deformación permanente, es importante considerar este tipo de esfuerzo con el fin de que el
drone no lo alcance y no se degrade al ser sumergido.[13]

3.5.5. Análisis de Materiales para la creación del drone

Con respecto a los materiales analizados para realizar el drone, se debe buscar conformar una estructura
rı́gida, estable ante los cambios de presión sin perder la fiabilidad de esta, manteniendo también una relación
calidad precio. Con el fin de cumplir el apartado anterior, se busca analizar una serie de materiales tanto
poliméricos como metálicos, que ambos tipos de materiales buscan cumplir con caracterı́sticas especı́ficas:
bajo peso especı́fico y alta resistencia a las fuerzas externas que se exponga.

Entre los materiales poliméricos analizados encontramos: el Policarbonato (PC), el policloruro de vinilo
(PVC) y por último el polietileno de alta densidad (HDPE). El Policarbonato por su parte es definido como
un termoplástico con una alta resistencia al impacto, su alta rigidez, y resistencia, óptimo para resguardar los
circuitos eléctricos del drone, además de su resistencia ante deformaciones térmicas y protección ante rayos
UV lo catapulta como una opción a analizar para la creación del drone submarino. Sus usos generales se
basan en la lı́nea automotriz, protección de maquinaria industrial y carcasas de electrodomésticos.[14], [15]

El PVC (policloruro de vinilo), es otro polı́mero termoplástico cuyas propiedades varı́an en función del grado
de polimerización. Existen 2 clases especı́ficas, el PVC flexible (PVC-P) y el PVC rı́gido (PVC-U) y tienen la
caracterı́stica de poder combinarse por medio de un proceso de extrusión obteniendo caracterı́sticas de ambos
tipos de PVC. Entre sus caracterı́sticas se encuentra su ductilidad, tenacidad y versatilidad en aplicaciones,
es reciclable y brinda una absorción mı́nima de agua. No obstante, es relativamente más pesado que el PC.
Entre sus usos se encuentran carcasas de productos electrónicos, productos médicos y hospitalarios, productos
de construcción y transporte de aguas. [16], [17]

Un último polı́mero a tomar en cuenta es el Polietileno de alta densidad (HDPE), entre sus caracterı́sticas
tı́picas se encuentra en que es un plástico capaz de modelarse a cualquier forma con una alta resistencia al
impacto y se mantiene a bajas temperaturas, es impermeable y es de baja reactividad. Entre sus usos se
encuentra la creación de tuberı́as de gas y agua, creación de láminas de drenaje, también es usado para cubrir
lagunas, canales o fosas de neutralización.[18]

Respecto a los metales, es bien sabido que son los materiales por excelencia para la creación de este de vehı́cu-
lo, entre los analizados se busca establecer un metal que sea capaz de contrarrestar la corrosión producida
por la salinidad del agua, entre los metales analizados, se encuentran el acero inoxidable con aleaciones bajas
en carbón con el fin de evitar la fragilidad por cambios de temperatura o presión e inclusive se analizan
aleaciones de aluminio debido a su bajo peso especı́fico.[19]

Respecto a los aceros es bien sabido que no están inmunes a la corrosión, no obstante, un tratamiento con
Cromo y Nı́quel ayudarı́an a evitar este proceso destructivo. Entre los aceros analizados resalta el acero AISI
304 el cual cuenta con una buena resistencia a la corrosión con un bajo contenido de carbono, además que no
requiere tratamientos posteriores a la soldadura y fundamentalmente es útil en bajas temperaturas. En sus
usos radica la elaboración de utensilios domésticos, construcción de contenedores y para la industria quı́mica

8
de protección de nitrógeno.[20]

Las aleaciones de Aluminio por su parte son uno de los recursos más utilizados en el sector de fabricación
debido a su facilidad de mecanización y formación, sus aleaciones son muy ligeras con propiedades no magné-
ticas y una densidad 3 veces menor a la del acero, aunado a esto, es capaz de tener una mejor vida promedio
a baja temperaturas, respecto al calor, puede soportar hasta los 100°C, por lo que a temperaturas menores
su resistencia no se verı́a afectada. Entre todas las aleaciones mostradas, la ideal para el ambiente marino es
la serie 5000 que contiene Manganeso, entre esta serie destaca la aleación de Aluminio 5456 la cual brinda
una excelente resistencia a la corrosión particularmente en ambientes marinos, además, de una buena resis-
tencia mecánica. Esta aleación propiamente es la eventualmente utilizada para crear placas acorazadas para
de buques mercantiles y otras piezas utilizadas en construcción naval.[19]

Además de los materiales para crear el cuerpo del drone, es necesario analizar materiales en caso de que exis-
tan ventanas o alguna transparencia, en este caso por precio se analizan opciones poliméricas como lo serı́an
el ya mencionado Policarbonato (PC) o el polimetilmetacrilato, (PMMA), el cual es útil puesto es utilizado
comúnmente como sustituto del vidrio y de un costo mucho menor[14], [15]. A continuación, se añade una
tabla comparativa de los materiales analizados junto con caracterı́sticas mecánicas como densidad, módulo
elástico y esfuerzo máximo de cedencia

Figura 3: Tabla1: Propiedades de los materiales propuestos

[14], [16], [19], [21], [18], [22]

3.5.6. Materiales Escogidos

Para la creación del cuerpo del submarino, se decide escoger el acero AISI 304, que como ya se mencionó
es un material resistente a la corrosión, además de que es un material de los analizados con mayor esfuerzo
de cedencia, por lo cual da una mayor oportunidad de diseño, y de soportar cargas. Además, se analiza su
densidad, puesto que al ser la más alta de los materiales presentados brinda datos sobre peso final, esto es
importante puesto que, a mayor masa, menor potencia requiere el dron para sumergirse, en cuanto a las
partes transparentes se elige el PMMA por un análisis idéntico al del acero.

4. Planos de Diseño
El diseño propuesto para el drone submarino se puede apreciar en la figura 4. Se diseñó las partes corres-
pondientes a carcasas, alas, parte frontal y eje de la propela. Los demás componentes del drone (cámara,
direcciones, baterı́a, motor, propela y la caja de control) son modelos estándares.

9
 Figura 4: Drone submarino

En la sección de anexos se adjuntan los planos del done submarino mas detalladamente.

5. Muestra de Cálculos
Primero se calcula la presión total utilizando la fórmula (11), donde se realiza la suma de la presión dinámica
por el movimiento, la presión hidrostática por la profundidad a la que se encuentra y la presión atmosférica
porque al estar sumergido no hay nada que la contrarreste. Para los cálculos se considera la profundidad (h =
30m), la velocidad máxima (v = 2m/s), la gravedad (9,81m/s2 ) y la presión atmosférica estándar (101300Pa).
También se toma en cuenta la densidad del agua de mar que es 1027kg/m3 .

PT = PH + PD + Patm (11)

En esta ecuación se sustituyen (5) y (6) y ası́ se obtiene la siguiente expresión:

1
PT = ρ ∗ g ∗ h + 2 ∗ ρ ∗ v 2 + Patm

PT = 1027kg/m3 * 9,81m/s2 * 30m + 1027kg/m3 * (2m/s)2 /2 + 101300Pa

PT = 405600P a

Luego, utilizando el criterio de falla de Von Mises, se realiza el cálculo del espesor de la pared de la carcasa.
Por ser un objeto a escala para uso humano, se toma un valor de 10 para el factor de seguridad (n) y se
requiere el esfuero de cedencia (Sy ) del acero inoxidable AISI 304, este es 205MPa. Cuando se tienen estos
datos, deben sustituirse las ecuaciones (9) y (10) de los esfuerzos, en la ecuación del criterio, esto utilizando
un radio r = 0,03m.

0 Sy 205M P a
σ = = = 20500000P a (12)
n 10

10
Después utilizando la ecuación (13) y sustituyendo (9) y (10) se obtiene lo siguiente.
q
0
σ = σ12 − σ12 ∗ σ22 + σ22 (13)

Si se despeja el valor del espesor (e), se obtiene la expresión dada por (14).
s
P 2 ∗ r2 ∗ 3
e= (14)
4 ∗ (σ 0 )2

q
(405600P a)2 ∗(0,03m)2 ∗3
e= 4∗(20500000P a)2
−4
e=5,14x10 m

Con el espesor obtenido anteriormente y tomando en cuenta el radio r = 0,03 m, aplicando las fórmulas
(9) y (10), de esfuerzo tangencial y esfuerzo longitudinal respectivamente, se obtienen los resultados que se
muestran a continuación.

405600P a∗0,03m
σ1 = 5,140x10−4 m = 23, 67M P a

405600P a∗0,03m
σ2 = 2∗5,140x10−4 m = 11, 84M P a

Para calcular la flotabilidad se utilizó el software SolidWorks, para ası́ determinar los valores de:

Fuerza boyante

F b = ρAI S I 304 ∗ g ∗ Vd (15)

Del modelo realizado se toma el valor Vd = 368,15 m3 , el cual se sustituye en la ecuación (15), obteniendo
ası́ lo siguiente:

Fb = 0,00793 kg/m3 * 9,81 m/s2 * 368,15 m3 = 28,63 N

Cálculo del peso

Para calcular el peso se utiliza el espesor calculado con la ecuación (14) y una masa de 2,87kg, dando como
resultado lo siguiente:

W =m∗g (16)

W = 2,87kg * 9,81 m/s2

W=28,15N

Finalmente, deben tomarse en cuenta los componentes que irán en el interior del drone, estos tienen una
masa aproximada de 1kg, por lo que el nuevo peso resultante serı́a:

W = 28,15N + 1kg * 9,81 m/s2 = 37,96 N

11
6. Resultados y Discusión
Una vez realizados los cálculos se comprueba que el acero inoxidable AISI 304 es apto para aplicarse en la
construcción de un drone de submarino. Esto se debe a su alto esfuerzo de cedencia, este le permite sopor-
tar las presiones a las que el equipo estará expuesto debajo del agua de mar, hasta máximo 30 metros. Es
importante mantener esta altura máxima que fue la utilizada en los cálculos, ya que se sabe que a mayor
profundidad mayor será la presión y esto puede causar deformación en el exterior del dispositivo ası́ como
defectos a nivel interno y a largo plazo.

También, basándose en los esfuerzos y presiones se encuentra un valor recomendado para el espesor de la
carcasa. Como se observa en la memoria de cálculos, este espesor es bastante bajo, ya que aunque se busca
sumergir el dispositivo, si este es muy denso probablemente supere la profundidad máxima permitida y se
exponga a condiciones que el material y la estructura del drone no podrı́an soportar.

Otro aspecto importante es que, a pesar de que el peso calculado para la estructura del drone (28,15N), dio
un valor un poco más pequeño al de la fuerza boyante (28,63N), lo que darı́a como resultado un equipo que
se mantendrı́a a flote en la superficie del mar. A la hora de tomar en cuenta la masa de los componentes
que se encuentran dentro del dispositivo, que se aproxima es de un kilogramo, el peso de este aumenta a
37,96N, lo cuál nos demuestra lo establecido en el marco teórico, si W>Fb el cuerpo, en este caso el drone
de submarino, se sumergirá.

Las consideraciones acerca del diseño y los resultados de los cálculos obtenidos, el drone es apto para exponerse
a un ambiente de agua salada o dulce, se propone su uso en zonas de poca profundidad, como podrı́a ser en
las zonas costeras cercanas a la orilla del mar o algún ambiente que requiera control en donde se utilice agua
dulce. El estudio que se realizó es totalmente teórico, no se realizaron pruebas en fı́sico con el drone en agua
dulce o agua de mar, debido a los alcances del proyecto, tiempo y disponibilidad de los recursos.

7. Conclusiones
• Por sus caracterı́sticas de diseño, funcionalidad y en el medio donde va a desempeñarse, además
de caracterı́sticas como esfuerzo de cedencia y densidad, el acero AISI 304 es ideal para la fabrica-
ción; también aspectos como su resistencia a la corrosión aseguran una mayor vida útil al producto
deseado.

• Es recomendable considerar un espesor pequeño para la carcasa, ası́ evitar que se sumerja más de
lo necesario.

• Una consideración importante son los dispositivos o equipos que se colocan dentro del drone, ya
que esto influye en la flotabilidad.

• Se Se concluye de manera teórica y demostrado con cálculos que si el peso es mayor a la fuerza
boyante, el dispositivo se sumerge, si es menor, este flota.

• El drone cuenta con la ventaja que es apto para funcionar en agua salada o dulce, sin embargo no
a demasiada profundidad.

12
Referencias
[1] R. Adeva, “Caracterı́sticas, usos y modelos de drones submarinos o subacuáticos,” ”Jan 26,
”2021.
[2] “Drones submarinos: el siguiente paso de las tecnologı́as marı́timas,” ”Jun 14, ”2016.
[3] J. L. R. Calvo, “Modelado, simulación y control de un vehı́culo submarino manipulado de
forma remota (rov),” Jan 1, 2015.
[4] AntonioGuerreroGonzález, TomásLópezMaestre, JavierGilabertCervera, J.-V. Simón, A. Z.
Ayala, and I. G. Reolid, “Vehı́culo submarino autónomo para trabajos oceanográficos en aguas
costeras,” 2012.
[5] C. Laorden, “Los océanos se asfixian ,” ”Jul 30, ”2017.
[6] J. A. R. Macı́as, J. C. Correa, J. M. Londoño, E. A. Taborda, N. L. Posada, R. E. Vásquez,
and C. A. Z. Toro, “Una arquitectura para el diseño conceptual de vehı́culos para exploración
subacuática,” Ingenieria y ciencia (Medellin, Colombia), no. 21, pp. 73–97, 2015.
[7] H. A. Moreno, R. Saltarén, L. Puglisi, I. Carrera, P. Cárdenas, and C. Álvarez, “Robótica
submarina: Conceptos, elementos, modelado y control,” Revista iberoamericana de automática
e informática industrial, vol. 11, pp. 3–19, Jan 2014.
[8] R. L. Mott and J. A. Untener, Mecánica de fluidos (7a. ed.). Distrito Federal: Pearson
Educación, 2015.
[9] E. Hernandez, “Hidrodinámica,” ”Nov 14, ”2014.
[10] L. Dominguez, “Presión hidrostática ultra alta, usos y perspectivas en las ciencias biológicas
y de la salud ,” Revista Especializada en Ciencias de la Salud, vol. 16, 2013.
[11] M. I. I. Enrique and L. Caballero, “Desarrollo de un vehı́culo autónomo submarino utilizando
celdas fotovoltáicas y baterı́as como fuentes de energı́a para la cuantificación del pez león,
especie invasora en el caribe mexicano,” 2019.
[12] M. Paez, “Propulsion de barcos ,” 2011.
[13] R. C. Hibbeler, Mecánica de materiales (9a. ed.). Naucalpan de Juárez: Pearson Educación,
2017.
[14] P. Technic, “Propiedades del policarbonato: solución idónea en almacén de maquinaria indus-
trial ,” ”Jun 14, ”2018.
[15] Elaplast, “Propiedades fisicas policarbonato (pc) ,” s.f s.f.
[16] EMAC, “Ficha técnica pvc,” ”Jun 11, ”2010.
[17] P. B. Ind., “CaracterÍsticas tÉcnicas del pvc ,” 2015.
[18] Braskem, “Polietileno de alta densidad hs5502,” https://www.braskem.com, ”Feb 22, ”2020.
[19] E. International, “Aleación de aluminio serie 5000 ,” ”Mar 12, ”2005.
[20] Ibarra, Nuñez, and Huerta, “Manual de aceros inoxidables,” ”May 12, 2010”2010.
[21] C. S. Steel, “Ficha tÉcnica del acero inoxidable ,” 2010.
[22] NUDEC, “Ficha técnica pmma,” 2021.

13
8. Anexos
Anexo 1. Planos de Diseño

14
 Item a evaluar Valor Valor Obtenido
Presentación 5%
Resumen 10 %
Introducción 15 %
Materiales y Métodos 10 %
Resultados y Discusión 40 %
Conclusiones 15 %
Referencia Bibliográfica 5%

Tabla 1: Rubrica de evaluación.

15
 Niveles de desempeńo
Dimensión 1 2 3 4
Insatisfactorio Necesita Mejorar Satisfactorio Sobresaliente
Identificación de Identifica un Identifica Identifica Identifica
problemas problema a nivel problemas problemas problemas
complejos de elemental en complejos de complejos* de complejos de
ingenerı́a. ingenierı́a. ingenierı́a en ingenierı́a en ingenierı́a en
función de función de función de
variables, pero sin variables, causas y variables, causas,
considerar las efectos. efectos, impacto e
causas y efectos. importancia.
Estado del arte. Ausencia de Realiza una Realiza sı́ntesis de Realiza sı́ntesis,
sı́ntesis de sı́ntesis de investigaciones integra y compara
investigaciones investigaciones pertinentes al investigaciones
pertinentes al pertinentes al problema que pertinentes al
problema que problema, sin una fundamenta el problema que
fundamenta el fundamentación marco teórico con fundamenta el
marco teórico con del marco teórico. referentes marco teórico con
referentes bibliográficos referentes
bibliográficos actualizados. bibliográficos
actualizados. actualizados.
Diseño de Carece de una Define el tipo de Define el tipo de Define y
metodologı́as definición del tipo estudio, población, estudio, población, argumenta el tipo
de estudio, muestra, muestra, de estudio,
población, instrumentos y instrumentos y población,
muestra, técnicas, sin técnicas para la muestra,
instrumentos y coherencia entre recolección de instrumentos y
técnicas para la los elementos. datos y el técnicas para la
recolección de procedimiento de recolección de
datos y el análisis. datos y el
procedimiento de procedimiento de
análisis. análisis.
Aplicación y Carece de pruebas Realiza diversas Realiza pruebas Realiza pruebas
prueba de (hipótesis o pruebas, sin (hipótesis o (hipótesis o
experimentos posibles considerar los posibles posibles
(hipótesis o soluciones), según parámetros soluciones), según soluciones), según
posibles los parámetros establecidos en el los parámetros los parámetros
soluciones) establecidos en el experimento. establecidos en el establecidos en el
diseño diseño diseño
experimental. experimental. experimental y
compara los
resultados.

Tabla 2: Tabla de atributos Investigación

16
 1 2 3 4 5 6 7 8

F 2 F
1
11

10 Posición Denominación Cantidad

8
E 1 Carcasa inferior 1 E
2 Frente 1
3 Propela 1
7
4 Motor 1
5 Eje 1
6 Bateria litio 1
D 6 D
7 Caja de control 1
8 Dirección 2
9 Carcasa superior 1
10 Ala 2
11 Cámara 1

C C
9

10
B B
Escuela de Ciencia e
TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales

Mecánica de Fluidos
Grupo:

Gr-1
4 Nombre Fecha Designación:
5 DIBUJ. A. Sánchez 3/6/2021 Proyecto final
VERIF. A. Quesada 3/6/2021 Denominación:
A 3 APROB. Dibujo explosionado A
Sistema: Material: Acabado Proyecto: Escala: Formato
general:
Drone submarino
1:2 A3
FIRST ANGLE PROJECTION

-- --
Peso: -- gramos Unidades mm Hoja 1 de 6
1 2 3 4 5 6 7 8
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.
 1 2 3 4 5 6 7 8

4,40
56,00
F R4 F
42,56 ,4
0
A
28,50

11,50
28,00

56,00

00
4,
C 27,00
DETALLE C

54,57
11,83

12
ESCALA 1 : 1

27,57
E E

0°
12,00

14,00

164,94

20,00
15,87
D D

281,97

00
4,

36,12
20,00

40,00

10,00
10,00

30,00

15,00
C C
B

11,50 8,00

45,00
10,00

DETALLE B
15,87

ESCALA 1 : 1
16,76

B B
Escuela de Ciencia e

SECCIÓN A-A
TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales

Mecánica de Fluidos
Grupo:

Gr-1
A Designación:
ESCALA 1 : 2 Nombre Fecha
24,97 DIBUJ. A. Sánchez 3/6/2021 Proyecto final
37,80 Denominación:
A. Quesada
Carcasa inferior
VERIF. 3/6/2021

A APROB.
A
Sistema: Material: Acabado Proyecto: Escala: Formato
general:
1:2 A3
FIRST ANGLE PROJECTION

ASISI 304 -- Drone submarino

Peso: -- gramos Unidades mm Hoja 2 de 6

1 2 3 4 5 6 7 8
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.
 1 2 3 4 5 6 7 8

F F
60,00
A
4,47

11,50

23,00
0
2,00 4, 0

E E

100,12
R2

R4
,

,
00

40
DETALLE C
ESCALA 1 : 1
164,94

12
0°
4, 0
0
D D

3,
0
281,97

20,00
C

C 2,00 C
11,57

DETALLE B
B ESCALA 1 : 1
15,62

31 °
35,49

B B
Escuela de Ciencia e
23,45 TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales
Grupo:

Gr-1
15,00

Mecánica de Fluidos
Nombre Fecha Designación:
8,00
A
SECCIÓN A-A DIBUJ. A. Sánchez 3/6/2021 Proyecto final
ESCALA 1 : 2 VERIF. A. Quesada 3/6/2021 Denominación:
Carcasa superior
A 39,04 APROB.
A
Sistema: Material: Acabado Proyecto: Escala: Formato
46,90 general:
1:2 A3
FIRST ANGLE PROJECTION

AISI 304 -- Drone submarino

Peso: -- gramos Unidades mm Hoja 3 de 6

1 2 3 4 5 6 7 8
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.
 4 3 2 1

,00
F F

R3
E E

40
0,

3,00
5,60

D D

00
6,
5,
20

C C

B B
Escuela de Ciencia e
TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales
Grupo:
Mecánica de Materiales Avanzada Gr-1
Nombre Fecha Designación:
DIBUJ. B. Mora 3/6/2021 Proyecto final
VERIF. A. Quesada 3/6/2021 Denominación:

A
APROB. -- d/m/año Frente A
Sistema Material Acabado general: Proyecto: Escala Formato
FIRST ANGLE PROJECTION

--
-- Drone submarino 1:1 Carta
Peso: -- gramos
Unidades mm Hoja 4 de 8
4 3
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.
1
 4 3 2 1

F F

E E
60,00

8,00
D D

C C

B B
Escuela de Ciencia e
TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales

Mecánica de Fluidos
Grupo:

Gr-1
Nombre Fecha Designación:
DIBUJ. A. Sánchez 3/6/2021 Proyecto final
VERIF.

APROB.
A. Quesada 3/6/2021 Denominación:
Eje
A Sistema: Material: Acabado Proyecto: Escala: Formato A
general:
FIRST ANGLE PROJECTION

AISI 1020 -- Drone submarino 2:1 Carta

Peso: -- gramos Unidades mm Hoja 5 de 6

4 3 2 1
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.
 4 3 2 1

F F

27,70
19,00
5,00
6,61

6,41
E 3,00 E
8,59

D D
11,00
20,60

23,43

30,65

1,28
35,70 4,65
C 39,76 C

B B
Escuela de Ciencia e
TEC Tecnológico
de Costa Rica Curso:
Ingeniería de los Materiales

Mecánica de Fluidos
Grupo:

Gr-1
Nombre Fecha Designación:
DIBUJ. A. Sánchez 3/6/2021 Proyecto final
VERIF. A. Quesada 3/6/2021 Denominación:

A
APROB. Ala A
Sistema: Material: Acabado Proyecto: Escala: Formato
general:
FIRST ANGLE PROJECTION

AISI 304 -- Drone submarino 1:1 Carta

Peso: -- gramos Unidades mm Hoja 6 de 6

4 3 2 1
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza.