INGENIERA MECNICA

VIBRACIONES MECNICAS
Introduccin

Se dice que un sistema experimenta vibracin libre cuando oscila slo debido a una
perturbacin inicial sin que ms adelante acten fuerzas externas. Algunos ejemplos son
las oscilaciones del pndulo del reloj del abuelo, el movimiento oscilatorio vertical
percibido por un ciclista despus de pasar por un tope y el movimiento de un nio en un
columpio despus de un empujn inicial. La figura 2.1(a) muestra un sistema de resorte
y masa que representa el sistema vibratorio ms simple posible. Se llama sistema de un
solo grado de libertad, ya que una coordenada (x) es suficiente para especificar la
posicin de la masa en cualquier momento. No existe ninguna fuerza externa aplicada a

la masa, de ah que el movimiento resultante de una perturbacin inicial ser una

vibracin libre.

Como no hay elemento alguno que disipe energa durante el movimiento de la masa, la
amplitud del movimiento permanece constante con el tiempo; es un sistema no
amortiguado. En la prctica, excepto en el vaco, la amplitud de vibracin libre se reduce
gradualmente al paso del tiempo por la resistencia ofrecida por el medio circundante
(digamos el aire). Se dice que tales vibraciones son amortiguadas. El
estudio de la vibracin libre de sistemas de un solo grado de libertad no
amortiguado y amortiguado es fundamental para entender temas de
vibracin ms avanzados. Varios sistemas mecnicos y estructurales se
pueden idealizar como sistemas de un solo grado de libertad. En muchos
sistemas prcticos, la masa est distribuida, pero para un anlisis simple
se puede considerar como una sola masa puntual. Asimismo, la
elasticidad del sistema, la cual puede estar distribuida por todo el sistema,
tambin se puede idealizar como un solo resorte.
Los elementos del sistema seguidor (varilla de empuje, balancn, vlvula y resorte de
vlvula) son elsticos pero pueden reducirse a un resorte equivalente nico de rigidez
keq. Para un anlisis simple, el sistema leva-seguidor puede idealizarse por lo tanto
como un sistema de resorte-masa de un solo grado de libertad, como se muestra en la
figura 2.2.

Para estudiar la vibracin transversal, la masa de la parte superior se puede considerar

como una masa puntual y la estructura de soporte (viga) se puede representar como un
resorte para obtener el modelo de un solo grado de libertad que se ve en la figura 2.4.
La estructura del edificio de la figura 2.5(a) tambin puede idealizarse como un sistema
de resorte-masa, como se muestra en la figura 2.5(b). En este caso, como la constante
de resorte k es simplemente la relacin de fuerza a deflexin, se puede determinar a
partir de las propiedades geomtricas y materiales de las columnas. La masa del sistema

idealizado es igual a la del piso si

suponemos que la masa de las columnas es insignificante.

Ecuacin de movimiento basada en la segunda ley del

movimiento de Newton

Utilizando la segunda ley del movimiento de Newton, en esta seccin consideraremos la

derivacin de la ecuacin de movimiento. El procedimiento que utilizaremos se resume
entonces como sigue:
1. Seleccione una coordenada adecuada para describir la posicin de la masa o el cuerpo
rgido en el sistema. Utilice una coordenada lineal para describir el movimiento lineal de
una masa puntual o el centroide de un cuerpo rgido, y una coordenada angular para
describir el movimiento angular de un cuerpo rgido.

2. Determine la configuracin de equilibrio esttico del sistema y mida el desplazamiento

de la masa o el cuerpo rgido con respecto a su posicin de equilibrio esttico.

3. Trace el diagrama de cuerpo libre de la masa o el cuerpo rgido cuando se le imparten

un desplazamiento y velocidad positivos. Indique todas las fuerzas activas y reactivas
que actan sobre la masa o cuerpo rgido.

4. Aplique la segunda ley del movimiento de Newton a la masa o cuerpo rgido que
presenta el diagrama de cuerpo libre. La segunda ley del movimiento de Newton se
puede formular como sigue:

La velocidad de cambio de la cantidad de movimiento (momento) de una masa es igual

a la fuerza que acta en ella.

La fuerza resultante que acta sobre la masa = masa x aceleracin

Para un cuerpo rgido sometido a movimiento de rotacin, la ley de Newton da

Principio de DAlembert.

Las ecuaciones de movimiento, (2.1) y (2.2), se pueden volver a escribir como:

Estas ecuaciones pueden considerarse como ecuaciones de equilibrio siempre que

se traten como una fuerza y un momento. Esta fuerza ficticia (o momento) se
conoce como fuerza de inercia (o momento de inercia) y el estado artificial de equilibrio
implicado por la ecuacin (2.4a) o la (2.4b) se conoce como equilibrio dinmico. Este
principio, implicado en la ecuacin (2.4a) o la (2.4b), se conoce como principio de

DAlembert. Aplicndolo al sistema de la figura 2.1(c) se obtiene la ecuacin de

movimiento:

Principio de desplazamientos virtuales.

El principio de desplazamientos virtuales establece que si un sistema que est en

equilibrio por la accin de un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado por la fuerza ser cero. En este caso el
desplazamiento virtual se define como un desplazamiento infinitesimal imaginario
instantneo. Debe ser un desplazamiento fsicamente posible compatible con las
restricciones del sistema. El trabajo virtual se define como el realizado por todas las
fuerzas, incluidas las de inercia en un problema dinmico, producidas por un
desplazamiento virtual. Consideremos un sistema de resorte-masa en una posicin
desplazada como se muestra en la figura 2.6(a), donde x simboliza el desplazamiento de
la masa. La figura 2.6(b) muestra el diagrama de cuerpo libre de la masa con las fuerzas

reactiva y de inercia indicadas. Cuando la masa experimenta un desplazamiento virtual

dx, como se muestra en la figura 2.6(b), el trabajo virtual realizado por cada fuerza se
calcula como sigue:

Cuando el trabajo virtual total realizado por todas las fuerzas se hace igual a cero,
obtenemos:

Como el desplazamiento virtual puede tener un valor arbitrario, dx 5 0, la ecuacin (2.5)

da la ecuacin de movimiento del sistema de resorte-masa como:
Principio de conservacin de la energa.

Se dice que un sistema es conservador si no se pierde energa debido a friccin o a

miembros no elsticos que disipan energa. Si otras fuerzas externas no realizan trabajo
en un sistema conservador (aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa total del sistema permanece constante. Como la energa de un sistema
vibratorio es parcialmente potencial y parcialmente cintica, la suma de estas dos
energas permanece constante. La energa cintica T se almacena en la masa por efecto

de su velocidad y la energa potencial U se almacena en el resorte a causa de su

deformacin elstica. Por lo tanto el principio de conservacin de energa se expresa
como:
Consideremos la configuracin del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura
2.7(a). La masa cuelga en el extremo inferior del resorte, el cual a su vez est fijo por su
extremo superior a un soporte rgido. En reposo, la masa colgar en una posicin llamada
posicin de equilibrio esttico, en la cual la fuerza del resorte dirigida hacia arriba
balancea con exactitud la fuerza de gravedad dirigida hacia abajo que acta en la masa.
En esta posicin la longitud del resorte es es la deflexin esttica, el alargamiento
producido por el peso de la masa m. En la figura 2.7(a), vemos que, para equilibrio
esttico,
Vemos que las ecuaciones (2.3) y (2.10) son idnticas. Esto indica que cuando una masa
se mueve en direccin vertical, podemos ignorar su peso, siempre que midamos x a partir
de su posicin de equilibrio esttico. Nota: La ecuacin (2.10), la ecuacin de movimiento
del sistema que se muestra en la figura 2.7, tambin puede derivarse aplicando el
principio de DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales, o bien el principio de
conservacin de la energa. Si utilizamos el ltimo, por ejemplo, notamos que la
expresin para la energa cintica, T, permanece igual que la ecuacin (2.7). Sin
embargo, la expresin para la energa potencial, U, se tiene que derivar al considerar el
peso de la masa. Por eso observamos que la fuerza del resorte en la posicin de
equilibrio esttico (x = 0) es mg. Cuando el resorte se deforma una cantidad x, su energa
potencial es (vea la figura 2.7(d)):

Mtodo de la energa de Rayleigh

Para un sistema de un solo grado de libertad, la ecuacin de movimiento se deriv con

el mtodo de energa de la seccin 2.2.2. En esta seccin lo utilizaremos para determinar
las frecuencias naturales de sistemas de un solo grado de libertad. El principio de
conservacin de la energa, en el contexto de un sistema vibratorio no amortiguado, se
puede volver a formular como:

T1 + U1 = T2 + U2 (2.55)
Donde los subndices 1 y 2 implican dos instantes de tiempo diferentes. Especficamente,
utilizamos el subndice 1 para indicar el tiempo en que la masa pasa por su posicin de
equilibrio esttico y elegimos U1 5 0 como referencia para la energa potencial. Si el
subndice 2 indica el tiempo correspondiente al desplazamiento mximo de la masa,
tenemos T2 5 0. Por consiguiente, la ecuacin (2.55) se escribe como:

T1 + 0 = 0 + U2 (2.56)

Si el sistema est experimentando movimiento armnico, entonces T1 y U2 indican los

valores mximos de T y U, respectivamente, y la ecuacin se vuelve:

Tmx = Umx (2.57)

La aplicacin de la ecuacin (2.57), conocida tambin como mtodo de energa de

Rayleigh, da la frecuencia natural del sistema directamente.

Ejemplo 1

Efecto de la masa en Wn de un resorte

Determine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-
masa que se muestra en la figura 2.19. Solucin: Para determinar el efecto de la masa
del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-masa, sumamos la energa
cintica del sistema a la de la masa adjunta y utilizamos el mtodo de energa para
determinar la frecuencia natural. Sea l la longitud total del resorte. Si x indica el
desplazamiento del extremo inferior del resorte (o masa m), el desplazamiento a la
distancia y del soporte es y(x/l). Asimismo, si x # denota la velocidad de la masa m, la
velocidad de un elemento de resorte situado a una distancia y del soporte es y(x # /l). La
energa cintica del elemento de resorte de longitud dy es:
Donde X es el desplazamiento mximo de la masa y vn es la frecuencia natural, las
energas cinticas y potencial se expresan como:
Ejemplo 2

Encuentre la frecuencia de vibracin transversal del tanque de agua

considerado en el ejemplo 2.1 y la figura 2.10 con la masa de la columna
incluida.

Solucin: Para incluir la masa de la columna, determinamos la masa

equivalente de la columna en el extremo libre mediante la equivalencia de
energa cintica y utilizamos un modelo de un solo grado de libertad para
hallar la frecuencia natural de vibracin. La columna del tanque se considera
como una viga en voladizo con un extremo empotrado (suelo) y una masa
M (tanque de agua) en el otro extremo. La deflexin esttica de una viga en
voladizo producida por una carga concentrada es (vea la figura 2.20):
Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

Como se manifest en la seccin 1.9, la fuerza de amortiguamiento viscoso F es

proporcional a la velocidad x o v y se expresa como

F =-cx (2.58)
Donde c es la constante de amortiguamiento o coeficiente de amortiguamiento viscoso y
el signo indica que la fuerza de amortiguamiento se opone a la direccin de la velocidad.
En la figura 2.21 se muestra un sistema de un solo grado de libertad con un amortiguador
viscoso. Si x se mide a partir de la posicin de equilibrio de la masa m, la aplicacin de
la ley de Newton da por resultado la ecuacin de movimiento:

Donde C y s son constantes indeterminadas. La insercin de esta funcin en la ecuacin

(2.59) nos lleva a la ecuacin caracterstica
Constante de amortiguamiento crtico y la relacin de amortiguamiento. El
amortiguamiento crtico cc se define como el valor de la constante de amortiguamiento c
con la cual el radical en la ecuacin (2.62) se vuelve cero:

o
Para cualquier sistema amortiguado, la relacin de amortiguamiento z se define como la
relacin de la constante de amortiguamiento a la constante de amortiguamiento crtico:

La naturaleza de las races s1 y s2 y por consiguiente el comportamiento de la solucin,

ecuacin (2.69), dependen de la magnitud del amortiguamiento. Se ve que el caso z 5 0
conduce a las vibraciones no amortiguadas que se analizan en la seccin 2.2.
 Conclusin

Tomamos en cuenta las ecuaciones de movimiento y sus soluciones para la

vibracin libre de sistemas de un solo grado de libertad no amortiguados y
subamortiguados. Para obtener la ecuacin de movimiento de sistemas
subamortiguados se presentaron cuatro mtodos diferentes, a saber, la
segunda ley del movimiento de Newton, el principio de DAlembert, el
principio de desplazamientos virtuales y el principio de conservacin de la
energa. Nos introducimos a las soluciones de vibracin libre para sistemas
no amortiguados. Se consider la ecuacin de movimiento en la forma de
una ecuacin diferencial de primer orden para un sistema de masa-
amortiguador (sin resorte), as como la idea de constante de tiempo. Se
present la solucin de vibracin libre de sistemas viscosamente
amortiguados.