L. Santaló - Vectores y Tensores Con Sus Aplicaciones (Reducido) PDF

Vectores y tensores con sus aplicaciones Luis A. Santal6 -manuales: iS f EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS rN)el ae Y TENSORES con sus aplicaciones LUIS A. SANTALO ‘El tema de los vectores y tensores no sia sido hasta ahora objeto, en caste- de una exposic general, com- 'y sistemitica, Hasta el presente el de fisica, de matemitica o de debia recurrir a fuentes 0 jales dispersos, sin lograr un pano- ‘orginico, En este libro —que no \upone para el lector mas conocimientos Ree ‘que los de un curso elemental “de geometria analitica y céleulo infi- en —se desarrollan el algebra y «1 cileulo vectorial y tensorial de mane: modema y completa, rigurosa y gra~ Un gran acopio de ejemplos y ‘al final de capa capitulo, fru- - Jarga experiencia didactica del proporciona wu sa ayuda jen podra ir verificahdo, al paso, si ha asimilado bien itos adquiridos. sy tensores son objetos de continua aplicacién en las de las ciencias exactas la téenica. Esto se ilustra acaba- e en la obra, mediante la pre- de gran cantidad de aplica- -principalmente a la fisica (hidro- 4, termodinamica, clectromagne- , teoria de la relatividad, ete.), metria analitica y diferencial, topo- navegacién aérea y otros temas. 4s del interés que presenta por sus consecuencias pricticas, el conocimiento de los vectores y tensores posee también, ‘como se sefiala reiteradamente a lo largo del libro, un interés tedrico, ya que permite estudiar las propicdades intrinsecas "de las figuras, independientemente del sistema de 3 utilizado para analitico. Esto se debe a que weraciones y resultados de Jos calcu- jal_y_ tensorial son “invarian- en de coordenadas.Mame ee _ Vectores y Soe S Weer 2h3p« i‘ con sus aplicacionesVectores y tensores con sus aplicaciones MANUALES DE EUDEBA/MATEMATICA LUIS A. SANTALO SUDE BA ‘, coh MAn 9 | 20 an EUDEBA EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS AIRESPrimera edicién: abril de 1961 Segunda edicién: noviembre de 1962 Tercera edicién: abril de 1964 Cuarta edicién: enero de 1965 Quinta edicién: agosto de 1966 Séptima edicién: agosto de 1969 Octava edicién: octubre de 1970 © 1969 EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS AIRES Rivadavia 1571/73 Sociedad de Economia Mixta Fundada por ta Universidad de Buenos Aires Hecho el depésito de ley INPRESO EN LA ARGENTINA ~- PRINTED IN ARGENTINA INTRODUCCION Cuando Fermat y Descartes iniciaron la geometria analitica, pu- sieron las bases de una de las columnas fundamentales del edificio ma- temtico. Muchos problemas clasicos quedaron resueltos, y gran cantidad de conocimientos, antes dispersos, fueron sistematizados. Pero al mismo tiempo que se hacia la luz aparecian sombras pro- yectadas por el mismo andamiaje analitico, que oscurecfan precisamente Jas partes cuyo estudio constituye el objeto esencial de la geometria. En efecto, al introducir coordenadas para estudiar una figura, aparece todo un ropaje de formulas que no son intrinsecas a la misma, sino que de- penden de ella y del sistema de coordenadas utilizado. Al estudiar una circunferencia de radio unidad, para poner un ejemplo simple, podemos encontrarnos tanto frente a la ecuacién x? + y* — 1 =0, como frente a lax? +9? —2x —4y +4 =0: son ccuaciones distintas que representan el mismo ente geométrico. Aparece asf la necesidad de saber distinguir, frente a cada problema yen cada momento, cudles son las propiedades inherentes a la figura que se trata de estudiar y cuales las accesorias, introducidas parasita- tiamente como una necesidad del método analitico utilizado. El calculo vectorial y el cAlculo tensorial son los instrumentos que responden a esta necesidad. En ellos, si bien se utilizan coordenadas, las reglas operatorias son tales que siempre dan lugar a propiedades independientes del sistema utilizado. En términos més precisos: sus operaciones y resultados son “invariantes” por cambios de coordenadas. Vamos a dar un simple ejemplo aclaratorio. Supongamos dada en el plano una curva cuya ecuacién sea F (x,y) = 0, con la funcién F (x,y) derivable. El hecho analitico de que en un punto P de la curva la derivada parcial respecto de x sea nula, o sea F,=0, gsigni- ficaré una propiedad geométrica intrinseca de la curva en su punto P ? Es decir: gtendra el punto P alguna propiedad especial que no tengan los puntos para los cuales sea F, #0? Evidentemente no, pues basta tomar unos ejes coordenados tales que el eje x sea paralelo a la tangente en / para que dicha condicién se cumpla, cualquiera que sea el punto P. 1 aVecrorns y ‘TENSORES En cambio, supongamos que en el punto P se cumplan simult4neamente las dos condiciones F,=0, Fy=0. ¢Representard este hecho analitico una propiedad geométrica de Ja curva? El cdlculo vectorial nos dice que si, puesto que F; , Fy son componentes de un vector (vector gradiente de F) , y siempre que se trata de un vector el hecho de ser nulas sus componentes es independiente del sistema de coordenadas. Por otra parte, sabemos bien que las condiciones Fe=0, Fy=0 indican que el punto P cs un punto “singular” de la curva, sin relacién alguna con el sistema de coordenadas (cartesianas) utilizado. Este aspecto invariante del cAlculo con vectores y tensores es el que hemos procurado hacer resaltar continuamente en el presente libro. Es, sin duda, el m&s importante y el que motiva su verdadera raz6n de ser. Se escribe muchas veces que el cdlculo vectorial es util porque “sim- plifica los célculos” 0 porque “es muy elegante”, razones ambas ciertas pero secundarias: los cdlculos vectorial y tensorial son tittiles porque no introducen elementos extrafios, pues, aun apoy4ndose en sistemas de coordenadas, sus elementos y sus operaciones tienen cardcter intrinseco ¢ invariante, Con ellos, a través del andlisis y del Algebra, la geometria vuelve a encontrarse con Ia unicidad primitiva, en Ja que cada elemento tiene un bien definido significado geométrico. El presente libro se divide en dos partes: la primera dedicada a los vectores y la segunda a los tensores. En ambas, junto con Ja parte te6rica necesaria, se dan los indispensables ejemplos y aplicaciones para que los conceptos se comprendan en su real significado y en todo su campo de accién. Los capitulos I y II se ocupan del Algebra vectorial y sus aplicaciones, principalmente a la geometria analitica del espacio, que es en la que el método vectorial puede mostrar sus primeros y mAs evidentes resultados. El capitulo III estd dedicado a la definicién analitica de vector. Aunque ello significa una repeticién de lo que ser dicho de manera més general al estudiar los tensores, hemos creido que tiene importancia in- sistir en la manera como, por método analitico, se puede descubrir el cardcter intrinseco o no de un elemento geométrico. Los capitulos IV y V tratan de los operadores vectoriales y las fér- mulas integrales cldsicas que los ligan. Las aplicaciones del anilisis vectorial (cap. VI) se reficren, como es costumbre casi general, a la geometria diferencial, al electromagnetismo y a la mec4nica de fluidos. La segunda parte est4 dedicada a los tensores, con Ia introduccién sobre transformaciones lineales y matrices del capitulo VIII. En este punto se presenta la duda de si el estudio de los tensores cartesianos puede o debe suprimirse, puesto que ellos quedan evidentemente com- prendidos dentro de los tensores generales del capitulo X. Sin embargo, si bien es cierto que puede hacerse tal supresin sin disminuir el contenido, hemos crefdo conveniente dedicarles un capitulo aparte, en razén de que para muchas aplicaciones (cap, IX) son los cartesianos los anicos 8 IntRODUCCION: tensores que interesan y, por tanto, puede haber muchos lectores para quienes sean ellos suficientes, con lo que les es posible evitar el estudio, siempre pesado al principio, de los tensores en general, Por otra parte, para cualquier lector el estudio previo de los tensores cartesianos antes de los generales no ser4 nunca una pérdida de tiempo, sino més bien un recomendable entrenamiento. Sigue después el estudio de los tensores en general y, como aplica- cién obligada, la geometria de los espacios de conexién afin y nociones sobre la geometria de los espacios de Riemann. Termina el libro con la acostumbrada aplicacién de esta filtima a la teoria de la relatividad general, La impresién de un libro de matemética no ha sido nunca tarea facil, pero va siéndolo cada vez menos debido, por un lado, a la comple- jidad creciente del simbolismo matemitico y, por el otro, a Ja invasién de la linotipo que, en aras de la velocidad, exige una uniformidad incom- patible con aquélla. Sin embargo, la Editorial Universitaria de Buenos Aires ha vencido toda clase de inconvenientes y ha conseguido, no sin esfuerzo, dar al presente libro una presentacién ejemplar. S¢ame permitido, en consecuencia, expresarle aqui mi mayor agradecimiento. Buenos Aires, marzo de 1961.Primera Parte VECTORES“ CAPITULO I ALGEBRA VECTORIAL 1. VECTORES: SUS CLASES 1. Magnitudes escalares y vectoriales. Hay magnitudes que quedan determinadas dando un solo ntimero real: su medida. Por ejemplo: Ia Iongitud de una regla, o la masa de un cuerpo, o el tiempo trans- currido entre dos sucesos. Tales magnitudes se Ilaman escalares, y pucden ser representadas por segmentos tomados sobre una recta a partir de un origen y de longitud igual al ntimero real que indica su medida. Otros ejemplos de escalares son: la densidad, el volumen, el trabajo, la potencia, Para otras magnitudes, en cambio, no basta dar un niimero para determinarlas, Para la velocidad de un punto, por ejemplo, no basta conocer su intensidad, sino que hace falta conocer, ademis, la direccién y el sentido en que el punto se mueve. La direccién viene dada por una recta, de manera tal que todas las rectas paralelas tienen la misma direccién, y en cambio rectas 20 paralelas tienen direcciones diferentes. Cada direccién tiene dos sentidos, determinados por las dos orientaciones posibles de la recta. Lo mismo que con las velocidades ocurre con las fuerzas: su efecto depende no sélo de la intensidad, sino también de la direccién y sentido en que actiian, Estas magnitudes en las cuales hay que distinguir su intensidad (que es una magnitud escalar), su direccién y su sentido, se aman magnitudes vectoriales, Otros ejemplos son: la aceleracién, la cantidad de movimiento, Ja intensidad de un campo o de una corriente. Las magnitudes vectoriales ya no se pueden representar, como los escalares, por segmentos tomados sobre una misma recta, Hay que tomar segmentos de longitud variable (indicadora de Ja intensidad) a partir de un punto fijo, los cuales tengan la direccién y el sentido correspondientes. __, Resumiendo y precisando, podemos establecer las siguientes definiciones: Der. 1: Se dice que una magnitud es un escalar cuando el con- 13Atannna Vectortan junto de sus valores se puede poner en correspondencia biunivoca y continua con el conjunto de los nimeros reales o una parte del mismo. Der. 2: Una magnitud se lama vectorial cuando el conjunto de sus valores puede ponerse en correspondencia biunivoca y continua con el conjunto de los segmentos orientados que parten de un mismo origen, © con una parte del misrno. Al exigir la continuidad de la correspondencia suponemos, en ambos casos, que nos limitamos a magnitudes que varfan con continuidad. Cuando se trata de magnitudes que solamente toman valores discretos (n&imeros enteros, por ejemplo, en el caso de escalares o ciertas direcciones especiales en el de vectoriales) también podria hablarse de escalares y vectoriales, pero entonces muchas ‘operaciones que veremos (adicién, multiplicacién por un escalar, etc.), podrian no estar definidas, por no ser el resultado una magnitud de las consideradas; ello obligaria a hacer cada vez la correspondiente salvedad. Por otra parte, el aso continuo que consideramos es précticamento el tinico que interesa en las uplicaciones. Las magnitudes escalares y vectoriales no son las tinicas que interesan en geometria o en fisica. Por ejemplo, el momento de inercia de un sistema de masas respecto de los distintos ejes que pasan por un punto fijo no puede carac- terizarse por una magnitud escalar ni vectorial. Tampoco las tensiones de un cuerpo segin las distintas direcciones que pasan por un punto constituyen una magnitud escalar ni vectorial. Estas magnitudes se llaman tensoriales, y de ellas nos ocuparemos en la segunda parte, 2. Vectores. Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos. Cuando estos puntos est4n dados en cierto orden, se dice que el segmento est4 orientado. Der. 3: Se lama vector a todo segmento orientado. El primero de~ los puntos que lo determinan se llama origen y el segundo extremo del vector. La recta que contiene e] vector determina la direccidn del mismo y Ja orientacién sobre la recta, definida por el origen y el extremo del vector, determina el sentido de este dltimo. Todos los vectores situados P 0 Ficura | sobre una misma recta o rectas paralelas tienen la misma direccién. Sobre cada recta hay dos sentidos opuestos, Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector, cuya longitud sea proporcional a la intensidad y cuya direccién y sentido sean 4 1, Vecrorgs: Sus Cases Jos correspondientes a Ja magnitud. Por ejemplo: la figura 1 representa un vector A cuyo origen es el punto O y el extremo el punto P. Der. Se llama médulo de un vector a la longitud del segmento orientado que lo define. E] médulo de un vector es siempre un numero positivo, Si el vector ¢s A= OP, cl médulo se representa por cualquiera de las tres maneras méd A=|A|=|OP|. Cuando el médulo es nulo el segmento se reduce a un punto y no puede hablarse de vector, puesto que faltan la direccién y el sentido. Sin embargo, por comodidad de expresién en muchos enunciados, se con- viene en definir como vector nulo al que tiene su médulo igual a cero. Para indicar un vector se usa muchas veces una flecha encima, asi A o bien OP. Otras veces se utilizan letras géticas o negritas. Nosotros seguiremos este ultimo criterio, excepto en los casos en que st desee poner de manifiesto el origen y cl extremo, en los cuales pondremos simplemente OP, sin flecha superior. 3. Ignaldad de vectores. Der. 5: Dos vectores se dicen iguales cuando tienen el mismo mé- dulo y la misma direccién y sentido. Frovra 2 Ast, los vectores A y B de la figura 2 son iguales, lo cual se escribe A=B. Con este criterio de igualdad, todos los vectores pueden ser tras- ladados de manera que tengan un mismo origen O. De esta manera cada vector y todos sus iguales tendran un solo representante como vector de origen 0. Algunos autores llaman equifolenies a los vectores que hemos definido como iguales. La definicién que hemos dado de igualdad ex admisible, pues ella cumple Tas tres: Ppropicdades que se exigen a toda definicién de igualdad entre elementos de un conjunto, a saber: 15Atcrra VectorraL a) A=A (propiedad reflesiva) ; Si A=B, es B=A (propiedad simétrica) ; y B=G, es A=C (propiedad transitive). Sin embargo, estas propiedades no caracterizan la definicién dada de igualdad: se podrian dar muchas otras sin dejar de cumplirse esas propiedades. Por ejemplo: “Dos vectores son iguales cuando tienen la misma direccién”, “dos vectores son iguales cuando tienen el mismo médulo”, “dos vectores son iguales cuando la recta que los contiene corta a un plano fijo del espacio en un mismo Punto”, etc. De todos modos las tres propiedades mencionadas eliminan a otras Acfiniciones que no serfan admisibles, Por ejemplo: “Dos vectores son iguales cuando sus direcciones son perpendiculares”; esta definicién no seria admisible, Por no cumplirse la propiedad transitiva, 4. Vectores deslizantes y vectores fijos. La definicién anterior de igualdad corresponde a los que se llaman vectores libres. Como en todo el cdlculo vectorial son éstos los que mas interesan, y, por otra parte, las seglas de cAlculo son las mismas para todos, hemos prescindido de este agregado; en todo el texto, al decir simplemente “vector? sobrentende- Temos que se trata de lo que algunos autores llaman “vectores libres”. Se hace esta distincién para permitir considerar los llamados vec tores deslizantes y los fijos, los cuales se distinguen tinicamente por ser distinta la definicién de igualdad adoptada. Asi, se llaman vectores deslizantes aquellos que tinicamente son iguales cuando tienen el mismo médulo, la misma direccién y sentido y, ade- més, actéian sobre una misma recta, Por ejemplo, los vectores de la figura 2, considerados como vectores deslizantes, no son iguales, Para Ficura 3 que sean iguales deben estar sobre una misma recta, por ejemplo los OP y O'P’ de la figura 3. Los vectores fijos son aquellos que tinicamente son iguales cuando tienen el mismo médulo, igual direccién y sentido y, ademis, el mismo origen, Asi, los vectores de las figuras 2’ y 3, considerados como fijos, 16 2. Componentes ¥ Cosenos DIRECTORES DE UN VECTOR no son iguales; para que lo fueran deberian tener el mismo origen y por tanto estar representados por el mismo segmento orientado, Obséxvese que las definiciones de igualdad para los vectores desli- santes y fijos cumplen también las tres propiedades (reflexiva, simétrica y transitiva) que mencionamos para los vectores libres. ‘Las fuerzas son el ejemplo tipico de vectores deslizantes, puesto que su efecto no cambia si se trasladan sobre la recta que las conticne, pero varia si se aplican sobre otra recta paralela. EJERCICIOS 1. Demostrar que si OP y OsP1 son dos vectores iguales, pero no coincidentes, los vectores OO; y PP, son también iguales. 2. Si OP y OP, son dos vectores iguales, no coincidentes, buscar la con- dicién para que: a) Los vectores POs y OP: sean perpendiculares entre si; b) los vectores PO, y OP, tengan cl mismo médulo. _ 3. Sean OP y OP, dos vectores del mismo origen que forman entre si un fingulo de 60° y tienen por médulos 2 y 3, respectivamente. Hallar el médulo del vector que unc los puntos medios de los segmentos OP y OPs. 4. Dado un tetraedro regular de arista a, hallar el médulo del vector que une un vértice con el baricentro de la cara opuesta (altura del tetraedro). 2, COMPONENTES Y¥ COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR 1, Componentes de un vector. Supongamos en el espacio un sistema de coordenadas cartesianas ortogonales de origen O y ejes *, 7, SS Ficura 4 Sean Py (x1 591 5%) »P2 (*25%2 22) el origen y el extremo de un vector dado A’ (fig. 4). W XeAxcesra Vectortat Der. 1: Se Haman componentes de un vector A_respecto del sistema (O ; x, y, z) a las proyecciones de A sobre los ejes, o sea, a los niimeros = (1) YS H1) HI) Baz. En general pondremos A (a; , a2, a2) para indicar que @,, az, a son las componentes del vector A. Observemos que estas componentes son ntimeros que pueden ser Positivos o negativos. Hay que tomarlos siempre tal como se definen en (1), es decir, como diferencia entre las coordenadas del extremo del vector y las coordenadas del origen, Asi, por ejemplo, dos vectores opuestos (de igual médulo y direccién, pero de sentidos opuestos) tienen las componentes iguales en valor absoluto, pero de signos contrarios. Como consecuencia de la definicién anterior y de la definicién general de igualdad de vectores (1.3) * se deduce: dos vectores iguales tienen las mismas componentes en cualquier sistema de coordenadas. Como resulta de la figura 4, el vector A es la diagonal de un paralelepipedo recto cuyas aristas son a,, a2, a3. Por tanto, Ilamando a=|A| (1.2) al médulo de A, se verifica (2) a=Va,? + a? +a,7 expresién que se toma siempre positiva y que nos da el médulo de un vector en funcién de sus componentes. Nota. Puede tener interés hallar los vectores cuyas componentes y cuyo anédulo son nimeros enteros. Hay que resolver en nimeros enteros la ecuaciin = a+ a;"+ a", 0 bien, poniendo u=a/¢, v= ae, W=ai/a, resolver en mimeros racionales la ecuacién (3) W+epwt=1, . Para ello, observemos que una solucién trivial es w= 1, 0=0, w= Poniendo entonces u—1 ow (4) e Ia ecuacién (3) nos da A+ per+ge+re=1 de donde s ze a er Y por tanto oy (Mei. and TEN oily LATHES Perr P+e+r En consecuencia, poniendo i) e=Ptete resulta: BAPARTADO #. P. ej, 1.5 indicaremos (en exe orden) el APAxTALO m, FORMULA m y con mm el y 13. 2, COMPONENTES ¥ COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR ”) G+r—t, w=—-2pq, wm=—2pr. Estas expresiones, sip, 7, r toman valores enteros cualesquiera, darn siem- Be socnzonentcs de un vector cuyo médulo seré también un ntimero entero. jor ejomplo, prescindiendo del signo, que es inesencial, se tiene: Nae ese ohae . : 1, a > La explicacién geométrica del método seguido es la siguiente: (3) repre- fenta una esfera cuyos puntos racionales hay que hallar. Conociendo uno de ellos, 0,0), cualquier otro se obtendrA cortando la esfera con rectas que pasen por P y tengan sus cosenos directores racionales. Las ecuaciones generales de ‘oils rectas son las (4) y su ulterior interseccién con la esfera es el punto (5) Tua ecuaciones (5) pucden también considerarse como las ecuaciones paramétri- eas de la esfera (3). De aqui se deduce que las expresiones (7) no s6lo dan siemp"e soluciones del problema, sino que dan todas las soluciones posibles. Ejemplos: 1. Las componentes del vector cuyo origen es el punto P:(—1,0,2) y el extremo el punto Ps (2,—3,—5) son a=3, a=—3, a=—7. 2, El médulo del vector de origen P: (20, 12,5) y extremo P,(—2,—8, 9) vale =VA—2 ++ = 30. 3. Los vectores situados en planos paralelos al x,y tienen nula su pro- yecci6n sobre el eje z y por tanto nula su tercera componente. 4, Los vectores de componentes (—3, 1, 2) y (3, —1, —2) tienen la misma direccién y sentidos opuestos. 2. Cosenos directores de un vector. Der. 2: Se laman cosenos directores de un vector, respecto de un ema de coordenadas ortogonales (O ; x,y, 2), a los cosenos de los Angulos que el mismo forma con el sentido positivo de los ejes coordenados,Aucrpra VECTORIAL Los Angulos hay que tomarlos entre 0° y 180°, de manera que los cosenos directores pueden ser positivos o negativos. Si los Angulos del vector A (a; , az, @,) con los ejes los representamos por a, f, 7, los cosenos directores se deducen de las formulas (8) M4 =acosa, a =acosh, a,=acosy, que expresan que la proyeccién de un segmento sobre un eje, es igual a la longitud del segmeato por el coseno del angulo que el mismo forma con el eje (fig. 5). Si elevamos estas igualdades al cuadrado y las sumamos miembro a miembro, teniendo en cuenta (2) resulta (9) cos a + cos? B + cos? y = 1 que es la relacién fundamental que liga los cosenos directores de un vector. De (2) y (8) se deduce también que (10) cog, con ———— E Va2taptas Vala bast = as cos y=. , Varta hae es decir, conocidas las componentes de un vector se puede calcular tanto su médulo como sus cosenos directores (con los cuales queda determinada su direccién y también su sentido). Es decir: un vector queda completamente determinado (médulo, direccién y sentido) por sus componentes- Ejemplos: 1, Si las componentes de un vector son 1, —1, 2, sus cosenos directores serén: cosa = 1//6, cosB = — 1/V6, cos y = 2/V6. 2. Si el médulo de un vector es a@ = 5 y sus cosenos directores son (—1/9, 4/9, 8/9) las componentes seran ai = — 5/9, a: = 20/9, as = 40/9 3. Segiin la nota del subapartado anterior, para obtener cosenos dircctores que sean néimeros racionales, bastar4 dar valores enteros cualesquiera a p,q, 7 en Tas férmulas (6), (7) y luego las formulas (10) dardn cosenos directores racionales. Por ejemplo, para p=1, q = — 1, 2, resulta a: = 4, %=2, a= —4 y por tanto cosa=2/3, cosB—=1/3, cosy =—2/3. 3. Vectores paralelos. Si dos vectores A (a1,42,43) y B(b,,b2, &5) son paralelos y del mismo sentido, tendrén los mismos cosenos directores y por tanto, junto con (8), tendremos (11) bi=bcosa, b,=bcosB, b=beosy. Si son paralelos y de sentidos opuestos, los Angulos que forman con los ejes difieren en 180° y los cosenos directores resultan iguales pero de signos opuestos, Por tanto. en vez de (11) tendremos 20 2. COMPONENTES Y COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR (12) bb =—deosa, b=—beosh, te =—beosy, De (8) y (11) 0 de (8) y (12) se deduce @ 4% @ 1 @ ob, bobs valiendo el signo + en el primer caso y el — en el segundo. Reciprocamente, si estas condiciones se cumplen, dividiendo (8) por las ignaldades andlogas escritas para el vector B , los cosenos directores resultan proporcionales, y como en ambos casos se cumple la condicién (9) deberdn ser iguales en valor absoluto y por tanto los Vectores paralelos. Resulta por consiguiente: Teor. 1: La condicién necesaria y suficiente para que dos vectores sean paralelos es que sus componentes sean proporcionales, es decir, ma (138) a ee Si el valor de estas igualdades es positivo, los vectores tienen el mismo sentido y si es negativo tienen sentidos opuestos. Ejemplo: ston ues kegteres A (2, — 4, 6) y B(—1, 2, —3) son paralelos y de sene tidos contrarios, puesto que la tazén de sus componentes homélogas es constante © igual a — 2 (negativa). En cambio los vectores A (—9, 6, 3) y B(—3, 2, 1) son paralelos y del mismo sentido, puesto que la raz6n de sus componentes ho- mlogas vale 3 (positiva). 4. Angulo de dos vectores, Sean A (a;, 4, a2) y B (bs, bs, bs) dos vectores dados. La proyeccién de B= OR sobre la recta que con- Ficura 6 tiene A ser igual a la proyeccién de la poligonal OP QR (fig. 6) que tiene Jos mismos extremos y cuyos lados son precisamente las componentes b,, b,, bs. 21ALGEBRA VECTORIAL Por tanto, lamando @ al Angulo que forman los dos vectores A y B ya, f, y a los dngulos de A con los ejes, sera b cos 0 = by cos a + bs cos B + bs cos y © bien, segiin (8) (14 cos 9 = Seat abst abs ab que es la férmula que permite calcular el Angulo entre dos vectores dados por sus componentes. Para @ = x/2 debe anularse el numerador de (14). Por tanto: Tzor. 2: La condicién necesaria y suficiente fara que los vectores A 9B sean perpendiculares es que entre sus componentes se cumpla la relacién (15) a,b, + a,b, +4,b;=0. Ejemplos: 1. El dngulo entre los vectores A(—1, 0, 1), B(2, 1, —3), Con Jos veo ( ), B(2, 1, —3), segin Eee. 5 cos 8 = ————__ v2 vit 2v7 2 Los vectores A(3, —1, 2) y B(—2, 4, 5) son perpendiculares, puesto que se cumple (15), 0 sca, 6-4 + 10=0. 3. Sean los puntos A de coordenadas (—1, 3, 2) y B de coordenadas (2, 1, —2). Se desea caleular el Angulo AOB’, siendo O el origen de coordenadas. Sc trata del Angulo entre el vector OA de componentes (—1, 3, 2) y el OB de componentes (2, —1, —2). Por tanto, segin (14), es cos 8 = = vit v9 vit EJERCICIOS 1. Hallar el mbdulo del vector de origen P (20, —5, 8) y extremo Pi(—4, —3, 2). 2 Un vector tiene un médulo a= 13 y sus dos primeras componentes son @=3, a=4. {CuAl es la tercera componente? tent UB Vector de médulo 5 tiene Ins tres componentes iguales, ¢Cuénto valen’ 4, ¢Quél es la condicién para que un vector esté en el plano y, z? 5. Hallar los cosenos directores del vector de componentes (1, —1, 9). 6. Un vector forma 4ngules iguales con Jos tres ejes coordenados, Hallar sus cosenos directores. Suponiendo que tlene médulo igual a 5, ecuales serén # componentes? 7, Hallar los cosenos directores de un vector situado en el plano x, 9 cuya direccién es la de Ia bisectriz del cuadrante x, —y. 8. Hallar los cosenos directores de los vectores paralelos al eje z. 9. Hallar las componentes del vector de médulo 2 situado en el plano #, y que forma un 4ngulo de 30° con el eje x. 3. ApiciON y SusTRACCION DE VECTORES 10: Sea el vector de componentes (1/3, — 2/3, 2/3). Hallar las com- ponientes del vector de médulo 5 que tiene la misma direccién y sentido. 11. Demostrar que los segmentos que unen los puntos medios de los lados Wieeslvos de un cuadrilatero cualquiera forman un paralelogramo. 12, Galcular el &ngulo que forman dos diagonales de un cubo. $. ADICION Y SUSTRACCION DE VECTORES 1, Adicién de vectores. Para sumar dos vectores A (a: 542 a5) y B(b,, bs, bs) se procede de la siguiente manera. A partir del extremo A se Ileya el vector B; y el vector cuyo origen es el origen de A be A Ficura 7 Ficura 8 y cuyo extremo es el extremo de B, una vez asi colocado, es el vector suma A +B (fig. 7). Al mismo resultado se llega tomando A y B con el mismo origen 0 y definiendo la suma como la diagonal que pasa por O, del paralelogramo construido sobre A y B (fig. 8). Proyectando la poligonal formada por los vectores A, B y A+B sobre los ejes coordenados, resulta que las componentes del vector suma. A+B on la suma de las componentes de los vectores A y B. Por ejemp! , al proyectar sobre el eje x (fig. 9) la componente de A +B es P, Py P, Ps + P, Ps = a, + by. Se puede por tanto establecer la siguiente Der. 1: El vector suma de otros dos A (ay, a2, a3) y B (b1, bs, bs) es el vector que tiene por origen y extremo, respectivamente, el origen y el extremo de la poligonal obtenida llevando un vector a con- tinuacién del otro. componentes del vector suma son las sumas de la componentes, 0 sea, i Oe ee De esta definicién se deduce que la adicién de vectores es con- mutation: A+B=B+A. De Ja figura 7 se deduce inmediatamente que si lamamos s al 23ALGEBRA VECTORIAL médulo de Ia suma A+B y a, b a los médulos de los sumandos, es 9 =a + b? — 2abcosd siendo 6 el Angulo entre los dos vectores. Por otra parte, puesto que los vectores A, B y A+B resultan Iados de un tridngulo, se cumple la desigualdad |A+B[=|A|+[B| valiendo el signo igual Gnicamente en el caso de ser @=0- Es decir: el mébdulo de la suma de dos vectores es siempre igual 9 menor que la Ficura 9 suma de los médulos de los sumandos, siendo igual tinicamente en el caso de tener los vectores la misma direccién y sentido. Ejemplos: 1. La suma de los vectores A(—3, 1, —2) y B(O, —3, 5) es el vector de componentes (—3, —2, 3), 2. La suma de dos vectores opuestos es el vector nulo. 3. Sea A un vector fijo y B un vector de médulo fijo pero de direccién variable, Discutir, grifica y analiticamente, los intervalos en que puede variar la direccién de B para que el médulo de la suma A+B sea mayor que el mé- dulo de A. Andlogamente para que sea menor que el médulo de A. 2. Sustraccién de vectores. Dado un vector B (bi, bz, bs) se representa por — B al vector opuesto, es decir, al que tiene el mismo mé- dulo y la misma direccién, pero sentido contrario. Las componentes de —B son —b,, —ba, —br. 24 s 8, Apict6n y SUSTRACCION DE V¥CTORES Der. 2: La diferencia A—B de dos vectores es igual a la suma del vector A y del vector —B, opuesto a B. Por tanto, las componentes del vector diferencia A—B son las Giferencias de las componentes, o sea, @—bi, a—b,, ag—bs. Para verificar geométricamente la diferencia A—B_ procederemos como en el caso de la suma, tomando — B en vez de B. Las figuras oO; A~B Ficura 10 Frovra 11 10 y 11 son las andlogas a las figuras 7 y 8 para este caso de la diferencia de vectores. Obsérvese que la diferencia es la operacién inversa de la suma, es decir, de A—B=C, se deduce A=B+C. 3. Suma algebraica de varios vectores. Puesto que restar el vector B es lo mismo que sumar el vector —B, cuando se tengan varios yectores que haya que sumar o restar entre si bastarA siempre considerar tinicamente el caso de una suma A+ B+C+...+E. Para verificar geométricamente esta suma basta Ievar sucesivamente estos vectores, de manera que el origen de cada uno coincida con el extremo del precedente. El vector que une el origen del primero A ¢on el extremo del ‘iltimo E, es el vector suma (fig. 12). En particular, si los vectores A, B, -.., E forman una poligonal cerrada, el vector suma tiene su origen y extremo coincidentes; es decir, es el vector nulo (1.2). Analiticamente, cl vector A + B+ C +... +E es el que tiene por componentes las sumas a; + by + ¢y bees ey Gp tbs toot Tse @9, ax + bs + ca + +++ + es de las componentes respectivas. De aqui que la adicién de vectores cumpla las propiedades conmutativa y asociativa de la adicién ordinaria entre niimeros reales, 25Atcupra Vicrontan 4. Producto de un vector por un escalar. Sea A(a:, a1, as) un vector y 4 un escalar, o sea un mimero real cualquiera. Der, 3: Se lama producto 4A (igual a AZ) del vector A por el escalar 4 al vector que tiene: @) cl médulo igual al producto del % x Yy A Frouna 12 médulo de A por el valor absoluto de 4; 6) la misma direccién que A; c) el mismo sentido que A si i es positivo y el sentido opuesto si es negativo. Las componentes del vector 4A son, por tanto, har, daz, hay. Por ejemplo, la figura 13 representa los vectores A, —2A, 3A% AZS Ficura 13 Es interesante observar que, segin la definicién, si a=|A| y tomamos 4=1/a, el vector o (1) eS a 26 3. Avictw y SusrracciON DE VECTORES fer un vector de médulo unidad y de la nsisma direccién y sentido que A. Der. 4: Los vectores de médulo unidad se liaman versores. ‘A cada vector A corresponde el versor (1) que tiene la misma di- reecién y sentido. Si dos vectores A, B tienen la misma direccién, llamando 1 al eociente de los médulos a/b con signo positivo o negativo segiin que ambos vectores tengan la misma o distinta direccién, segtin la def. 3 sera A=2B, que puede escribirse (2) De esta manera queda definido el cociente entre dos vectores de igual direccién; su valor es el escalar 2. antes definido. En cambio, el eociente entre vectores de direcciones diferentes no se puede definir. 5. Versores fundamentales. Descomposicién canénica de un vector. Sea (O; x, y, 2) un sisterna de coordenadas ortogonales (fig. 14). Zt x — - aoaees alee Ficura 14 Sobre cada uno de los cjes y con el sentido coincidente con el sentido positivo de los mismos, consideremos respectivamente los versores I, J, K. Sus componentes son 1(1,0,0) , J(0,1,0), y se Haman versores fundamentales. Todo vector A (a,, a2, a) puede escribirse en la forma (3) A=alt+aJt+aK K(0, 0, 1) aTALGEBRA VECTORIAL Puesto que, en efecto, segiin las reglas de adicién de vectores y de mul- tiplicacién de los mismos por un escalar, el vector del segundo miembro tiene por componentes a,, 2;, a3, es decir, es el vector A. Esta descomposicién de un vector como suma de tres vectores en la direecién de los ejes coordenados es muy importante y util. La la- maremos descomposicién canénica de un vector. 8 Descomposicién de un vector Por sus componentes segtin tres direceiones dadas. La descomposicién canénica (3) ¢s un caso particular de otra descomposicién mis general, Ficura 15 Sean E, G, H tres vectores no paralelos a un mismo plano y A otro vector cualquiera. Proyectando A sobre cada uno de los vectores E, G, H paralelamente al plano determinado por los otros dos y Ila- mando A;, A:, As a los vectores obtenidos como proyeccién, resulta A= A, + A, + Ag. Por otra parte, siendo A, un vector que tiene la direceién de E, es A, = pE siendo p un escalar (igual al cociente entre los médulos de A, y de E con signo + si estos vectores tienen el mismo sentido y signo — si tienen sentidos opuestos). Andlogamente es 2=qG y A,=rH, siendo q,r escalares, Resulta asi (4) A=pE+qG+rH, Se puede por tanto enunciar: Teor. 1: Dados tres vectores E,G,H no faralelos a un mismo plano, todo otro vector A puede escribirse en Ia forma (4), es decir, es una combinacién lineal de ellos, z 28 3. Aprcién y SusTracciON DE VECTORES Los escalares p, q, r se llaman componentes de A segin la terna de vectoresE,G,H. 7, Baricentro de un sistema de masas. Por comodidad representaremos en este subapartado a los vectores por las dos letras que indican su origen y su extremo, Por ejemplo, si O, O’, P son tres puntos, la igualdad 0'0 + OP = O'P indica que el vector O’O, sumado con el OP, da el vector O'P (fig. 16). Supongamos un conjunto de n puntos Py (i=1,2,3,..+,n). Tome- ~ 0 Froura 16 mos un punto cualquiera O del espacio, Dados m mimeros reales cualesquiera Ay formemos el vector OG definido por (5) 0G =310P, . zl Queremos ver la condicién que deben cumplir los 2+ para que el punto G, extremo del vector OG, sea independiente del punto O, es decir, sea el mismo cualquicra que sca el punto O elegido para formar la suma (5). Para ello, si O' es otro punto cualquiera, deber& ser también (6) OC=S1L,0P,, 1 © bien, siendo O'G=0'0+0G, OP. =O'O+OR., 010+ 0G= 3400 +32 OP: =0'0 Eu +06 2 z de donde (7) Duat. 7 Reefprocamente, si esta condicién se cumple, el extremo del vector definido por el segundo miembro de (6) es cl mismo punto G. Por tanto se tiene Teor. 2: Dados n puntos Py y n numeros reales bi , fa condicién necesaria » avflelente para que el punto G definido por la ecuacién (5) dependa tinicamente ie los puntos Pc y de los miimeros hu, pero no del punto O, es que se cumpla la ¢ondicién (7). Gonsideremos ahora un sistema de masas puntuales m: colocadas respec- (ivamente en los puntos Ps. Para deducir de este sistema un punto G que dependa tinicamente de los puntos Ps y de las masas my, bastaré tomarAvcrpra VECTORIAL (8) puesto que entonces se cumpliré Ia condicién (7) . Esto justifica la siguiente Dzr. 5: Dado un sistema de masas ms colocadas respectivamente en los Puntos P;, se lama baricentro del sistema, al punto G definido por la igualdad Is * (9) 0G=— 3m, OP, , m=3Em, ae 1 el cual es independiente del punto O. En particular, tomando por O el mismo baricentro G, se verifica la relacién (10) Sm, GP, =0. 5 ._,,. Si todas las masas se suponen iguales, el punto G se lama baricentro del sistema de puntos P. y esté definido por 1 ay 0G =— ¥ op, y también es independiente del punto O que se tome. 8. Coordenadas baricéntriess, Sean P:, Pr, Ps, Ps cuatro puntos fijos del espacio que no estén en un mismo plano. A’ cada cuaterna de nmeros les Ai que cumpla Ia condicién (7), la igualdad (5) hace corresponder un Punto bien determinado G. Recfprocamente, dado un punto G, segin (4) esté determinada la descomposicién én OG =» OP:-+q OP, +10P, y tambi OP. = ps OP: + 4: OPs+ 1: OP: « Multiplicando esta segunda igualdad por 2 y restando de la primera resulta (12) OG = (p—Ap:) OP; + (q¢ —hai) OPs + (r — 21s) OP: + 2 OP. La condicién $ +9 +1 —2(p+ a +1 — 1) determina univoca- mente 2, con cuyo valor (12) toma la forma (5). Es decir, dado wy punto cualquiera G, se tiene bien determinada la descomposicién OG en la formx (5) . Derr. 6: Dados cuatro puntos fijos P:, Ps, Ps, P, del espacio, que no estén en un mismo plano, Jos cuatro ntimeros 4; ligados por la’ relacién da + de + de + Av = 1 que figuran en la ecuacién (5) se llaman coordenadas barieénirieas del punto @ respecto del sistema de coordenadas formado los puntos P,. Para el caso del plano Ia definicién de coordenadas baricéntricas es completamente andloga, con tal de tomar como sistema de coordenadas tan sélo tres Puntos P; (no alineados) en lugar de cuatro, EJERCICIOS 1, Dados los vectores A (3, —2, 0), B(5,—1,—4), C(—4, 3, 1), D(0, 0, 1) hallar Ins componentes de los vectors A+ B—-G—D. A-D+C, A-B+D—C, A—2B43C, 3A—B_2G4D. 2, Dado el vector fijo A y un vector B de igual médulo que A pero de direceién y sentido variables, discutir la diferencia de médulos | A — B| — | A| viendo en qué casos es mayor, igual o menor que cero, 3. Los vectores A y B forman entre ef un Angulo de 45° y el médulo 30 8. Aprcrén y¥ Sustraccién DE VECTORES de A vale 3. Hallar cudl debe ser el médulo de B para que A—B sea perpendicular a A. 4, En el mismo problema anterior hallar el médulo de B para que B forme con A un éngulo de 30°. BY 5. Demostrar que |A+B|=|Al+|Bl y |Al—1B]|=|A—BI- 6. Dados en el plano #, y los vectores cuyo origen coméin es el origen de coordenadas y cuyos puntos extremos son respectivamente Ps (0, 1) , Ps Ce 5 $), P.(2, —1) construir grificamente los vectores OP: — OP: — OPa, OP +O0P:—20P,, OP; -20hm+30P%. abhor atro vectores A, B, CG, D en el plano, construir grafica Baie ia Ria Aas "G4 Dy comprobars a) La propiedad conmutativa A+B—C+D=A+4+B}+D—C=A—C+D+B; 5) 1a propiedad asociativa A} B—C+4+D= (A+B) —(C—D) =A+ (B-CTtD). 8. Se tienen tres vectores A,B, G con el origen comin O. :Cusl es la condicién para que O y los extremos de los vectores sean vértices de un ralelogramo? k BMS, Demostrar que si A, B, G son vectores no paralelor a un mismo plano y sc cumple la condicién aA -} BB-+ y= O, debe ser a= 5 10. Dado un triéngulo P,P,P, y un punto cualquiera G de su plano, Hamando Q, a los puntos en que los vectores PsG cortan al lado opucsto a P., probar la relacién aG QG 455 AG QP, QsPs Qs Ps ‘ 11. Probar: a) El centro I del circulo inscripto al tridngulo Ps Ps Ps cath dado por aed => [aOP. + 6 OPs + ¢OPi] ’ tiendo a,b, ¢ los ladosy 2p = at b+e. 6) El centro del circulo circunscripto es La [sen 2.0) OP: + (sen 2 B) OPs + (sen 2 1) OP] a siendo s = sen2a + sen2B + sen2y (a, B, ¥ ton los dngulos interiores de! tridngulo). ¢) El baricentro G es =5 (OPs+OR+0P). asos O es un punto cualquiera del plano. x om s es un ‘ebsciro A BCD dos pares de aristas opuestas son perpendiculares, demostrar que también las aristas que forman el tercer par son perpendiculares entre sf. Q 13. Dado un tetraedro ABCD probar la relacién (D — A) (B—C) + (D—B) (C— 4) + (D—C) (A-B) =0-. 14, Demostrar que para hallar el baricentro de un sistema de masas s¢ Wieden sustituir varias de ellas por su baricentro, suponiendo en él una masa igual 4 1a suma de las masas de los puntos correspondientes. 15. Si G es el baricentro del sistema de masas ms colocadas en los puntos V4, demostrar la lamada relacién de Stewart; 31Atcrsra VecrorraL 2m OP) = mOG + E more tiendo m= % m. 16. Gon la misma notacién anterior probar que mOG=m > mOP— 3 mm RP), . a 17. Buscar ox, 2, cs de manera que los vectores Gl+oaJ+uK, 21-334+5K, —142)-K sean Tinealmente dependientes, o sea que resulten coplanares al Ilevatlos a partir de un origen comin. 18, Demostrar que con segmentos iguales y paralelos a las medianas de un triéngulo cualquiera se pucde formar otro tridngulo. Probar que el teorema sigue siendo cierto si se sustituyen las medianas por los segmentos que unen lot vértices del tridngulo con los puntos que dividen al ado puesto en una razba dada. 19. Sea O un punto del plano del triingulo MNF, Si M’,N’,P’ son los puntos medios de sus lados, demostrar que OM + ON + OP = OM’ + ON’ + OP. 4. PRODUCTO ESCALAR Y PRODUCTO VECTORIAL 1. Producto escalar. Der. 1: Se llama producto escalar o interno de dos vectores A, B al escalar obtenido como producto de los médulos de A y B por el coseno del Angulo formado por los dos vectores 4 Indicaremos el producto escalar con un punto, de manera que seré (1) A.B=[A]|B| cos 0 =ab cos 0 siendo @ el dngulo que forman los dos vectores y a, b sus médulos, Como consecuencias inmediatas de la definicién se tiene: @) El producto escalar es conmutativo: AB=BA. 5) La condicibn necesaria y suficiente para que dos vectores sean berpendiculares es que su producto escalar sea nulo, De (1) y (2.14) se deduce: c) Mediante las componentes de los vectores A, B su producto escalar se expresa (2) A.B = a,b, + a3 by +5 bs . De aqui se deduce: (3) A.(B+C) =a, (by + 1) + a (bo + co) + a5 (by + cy) = SAB+A.C es decir: 4) El producto escalar tiene la propiedad distributiva, Tanto de (1) como de (2) se deduce que A.A = A? = ay por tanto el médulo de un vector se puede expresar 32 4. Propucto EscaLar ¥ Propucro VEcTORIAL = [Allie Alvar tier Ja muchas veces itil. Obsérvese que en el ultimo miembro no se ‘ede simplificar la raiz con el exponente, pues /A* es el escalar a 'y en cambio A es un vector. : ~e) Para los versores fundamentales 1, J, K, siendo de médulo . F 4 lt unidad y perpendiculares entre si, Lyaj-K =K.1=0. Pep=K=1, . ' Ma Con la “ae del producto escalar, el Angulo @ entre dos vecto- tes A, B se calcula por la formula Be (6) cos 8 = A Ficura 17 La proyeccién OB’ del vector B sobre el vector A (fig. 17) vale bcos 0, 0 sea AB (1) ov=——. Ejemplos: te eae MAE ee icc escalar de los vectores A(—1, —1, 3), B(—2,1,—3) win (2) 2 2—-1-9=-8. Ficura 18 2. Bl Angulo que forman los vectores anteriores, segin (6) se calcula woiiante 1a formula cos 0 = — 8/V154. 33 )Axgesra VECTORIAL $, Sea el rombo construido sobre los vectores A, B de igual médulo a = (fig. 18). Los vectores formados por las diagonales son A+B y A — Siendo (A + B).(A — B) = At — BY = 0, resulta: las diagonales de un rombo son perpendiculares. 4. Sea un triéngulo rectingulo ABC (fig. 19). Con las notaciones ins dicadas en Ia misma figura es B= — A, + H, C = Ai + H.. Sustituyendo estos valores en la igualdad B.G = 0 (que expresa que estos dos vectores son perpendiculares), resulta (— As + H).(Ai +H) = — A.A. + = 0 P sca, pasando a los médulos, resulta Ia propiedad elemental AH? = BH.HC. Frovra 19 5. De (1) y (2) se deduce inmediatamente la Hamada desigualdad de Cauchy: i i 2 Bande = (Bar) E weVK vélida para dos ternas de mimercs (a1, a, as) , (b1» bs, bs) cualesquiera, 2. Las dos orientaciones del espacio. Consideremos los dos triedros de la figura 20. Se ve fAcilmente que no puede Ilevarse uno de ellos a coincidir con el otro de manera que coincidan los ejes del mismo nombre, inclusive con su orientacién. En efecto, si se hacen coincidir los orfgenes y los ejes x, y de modo que se superpongan las partes positivas con las positivas, los sentidos de los ejes 2 resultan opuestos. Se dice que estos triedros tienen dise tinta ortentacién. Para distinguir ambas orientaciones/se intisduce Ja siguiente Der. 2: Un triedro (O ; x, y, 2), con las tres aristas dadas en el orden indicado x, y, z, se dice que es positive o directo cuando co- Jocando un tornillo (o un sacacorchos) normalmente al plano x,y y girando de la parte positiva del eje x hacia la parte positiva del eje y, el tornillo avanza hacia la parte positiva del eje z. En caso contrario el triedro se Ilama negativo o inverso. Scgiin esta definicién, el triedro de la figura 20 a) es ditecto y el de Ia 20 b) inverso. 34 4, Propucto EscaLar Y¥ Propucto VECTORIAL ici ica i los triedros con los eies ; definicién se aplica iqualmente a todos se mae aunque no sean ortogonales. Basta, para que sea positivo, {1 tomnillo, en las condiciones dichas, avance hacia el lado del plano z Zz a) y 5 Frovra 20 determinado por *, y que contiene al eje 2. Por ejemplo, el triedro 2) do la figura 21 es directo y el b) inverso. . . "pambién se deduce de la definicién que deformando un triedro dle manera continua (0 sea, modificando con continuidad las direcciones lo los ejes), solamente podré pasar de directo a inverso a través de una ponicién en gue los tres ejes estén contenidos en un mismo plano. z Zz | Y x Slee! b) \ Froura 21 Cuando se da un sistema de ejes coordenados fijo, al cual se refiere todo el espacio (al que Hamaremos sisterna fundamental de referencia), tie puede decir que se ha fijado una orientacidn al espacio, entendiendo por tal la orientacién de dicho triedro. Way otros criterios para distinguir si un triedro es directo 0 inverso. Por recto si ie sobre el (iiedro es directo si colocindose un observador de pie sobre, ey) crn ta exhers hacia la parte positive del eie 2» ve cl sentido de giro Tiel eje x al efe y en sentido contrario al de las agujas de un reloj; en edo es inverso. ies MOR cies reg cl ce ise tres dedos: colocindo og dedos pulses indice y mayor dela mano derecha de manera que formen triedro, tomado en el orden 35Axcrsra VECTORIAL “mayor, pulgar, indice” se tiene un triedro directo, Cualquier otro que ee pueda superponer con él también ser directo. En caso contrario seré inverso. 3. Vectores axiales 0 pseudovectores. A veces, en la definicién de un vector, interviene la orientacién del espacio, de manera que cambiando ésta cambia el sentido del vector. Tales vectores, por tanto, no quedan definidos de manera independiente del sistema de coordenadas al que se supone referido el espacio, particularidad fundamental de los vectores ordinarios que hemos considerado hasta ahora, Consideremos por ejemplo el momento de un vector deslizante respecto de un punto. Sea un punto fijo O y un vector deslizante A de origen P y extremo Q (fig. 22). Decir que A es un vector deslizante significa, como ya sabemos (1.4) , que sdlo se considerar4n iguales a él los que resulten de un desplazamiento sobre la recta 7 que lo contiene. M : ws Psa a. Poe aoa Ficura 22 Se llama momento de A respecto del punto O al vector perpendicular al plano determinado por O y r, cuyo médulo es igual al producto de A por la distancia h de O ar y cuyo sentido es tal que el triedro formado por los vectores OP, OQ y cl momento M (precisa~ mente en este orden OP, OQ, M) tenga la misma orientacién que el espacio, Es decir, tenga la misma orientacién que un cierto triedro de coordenadas x, y, z al cual se supone referido el espacio. Por ejemplo, si el espacio esta orientado positivamente, el sentido del vector M sera el de la figura 22, pero si estuviera orientado nega- tivamente, el sentido de M seria el opuesto. _ Para distinguir estos vectores de los comunes se introduce la siguiente . Der. 3: Se llaman vectores axiales 0 pseudovectores a los vectores Cuyo sentido cambia de signo al cambiar la orientacién del espacio. Como acabamos de ver, e] momento de un vector respecto de un 36 4. Propucto EscaLaR Y PRODUCTO VECTORIAL ¢§ un vector axial o pseudovector. Vamos ahora a estudiar el vectorial de dos vectores, que es el ejemplo mds importante Ina vez fijada la orientacién del espacio, los pseudovectores que- Dien determinados y acttian como los vectores propiamente dichos, villidas para ellos todas las reglas de adicién, sustraccién y pro- 10 que hemos visto en los n&meros anteriores. 4, Producto vectorial. Supongamos el espacio orientado, es de- 5 Supongamos fijado un triedro fundamental de referencia formado ‘por tres ejes coordenados (O ; x, 9, z). Der. 4: Se lama producto vectorial o externo de dos vectores A, Wal pseudoyector C que tiene: a) el médulo igual al producto de los médulos de A y B por el fieho del Angulo que forman; b) 1a direccién perpendicular al plano determinado por las direc- elones de Ios vectores A, B ; ¢) el sentido tal que el triedro A, B, C tenga la misma orienta- eién que el espacio. ) > Ficura 23 Indicaremos el producto vectorial por A a B, de manera que segun Ja definicién es (8) JA, Bl|=absen0 slendo a, b los médulos y 8 el Angulo entre los dos vectores. La condicién ¢) es la que hace que el producto vectorial sea un ddovector en lugar de un vector. En efecto, su sentido no puede larse si no se conoce la orientacién del espacio, o sea la del triedra fundamental, y cambia con la orientacién del mismo. Tas propiedades fundamentales del producto vectorial son: f a) Si en vez de AA B se considera BAA, el médulo y direccién no cambian, pero el sentido deber4 ahora ser tal que sea B, A, Cel | 37ALcrBra VECTORIAL triedro que tenga la orientacién del fundamental x, v, z v por tanto C debera tener el sentido opuesto al anterior. Es decir (9) AAB=—BAA propiedad que se expresa diciendo que el producto vectorial es anti- conmutativo. b) Siendo 4 un escalar se verifica (10) A(AAB) =LAAB=AAAB. En efecto, si A>0 esta relacién es una consecuencia inmediata de la definicién de producto vectorial, puesto que los sentidos de los vectores no cambian al multiplicarlos por un escalar positivo (3.4). Si 4<0 el vector del primer miembro cambia de sentido, pero tam- bién Jos productos del segundo y tercer miembro, puesto que al sustituir un vector por su opuesto la orientacién de un triedro cambia de signo. ¢) El producto vectorial tiene la propiedad distributiva, o sea, (11) (A+B) AC=AAC4+BAC. Para demostrarlo observemos primero que dividiendo ambos miembros por |G| y lamando Co = G/|G| al versor que tiene la direc- cién y sentido de G, resulta (12) (A+B) AG, =AAG, +BAG,. Reciprocamente, si se demuestra (12), multiplicando por | | re- sultard (11); es decir, basta demostrar la propiedad distributiva para el caso, en que el segundo factor es un versor. C, Ficura 24 Proyectando A sobre el plano a normal a Gy y Iamando A, al vector proyectado (fig. 24), es i AAG =A AG pues segfin la definicién de producto vectorial, ambos miembros coin- ciden en direccién, sentido y médulo, puesto que |A:|=|A|sen 0. 38 4. Propucro Escauar y Propucto VEcTORIAL Por otra parte, siendo Co de médulo unidad, es |A AC, | =| Aa! @ decir: el vector A A Co es el resultado de girar Ay un Angulo de 90° sobre el plano normal a Cy, de manera que AA Cy, Ary Co formen un triedro directo. Gonsideremos ahora los dos vectores A, B y susuma D=A+B. Por proyeccién sobre un plano normal a C, tendremos los vectores A,, B,, D, siendo D, = A, + B,. En la figura 25 se representa este plano normal a Cy. AnCo Fiovura 25 Girando los tres vectores A,,B,,D, alrededor de O un Angulo de 90°, segin lo dicho, tendremos los vectores AA Cy, BAC, DAC, tanto MAP DAG, =AAG+BAG que es precisamente la relacién (12) que queriamos demostrar. d) La condicién necesaria y suficiente para que dos vectores ten- gin la misma direccién (con sentidos iguales u opuestos) es que su producto vectorial sea nuto. En efecto, suponiendo siempre vectores propiamente dichos, de mé- dulo no nulo, (8) solamente se anulard si 0 =0, 6 0 =x. Nota. Con Ia notacién de producto vectorial, el momento de un vector Moslinante A respecto del punto O (4.3) se pucde escribir (13) M=Pa(P +A) =PAA slendo P el vector O P correspondiente a un punto cualquiera de la recta que contions AyAtcrpra VEcTORIAL 5. Componentes del producto vectorial. De la definicién de producto vectorial y suponiendo positivo al triedro fundamental formado por los versores I, J, K, se deducen las relaciones (14) TAI=JAJ=KAK=0, : 7 TAJ=— JAI=K, JAK=-KAJ=1, KAI= -1AK=J. _Consideremos ahora dos vectores descompuestos en su forma ca- nénica (5) ASalt+taJ+aK, B=bIthJ+hK. Aplicando (14) y la propiedad distributiva del producto vectorial demostrada en el subapartado anterior, se tiene (16) AAB= (abs — a5bz) T+ (a:b; — abs) J+ (arb: — azbi) K que nos da las componentes del producto vectorial de dos vectores. Recordando la regla para desarrollar determinantes de tercer orden, se observa que esta relacién (16) se puede también escribir T, ope (17) AAB=| a a as b, be by férmula facil de recordar. Ejemplos: 1, El producto vectorial de los vectores A (1, — 2,0), B(—3,1,4) serd I Pk AAB 1-2 0 —81-4J—5K. 3 14 2, El ngulo que forman los vectores A(—1,—1, 3), B(—2, 1, —3) segGin (8) se puede calcular por Ja férmula sen © = 90/V/154 puesto que el médulo de su prdducto vectorial 90. Compl del efewele 2 del oe torial es v5 ‘omprese este resultado con el ___§. Producto escalar y vectorial de pseudovectores. Las definiciones de los productos escalar 0 vectorial de pseudovectores, 0 de un vector por un pseudovector, son las mismas que para los vectores. Uni- camente hay que tener en cuenta, como se deduce inmediatamente de cada definicién, las siguientes reglas acerca del resultado del producto: vector . vector = escalar vector . pseudovector pseudoescalar * pseudovector . pseudovector escalar vector A vector = pseudovector vector A pscudovector vector pseudovector A pseudovector pseudovector * Magnitud de una sola componente, como los escalares, que conserva el valor absoluto por cambios de ejes coordenados, pero que cambia de signo con Ia orientacién del espacio. Ver 5.2. 40 4, Propucro Escatar y PropucTo VECTORIAL CICIOS. 1, Descomponer un vector dado B en suma de otros dos Bi, B, tales que Imero sea paralelo al vector dado A y el segundo perpendicular al mismo. lucion grafica y analitica, 2, Probar que de la igualdad A.B = A.C no se deduce B=. De- que el significado geométrico de dicha igualdad es que A es perpen- . lar a B—G (ocs el vector nulo). B. Dados en el espacio los puntos Ps(—1,—1,2),P2(—3,0,2), TP (—1,3,5), hallar los Angulos P:P:Ps,P:PsPa y PsPiPs. 4, Probar la identidad A.B = % (JA + B|?—|A|? —|BI?) - 5. Resolver y discutir las ecuaciones vectoriales AK = k,AAX=B, tendo A, B vectores dados y & un escalar también dado. 6. Siendo « = |A|, 6 =|B| probar que el vector aBHbA a+b Hone ta direccién de la bisectriz del Angulo que forman A y B. 7, Mallar las componentes del versor perpendicular a los vectores A(O,1,5) y B(—3, 0,2). ‘®, Hallar el 4rea del paralelogramo cuyos Jados son los vectores A (1, =1, 2), B(3,0, —4). 9. Sea el tetraedro OABC formado por los vectores A, B, C, de origen eomin O, Demosirar que la suma de los productos vectoriales AA B, BAC, GAA, ACA AB cs nula (siendo AC el vector C— A y AB el B— A). 10. Demostrar directamente a partir de la def. 1, sin pasar por las com. ponentes de los vectores, la propiedad distributiva del producto escalar (3). Wl. Dados los vectores A(1,0,—3), B(2,5,—1) hallar la pro- yeccién de B sobre A. 12, Probar vectorialmente que la suma de los cuadrados de las diagonales ile un paralelogramo es igual a la suma de Jos cuadrados de sus lados. 13. Si A+ B+4C=0, probar qu AAB+ BAG +GAA= m SAAB. 14, Dados los vectores A (2,0, —3), B(—1, 5,2), C(0, —4, 1) galoular las expresiones a) A(BAC) ; 6) AA(BAC)— ; ¢) (AAB)AG ; d) AN(ANB) ; ¢) (A.B).(AAB) ; f) (ANB) A(A AG). 15. Un paralelepipedo rectingulo tiene de aristas a, 6, c. Hallar los Angulos que forman las diagonales con las aristas. Caso particular del cubo. 1G, Sean tres vectores A, B, C de médulos a, b, c. Sea a el Angulo G; fi el Angulo A, Cy y el Angulo A, B. Probar que el médulo s de la im de los tres vectores est’ dado por Ja formula PSP ER +24 2becosa + 2accosP+ 2abcosy . 17. Demostrar que Ja condicién necesatia y suficiente para que los vec- tore A +B y A—B sean perpendiculares, es que sca |A| = |B]. Bu ie od cl vector de médulo 3 perpendicular a los A(3,—1,0) y 4, —2). 19. Comprobar que cuaquier vector paralelo al eje y es perpendicular a cualquier yector paralclo al plano x, 2. Q0, Segin 24 la condicibn para que los vectores A, B sean paralelos (@=0 6 Owen) ex que sea aby + abs + abs = ab. Probar que esta relacién om cauivalente ala AAB=0. z= 41Avorsra VECTORIAL _ 21. Probar que el producto vectorial p(A,B) =A A B purde definirse axi tidtieamiente (salvo cl rymo) por lat condiciones @) @ (ACB) coe wh a} 2) p(KA,B) = d@ (A,B); c) @ (A, 2B) = 20(A, B); a) |e] = =|AJ|B/ sen 6, siendo 0 el Angulo que forman los dos vectores. 5. PRODUCTO MIXTO Y OTROS PRODU VECTORIALES ESR 1. Producto mixto de tres vectores. a ee ie ee lama producto mixto de tres vectores A,B, © y ‘presenta indistintamente por (ABC , ducto escalar de AAB por 'C, ee YF Ga Makai 2) ale (1) (ABC) =(AAB).C. Si las componentes de los tres vectores A, B indi las minésculas respectivas, siendo ie ee abs — drb2, abs — abs, abs — a,b; las componentes del producto A A BR, resulta que (ABC) ¢s preci- 4 Fiouna 26 samente el desarrollo del determinante formado por las componentes de los tres vectores, 0 sea, aw bog aa) Oba conlae a bs ee De aqui, recordando la propiedad de los determinantes de cambiar de signo al permutar dos filas entre si, resulta (3) (ABC) = (BCA) = (CAB) = — (BAC) = — (ACB) = — (CBA). Las principales propiedades del producto mixto son: 42 (2) (ABC) = 5. Propucro Mrxro y Orros Propucros VECTORIALES @) El producto mixto de tres vectores es igual al volumen del lele plped —sobre_lasmismos una vez Ilevades a partir igen comin. at mn efecto (fig. 26): el area de Ja base, segin 4.8 es |AAB| y es el Angulo que forma C con la normal al plano determinado por Ay B, la altura vale |G| cos @. Por tanto el volumen es igual ; AB{j}Glcos@, que es precisamente el valor de (ABC). je aqui se deduce, en particular, que si I, J, K son ortogonales entre si y de médulo unidad se verifica (4) (JK) =1. b) La condicién necesaria y suficiente para que tres vectores sean paralelos a un mismo plano, es que su producto mixto sea nulo. Ello es una consecuencia inmediata de la definicién o de Ia altima propiedad demostrada. ¢) Obsérvese que si (ABC) >0, el angulo de G con AAB debe ser menor de 90° y por tanto el triedro A, B, C tiene la misma orientacién que el triedro fundamental. Si (ABC) <0 ocurre Jo contrario. Por tanto: ‘ Suponiendo que el triedro fundamental 1, J, K sea directo, un triedio A, B, C serd directo si (ABC) >0 ¢ inverso si (ABC) <0 d) Recordando la regla de multiplicacién de determinantes, es % A.A’ A.B’ A.C’ (5) (ABC) .(A’B’C’) = |B-A’ B-B’ B.C’ Cc.’ C.B C.Cc En particular = A AB_ AC (6) (ABC)? =|B.A ‘B? B.C}. “ C.A cB Ce En consccuencia, la propiedad 6) anterior se puede enunciar: La condicién necesaria y suficiente para que tres vectores sean \ faralelos a un mismo plano es que el segundo miembro de (6) sea nulo. Ejemplos; 1, Siendo A(O, 1, —2), B(—3, 5, 1), G(—1, 0, 2) calcular (ABC). Aplicando (2) resulta o 1 —2 (ABC)=|-3 5 1 =—1-—1046 3. -1 0 2 2. Averiguar si el triedro formado por los vectores anteriores es directo 6 inverso. Siendo su producto mixto negativo, el triedro que forman serd inverso. 3. Los tres vectores A(1,—1, 2), B(3, 0, —3), G(0, 1, —3) 43ALGrpra VECTORIAL son paralelos a un mismo plano, puesto que el determinante formado por sus componentes es nulo, 2. Pseudoescalares. El producto mixto (ABC), aun siendo un producto escalar, no es propiamente un escalar. En efecto, cambiando la orientacién de los ejes coordenados, el producto A AB cambia de signo y por tanto también el producto mixto (ABC). Der. 2: Las cantidades que tienen las propiedades de los esca- ares, pero cambian de signo al cambiar la orientacién del espacio, se laman pseudoescalares. Por consiguiente, el producto mixto es un pseudoescalar, 3. Doble producto vectorial. Interesa muchas veces calcular el vector i (7) (AAB)AC Iamado doble producto vectorial, Para ello, siempre podemos elegir el sistema de coordenadas wy, K de manera que: a) I tenga la direccién de A; b) B esté contenido en el plano I, J. Con esto sera (8) A=a1, B=bI+),J, C=al+e.JtcK. Tendremos asi (9) A-G=ac0, B.C=bic, + bits y también AAB=ab.K (10) (AAB) AC=a,b,(KAC) =a boaJ—ab.cl. Despejando en las dos primeras ecuaciones (8) los vectores I, J en funcién de A,B resulta ie ai b Neh popes ee y sustituyendo en (10) , (ANB) AG = ac,B- (bbe + bre) A que segtin (9) se puede escribir en la forma final (11) (AAB) AG=(A.C)B- (B.C)A. Este resultado nos dice que el producto vectorial no es asociativo. En efecto, aplicando la misma férmula (11) resulta AA (BAC)=—(BAC) \A=(C.A)B—(B.A) C¥ (An B) AC. A 4. Otros productos vectoriales. 4) Producto escalar de dos productos vectoriales. Se trata de calcular (AAB).(G AD). Poniendo E = AAB, sc tiene E.(CAD) = (ECD) y aplicando (11) (EAC).D 44 5. Propucro Mrxro ¥ Orros Propucros VEcToRIALES EAC=(AAB) AC=(A.C)B-(B.O)A. Por tanto 12) (An B).(C*D)= (A.C) (B.D) — (B.C) (A-D) ¢5 Ia llamada identidad de Lagrange. a) Producto vectorial de dos productos vectoriales. Se trata de jar (Aa B) A(GAD). Poniendo de nuevo E=AAB, queda EA (GAD) =— (CAD) AE= (D.E)C — (C.E)D -Y Por tanto (13) (AA B) A (GAD) = (ABD) C— (ABC)D. 5, Algebra vectorial en el plano. Nos hemos referido siempre al caso de vectores en el espacio ordinario de tres dimensiones. Para ] caso de los vectores de un plano todo lo dicho vale igualmente con slo tomar el plano de los vectores como plano I, J del triedro fundamental. Entonces la tercera componente de los vectores ser4 siempre j hula y por tanto todo vector sera de la forma (14) A=altaJ. a) Adicién, sustraccién y producto escalar de vectores. Las ope- W raciones de adicién, sustracci6n y multiplicacién escalar se definen exactamente igual que para el caso del espacio. El producto escalar. por ejemplo, ser4 ahora (15) A-B = ab cos0 = a,b; + ab, siendo a=|A|, b=|B| y 0 el Angulo entre los dos vectores. b) El producto vectorial en el plano. Segin la definicién general el producto vectorial AB cn el caso en que los yectores A y B tengan nula su componente segin el vector K, vale AAB= (a,b, — a2b,)K. Siendo, por otra parte, su médulo igual a ab|sen@|, resulta que debe ser (16) a,b, — a,b, = ab| senB| donde, en el segundo miembro, debe tomarse el signo + si el sentido de la rotacién (menor de 180°) que lleva A sobre B es el mismo que el de la rotacién de 90° que lleva I sobre J y el signo menos en el caso contrario, puesto que en el primer caso los triedros 1, J, K y A,B, K tienen la misma orientacién y en el segundo caso tienen orientaciones opuestas. Esta definicién de producto vectorial, para el caso de vectores de Un plano tiene el inconveniente que hace aparecer como resultado ur 45ALGEBRA VECTORIAL vector que no pertenece al plano. Sin embargo, como este vector tiene siempre la misma direccién (1a normal al plano), el inconveniente se puede evitar tomando como producto vectorial la componente tnica (16) del mismo. Se Ilega asi a la siguiente Der. 3: En el algebra vectorial del plano se llama producto vectorial de dos vectores A, B al producto de sus médulos por el seno del Angulo que forman, este Angulo tomado como positivo o negativo segin que el sentido de la rotacién que lleva A sobre B (a través de un angulo menor de 180°) sea el mismo de la que lleva I sobre J 0 el opuesto. De acuerdo con esta definicién, la ambigiiedad del signo en (16) desaparece, puesto que quedar4 + si 0 es positivo y — si es negativo. Resulta por tanto (17) AAB=absen0=a1b.— ab, . El producto vectorial, en el caso del plano, no tiene cardcter vecto- tial como en el espacio, Es un escalar que cambia de signo al cambiar la orientacién del sistema fundamental I, J. Por consiguiente: en el plano, el producto vectorial es un pseudoescalar. EJERCICIOS 1, Galcular el producto mixto de los vectores A(0,—1, 2), B(—3, 5,0), G(—4, 2, 5). f 2. Averiguar si los tres vectores anteriores son o no paralelos a un mismo plano. 3. Se dan los vectores A(5, 0,1), B(3, 2,0), G(—4,1, x). Hallar la tercera componente x con la condicién de que los tres vectores resulten paralclos a un mismo plano. 4, Dados cuatro vectores A(1, —1, 3), B(2, —5, 0), G(—1, 1, —2), D(3,2, —6) calcular las expresiones a) (AA B).(CAD) 3 8) (Ay B) A(CAD) 3 c)[AA(BAG)] AD; d) (AAB) XC).D 5 ¢) (Aq D). (BAC) 3 1) (AAG) A (BAD). 5. Si A, B, © son tres versores tales que A.BB=a, BG =B y G.A = y, probar que (ABC) = (1—a@'— ft 4 208y) 2 Esta expresibn se llama, siguiendo a Staudt, el seno del éngulo triedro formado por los tres versores dados. 6. Si A, B, G son tres vectores no paraleles a un mismo plano, todo otro vector D puede ponerse en la forma D=cA+ B+ yC. Probar que es a (DBC) (DCA) (DAB) ee se Bert eng ee ey (ABO) (ABC) (ABO) 7. Los vectores Se esTAG «GAA Sy LAL ~ (ABC) ~ (ABC) ~ (ABC) 6. Noras y CompleMENTos prt Capfruto 1 fe laman reciprocos de los A, B, C respectivamente. Probar que los reciprocos e los reciprocos son los vectores primitivos. 8. Probar que (ABQ) = (A*BYG*) . 9 Si A(a:, a2, 43), B(bi, br, br) sO (cr, a, 2), D (di, da, da) son euatro vectores cualesquicra, probar que 1A a ao a B by ba bs Caaa Dd ds dy 10. Probar que cualesquicra que sean los vectores A, B, C es AA(BAG) +BA(GAA) +CA (AAB) =0. Observar que esta relacién cquivale a la propiedad de que las 3 alturas de lun tridngulo esférico concurren en un punto. 11. Demostrar las siguientes relaciones: =0. a) (A AB) .[(BA C) A (CAA)] = (ABO); 6) [D, (AAB)].(A q C) = (ABC) (A.D) 5 e) (AAB) AG—AA (BAC) = (B.A) C— (B.C) A; da) AA [AA (AAB)] = AM(BAA) 5 4) 2A=1y (AAT) + JA(AAJ) FKA(A AK) - 12. Si Ay = aT + bi J’ + eK! (8 = 1, 2, 3) son tres vectores des compuestos segiin los versores I’, J’, K’ no ortogonales entre si, demostrar que es (As Ay As) = 13, Dados tres vectores no coplanares A, B, Cy siendo X.A =u, X.B =v, X.C = w, probar que la expresién de X por sus componentes segin A,B, C puede expresarse ca la forma Mee BY Gi oO) 5 1 AU AB AG ~~ (ABQ)? AB Bt B.C o ACBC ¢ wi 14. Probar que las medianas de un trifngulo concurren en un punto, 15. Se llevan a partir de un mismo origen los vectores no coplanares A,B, G, y pA + ¢B + rC. Demostrar que la condicién para que los extremos de estos vectores estén en un mismo plano es que sea p +9 +r=1. 6. NOTAS Y COMPLEMENTOS DEL CAP{TULO I 1, Definicién axiomitica de vector. Espacios vectoriales, Hcemos definido los vectores y las operaciones algebraicas entre ellos a partir de su con cepto geométrico, es decir, presuponiendo que se conoce el espacio en el cual estan contenidos (en nuestro caso el espacio euclidiano tridimensional) y las propicdades del mismo. Asi, hemos podido hablar de puntos, segmentos, 4n- gulos, rectas paralelas 0 perpendiculares, etc., y de otros conceptos de la geometria métrica elemental, suponiéndolos ya definidos y conocidos. Asi fue, por ‘otra parte, como los vectores aparccicron y se utilizaron histéricamente. Todavia ATAxcepra VECTORIAL hoy, para gran parte de sus aplicaciones, la idea intuitiva de vector como segmento orientado es la més util y fecunda. Sin embargo, desde el punto de vista de la matematica pura, interesa dar una definicién abstracta, que ponga de manifiesto las caracteristicas esenciales de los vectores y sirva para distinguirlos de otros objetos geométricos o anali- ticos. Se llega asi al concepto de espacio vectorial, que vamos a definir, y que constituye una estructura de las m4s importantes en la matemética moderna, Der. 1: Se lama espacio xectorial a un conjunto de elementos Ar, Ary As, ... Hamados vectores, entre los cuales estén definidas las dos operaciones siguientes: Adicién, A todo par Ax, As Ic corresponde un vector A: + As, con las Propiedades siguientes: @) Ar+ A: = As + As (propiedad conmutativa) ; 5) Ar + (As-+ As) = (Ar + As) 4+ As (propiedad asociativa) ; ¢) existe un elemento O (vector nulo) tal que, cualquiera que sea A, se verifica A+O=A; 4) a todo vector A le corresponde otro vector — A (vector opuesto) , tal que A+(—A) =O. Multiplicacién por un escalar. Todo nimero real 1 y todo vector A determinan un vector 2A con las siguientes propiedades: 4) 2(Ar+As) = 2A + 2A (propiedad distributiva respecto de la adicié: i 6) (4 th)A= LA+4 2A (propiedad distributiva respecto de la adicin de escalares) ; ) (Asa) A = 0s (Ae A) (propiedad asociativa), d) 1A= A. La importancia de esta definicién axiomética es que amplia Ja idea geomé- trica intuitiva de vector. Cualquier conjunto de elementos entre los cuales pue- dan definirse las operaciones anteriores podré considerarse como un espacio vec- tcrial, y Ios elementos mismos como vectores, aunque a veces seria dificil inter- Pretarlos como flechas o segmentos orientados. Por ejemplo, el conjunto de todos los polinomios de segundo grado en la variable x con coeficientes reales y con la adicién y multiplicacién por un escalar tomadas de la manera ordinaria forman un espacio vectorial. En la definicién anterior no aparece un elemento importante para las operaciones entre vectores, a saber, la dimensién del espacio. Para llegar a este concepto se introducen dos nuevas definiciones. Der. 2: Se dice que m vectores A:, As, ..., An de un espacio vectorial son independientes, si entre ellos no existe ninguna relacién de la forma ‘Aa Aa + Da As + da As + + ln An =O siendo el segundo miembro el vector nulo y los nfimeros reales 2; no todos iguales a cero. Der. 3: El nimero mAximo de vectores independientes de un espacio vectorial se lama dimensién del espacio. Esto significa que si la dimensién es n, se pueden elegir n vectores independientes y expresar cualquier otro como combinacién lineal de ellos. Estos » vectores se dice entonces que constituyen una base del espacio. Por ejemplo, el teorema del 3.6 nos dice que el espacio de los vectores ordinarios que hemos estudiado en los pirrafos anteriores es de dimension 3. Pruébese como ejercicio que el espacio vectorial mencionado de los polinomios de segundo grado es también de dimensién 3. La dimensién puede ser infinita; por ejemplo, para el espacio vectorial formado por todas las funciones continuas 48 6. Noras y COMPLEMENTOS DEL CaPiruo I jidas en el intervalo 0, 1 con las reglas ordinarias de adicién y multiplicacién Dieter, para fijar las ideas, al caso de dimensién 3. Eligiendo una formada por tres vectores independientes E, G, H cualquier otro vector fpodré expresar en la forma A=fE+qG4+sH. : Los niimeros reales #, 7,7 se llaman componentes de A respecto del de coordenadas E, G, H. i ial. Los sim- otacioncs para el producto escalar y vectorial. Los z p ects tee producics escslar y vectorial no son uniformes; existe Wo contrario, una gran variedad de criterios. Mencionaremos algunos Mm mAs corrientes, distintos del adoptado en este libro: @) Producto escalar . ; producto vectorial x 6) Producto escalar X ; producto vectorial A ¢) Producto escalar ( ) ; producto vectorial [ ]CAPITULO II APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL ae los LAS FORMULAS FUNDAMENTALES DE LA TRIGONOMETRIA 1. Trigonometria plana. a) Férmula del coseno. Consideremos el triéngulo formado ‘ por tres vertores A, B, C (fig. 27), orientados tal como indica la fi- Ficura 27 gura, de manera que sea A = B + C, es decir (1) C=A-RB. Elevando al cuadrado: (2) C? = A? + B-2A.B ae los médulos de los vectores y el 4ngulo y que forman (3) C=a@ +b? — 2abcosy que constituye el teorema del coseno de la trigonometria plana, 4) Férmula del seno, Con las mismas notaciones anteriores se tiene también AAG=AA (A—B) =— AAB. Igualando los médulos de los dos extremos de estas igualdades, se tiene acsenB = abseny, 0 sea, 50 7. Las Formutas FUNDAMENTALES DE LA TricoNomernia bi pee senp sen De igual manera se obtendria que esta relacién es igual a a/sena. tanto a b e senasenB sen “que es Ja férmula del seno de la trigonometria plana, ¢) Férmulas de adicién. Sean A (a, 2), B (bs, bs) dos vec- Figura 28 tores y a, B los dngulos que forman respectivamente con el eje * (fig. 28). Sera @=acosa, a=asena, b=bcosB, b,=bsenB. De aqui, las dos expresiones (5.15) del producto escalar, nos dan (5) cos (B — a) = cosacosB +sena senB y las dos expresiones 5.17 del producto vectorial dan (6) sen (B — a) = senB cosa — cosB sena. « Si se quieren las férmulas de sen (a + B) , cos (a + B) basta considerar a a negativo, es decir, al vector A en la figura 28 a distinto lado del eje x. Resulta entonces , sen (a+) =sena cos B+ cosa senB a) cos (a+) = cos a cos i — sena senB « 2. Trigonometria esférica. a) Férmula del coseno. Consideremos los versores A, B, G cuyos extremos forman el tridngulo esférico ABC, Llamemos ahora @, b,c a los lados de este tridngulo y a, 6, y a sus dngulos, de manera que tendremos 51APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL (8) A.B=cose, A-C=cosb, C.B=cosa. En la identidad de Lagrange, (9) *(AAC).(B AC) = (A.B) (G.-C) — (A.C) (C.B) el primer miembro es el producto de |AAG| = senb y [BAG| = = sena por el coseno del angulo que forman dos vectores perpendi- Ficura 29 culares a los planos A, Cy B, G, es decir, cosy. Los factores del segundo miembro estan dados por (8). Sustituyendo, resulta que (9) equivale a (10) cos ¢ = cosa cosh + senasen b cosy que es la férmula del coseno de la trigonometria esférica. Aplicando esta férmula al tridngulo polar, formado por los extremos de los versores normales a los planos determinados por B, C; G,A y A,B, cuyos lados a’, b’, c’ son los suplementos de los 4n- gulos a4, B, y, resulta (11) cosy = — cosa cosB + sen a sen 6 cosc¢ que es la férmula del coseno para los Angulos del triéngulo esférico. b) Férmula del seno. Apliquemos ahora la férmula (AAC) A (BAC) = (ACC) B—- (ACB) C que por ser (ACC) = 0 se reduce a (An C) 4 (BAC) = (ABC)C. Igualando los médulos de los dos miembros de esta igualdad, resulta sena senb seny = |(ABC)| . Por permutacién circular de los versores A, B, C, puesto que \(ABC)| = |(BGA)| = |(CAB)], resulta sen@ send seny = senb senc sena = sence sena senB que puede escribirse 52 8. APLICACIONES A LA GEOMETRIA ANALITICA sen a sen sen y 5 la férmula del seno de Ja trigonometria esférica. | 1. Como caso particular de las férmulas anteriores, probar que para cl lo recténgulo esférico de hipotenusa c, valen las formulas cos¢ = cosa cosb = cota cotp cosa. = senB cosa = cote teB cosB = sena cosh = cote tea sena = senc sena = cotB tgb senb = sence senB = cota tga. 2, Para el drca de un triéngulo esférico sobre Ia esfera de radio unidad, ‘yale la férmula S = o + 6 + y — x. En particular, si y=x/2 queda = a + f — x/2. Probar que en este caso es también S =a — aresen (cosbsena) = a — arctg (cosctga). 3. Sia, B, 7 son los Angulos interiores de un triéngulo plano, probar tge.tgh.tgy = tea + teB + tey- 4, Sia partir de un punto se Ilevan sucesivamente vectores de médulo wnidad que vayan formando cada uno con el anterior un Angulo constante a, © obtienen como extremos los vértives de una poligonal inscripta en una cir- eunferencia, Aprovechar esta propiedad para demostrar las férmulas G08 do + cos (de + a) + cos (a + 24) + .... + cos(ao + (mn — 1)a) = na sen — fi = cos (ae + — (n — 1) a) a Zz sen — ‘Won de + sen (co + a) + sen (op + 24) + .... + sen (ao + (n — 1)a) = na a, 1 = q ten (m= + > (n= 1) 8) - mee tlendo a el Angulo del primer vector con el eje de las abscisas. 5. En un tridngulo plano, sean r. ra, 1, 7 los radios de los circulos inseripto y exinscriptos respectivamente. Siendo F el érea, probar las relaciones q 1 1 £ ot mT ony Mra ty Ta is 8, APLICACIONES A LA GEOMETRIA ANALITICA 1, Puntos y vectores. Fijado un sistema de coordenadas cartesia- Ns ortogonales de origen O, a cada punto X del espacio le corresponde el vector X cuyas componentes son las coordenadas de X¥. Re- 53APLICACIONES DE ALGEBRA VECTORIAL cprocamente, a todo vector se le puede hacer corresponder el pun- to cuyas coordenadas son las componentes del vector, es decir, el punto que se obtiene como extremo del vector, llevindolo a partir del origen de coordenadas, Esta correspondencia biunivoca permite utilizar indistintamente los Puntos como vectores y viceversa. Ello es particularmente Util en las Ficura 30 aplicaciones del Algebra vectorial a la gcometria analitica. Asi, por ejemplo, consideraremos equivalentes el punto X de coordenadas x,y, z y el vector (1) X=xl+yJ+zK. Por operaciones de adicién, sustraccién y multiplicacién de puntos, entenderemos las operaciones andlogas con los vectores equivalentes. El vector (1) se Hama vector posicin. Siempre que al mencionar un punto queramos hacer referencia al vector posicién del mismo, lo indicaremos con negrita. 2, _Ecuacién vectorial de la recta. Una recta puede determi- narse por uno de sus puntos X, (x1, 91, 2) yun vector A (a:, a2, a3) que indique su direccién (fig. 31), Un punto genérico X de la recta sera (2) K=X,41A siendo A un pardmetro variable. Al variar 1 de —» a + el punto X describe la recta. La ecuacién (2) es la ecuacién vectorial de la recta determinada por el punto X, y la direccién A. Si se quiere [a ecuacién de la recta que pasa por dos puntos X;, Xz bastaré tomar A = X. — X;, resultando (3) X=X,+4(X,— X). 84 8. APLICACIONES A LA GrometRia ANALfTICA Fl valor de 4 es Ja razén (X — Xi)/(X2 — Xi), que tiene lo por ser numerador y denominador vectores de la misma di- ion. Muchas veces interesa introducir la razén XX, _ Xo X _, ‘ Ben Xe En este caso, de (4) se deduce _ &-38% ~~ 18 es otra forma de la ecuacién vectorial de Ja recta que pasa por puntos X,, X.. Esta forma tiene la ventaja de tener como para- Ficura 31 ‘ metro 6 la razén (4), igual a la razén de las distancias del punto variable X a los puntos fijos Xi, X2- a es Los cosenos directores del vector que da la direccién de Ja recta (2.2) se laman también cosenos directores de la recta. ar de la forma vectorial a Ja cartesiana basta descomponer las alandes Entre vectores en las igualdades entre sus tres componentes. Por jemplo, la ecuacién (2) equivale a las tres ecuaciones (6) eamtha , pSmthe pce nthe ‘que son las ecuaciones paraméiricas de la recta en coordenadas cartesianas. De aqui, eliminando 2, | u— 2, yy, Fy (1) = = 2 C7 Oy a i jue es otra forma de Ja ecuacién general de Ia recta en coordenadas cartesianas. Lila nos dice que siempre que las ecuaciones de una recta tengan Ia forma (7), Jos denominadores a, a, a) son componentes de un vector que tiene la div receién de la recta; es decir, son proporcionales a los cosenos directores de la misma, Anhlogamente, la ecuacién (3) equivale a (8) @ =e th y— my) TY =the) > # th @y—%)APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL o sea (9) are yn ee eee ee que son las ecuaciones cartesianas de la recta que pasa por dos puntos. Ejemplos: 1, Las ecuaciones de la recta que pasa por el punto (—3, 0,2) yes paralela al vector de componentes (2, —1, 3) son. ee iG 2rY e=—34220 , yaa , c= 2432 #43 ; 2 S-7= 3 . 2, Las ecuaciones de la recta que pasa por los dos puntos (—1, 5, —4) y (0,3, —2) son © sea atl y~5 ett a 2 3. Ecuacién vectorial del plano. Dado un plano, consideramos un vector A normal al mismo. Sea a =| A. | Para un punto X cualquiera del plano, el producto A.X es igual Ficura 32 al producto de a por la proyeccién del segmento O.X sobre A, o sea, por la distancia h del origen al plano. Es decir, (10) A-X=ah. Como ah es una constante (no depende del punto X del plano), se puede escribir de manera general (11) A.X=b. % Esta ecuacién, por el hecho de cumplirse para todos los puntos X del plano y sélo para éstos, sc llama la ecuacién vectorial del plano. 8 APLICACIONES A LA Gromerria ANALITICA En ella b es una constante escalar y A un vector de médulo cual- en perpendicular al plano, Si b=0, el plano pasa por el origen. b#0. su signo dependerd del sentido del vector A, pues tomando =A en vez de A, b cambia de signo. Un ciiterio puede ser tomar ‘@l signo de A de manera tal que b resulte siempre positivo; esto equivale fa decir que se toma el vector A dirigido de O hacia el plano, como ‘en Ja figura 32. Si X, es un punto del plano, el vector X—X, es normal a A, re tanto la ecuacién general de los planos que pasan por un punto (12) A.(X-— Xi) =0. Si se quiere el plano que pasa por tres puntos Xi, X,, XM; ob- Servemos que se puede tomar A = (X2 — Xi) 4(X%,— &) yla ecuaci6n (12) queda (13) (X¥ —%,X.—-X,Xs- XK) =0 que es la forma vectorial de la ecuacién del plano que pasa por tres puntos. En coordenadas cartesianas, la ecuacién general (11) del plano toma la att aytaz=b. La ecuacién (12) se escribe a(* — a) +a(y — 7) +a(e—m) =0, que es la ecuacién general de Jos planos que pasan por un punto, La ccuacién del plano que pasa por tres puntos resulta om YOR 2-4 AM YI =0. Boe YI a Ejemplos: 1. El plano que pasa por el punto (—1, 0, 4) y es perpendicular al k vector de componentes (5,3, —2) tiene por ecuacién B(x +1) +3y—2(2—4) =0, osea, 52+3y—22+13=0. 2. La ecuacién del plano que pasa por los tres puntos (1, 0, 3), (—2,—4,5), (2,—1, 3) seré ! x-1 oy 2-38 y Pe 2) =2x4+2y4+72-23=0. 1-1 01 3. Plano determinado por un punto P y una recta X = X. + 2A.- Para hallar su ecuacién basta considerar los puntos P, X» y otro punto cualquiera de la recta, por ejemplo el Xo + A (correspondiente a R= 1) y c- cribir la ccuacién del plano que pasa por estos tres puntos. Por ejemplo, el plano que pasa por P(2, —6, 1) y contiene a la recta +1 i ext determinado por los puntos P, Ps(2, 4, — 1) y (2+ 3,4—1, oTAPLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL 1-5). Su ecuacién seré #-2 946 2-1 cae =2 |p — 824-69 — 302 + 8 = 4, Distancia de un punto a un plano. Para hallar Ja distancia de un punto P(x. ,90,z0) al plano A-X=b, Pproyectamos el segmento OP sobre el vector A, y la distancia buscada es la diferencia 2 A Ficura 33 entre la proyeccién OP, y la distancia OH del i ‘ % plano al origen de Sencoaiss (fig. 33). Para fijar una signo a esta distancia, ae ene en medirla desde el plano al punto (o sea, en la fig. 33, desde a Py) tomando signo positivo cuando este sentido coincida con el del sen A y signo negativo en el caso contrario, Proyeccién OP, de OP sobre el vector A vale (A-P)/a ferns 4 : yy, la distancig OH = h, segin (10), (11)) vale b/a. Por tanto, la Ja distancia del punto P al plano (A-X) —b=0 resulta (14) d= oy 4 a Es decir: _ La distancia de un punto P a un plano (A-X) —b =0 es igual al valor que toma el primer miembro de la ecuacién del plano al sustituir X por PB, dividido por el médulo de A. _ Con este criterio la distancia al origen resulta —b/a, que es negativo de acuerdo con el criterio adoptado de tomar A en el sentido que va del origen al plano y la distancia en el sentido que va del plano al punto, 58 8, ApLicactonrs A La Gromerria ANALiTIca Ejemplos: 1. La distancia del del punto (6,3,—2) al plano 2x—4y4+2z—2=0, femulta ser (2.6 — 4.3 — 2 —2)/VP +4 + = — 4/v2l. 2. Como aplicacién vamos a demostrar que “el lugar gcométrico de los puntos cuya suma de distancias a m planos dados es constante, es otro plano”. Sean los planos A;.X = bs (i = 1, 2, .+.) m). Siempre se puede suponer, dividiondo por el médulo respectivo, que los vectores Ax son de médulo tunidad.’ Entonces la suma de las distancias de P 2 estos plancs, vale = (ZA).P- Bh i o que prucba que P satisface a Ja ecuacin * ” (ZA). X— (BH $s) = 0, 1 1 que representa un plano, por ser de la forma (11) . Fioura 34 5. Distancia de un punto a una recta. La distancia de un punto P auna recta X = X) +12A, segiin la figura 34 vale X.Psena, o sea, tomdndola siempre en valor absoluto, [(P=%) AA] 15. ¢ = ——_—_——_ (15) ; TAI Ejemplo: Para hallar la distancia del punto P(—3, 2, 1) ala recta xt1 y-3 zo 4 is tenemos X,(—1, 3,1), A(—2,4,—1); el vector del numerador de (15) tiene por componentes (1, —2, —10). Por tanto la distancia buscada serd vi05/21. 6. Minima distancia entre dos rectas. Sean las rectas (16) X=X,+0A , X=X,+12B. La minima distancia entre ellas es el segmento d de la recta per- dicular comin que corta a las dos rectas (fig, 35) . Es, por tanto, ire a la proyeccién del vector X,—X» (detcrminado por dos puntosAPLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL cualesquiera, uno de cada recta) sobre la direccién perpendicular a las dos rectas. Esta direccién es la del vector ANB. Por tanto, la minima distancia vale, tomando siempre el valor absoluto Fiovra 35, [@-% A, B)| [ARB] ; De aqui, para que las rectas (16) estén en un mismo plano, debe ser (18) (%. —X,A,B) =0. Ejemplos: 1, Para hallar la distancia minima entre las rectas Sei ie els Sect gl 2 a7) d= 19) = 2 k re 5 4 3 =1 se puede tomar X,(3, —5, —1), A(2,—3,5), Xi(—1, 1, 8), B(—4, 3, —1) con lo cual (17) a eb ao ) d = 84/504 . 2, Hallar la minima distancia de la primera recta (19) al eje x. Come punto Xo del cje x se puede tomar el origen de coordenadas. Por otra parte sus cosenos directores (componentes del vector B 1, 0,0). P aplicando (17) , resulta ae ee alin seaseee d = 28//34 . 7. Propiedades angulares entre rectas y planos. a) Angulo de dos rectas. Dadas dos rectas X=X,+4A , X=X,+1A’ puesto que los vectores A, A’ son los que dan sus direcciones, el An- gulo que ellas forman estar4 dado por pee (20) con = ne, TATA Por tanto, para que sean perpendiculares deberi ser A.A’=0. 8 APLICACIONES A LA GEOMETRIA ANALITICA Para que sean paralelas debe ser AA A’=0 (es decir, las componentes de A, A’ proporcionales). b) Angulo de dos planos. Dados dos plaaos BX—c=0 , B.X-c=0, uesto que B, B’ son vectores normales a los mismos, el Angulo que ensn, igual al 4ngulo de sus normales, estara dado por BB [By-[B’] © En particular, para que sean perpendiculares debe ser B.B’ = 0 y para que sean paralelos BA B/=0, c) Angulo de recta y plano. Dada la recta X = X + 4A y el plano B.X — c =0, el Angulo que forman ser el complementario del que forman A y B, y por tanto estara dado por Ao {A]-[B] En particular, la recta y el plano serén perpendiculares si AAB=0 y seran paralelos si A.B=0. En coordenadas cartesianas, las condiciones de paralelismo o perpendicularidad toman la forma indicada en el siguiente resumen: Sean las rectas (21) cos 0 = (22) sen 0 = pea 7 2 UR eee a = aire ee y los planos Rm: bx + by + bez —2 =O 3 W: bx +biy+bsz—c =0. Las condiciones de paralelismo y perpendicularidad son aera etal aila’s (23) Ria: bibi + bab’ + babi’ = 0 ri[e tabs + abs + abs 20 frtaxe: Ejemplos: 1. El Angulo que forman entre si los planos * — 2y + 2z 4x + 2y —42+3=0, segin (21), estaré dado por cos 0 oO, —4/9. 2, El Angulo que forma el plano x —4y + 8z+4+1=0 conel 2=0, eat dado por cos 0 = 8/9. 61APrIcaciones pet ALGEBRA VECTORIAL 3 El dngulo de la recta y = 4x — 1, z = 8% +3 con el plano #+2y —224+3=0, segin (22), est& dado por send 1 4, Ecuacién del plano que pasa por P(—1, 0, 3) y es perpendicular a la recta (x — 1)/2 = (y + 4)/5 =z — 3. Segin la altima relacién (23) los coeficientes de la ecuacién del plano deben ser proporcionales a 2, 5, 13 Por tanto, ella debe ser de la forma 2x + 5y +2 —h = 0. La condicién de pasar por P nos determina h=1. 5. Ecuaciones de la recta que pasa por P(3, —2, 1) y es perpendicular al plano 2x —3y + 24+ 220. Por pasar por P sus ecuaciones son de la forma z-1 Los coeficientes directores a, a1, as se determinan por la tiltima con- dicién (23) , que nos dice deben ser proporcionales a (2, —3, 1). Queda asi 5, +2 z 8. Volumen del tetraedro. Como ya observamos en 5.1 el producto mixto de tres vectores es igual al volumen del paralelepfpedo Construido sobre los mismos una vez Ilevados a partir de un origen comin. Esta propiedad permite hallar el volumen del tetraedro cuyos vér- tices sean Py (x1, 9142), Ps (x2, Yo, 22), Po (to, Yo, Za), Pa (ta, 4, 4)» En efecto, los vectores P, — P,, P; — P,, Py — P, determinan un paralelepipedo cuyo volumen es igual a seis veces el del tetraedro buseado (pues la base es el doble y la altura, la misma). Por tanto, segtin la propiedad recordada: El volumen del tetraedro cuyos vértices son los puntos P,, P2, P;, Py vale i (24) ais P,— Py, Ps — Pi, Pa — Pa) © sea, en coordenadas cartesianas Ae Hy yarn fa (25) v= ole Met eM ta! - a4 1 yan aay Este determinante puede escribirse también i tat (26) Vee ee 6 | ys 2 1 anya: gen como se ve al sustituir este tiltimo determinante por el que resulta al restar la primera fila de la segunda, tercera y cuarta sucesivamente. El signo de V depende del orden en que se tomen los cuatro 62 8. APLICACIONES A LA GEOMETRIA ANALiTICA intices. Si no interesa el signo, basta tomar los determinantes ante- es en valor absoluto. Volumen del tetraedro en funcién de las aristas. Para simplificar, Ilamemos Qs... a los vectores Spah-h , Q=h-h,R=R—-B,SH=R—PB, T=Rh-P, U=R—-P, ‘que forman las aristas del tetraedro. Entonces la expresién (24) se escribe, v=iear, 6 lond de donde Serre nen (a7y" v=7|0-P 9.2 QR) - R.P R.Q) RR i facilmente me- Los productos escalares de este determinante se expresan e diante los médulos de los vectores P, Q, , U o sea, mediante las longi- Ficura 36 tudes de las aristas del tctracdro, Representando estos médulos por las mismas letras en mindsculas, se tiene s=aPh+g—2P.Q, wap +e 2P.R, fogt+r—2QR, ee iten despejar los productos P.Q, P.R, Q.R en fun- Petigiccies, "sustituyendo los valores obtenides en (27) , tendremos Ven funcién de las longitudes de las aristas del tetraedro. Haciendo el calculo resulta ; (28) Whe Pa +e KP te +P) fug(@ teow tr + ha) tarp ete a ear) —fus—f¢ri real.APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL 9. Geometrfa analitiea del plano. Los problemas det plano que tienen su andlogo en el espacio, ‘se resuclven vectorialmente de ma- 12 Cxactamente igual. Por ejemplo, la ecuacién vectorial de Ta recta en el plano es la misma (2) (forma Paramétrica) © bien la (7) (forma implicita). Las propiedades angulares de dos rectas se expresan también por Jas mismas férmulas del 8.7 y andlogamente se calcula la distancia de un punto a una recta, Para el drea del tridngulo determinado por tres puntos Py (x, Ms) > Pz (25 72), Py (x2, 3) se tiene 1. (29) S= > [(P2— Pa) 4 (P,—P,)1 © sea, en coordenadas cartesianas 1) mm my, 2) mm my He puede cscribirse, andlogamente al caso del espacio (26) a ete (31) at *2 fa delle Beli aey pa 1 Otra exprisién para el area del triéngulo se obtiene verificando en (29) el producto vectorial indicado, resultando (30) Ss 1 (32) SSS [PAM+ PAP + PAP]. De las tiltimas expresiones se deduce: La condicién necesaria y suficiente para que tres puntos estén alineados puede escribirse en cualquiera de las siguientes formas equivalentes: (33) (P:—P,) A (P, =P.) =0, (34) PLAPL+ PAP, +P,AP,=0, Sot eET (35) 92 1) =0. ts ys 1 java cl fea del triéngulo en funciOn de los lados a, 5, «, anélogamente a (27), se obtiene paca ae 36 Fam oS) 4 | B.A BB | y como Med, av, doc+ FP 2a8, sustituyendo y desarrollando resulta 1 : SS — feb = gt yt S ys} = 4 4 64 8. APLICACIONES A LA GEoMErRiA ANALiTICA + ab + (@ +H —C)) Qad— (e+e) cb te) (atb —o) (ee $b) $e—8) = 4 = p(p—4)(b— 5) (b— 2), ad 2psatbt+e. ein nulta asi la clasica orn de Herdn de Alejandria (siglo t 6 1 aC.). S= vp (p — a) (p—b) (b — 6) « iéngulo y P,Q, R los de Menclao. Sea ABC un triéngul Berea vos lado von cortadee por una veces, Pongamon Figura 37 AP BO rcdes bl Bs dot fay ae nes 7 los puntos P, Q, R son ess) Baap B+eG ae erg 1S t+o Figura 38APLICACIONES pEL ALcEBRA Vucrortan y Ila condicién (34) de que estén alineados da (1 + ees) (ANB+BACGC+GAA) =0. Puesto que A,B, © no estén ali © sea, Q:Q2 0s = — 1, 0 decir, 4P BQ C (se) eee GR PB QC RA Que es el teorema de Menelao (siglo 1 d.C.): ., Si P,Q, R son los puntos en que una recta corta a los lados de un tridngulo A,B,C se cumple la relacién (38). El teorema de Menelao vale para trian; clroulo maximo. La relacién es (fig. 38) sen(AP) sen(BQ) sen (CR) sen (PB) sen(QC) sen(RA) * La demostracién puede hacerla el lector como ejercicio. ineados debe ser nulo el primer factor, =-1 igulos esféricos cortados por un EJERCICIOS 1. Ecuacién de la recta al plano 2x —y + 52 =0 2. Eeuacién del plano que pasa por el punto P(—1, 3,2) y es per Pendicular a la recta que pasa por P(0, —3, 2) y es perpendicular «3 5. Ecuacién del plano que pasa por P(—1, 2, —5) y es paralelo a las dos rectas «-1 ys ‘ yt4 z—-2 SAEs iy ars < aoe —3 4. Ecuaciéa del plano que contiene P(2, —3, 5) y es paralelo a los dos vectores de componcntes (—1, 0, 4), (2, —3, 10) respectivamente 5. Demostrar que el punto de interseccién de Ja recta X = X, + AA con el plano BX —6 = 0 es Bg yeoman Se ree ; 6. Hallar Ja distancia del punto P(—1, 2,0) al plano x — 8y + +22-1=0 7, Hallar el éngulo entre los doo planos 3x + 27 — 2 = 0, 2x + ty—5s—-2=0. 8, Hallar el Angulo que forma la recia que une los puntos A (—1, 2, 0) y B(2,—3, 4) conel plano 3x—2y42—5=0. 9. Hallar los éngulos que forma la recta que une los puntos 4 (—3,—2, 1) y B(O, —3, 4) con cada uno de los ejes coordenados, 10. Demostrar que en todo tridngulo el centro del circulo circunscripto, el baricentro y el ortocentro estin en linea recta (recta de Euler). IL. Demostrar yectorialmente el teorema de las tres perpendiculares, a saber: Si por un punto P se traza la perpendicular PH a un plano dado y por H otra perpendicular HB a una recta + del plano, la recta PB resulta Perpendicular a +. 12. Las rectas que unen los vértices de un tetraedro con los baricentros de as caras opuestas concurren en un punto. 8. Apuicactonzs A ta Gromerria Anarfrica Demostrar que las rectas que unen los puntos medios de los pares ‘opuestas de un tetraedro concurren en un punto. ee La condicién necesaria y suficiente para au es ay lanare: sea (Ar— Ar, BB.) = 0. Moana esse La yal ante Ps damenttar que el pum to de dicha recta es de P respecto de ae P=2k42 =a = P, demostrar que Dado el plano A+ (X — Xs) = 0 y el punto P, feisiettlcs del B. respecto de dicho plano cs P—X)-A P=P-2 or A. 17. Dadas dos rectas KX = Xi + Aras X: + pA, probar que ‘ los es recta que pasa por el punto X, y corta a las xo mt [ (Ks — Xo) A Ar) A (Xe — Xe) q As) ] Re ieere: sce Tees del punto X. a Ia recta determinada por ‘os puntos Xi, Xa es eee B-P. d= ——____——__.. |%—X! ai 19. Probar que la ecuacién vectorial de la esfera de centro C y radio (39) (xX-—O)/=7r. La potencia de un punto P respecto de ees esfera es = (P—C)-?. 20, Probar que la ee del plano tangente a la esfera (39) en el punto See" xx). m-a =0 ibi i jordenadas cartesianas. Be Demostias cue ol plone radical o luger goomGtrico de los puntot ae fgual potencia respscto de dos esferas de centros C., Ca y radios 1, 11 pectivamente tiere por ecuacién a 2X%.(Q@—G) + CG? -G—-r+rnr=0. 22. Demostrar la desigualdad JA+B/4+|B+C]/—|C+D/=|A+B4+C+D| +B] +16] jiscutit ig ldad. 25. Demon Baer uci alse de un tridngulo concurren en un punto Bree ooagemos que el vector X gira alrededor del vector A, del mismo origen, un Angulo a; probar que su nucva posicién es 1 2 = x : Deer 4 2) (1 cosa) ot (AAX) sena MDE eau) corto del circalo, cicunséiiptn, al #agulo 4 BG. To: memos este punto como origen de coordenadas y representemos por A,B, C los vectores OA, OB, OC. Demostrar que el punto H = A + el ortocentro del tri4ngulo (punto de encuentro de las alturas). ‘haters 26, Por un punto P interior a un clrculo dado se trazan dos semirretae perpendiculares entre si; sean A, B los puntos en que ellas cortan a 67APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL ferencia. Hallar el lugar geométrico de los puntos medios de las cuerdas AB, al variar las semirrectas perpendiculares trazadas por P. 27. Por un punto P de una esfera se traza una cuerda PP; y se pro- longa en un.segmento PiQ=1PP;, siendo i una constante. Hallar el lugar geométrico de Q al variar Ps sobre la esfera. 28, Hallar cl lugar geométrico de los puntos del espacio cuya raz6n de distancias a dos puntos fijos es constante. 29. Hallar el lugar geométrico de los puntos del espacio tales que la suma de Jos cusdrados de sus distancias a n puntos fijos es constante, 30, Hallar el lugar geométrico de los puntos del plano, tales que los pies de las perpendiculares trazadas desde ellos a los tres lados de un tridngulo estén en linea recta. 9. NOTAS Y COMPLEMENTOS DEL CAPITULO II 1, ‘Yeorema de Ptolomeo (siglo II d.C.). En todo cuadrilétero inscriptible en una circunferencia el producto de las diagonales es igual a la suma de los productos de los lados opuestos. 2, Area del cuadrilitero. Dados los Iados «a, b, ¢, d de un cuadrilétero plano y sus diagonales ¢, f, el area J se puede calcular por la férmula WP =4eP — (e+e —a —cy Si el cuadrado se puede inscribir en una circunferencia, el teorema de Prolomeo permite escribir este resultado en la forma de Herén donde Se ee ea Gare seme 3. Teorema de Carnot (1753-1823). La generalizacién del tearema de Menclao (8.9) a un poligono cerrado cualquiera de n lados ccustituye el siguiente teorema de Carnot: Ficura 39 Si X (i= 1,2, ...,m) som los puntos cn que una recta cualquiera corta a los lados de’ un ‘poligono cerrado de n lados P:Ps..Px se verifica (fig. 38), PX, PsXa XP, XsPy 68 9, Notas y CompLementos vet Cariruto II Para polfgonos esféticos cerrados, cortendo por un efrculo méximo, la ‘andloga es sen (P,X,) sen (P,X,) sen (P, X,) "gen (X,, P;) 4, Circunferencia de los mueve puntos. En todo triingulo los puntos me- de los lados, los pies de las alturas y los puntos medios de los segmentos jinados en cada altura desde el vértice al punto de encuentro de las mis- ‘mas estén sobre una misma circunferencia, llamada “circunferencia de los nueve “puntos” o circunferencia de Feuerbach (1800 - 1834). sen (X,P,) sen (X,P;) 5. Génica por cinco puntos. La ecuacién de Ja cénica determinada por Jos cinco puntos A, B, C, D, E puede escribirse on la forma (ADE) (BCE) (ABX) (CDX) = (ABE) (CDE) (ADX) (BCX) 6. Una propicdad del ortotctracdro, Un ortotetracdro es un tetraedro cuyas alturas concurren en un punto, Es notable el siguiente teorema: “En un ortotetraedro, los 6 puntos medios de las aristas y los 6 pies de las rectas perpendiculares ‘comunes a los pares de aristas opuestes estén sobre una misma esfera”. 7. Teorema de Pohlke. En 1853, K. Pohlke enuncié el siguiente teorema que en geometria descriptiva se considera el fundamental de Ja axonometria oblicua: “Tres vectores cualesquiera de un plano, no todos paralelos ni mas de ‘uno nulo, pueden siempre considerarse como proyeccién oblicua de 3 vectores del espacio ortogonales entre si y del mismo médulo”, 8 Vectores deslizantes. Fuerzas. Ya dijimos en 1.4 quc los vectores deslizantes son aquellos para los cuales la definicién de igualdad, més restric- tiva que la de los vectores libres, es la siguiente: “Dos vectores son iguales cuando tienen: a) igual médulo; b) igual direccién y sentido; ¢) estén situados sobre una misma recta”. Por consiguiente, para dar un vector deslizante hay que dar el vector libre que determina su médulo, direcciGn y sentido, y, ademés, la recta que lo contione. Fioura 40 Sea A un vector contenido en Ia recta r_y O un punto fijo del espacio. Siendo P un punto cualquiera de r (representamos por P al vector OP), vimos en 4.3 que el momento M de A respecto de O es a) M=PAA. Dado el momento M y el vector A, queda determinada Ia recta 1,APLICACIONES DEL ALGEBRA VECTORIAL ts decir: um vector deslizante queda determinado por el vee it if médulo, direccién y sentido, mds su momento Teteee de iOnOLT Por tanto, para determinar un vector deslizante daremos el par (A, M) con la condicién de que los vectores A, M estén ligados por la relaci6n ‘ (2) A-M=0 como se deduce de (1). De aqui y de 8.18 se deduce facilmente: la condicién para que dos vectores deslizantes (A:, M:), (As, Mi) estén sobre rectas concurrentes es que sea AvsM: + As-Mi = 0. Un “sistema de vectores deslizantes? 0 bivector es un conjunto de tales wectores. Si éstos son (As, M,), (As, Ma), ..-) (Any Ma) se Ilaman componentes del sistema a las dos sumas A* = S Ar, M* = EM. Dos sistemas se dicen equivalentes cuando tienen iguales componentes $1 Tas componentes A*, M* de un sistema cumplen la condicién (2), 0 sea, A*-M* = 0 ¢l sistema ¢s equivalente a un vector deslizante. Sies A* = 0 el sistema se lama un per y la direcci6n de Ia componente no nula M* se llama eje del par. Para sumar sistemas se suman las componentes respectivas. Con estas definiciones se tiene el teorema importante: Todo sistema de vectores deslizantes equivale a la suma de un vector deslizante _y un par cuyo eje es paralelo al vector. En efecto, basta poner (A*, M*) = (A*,M* — 2.A*) + (0,2A*) y determinar 4 por la condicién de que el primer sumando sea un vector, @ sea, se cumpla la condicion (2), At.M#—1.(AS)?=0, 2= At M* (A*)? El mejor ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas, puesto que su efecto no varia cuando se desplaza el punto de aplicacién sobre la recta que las contiene. Por esto, todo lo anterior puede enunciarse como propiedades de los sistemas de fuerzas, _ Como aplicacién del iiltimo teorema, demostrar, como ejercicio, que el tistema de fuerzas representadas por los lados de un poligono plano, todas orien- Ve W 0 Vr ] Frovra 41 tadas cn sentido acorde, es equivalente a un par cuyo momento es igual a dos veces el 4rea del poligono. _, Un excelente resumen de Ia teorfa de vectores deslizantes (en alem4n Stabe) y de los sistemas de los mismos, se encuentra en W. Biascuxe, Analytische Geometrie, Hannover, 1948, cap. III. 70 9. Noras y COMPLEMENTOS DEL Capiruto II 9. Aplicaciones a la navegacién aérea. La velocidad de un mévil es el jemplo mas tipico de vector, Su direccién y sentido son los del movimiento y ‘mOdulo es el niimero que mide la velocidad, tal como se define en fisica Rescisnso entre espacio recorrido y tiempo empleado en recorrerlo 0, con mas isibn, derivada del espacio respecto del tiempo). Supongamos, por cjemplo, un avidn que posce una velocidad propia V» 'y se mueve en el aire con un viento de velocidad W. La velocidad resuitante Vr ser la suma vectorial (fig. 41) Ve=Ve+W. El triéngulo OPQ formado por Vr, Vs y W sc lama tridngulo de uelocidades. El &ngulo PO Q cn que se ha desviado el avién de su ruta por accién del viento se lama deriva. ‘Supongamos que a partir de un punto Ose desea seguir cierta ruta OA. @onocido cl médulo de la velocidad propia |V,| del avién y la velocidad del viento W (en direccién e intensidad), el problema fundamental consiste en averiguar la direccién de Vp, es decir, la direccién hacia la cual debe apuntar el avin para seguir la ruta deseada, y la velocidad resultante V, para saber Ia velocidad con que realmente el avién avanzara en su ruta, Basta para ello construir el tridngulo de velocidades OQP (fig. 42) del cual se conoce el Angulo AOQ (Angulo del viento con la ruta) y los lados OQ=|W| y¥ QP =|V,|. Para neutralizar el efecto del viento el avién debera apuntar en Ficura 42 la direccién OS; el angulo SOP se lama correccién de deriva, Si |Vr| > S|Vp|_ el viento se lama favorable y si |V-|<|V>| _perjudicial. Si V- Fesulta de sentido opuesto ala ruta OA que se desea seguir, el viento se llama no navegable. Como ejemplos proponemos los siguientes ejercicios: 1. Dada una ruta OA y cl médulo | Vp| sefialar las regiones del plano que son extremos de los vientos W (llevados a partir de O) que son favora- bles, perjudiciales o no navegables. 2. A partir del tridngulo de velocidades OPQ de la figura 41 estudiar las condiciones del viaje de regreso. $. Si en la figura 42 se colocara V, en la diteccién OA y se cuns- truyera el correspondiente tridngulo de velocidades, el Angulo entre Vp y Ja nueva Vr que se obtuviera seria la deriva. Hallar las relaciones entre la deriva y la correccién de deriva, gEn qué casos son iguales? nLos Vrcrores x Los Camsros px CooRDENADAS .,_ 4 Se lama radio de accién de ida y vuelta a Ia zona aleanzable por un avién desde un punto O, sabiendo que debe regresar a él. Suponiendo conocida la velocidad V, y el viento W, demostrar que el radio de accién est§ lo por una elipse con un foco en O y el eje mayor en Ia direccién de W. 5. Un avién de velocidad propia conocida V» recorre la ruta que une los puntos M, N. Sabiendo que hay un viento conocido W, hallar el punto en quc el avién se encuentra a Ja mitad del viaje (en tiempo). ___ Para estas cuestioncs ver Luis S, Sors, Elementos de aviacién, Buenos Aires, Espasa-Calpe Argentina, 1948 ihn a (aus 72 TULO Ill VECTORES Y LOS CAMBIOS DE IRDENADAS 10. CAMBIOS DE COORDENADAS CARTESIANAS ’ ORTOGONALES _~ 1. El problema fundamental. La propiedad esencial de todo el clculo vectorial es que los vectores y los resultados de las operaciones "entre ellos tienen un significado intrinseco, independiente de cualquier ‘sistema de coordenadas que por conveniencia se haya introducido en el ‘espacio. Este significado intrinseco es evidente mientras los vectores y las operaciones entre ellos sc definen geométricamente, pero deja de serlo Figura 43 cuando se empiczan a utilizar las componentes de los vectores respecto de determinados sistemas de coordenadas. En este caso, cuando se quicran definir vectores a partir de sus componentes, hay que tener en cuenta que la definicién sea correcta, en el sentido de que efectivamente 13Los Vecrores y Los CAMBros DE COORDENADAS quede bien definido un vector, 0 sea, un segmento orientado del espacio, con posicién bien determinada y la misma para cualquier sistema de coordenadas. Vamos a poner un ejemplo simple del plano para comprender mejor el problema, _ Supongamos dado en el plano un vector A de componentes a1, a: (fig. 43). Si definimos un nuevo vector por el hecho de tener sus com- Ponentes iguales a La, La; (1 es un nimero real fijo, independiente del sistema de coordenadas), la definicién es correcta, sin necesidad de especificar respecto de cui sistema de coordenadas se han obtenido las componentes @, a:. En efecto, si en otro sistema de coordenadas las componentes de A son ay’, a’, el vector hay’, hay’ sigue siendo el mismo anterior, como se ve en la figura 43 y como ya sablamos por el hecho de tratarse del vector 2A (3.4). En cambio, si definiéramos un nuevo vector por el hecho de tener sus componentes iguales a a;+h, @a+1, la definicién no seria admisible, pues este nuevo vector depende del sistema de coordenadas, y €n todo caso tendriamos que afiadir: “vector de componentes a,+ as +1. en el sistema de coordenadas respecto del cual las componentes Froura 44 de A son a; , a”. En efecto, si en otro sistema de coordenadas las componentes de A son a,’, a,’, el vector a;/-+A, a,/+ ya no es, en general, el mismo anterior (fig. 44). 3 _ Este ejemplo pone de manifiesto que en todos los casos en que se defina un vector por sus componentes y en que, por consiguiente, inter- venga en la definicién un particular sistema de coordenadas, para que la 4 10. CAMBIOS DE COORDENADAS CARTESIANAS ORIOGONALES finicién sea admisible es esencial demostrar que el resultado es siem- el mismo cualquiera que sea dicho sistema de coordenadas. ' Gonsideremos todavia otro ejemplo. Dados dos vectores A (a; , 25 1s) y B(bi, be, b) encl espacio, supongamos que se quisiera depinir ‘un producto entre ellos como cl nuevo vector de componentes a; b;, ba, abs. Seria correcto? Es facil darse cuenta de que no. En efecto, tomando un sistema de coordenadas en el cual Jas componentes de A fueran A(a,’,0,0) y las de B resultaran by’, be’, bs’, el producto asi definido seria un vector en la direccién de A. En cambio, en otro sistema de coordenadas en la cual fuera A (ay’, co. a;'), B(b,’, 0, 0) el producto seria un vector en la direccién de B. Se trataria, por tanto, de un producto cuyo resultado no dependeria exclusivamente de A y B, sino de estos vectores y ademds del particular sistema de coordenadas respecto del cual se toman las componentes. Obsérvese que ello no ocurre ni para el producto escalar ni para el vectorial (en este caso salvo la orientacién del sistema de coordenadas), cuyo resultado es un escalar 0 un vector que depende exclusivamente de los dos vectores, no del sistema de’ coordenadas. Aparece asi el problema de ver cémo se puede saber si la defi cién analitica de un vector por medio de sus componentes es 0 no ad- _misible. Tal es el objeto fundamental de este apartado y del siguiente. 2. Cambio de versores fundamentales. Supongamos que los tres versores fundamentales I, J, K se sustituyen por otros tres versores Y’, J’, K’ también ortogonales entre si. Sean ’=al+oaJt+aK (1) Y=6.1+8:J+ BK ReayltyJtyK las expresiones que dan los nuevos versores por sus componentes respecto de los primitivos. Las a (é=1,2,3) son las componentes de I’, que, siendo este vector de médulo unidad, coincidiran con sus cosenos directores, o sea, con los cosenos de los 4ngulos que forma con I, J, K respectivamente. Anélogamente, las 8; y i son los cosenos directores de J’ y K’. Inversamente, los cosenos directores de I respecto del triedro. V’, J’, K’ serén o,,;:, yi y, andlogamente, los de J y K serén oz, Br, Y2 y as, Bs, Ys respectivamente. Por tanto, las ecuaciones inversas de (1) son I=a,V+8, J +yk (2) J=a.V+f.+y2K’ K=o,' +8, J +ysK' - } Las ecuaciones que expresan que los versores I’, J’, K’ son de ; médulo unidad y forman un triedro ortogonal son: 5Los Vrcrores ¥ Los CaMBrios DE CoorDENADAS (3) Pat tosttat=1, J2=62+82+$2=1 K=y2+y2+y2= V. J’ =; 8B, + 02 Bp +a; B;=0 U.K’ =a yi + a: y: +asys=0 VK =v + Beye +Bs ys =0 y las gue expresan lo mismo para los versores I, J, K son (4) Peattpetyt=1 J'=ae+R2+y2=1 , K=a,?-+B.¢-+ y= 1 L.J=am+6:B.+yiy.=0 , I.K=o,0,+6.8;+ yiys=0 J-K =a,05+ 626s + y2y3=0. Estas relaciones (3) y (4) no son independientes. Geométricamen- te es evidente que si las ecuaciones (1) implican las (2), también las (3) deben implicar las (4) , lo cual puede también probarse algebrai- camente. Reuniendo (3) y (4) en un solo enunciado, se tiene: Teor. 1: Para la matriz ay Oy Os (5) [é B | We las Ne de Ia transjormacién (1) de un sistema de versores fundamentales en otro, la suma de los cuadrados de los elementos de una linea cualquiera (fila o columna) vale uno y la suma de los productos de los elementos de cualquier linea por los de una paralela vale cero. Representado por A el determinante de la matriz (5), de (1) se deduce G2 Os B: Bo Be 1 Ye Ye Como sabemos que el producto mixto de los versores de un triedro ortogonal vale +1 6 —1 segiin que el triedro sea positive o negativo (5.1), de aquf resulta: ‘Teor. 2: El determinante A de los coeficientes de la transfor= macién de un triedro ortogonal de versores en otro, vale +1 si los dos triedros son del mismo signo y —1 si son de signos opuestos. _Otra propiedad importante del determinante de los coeficientes es Ja siguiente. Supongamos que Jos dos triedros tengan la misma orien- tacién, 0 sea, A=+1. Teniendo en cuenta las relaciones 4.14 apli- cadas al triedro V', J’, K’, de (2) se deduce K = 14 J = (Bits — Boys) P+ (aoa — as ys) J’ + (ax Bs — a2 B,) K’ de donde, comparando con la tltima ecuacién (2), resulta (7) 4s =Bit2— Bey, Bs=ay.— Gays Ys = fe — of y andlogamente con los demés elementos. En cambio, si A=—1, la orientacion de I’, J’,K’ es negativa, (6) (VJK’) = A(IJK), con A= 76 10. CaMBIOS DE COORDENADAS CARTESIANAS ORTOGONALES y en lugar de las relaciones 4.14 se tiene VPAY=-K , JAwK=-¥ , WAP=-/y con Io cual los segundos miembros de (7) resultan con los signos cam- biados. Sc pucde, por tanto, enunciar: Teor. 3: Si un triedro y su transformado tienen la misma orien- tacién, cada elemento del determinante de los coeficientes de la trans- formacién es igual a su adjunto. Si tienen orientaciones opuestas, cada elemento es igual a su adjunto con el signo cambiado, 3. Cambios de coordenadas. Como siempre consideramos vectores libres, que pueden por tanto Ilevarse a partir de un origen fijo O los Ginicos cambios de coordenadas que interesan son aquellos que conservan el origen, Sea un punto general P cuyas coordenadas en el sistema formado por los versores I, J, K sean x, y, z. Esto significa que conside- rando P como punto extremo del vector OP, se puede escribir (8) OP=sl+yJ+zK. Queremos ver cudles serén las coordenadas de P, 0 sea, las componentes del vector OP, en el sistema de coordenadas determinado por los nuevos versores I’, J’, K’. Si las lamamos x’, »’, 2 deberd ser también (9) Oop=¥V +S +7K’. De (8) y (2) se deduce OP= (a,x+osy+a.2) + (B.s+Bay+Biz) + (vie ty Yaz) K’ , y por tanto, igualando con (9) resulta =a xtary+asz x + Bey + Boz ZEyxtyoytyaz + Las ecuaciones inversas, obtenidas sustituyendo en (9) Y’, J’, K’ por sus valores (1) ¢ igualando con (8), son = a + iy! + ya x (11) y= 02x + Bool +yo7 2=aX¢%+ Bs + yer - Comparando (1) y (2) con (10) y (11), se tiene: Teor. 4: Por cambios de coordenadas ortogonales con el origen fijo, las coordenadas de un punto se transforman segién las mismas [ér- mulas que los versores fundamentales, Toda transformacién lineal y homogénea, como la (10), cuyos coeficientes satisfagan a las relaciones (3) , y en consecuencia a las (4) , se lama transformacién ortogonal. Ella representa una rotacibn de cjes si el determinante de los coeficientes vale +1 6 una rotacién seguida de una simetria respecto de un plano coordenado, si vale —1. (10) 17Los Vecrores y Los CamBtos pp COoRDENADAS EJERCIGIOS 1. Demostrar que no es admisible una definicién de prodi lucto de do: tores A (a:, a2, ds), B(b:, b:, bs) como el nuevo eee corer oe Mbstarbr, abrtarbi, abitabs. 2, Dada la transformacién ortogonal es hall ai allar la transformacién inversa y averiguar si los nuevos ejes tienen j ae . a et distinta orientacién que los. primeros. cee 3. Buscar las componentes de los ocho versores obteni i ‘ 0 tenidos como = seccién de los planos bisectores de los planos coordenados, ns 4, Se sabe que los tres versores I’, J’, K? forman un triedro ortogonal y que cada uno de ellos tiene dos comporentes iguales entre si; hallar el valor absoluto de estas componentes. ® 5. Six, y #749’ son dos sistemas de ¢j . ‘ ‘ ‘jes coordenados de] plano, necesariamente ‘ortogonaies, probar que las formulas de transformacién' de coor. denadas (con el origen fijo) son x sen (x" 9 # sen (x49) + y sen (y, 9") ¥ sen (7, *”) = x sen (x, 2’) + y sen(y, 2) 1 G. Dados los versores I’ = aq-J+2k%),/) ry vo v5 hallar K’ con la condicién de que V’, J’, K’ sea un triedro ortogonal directo. 7. Dados los vectores A(1, —1, 2), B(—1, 3, 1) hallar las com- Ponentes de los versores I’, J’, K” que forman un triedro ortogonal y son tales que I’ tiene la direccién de A y J’ estd en el plano A, B. 11. DEFINICION ANALITICA DE VECTOR 1, Transformacién de las componentes de un vector por cambios de coordenadas ortogonales. Dado un vector cualquiera A, siempre podemos tomarlo a partir del origen O. Sus componentes a1, @2, 3 son entonces las coordenadas de su extremo. Por tanto, por un cambio de coordenadas definido por las ecuaciones 10.1 se transformardn como. las coordenadas de un punto o sea, segtin las ecuaciones 10.10 y 10.11 que ahora escribitemos: 46 = 0,4, +024 +034; , a = oa + Pras + yar, Bia, + Bao + Bids, G2 = oay’ + Bra,’ + oa", WG + YG + yeas, as = a,4, + Bra’ + yeas’. Reciprocamente, si se tienen tres magnitudes escalares @,, a2, aa que por un cambio de coordenadas se transforman seg&n la misma ley 1) 78 11. Dermrcién ANaLfTIcA DE VECTOR que las coordenadas de un punto, ellas pueden considerarse como las componentes de un vector A, puesto que tomando este vector en otro sistema de coordenadas, las nuevas componentes a’, 4’, a3’ repre- sentaran el mismo vector. Se tiene asi el teorema fundamental: Tror. 1: La condicién necesaria y suficiente para que tres escalares a;, a2, 3 sean componentes de un vector, es que por un cambio de coordenadas oriogonales de origen fijo, ellas se transformen segtin las mismas {érmulas que las coordenadas de un punto. Si se trata de un pseudovector (4.3), las formulas de transforma- cién de sus componentes deben ser las mismas que para las coordenadas de un punto si e] nuevo sistema tiene la misma orientacién que el primero, pero deben cambiar de signo si el nuevo sistema tiene la orien- tacién opuesta. Es decir: Teor. 2: La condicién necesaria y suficiente para que tres escalares sean componentes de un pseudovector es que for un cambio de coordenadas ortogonales de origen fijo y de determinante +1 se transformen segiin las mismas férmulas que las coordenadas de un punto, pero cambien de signo por los cambios de coordenadas de determinante —1. Ejemplos: 1, Supongamos que se quisiera definir un vector por la propiedad de tener sus tres componentes iguales, o sea, un vector de componentes a, a, a distintas de cero. gEstaria el vector bien definido? Si al mismo tiempo se da un particular sistema de coordenadas, no hay ningin inconveniente en tomar fen este sistema el vector de componentes a, a, a. Pero si sc hace un cambio de ejes, las componentes en el nuevo sistema ya no seran ig como es evidente geométricamente y resulta de (1). Es decir, sin puntualizar de arr temano un particular sistema de coordenadas no se pucde definir un vector por la propiedad de tener sus tres componentes iguales a un valor dado dis tinto de cero. En otras palabras: el hecho de tener las componentes iguales no es una propiedad intrinseca al vector. 2 Sean A (ai, ar, a), B (bi, b:, bs) dos vectores dados, Si definimos un nuevo vector por tener sus componentes respectivamente iguales a (2) arth, ath, ath Ia definicién es admisible, independientemente de cual sea el sistema de coor denadas. En efecto, las formulas de transformacién de estas sumas son las mismas (1), como se deduce escribiendo las férmulas andlogas para las componentes de By sus transformadas y sumando miembro a miembro. Es el vector A+B. Lo mismo si se tomaran las diferencias, lo que daria el vector A-B. En cambio, la definicién de un vector por las componentes (3) ee beteeuce rs no es admisible, pues estas componentes no se transforman segiin las formulas (1). $. Sean dos vectores A(a:, a, a), B(b:, b2, bs). Veamos si las componentes 4) asah—ah, a=ah—ab, aaah — ads definen 0 no un nuevo vector. Por un cambio de coordenadas, segiin (1) seréLos Vecrores y Los Camsios pe CooxpENapas ay ai! be! — ay! bs) = (Bi ai + Bras + Bas) (Yubs + Ya bs + Yabs) — — (1 + yet + sas) (Bibs + Bib. + Ba bs) = (Brvs — Yi Bs) (ai b2 — ar bs) + (Bays — Biye) (aobs — a bs) + + (Ba vs — Bays) (a2bs — abs) . Segiin el Gltimo teorema de 10.2, si A=-++1 estas ccuaciones se pueden escribir Gx! = Os (a2 bs — as bs) + Oa (ar bs — abs) + ats (arb, — ay bs) = Me + oes + oes. En cambio, si A — 1, resulta a! = — tr — Ores — Ose. Andlogamente se encuentran las férmulas de transformacién para es! yo’. Resulta, por tanto, que c:, c, cs son las componentes de un pseudovector. Se trata, efectivamente, del producto vectorial A AB, como ya sablamos, En cambio, comprugbese que no tendria sentido definir, a partir de los vectores A, B, un tercer vector cuyas componentes fueran, por ejemplo, Gabi b abs, axbs tabs , arb + ards © cualquier otra combinacién arbitraria de las componentes de A y B que no fueran la (4) del producto vectorial o las simples a == &; de la adicion y sus- traccién, La combinacién (4) que da el producto vectorial no es caprichosa; es una necesidad para que el resultado tenga cardcter vectorial (incluyendo en esta de- nominacién a los pseudovectores). 4, Vector desplazamiento. Las tres diferenciales dx, dy, dz pueden tomarse como componentes de un vector infinitesimal. En efecto, de 10-10, siendo Jas a1, Bi, ys constantes resulta que, por un cambio de ejes, las nuevas com- Ponentes dx’, dy’, de’ se deducen de las primitivas por las mismas formulas 10.10. Se trata pues de un vector, llamado vector desplazamiento. Si P es el punto de coordenadas x, y, 2 indicaremos este vector por (5) dP = dx.1 + dy.J4+dz.K. 2. Definicién analitica de vector. A partir de la definicién geo- métrica de vector hemos llegado al teor. 1 que permite reconocer cuando tres magnitudes escalares constituyen las componentes de un vector. So- bre la base de este teorema se puede dar para los vectores la siguiente definicién analitica: Der. 1: Se lama vector al ente definido por tres magnitudes escalares a, a2, a3 Mamadas componentes del vector, las cuales por un cambio de coordenadas de la forma 10.10 se transforman segin (1). Sobre la base del teor. 2 se tiene, andlogamente, la siguiente Der. 2: Se lama pseudovector al ente definido por tres magnitudes escalates a, do, a; llamadas componentes del pseudovector, las cuales, por un cambio de coordenadas ortogonales de origen fijo, se transforman segin las formulas (1) si el determinante de la transformacién vale +1, y segiin las mismas formulas cambiadas de signo, si el determinante vale — 1. Los pseudovectores se llaman también densidades vectoriales. 80. 11. Derrnicién Anatitica pE VECTOR Ejemplos: 1, Supongainos un vector A=A (x,y, 2) funcién de punto, Ello quiere decir que sus componentes son funciones de x, 9,2, 0 sea, =a (x, 9,2) - Afirmamos que las tres derivadas parciales aie, dis, dee son componentes de un vector, Hamado vector derivado de A respecto de *, el cual se representa por A... En efecto, de (1) se deduce, puesto que las ay, Bi, ‘Ye son constantes, yy = My yy + Oy oy + 43 O35 59 = By G19 + By Gay + By Age gq = V4 Cay + V2 Aan + ¥3 30 Jo cual prueba que la Jey de transformaci6n de las ase es efectivamente la de los vectores. ¥ Andlogamente se tienen los vectores A,, A, de componentes respectivas Gy, a (i=1, 2, 3), 2. Supongamos un punto P(x, ¥, 2) mévil en el espacio. Ello significa que las coordenadas x y, # son funciones del tiempo #. Afirmamos que las derivadas %=dx/dt, y=dy/dt, i= dz/dt son componentes de un vector, lamado vector velocidad. En efecto, derivando las ecuaciones 10.10 respecto de # y siendo los cocficientes constantes, resulta que x, 7, £ se transforman segin Ia ley (1) , lo que demuestra el enunciado. 3. En cambio, compruébese como ejercicio que las tres derivadas parciales Gie, dw, die (siendo a Ja primera componente de un vector) no son componentes de un vector, puesto que su ley de transformacién no es la de los vectores. 3. Cambios de coordenadas en el plano. Todo lo dicho para vectores del espacio vale para el plano, con slo suponer que los versores K_ y_K’ son los mismos y perpendiculares al plano de los vectores. En todas las f6rmulas del apartado 10 bastar hacer as = Bs = i = Ye > Y= Y, para poner de manifiesto que los ay, Bi son cosenos directores, se puede poner a,=cos@, con lo cual las relaciones 10.3 determinan los restantes coeficientes a,, B,, B. en funcién de g. Sin embargo, en vez de seguir este camino, es mAs simple proceder directamente. Sea el sistema formado por I, J y su transformado I’, J’ Si I’, J’ tiene la misma orientacién que I, J, es decir, para ambos se va del primer yersor al segundo girando en el mismo sentido, se trata de una rotacién (fig. 45) , y amando @ al dngulo de la misma, serd (como se deduce de Ja figura), cospl+senpJ J =—sen@l+cospJ. En cambio, si Ja orientacién es opuesta (fig. 46) serd V=cospl+senpJ , J =sengl—cos@J. Para las coordenadas de un vector A (a1, a) , la igualdad al+ajJ=a/V+a/\ nos da (6) ay =cos@a, + senpa, , a’ =—senga,+cos par, si los dos sistemas tienen la misma orientacin, y 81Los Vecrores y Los Campos pg CoorDENADAS (7) af =cospa,tsenga, a, = senpar— copa; , si tienen orientaciones opuestas. Los teoremas fundamentales del 11.1 referentes a la caracteriza- cién de los vectores y pseudovectores dados por sus componentes sub- sisten para el plano, con sdlo sustituir las formulas de transformacién (1) por las més simples (6) y (7) - 0 Ficura 45 Ficura 46 A veces interesan las inversas de (6) y (7), a saber: (6)’ a =aycosp — a sen@ , az = a,’ seng + ay cos p para cambios que vonservan la orientacién del plano, y (1)? a = ay cospt ar’sen@ , de =ay'sen p— ay! cosp para cambios de coordenadas que inviertan la orientaciéa del plano. Las coordenadas 1, *, de un punto y las x’, *:/ de su transformado estén ligadas por las mismas {érmulas anteriores. Ejemplo: Sea el vector A (a:, a1). Queremos ver el cardcter del objeto geométrico B(b:, bs) definido por las componentes iy ta bam, bea. Por un cambio de coordenadas que conserve la orientacién del plano, segén (6) , sera bil = — af = sen par — cos @ a2 = cos p bi -+ sen Dba bo! = ay! = cos par + sen @ as = — Seng bi + C08 Dba © sea, las componentes bi, br se transfonnan segtin las formulas de los vectores. Por un cambio de coordenadas que invierta la orientacién del plano, segén (7) resulta by = sen pas + cos. ds = — cos. by — sen @ bs by Cosa: ++ sen@ ds = — sen@ br + cos@ bs gue son las mismas (7) pero con el signo cambiado. Por tanto: con las com- fonentes de un vector A (a1, Ga) se pucde formar el pseudovector B de com- fonentes b=— aa, bi=ai- 82 11. Drrinicrén Anatizica pE VECTOR Gcométricamente, B se obtiene por rotacién de A en un Angulo de 90° en el sentido directo respecto de la orientacién del plano. De aqui que, cambiando la orientacién del plano, B se transforma en su opuesto, 4, Escalares y pseudoesealares. Supongamos una funcién que en cada punto de una regién dada del espacio toma un valor bien determinado. Si este valor depende exclusivamente del punto y no del sistema de coordenadas ni, por tanto, de la orientacién del espacio, la funcién misma se dice que es un escalar. En cambio, si el valor que toma la funcién en cada punto cambia de signo con la orientacién del espacio (conservando el valor absoluto) , se dice que es un pseudoescalar 0, también, que es una densidad escalar. Por ejemplo, cualquier funcién f(x, 9.2) que por un cambio de coordenadas se transforme, simplemente, sustituyendo +, 9, 2 por sus valores 10.11 . es un escalar. En cambio, si por ejemplo en cada punto del espacio o de la regiéa considerada estan dados tres vectores A, B, C (con sus componentes funciones de x,y,z), el producto’mixto (ABC) es un pseudoescalar. En efecto, por un cambio de coordenadas ortogonales (10.11), recordando la regla para multiplicar determinantes, es (8) (ABC?) = A(ABC) siendo A el determinante de los coeficientes de Ia transformacién y que sabemos vale +1 6 —1 segtin que el cambio de coordenadas conserve 0 no la orientacién del espacio (10.2). Esto prueba que (ABC) es un pseudoescalar. Hay escalares que no sélo conservan el valor que toman en cada punto, sino que conservan la forma de su expresién en cualquier sistema de coordenadas cartesianas ortogonales. Tales escalares se llaman mvariantes. Por ejemplo, en virtud de las relaciones 10.3 y 10.4 es inmediato probar que es (9) PtP bt Party tz relacién que geométricamente es evideate, por representar ambos miembros la distancia del punto (x, , 2) al origen de coordenadas, distancia que no cambia por una rotacién alrededor del mismo, La funcién x? + y? + 2? es, por tanto, un invariante. Andlogamente, de las formulas (1) y de las andlogas escritas para otro vector B(b,, b2, bs) se deduce (10) ay by + ay! bs! + ag ba! = a1 by + Gob + abs y relacién que también es evidente geométricamente, puesto que ambos miembros representan el producto escalar de los dos vectores. Por tanto la expresion @,, + azb2 + as 6, es otro ejemplo de invariante. A veces se llaman invariantes a todos los escalares, reservando el nombre mas preciso de invariantes de forma para los que aqui hemos llamado simplemente invariantes.

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L. Santaló - Vectores y Tensores Con Sus Aplicaciones (Reducido) PDF

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