Universidad Autnoma del Estado de Mxico

Facultad de Ingeniera

COORDINACIN INGENIERA MECNICA

Calculo Tensorial

Proyecto No.3

Tema: ecuaciones de la cinemtica en coordenadas cilndricas y esfricas

Elaborado por:

Campos Rojas Jos Luis

Crescencio Mateo Roberto

Sosa Valds Irving

Grupo:M1 Fecha de entrega: 29/11/2017

 Universidad Autnoma del Estado de Mxico

Facultad de Ingeniera

Coordinacin Ingeniera Mecnica

Semestre agosto 2017 enero 2018 (2017B)

Calculo Tensorial

GRUPO: M1

PROYECTO No:3 FECHA: 29/11/2017

TEMA: ecuaciones de la cinemtica en coordenadas cilndricas y

esfricas
TRCT.17B

CINEMATICA Y DINAMICA

Introduccin a Coordenadas Cilndricas

Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio, en lugar de representar

la posicin de P en coordenadas cartesianas, podemos proyectar su movimiento a
lo largo de un eje (llamemos OZ a este eje) y sobre el plano perpendicular a OZ,
digamos el plano XY, y utilizar coordenadas polares sobre este plano. En la figura
el punto P se mueve en el espacio, Q representa su proyeccin en el plano XY, Z
mide la altura de P sobre el plano. Para describir la posicin de Q sobre el plano XY
utilizamos coordenadas polares. Elegimos como eje polar a un eje fijo sobre el
plano, que llamaremos OX. A la distancia del origen de coordenadas O al punto Q
la llamaremos , en tanto que al ngulo entre OQ y OX lo llamaremos . La posicin
de P queda completamente determinada al especificar los valores de , y Z. A
este conjunto de parmetros los llamaremos coordenadas cilndricas. La
coordenada Z vara entre ( y +), la coordenada entre 0 e y entre (0 y 2).
En la figura tambin se observan los vectores orto nrmales , y k, dirigidos a
lo largo de las direcciones de crecimiento de (, y Z) respectivamente. Los
vectores y yacen sobre el plano XY en tanto que k es perpendicular al plano.
La relacin de las coordenadas rectangulares con las coordenadas cilndricas se
da de la siguiente forma:

x= r cos r=
y=r cos =
z=z
Una vez introducidas las coordenadas cilndricas procedemos encontrar las
expresiones para los vectores posicin, velocidad y aceleracin de P.

Derivando con respecto al tiempo obtenemos nuestra velocidad.

Finalmente, derivando con respecto al tiempo a la velocidad obtenemos nuestra

aceleracin.

Ejercicio prctico de la cinemtica en coordenadas cilndricas

De las transformaciones podemos obtener las ecuaciones de posicin, derivando

obtenemos la velocidad, y volviendo a derivar la aceleracin (con respecto al
tiempo) :(C,D,E)
Ejemplo:

Como aplicacin del uso de las coordenadas cilndricas en ecuaciones de

cinemtica encontraremos la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula
que se mueve con rapidez uniforme, v0, a lo largo de una hlice. La hlice es la
curva que se obtiene al trazar una recta sobre el plano y luego enrollar el plano
alrededor de un cilindro, tal como se indica en la figura. Alternativamente es la
curva que describe la punta de la hlice de un avin que se mueve a velocidad
constante.
Solucin:

Las ecuaciones de la hlice en coordenadas cilndricas basndonos en las

Transformadas queda, dada por(A):

En que R es el radio de la hlice y b el paso de la hlice, es decir cuando aumenta

z al girar una vuelta (i.e., al avanzar en 2). Ntese para la hlice z es multivariada,
y por lo tanto tenemos que tomar variando entre y + para especificar
completamente la posicin de un punto sobre la hlice. Derivando las ecuaciones
anteriores con respecto al tiempo obtenemos de inmediato (B)

Sustituyendo los valores dados por (B) y (A) en (C) y (D) encontramos F
Respectivamente. Ntese que la componente radial de la velocidad es nula como
era de esperar pues la partcula se mueve sobre la superficie del cilindro de radio R
(la velocidad es tangencial a la superficie del cilindro). Como la magnitud de ~v es
constante, e igual a v0, en este ejemplo, de F obtenemos
Ntese que en este caso la velocidad angular, , es constante y por lo tanto =
0. Finalmente usando (50), (51), y (54) en (49) obtenemos

Ntese que si hacemos b = 0 en (53), (54), y (55), re obtenemos las expresiones

correspondientes del movimiento circular uniforme que habamos obtenido en la
seccin anterior. Esto era de esperarse, pues si el paso de la hlice es nulo, el
movimiento sobre la hlice se reduce al movimiento sobre un crculo.

Introduccin a coordenadas esfricas

Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio en lugar de representar

la posicin de P en coordenadas cartesianas, podemos usar coordenadas esfricas.
En la siguiente figura el punto P se mueve en el espacio, Q representa su proyeccin
en el plano XY, R representa su proyeccin en el plano XZ. Llamaremos r a la
distancia OP as mismo llamaremos al ngulo entre OP (vector posicin) y el eje
(z) y finalmente llamaremos al ngulo entre OQ y el eje x. A este conjunto de
parmetros (r, , ) lo llamaremos coordenadas esfricas

Aqu la coordenada r es no negativa (i.e., r 0), en tanto que 0 , y 0 2

en la figura tambin se representan la base de vectores orto nrmales r, y
dirigidos a lo largo de las direcciones de crecimiento de r, y respectivamente.
Los vectores r y yacen en el plano (vertical) que contiene al eje z y a la recta P
Q, en tanto que yace en el plano XY.
La relacin de las coordenadas rectangulares con las coordenadas cilndricas se
da de la siguiente forma:

x= r sin () cos ()

y= r sin () sin ()

z= r cos ()

Descomponiendo los vectores orto nrmales r, y , obtenemos las relaciones

siguientes:

Derivando estas expresiones es simple obtener

Una vez introducidas las coordenadas cilndricas procedemos a encontrar las
expresiones para los vectores posicin, velocidad y aceleracin de P en estas
coordenadas

Derivando con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena obtenemos

nuestra velocidad

Para obtener el termino entre parntesis en la ltima ecuacin usamos la regla de

la cadena para obtener,

Finalmente, derivando con respecto al tiempo a la velocidad obtenemos nuestra

aceleracin.
Coordenadas Esfricas (Ejercicio de la cinemtica)

Descomponiendo r, y , obtenemos las relaciones siguientes:

Ecuaciones transformadas de rectangulares a esfricas.

Derivando estas expresiones es simple obtener,

Tal como lo hicimos en el caso de las coordenadas polares, ahora encontraremos

las expresiones para el vector posicin, la velocidad y la aceleracin en
coordenadas esfricas, usando las expresiones (59), (60), y (61). De la definicin
de r y de r (ver tambin la figura 10) tenemos que,
Derivando (62) con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena tenemos,

FORMULA REGLA DE LA CADENA

Y luego
Derivando la ltima y procediendo de un modo anlogo, uno finalmente encuentra ,
Software para resolver y simplificar

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Bibliografa

http://www.fis.puc.cl/~rbenguri/ESTATICADINAMICA/cap1-06.pdf

BEER AND JOHNSTON