Un slido rgido es un sistema de partculas en el cual las

distancias relativas entre ellas permanecen constantes. Cuando las

distancias entre las partculas que constituyen un slido varan, dicho
slido se denomina deformable. En lo que sigue nos ocuparemos
nicamente del estudio del movimiento de un slido rgido.
En general, el movimiento de un slido rgido puede ser muy complejo;
sin embargo, vamos a ver que haciendo las descomposiciones
oportunas, puede ser analizado por partes, lo que nos permitir
simplificar el problema.
En la siguiente animacin se ha representado el movimiento de un
bolo lanzado al aire:

El bolo durante su vuelo describe un movimiento complejo, en el que

gira y al mismo tiempo va desplazndose hacia la derecha. Como el
slido es un sistema de partculas, podemos calcular la aceleracin de
su centro de masas utilizando la segunda ley de Newton. Las nicas
fuerzas externas que actan sobre l (despreciando el rozamiento) son
los pesos de las partculas que lo constituyen y, por tanto, la
aceleracin de su centro de masas viene dada por:
Es decir, el centro de masas del slido se mueve como un punto de
masa igual a la masa total del sistema lanzada al aire. Por
tanto, describe un movimiento parablico.
Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de
partculas podemos describir el movimiento de traslacin del
centro de masas de un slido rgido.
Sin embargo, en la animacin se observa que, adems del movimiento
de traslacin de su centro de masas, el slido describe una serie de
giros. La segunda ley de Newton es vlida nicamente para describir
movimientos de traslacin, por lo que debemos encontrar otra
ecuacin que nos permita analizar la parte rotacional del movimiento.
Si observamos el slido desde un sistema de referencia situado en
su centro de masas (parte superior derecha de la figura):

vemos que su movimiento es nicamente de rotacin.

 El movimiento de un slido se puede estudiar como la
composicin del movimiento de traslacin de su centro de
masas con respecto al origen del sistema de referencia y la
rotacin del slido con respecto a un eje que pasa por el
centro de masas.

A continuacin deduciremos la ecuacin que describe este movimiento

de rotacin.

Momento angular de un slido rgido

Consideremos un slido de forma arbitraria que rota con velocidad

angular con respecto a un eje Z que, para simplificar,
consideraremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial,
tal y como se muestra en la siguiente figura:
Cada partcula del slido describe un movimiento circular con
velocidad angular y su momento angular calculado con respecto al
origen O viene dado por:

El momento angular del slido con respecto a O es simplemente

el momento angular de un sistema de partculas, es decir, la suma de
los momentos angulares de todas las partculas del sistema.
Como veremos a continuacin, es ms interesante calcular
la proyeccin del momento angular de la partcula sobre el eje de
giro, que viene dada por:

De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la

partcula i-sima del slido y la velocidad lineal de dicha partcula son
respectivamente:

Sustituyendo en la ecuacin anterior, la proyeccin del momento

angular de la partcula i-sima sobre el eje de giro queda:

La proyeccin del momento angular del slido rgido sobre el eje

de giro Lzser la suma de las proyecciones de todas las partculas del
slido sobre dicho eje:

El sumatorio que aparece en la ecuacin anterior es el momento de

inercia I del slido con respecto al eje de giro. Veremos su significado
fsico cuando obtengamos la ecuacin del movimiento de rotacin de
un slido. Sus unidades en el Sistema Internacional son kg m2, y se
define:
Finalmente, la proyeccin del vector momento angular del slido es:

En general, el vector momento angular de un slido con respecto a un

determinado eje de giro no tiene por qu ser paralelo a este ltimo, por
lo que la proyeccin de Lsobre el eje no coincide con su mdulo.

A la izquierda se ha representado el momento angular total de un slido con respecto a un

eje de giro Z. La direccin del momento angular no coincide con la del eje. A la derecha, se
ha representado una situacin hipottica en la que el vector L estara alineado con el eje de
giroZ'.

Sin embargo, para cualquier slido existen al menos tres ejes

(denominados ejes principales de inercia) tales que, si el slido rota
con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es
paralelo al eje y, por tanto la proyeccin de L sobre el eje coincide
con su mdulo (ver figura anterior). Cuando el slido tiene algn eje
de simetra, los ejes principales de inercia coinciden con estos ltimos.
Cuando un slido rota con respecto a uno de sus ejes principales de
inercia, elvector momento angular del slido viene dado por:

A partir de esta ecuacin deduciremos la ecuacin del movimiento

de rotacin de un slido rgido con respecto a uno de sus ejes
principales de inercia.

Ecuacin del movimiento de rotacin

El momento angular de un slido rgido que rota con respecto a uno de

sus ejes principales de inercia (que por el momento supondremos fijo
con respecto a un sistema de referencia inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del slido y es su velocidad

angular.
La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por
la variacin de su velocidad angular por lo que, si queremos describir
el movimiento de rotacin debemos encontrar una ecuacin que nos
permita calcular la aceleracin angulardel mismo.
Puesto que en la expresin del momento angular aparece la velocidad
angular, derivndola obtendremos la aceleracin angular:

La variacin del momento angular de un sistema de partculas (y, por

tanto, de un slido) es igual al momento de las fuerzas externas que
actan sobre el sistema:
Igualando ambas expresiones,

sta es la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido

rgido que, como puede observarse, es anloga a la segunda ley de
Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la
aceleracin de una partcula (o del centro de masas de un sistema de
partculas) conociendo las fuerzas que actan sobre ella. La ecuacin
del movimiento de rotacin de un slido nos permite determinar su
aceleracin angular calculando el momento de las fuerzas
externas que actan sobre l.
Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleracin angular) no basta
con que acten fuerzas externas sobre l, sino que estas fuerzas han
de tener momento resultante no nulo.
El papel que juega la masa de una partcula en la segunda ley de
Newton (su inercia, es decir, la resistencia que opone a cambiar su
estado de movimiento), lo desempea ahora el momento de inercia.
Despejando , se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el

momento de inercia del slido menor ser su aceleracin angular, por
lo que la velocidad angular del mismo variar ms lentamente.
El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a
variar su estado de movimiento de rotacin.
De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular
es paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas
externas, del mismo modo que la aceleracin de una partcula es
paralela a la resultante de las fuerzas que actan sobre ella.
Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo
de la aceleracin angular.
En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotacin de una
puerta utilizando la ecuacin del movimiento de rotacin.

Si para abrirla aplicamos la fuerza

directamente sobre la bisagra, la puerta no
se abrir, ya que en este caso:

Para que la puerta se abra es necesario

aplicar la fuerza a una cierta distancia de la
bisagra, puesto que de este modo:

Cuanto mayor sea el mdulo de r mayor

ser el momento de la fuerza F y por tanto
mayor ser la aceleracin angular. Por eso
es mas fcil abrir una puerta cuanto ms
lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.

Si la fuerza se aplica en una direccin paralela al vector r la puerta no

se abrir, ya que en este caso el momento de la fuerza ser nulo y no
habr aceleracin angular.