Unidad 6: Sistemas vibratorios de un grado de libertad.

Conceptos generales.
El estudio de los sistemas vibratorios trata sobre el comportamiento oscilatorio de los
cuerpos, es decir las oscilaciones alrededor de una posicin de equilibrio.
Se estudiar el comportamiento dinmico de masas sometidas a fuerzas elsticas. El
anlisis se efecta sobre masas puntuales, es decir sistemas materiales de dimensiones
despreciables. Posteriormente se tratarn sistemas con dimensiones considerables (cuerpos
slidos) en los cules esas deben ser tenidas en cuenta a efectos del estudio de su
comportamiento dinmico.
Los sistemas vibratorios pueden clasificarse de acuerdo a distintos puntos de vista.
Pueden ser sistemas lineales o no lineales. Un sistema es lineal cuando la composicin
de las respuestas a las fuerzas actuantes consideradas por separados es igual a la respuesta a
la composicin de dichas fuerzas. Los sistemas reales son generalmente no lineales pero en
el caso de pequeas oscilaciones, pueden ser aproximados mediante sistemas lineales.
Los sistemas pueden ser de uno o varios grados de libertad, de acuerdo al nmero de
coordenadas independientes necesarias para su descripcin.
En cuanto a la vibraciones, estas pueden ser libres o forzadas. Las vibraciones libres se
producen cuando se aparte al sistema de su posicin de equilibrio y luego este oscila bajo
la accin de fuerzas propias del sistema. En el caso de vibraciones forzadas, el sistema
vibra sometido a la accin de fuerzas forzadoras externas.

Fuerza recuperadora elstica:

Es aquella dependiente de la posicin (por lo tanto, admiten un potencial) y que se
materializa mediante elementos elsticos tales como barras, resortes, flejes, etc.
Entendemos por elstico a cualquier sistema susceptible de deformarse bajo
determinada solicitacin y que recupera totalmente su forma o configuracin original al
suprimirse la misma.
La fuerza recuperadora elstica es la respuesta del sistema a la interaccin que lo
deforma.
Los cuerpos deformados almacenan energa potencial, denominada energa potencial
elstica. Esta energa es la necesaria para producir la deformacin, y es devuelta al
recuperarse la forma original.

Modelacin dinmica:
Las interacciones dinmicas entre fuerzas y masas se
estudian mediante modelos tericos o abstracciones que,
suficientemente analizadas y prximas a la realidad,
representan satisfactoriamente a los sistemas reales.
Constituyen esquemas simplificados que permiten
progresivamente abordar el anlisis de sistemas crecientes en L
grado de complejidad. En este captulo sern utilizados
modelos fsicos, representaciones esquemticas del sistema
real, y modelos matemticos, es decir, representaciones
analticas mediante una ecuacin diferencial o un sistema de
ecuaciones diferenciales establecidas en base a leyes fsicas,
como la segunda ley de Newton. Estos modelos matemticos
describen el comportamiento dinmico del modelo fsico en
cuestin.

99
Deformacin de sistemas elsticos tpicos y fuerzas recuperadoras elsticas.

6.2.1. Se analiza en primer lugar el comportamiento de una barra elstica sometida a

traccin, de longitud l y seccin transversal A.
Se asume el material cumple la Ley de Hooke, que relaciona la deformacin resultante
(respuesta) con la fuerza actuante (solicitud o interaccin)

= deformacin
F = Solicitacin
L = longitudid original (sin deformacin) de la barra
A = Area seccin transversal
E=Mdulo de elasticidad (mdulo de Young)

La relacin entre la deformacin () y la solicitacin (F) est dada por:

FL
= [6-1]
AE
L 1
Haciendo =
AE K

y eligiendo la coordenada x = , se puede escribir:

F = Kx [6-2]
relacin que expresa que la fuerza es proporcional a la deformacin o elongacin. El
coeficiente K depende de las caractersticas geomtricas ( L, A) y elsticas (E) del
material que constituye la barra.
Desde el punto de visa energtico, el trabajo (W) necesario para deformar la barra es
almacenado como Energa potencial elstica o de deformacin:
x 1 0
W = Kxdx = - Kx 2 = x Kxdx =V(0)-V(x)
0 2
1
Si V(0) = 0 V(x) = Kx 2 [6-3]
2
Viga elstica simplemente apoyada, sometida a una carga concentrada en el centro.

Sean:
E = Mdulo de elasticidad del material de la viga F
J = Momento de inercia de la seccin transversal
de la viga. x
L = luz de la viga.
F = Carga o solicitacin.
x = deformacin (deflexin) de la
viga en el punto central
L/2 L/2
La flecha o deformacin x en el centro de
acuerdo con la teora de la resistencia de materiales vale:
FL3
x=
48EJ

48EJ
y haciendo =K [6-4]
L3

100
 48EJ
F(x) = Kx = x [6-5]
L3
24EJ
V(x) = ()Kx2 = 3
x2
[6-6]
L
Barra elstica sometida a torsin (se aplica un momento torsor M en su extremo).

Sean:
G= Mdulo de elasticidad transversal del material que
constituye la barra.
JP = Momento de Inercia Polar de la seccin transversal de la
barra.
L = Longitud de la barra.

Al aplicar el momento torsor M la seccin transversal extrema

experimenta una rotacin relativa (deformacin angular) que
responde a: M
ML M
= =
GJ P K
GJ P
con K = [6-7]
L
GJ
As: M = K = P [6-8]
L
GJ P 2
V() = (1/2) K2 =(1/2) [6-9]
L

Modelacin

A efectos de lograr una mejor interpretacin conceptual del comportamiento de

sistemas dinmicos, los casos (sistemas) tpicos examinados son susceptibles de ser
reducidos a modelos como los que se indican:

Barra sometida a traccin:

Se sustituye la barra elstica por un resorte axial cuya

constante elstica es K.
K

101
Barra sometida a flexin (viga con carga concentrada en el centro)

Si la carga est aplicada

en el centro de la viga, F
esta puede ser
reemplazada por un x
resorte cuya constante K
vale, segn [6-4]:

48EJ
K= L/2 L/2
L3

Barra sometida a torsin.

Una barra cilndrica sometida a torsin puede asimilarse a un resorte torsional, cuya
constante es, de acuerdo con [6-7]:

GJ P
K =
L
Esta constante relaciona el momento torsor
aplicado con el ngulo de deformacin, sus
unidades son distintas de las constantes
anteriores.
M

Movimiento de una partcula en las inmediaciones de un punto de equilibrio.

Segn se ha visto en el captulo de dinmica de la partcula, en presencia de fuerzas de

dependen de la posicin nicamente, se define la funcin de energa potencial V(x).
Esta funcin V(x) puede desarrollarse en series de Taylor:

1
V(x) = V (n) ( x 0 )( x - x 0 ) n [6-10]
n =0 n!
V(x) = V(x0)+V(1)(x0)(x-x0)+(1/2)V(2)(x0)(x-x0)2+....

Derivando respecto de x:
dV(x) dV(x 0 ) d 2 V(x 0 ) 1 d 3 V(x 0 )
= + 2
(x-x0)+ 3
(x-x0)2+
dx dx dx 2 dx

Sabemos que si F = F(x), admite una funcin potencial tal que se verifica:
d2x dV(x)
m 2 = F(x) = -
dt dx
dV(x 0 )
y en un punto x = x0 donde se verifica equilibrio, se cumple F(x0) = - =0
dx
Si se adopta como origen del sistema referencial el punto donde se verifica equilibrio,
queda:

102
 d 2 V(x 0 ) 1 d 2 V(x 0 ) 2
m x = F(x) = - x- x - ...
dx 2 2 dx 2

m x = F(x) = -Kx ax2 b x3 - [6-11]

dV(x 0 ) 1 d 2 V(x 0 )
donde: K= , a= , .....
dx 2 dx 2

Si no se desprecian los trminos de orden superior, la solucin de la ecuacin

diferencial [6-11] proporciona la ecuacin de movimiento del Oscilador Anarmnico o no
lineal.
Si, en cambio se toma solamente el trmino lineal, despreciando los de orden superior,
queda la ecuacin diferencial :

m x = -Kx [6-12]

Esta ecuacin diferencial de segundo orden es la ecuacin del movimiento del

Oscilador armnico o lineal. Debe quedar claro que el oscilador armnico es una
aproximacin del caso real, inarmnico. Esta aproximacin es buena cuando las
deformaciones son pequeas.
La ecuacin [6-12] expresa la dinmica de un sistema material constituido por una
partcula de masa m sobre la que acta una fuerza recuperadora elstica (proveniente de un
resorte idealizado de constante elstica K).
Visto de otro modo, si se desprecian los trminos de orden superior en el desarrollo en
serie de V(x), y adoptando x0 = 0, resulta:
V(x) = (1/2)Kx2 [6-13]
2
d V(x 0 )
siendo K =
dx 2

K= Constante de proporcionalidad entre la fuerza F y la

m
deformacin x. El modelo fsico para este oscilador armnico
o lineal es el mostrado en la la figura. Si bien la masa se puede
x dibujar como un bloque o cuadro, se interpretar se comporta
como una partcula.

Combinacin de constantes elsticas

Un sistema mecnico puede estar constituido por

una serie de elementos elsticos (resortes) actuando K1
sobre la o las masas que lo constituyen. K2
Este conjunto de resortes que oponen resistencia a su
deformacin, pueden ser reducidos o sustituidos por uno
solo de tal manera que el efecto dinmico producido
resulta equivalente.
Se distinguen dos modos de conexin de los resortes
componentes:

103
6.5.1. Los resortes experimentan la misma deformacin, al aplicar la (o las) fuerza activa
sobre los mismos.

La masa dispone de un solo grado de libertad, y el nico movimiento posible es la

traslacin en direccin vertical.
es la deformacin producida por la fuerza F.
La fuerza total F es absorbida por los resortes
de constantes elsticas K1 y K2. La deformacin K2 K1
que sufren ambos resortes es la misma, e igual a .

El diagrama de cuerpo libre para la masa m se

muestra en el dibujo de la izquierda.
La ecuacin de equilibrio correspondiente es: F
F = K1 + K2
F = (K1 + K2) = KT
Llamando KT = K1 + K2, Constante total o equivalente.
Generalizando, para n resortes que sufren igual deformacin:
KT = K i , i=1,2,...n [6-14]

Los resortes presentan deformaciones diferentes bajo la accin de una misma

solicitacin.

Segn la disposicin indicada, y por condicin de K1

equilibrio se debe cumplir:
F1 = F2 = F (Las fuerzas recuperadoras de
cada resortes son iguales a la solicitacin)
1
La deformacin total del sistema ser la suma de las
deformaciones de cada resorte: K2
T = 1 + 2
Haciendo T = FT/KT = F1/K1 + F2/K2
= =F(1/K1+1/K2)
Simplificando: 2
1/KT = (1/K1+1/K2)
En general, para n resortes:
F
1/KT = 1/Ki [6-15]

Se puede realizar una analoga con las resistencias en un circuito elctrico. Las fuerzas
seran los equivalentes a las tensiones, y las deformaciones equivalentes a corrientes
elctricas. Los resortes que tienen la misma deformacin (el primer caso expuesto) pueden
asimilarse a resistencias conectadas en serie (la misma corriente), en tanto que los resortes
sometidos a la misma fuerza equivalen a resistencias conectadas en paralelo (la misma
tensin aplicada).

Estudio de Vibraciones Mecnicas Armnicas

En lo que sigue, se considerar el Oscilador armnico o lineal. Se estudiarn

vibraciones de pequea amplitud, que producen desplazamientos muy pequeos en torno

104
de una posicin de equilibrio estable. Se analizarn en primer lugar, las vibraciones
armnicas libres, es decir las oscilaciones que se producen en ausencia de fuerzas externas.
Luego, sern estudiadas las vibraciones forzadas.

Vibraciones armnicas libres no amortiguadas.

Las vibraciones libres no amortiguadas son las que se producen en ausencia de fuerzas
disipativas, por lo que unas vez iniciadas, las oscilaciones se mantienen en forma
indefinida.
La ecuacin del movimiento es:
F(x)
m x = F(x)= - Kx [6-16]
F(x) representa la fuerza recuperadora elstica. m
de [6-16]:

m x + Kx =0 x
k
llamando a o = ( o es la frecuencia
2

m
propia o natural del sistema, o frecuencia circular Posicin de
de oscilacin armnica. Tambin se suele equilibrio
denominar pulsacin).

x + o . x = 0 [6-17]
2
Asi
La [6-17] es una ecuacin diferencial lineal homognea de 2 orden.
Resolver esta ecuacin implica hallar la ley del movimiento x(t), es decir la relacin
entre la deformacin x y el tiempo t.
Para hallar la solucin se sigue el mtodo clsico para resolver ecuaciones
diferenciales. Se propone como solucin a x = ept ; donde p es una
constante.

Sus derivadas resultan: x = p . ept ; x = p2. ept
Sustituyendo en (1) queda: p2 + o = 0 o
2 2
p=
p2 = i o
Entonces es vlido x(t) = C1.ei o t + C2.e-i o t, que mediante un cambio de constante de
integracin:
A A
C1 = .e i C 2 = .e i
2 2

A i (ot + ) A i (ot + )
X= .e + .e [6-18]
2 2
Utilizando las relaciones de De Moivre, queda:

X(t) = A cos (o t + ) [6-19]

A, , son constantes a determinar una base a condiciones iniciales.

As, si para t = to = 0 las condiciones iniciales son

x = xo; v = x = vo
105
 1/ 2
vo 2 v 2
Ser xo = A . cos xo +2
=A 2
A = xo 2 + o 2
o2 o

vo v
vo = - A sen y o .tg = tg = o
xo x o o

De tal modo, la ley de movimiento [6-19] corresponde a un movimiento armnico de

amplitud A y desfasaje .
El ngulo de fase depende de las condiciones iniciales. En particular si vo = 0
entonces = 0; si xo= 0 y v0 0, resulta = 90.
2
El movimiento es peridico de periodo: = [6-20]
o
1 o
La frecuencia del mismo es f = = . As: o = 2 . f [6-21]
2
Ntese que la frecuencia natural es independiente de las condiciones iniciales, es decir,
que ante distintas configuraciones para las condiciones iniciales cambiarn la amplitud y el
ngulo de fase de la oscilacin, pero este tendr siempre la misma frecuencia igual a la
frecuencia natural.

Oscilador Amnico Torsional Libre

En este caso , es la coordenada del movimiento. La ecuacin del movimiento es:

M=-k Aplicando la Ley de Newton

M=I y I =-k donde I es el momento de inercia.

k
+ . = 0 [6-22]
I
(t) = o. cos (o t + ) Ley del movimiento

M: par aplicado

= : aceleracin angular
I: momento de inercia de la masa, respecto del polo O

Oscilaciones con influencia del peso

Un par de consecuencias importantes surgen de considerar el K

modelo Masa-Resorte con influencia del peso, por ejemplo si el
movimiento se realiza en direccin vertical.
En equilibrio esttico, el resorte estar deformado por la
accin del peso. Luego resulta: Est
P = k . est [6-23] (la fuerza del peso es igual a la P x
recuperadora elstica).
Se introduce un sistema referencial cuyo origen coincide con la
posicin de equilibrio, entonces el planteo de la 2 Ley de Newton resulta:

106

m x = - k (est + x) + P

m x = - k est - K x + P y por [6-23]:

mx = -kx

Como conclusin
P mg
1) De [6-23] k = = relacin que proporciona un modo expeditivo para
est est
determinar K (Habitualmente P es conocido y est, se puede medir).

2) Teniendo en cuenta que la fuerza P predeforma al resorte en est, ella no influye en las
caractersticas del movimiento.

Mtodos energticos

Para sistemas conservativos (fuerzas dependientes de la posicin) vale:

E = T + V = constante T = energa cintica

V = energa potencial

Todo sistema de fuerzas recuperadoras elsticas del tipo

1 2
F=-kk admite V ( x) = kx (potencial elstico)
2
dV( x )
Tal que: = F ( x) = kx
dx

En un sistema mecnico con vibraciones libres, es decir sin disipaciones debidas a

amortiguamientos, la energa es en parte cintica y en parte potencial.
La ecuacin de movimiento surge de:

dE d
E = T + V = constante o = (T + V ) = 0
dt dt

Para un sencillo sistema masa-resorte

d 1
2
1
m x + kx 2 = 0
dE d
= (T + V ) =
dt dt dt 2 2


Que conduce a m x + k x =0

Si el sistema es mas complejo, corresponde evaluar apropiadamente T y V.

dE
= 0 conduce a la ecuacin de movimiento.
dt

107
Vibraciones Armnicas amortiguadas

Modelo dinmico
Al esquema se incorpora un elemento, el amortiguador, en el cual se origina una fuerza
dependiente de la velocidad, actuando de tal modo de oponerse a todo instante al sentido
de est ltima. Esta fuerza se llama fuerza amortiguadora. En el caso ms general es
funcin de una potencia de la velocidad
Fb = - k vn [6-25]

Para el estudio de oscilaciones armnicas, se adoptar n=1, que representa

razonablemente situaciones reales. La constante del amortiguador se identificar como b,
siendo sus unidades [Newton]/[m/s].
En el modelo dinmico, el amortiguador se simboliza como un cilindro-pistn.
Para obtener la ecuacin de movimiento, se plantea el diagrama de cuerpo libre, sobre
la masa actan dos fuerzas: la debida al resorte y la debida al amortiguador. Aplicando la
ley de
Newton, queda:
m
mx =-kxb x
kx

mx + b x +kx=0 [6-27] b x

b k k
que se puede escribir x+ x+ x = 0
m m b

k b
y llamando o 2 = y =
m 2m
la ecuacin anterior queda:

x + 2 x + o 2 .x = 0 [6-28]
Ecuacin diferencial homognea de las vibraciones libres amortiguadas.

Proponiendo como solucin x(t) = ept con derivadas

x = p ept , x = p2 ept
Sustituyendo en [6-27]:
ept (m p2 + b p + k) = 0

Y para que ello se cumpla para todo t, debe ser :

2
mp + bp + k = 0 [6-29]
Esta ecuacin es llamada ECUACIN CARACTERISTICA.
Las races de esta ecuacin son:
2
b b k
p1, 2 = [6-30]
2m 2m m

O bien
p1, 2 = 2 o
2
[6-31]

108
 El anlisis de [6-30] y [6-31] conduce a tres situaciones fsicas diferenciadas, segn el
radicando ( 2 o ) negativo, positivo o nulo. Si el radicando es negativo, el caso se dice
2

es subamortiguado, y el movimiento puede describirse como oscilaciones amortiguadas, es

decir, que se producen oscilaciones cuya amplitud decae en el tiempo. Este hecho se debe a
la naturaleza disipativa de las fuerzas amortiguadoras. Cuando el radicando 2 o es
2

positivo, se dice que el caso es sobreamortiguado, las fuerzas amortiguadoras son de mayor
importancia y no llegan a producirse oscilaciones. Cuando 2 o es nulo, es caso se
2

denomina crtico, y marca el lmite entre los casos anteriores.

Vibraciones Subamrtiguadas

En este caso
( 2
)
o 2 0 , o tambin (2 < o2) [6-32]

Puede interpretarse como que el trmino en que interviene el amortiguamiento es de

menor significacin en relacin con o; la influencia del amortiguamiento tiende a
desaparecer cuando <<o y el movimiento se aproxima a las vibraciones libres no
amortiguadas.
Se define 1 = 2 o
2
[6-33]
cantidad que se denomina pseudopulsacin.
Entonces:

2 o 2 = 1. 2 o 2 = i1 donde i es la unidad imaginaria.

Las races pueden escribirse entonces como p1 = - + i 1; p2 = - - i 1

y la solucin puede escribirse como la combinacin lineal de las soluciones particulares:

x(t ) = C1 .e p1t + C 2 .e p2t = C1 .e ( +i1 )t + C 2 .e ( i2 )t

Haciendo:
A A
C1 = e i = .(cos + isen )
2 2
A A
C 2 = e i = .(cos isen )
2 2
La ley del movimiento x(t) queda:

x(t ) = A.e t . cos(1t + ) [6-34]

Donde 1 es la pseudopulsacin o frecuencia circular de oscilaciones amortiguadas

Las vibraciones subamortiguadas son efectivamente oscilatorias y de amplitud
decreciente en el tiempo. Su perodo de oscilacin es:

109
 1 2 o
1 = = [6-35]
f1 1

Como se ve en la figura, las

oscilaciones son tales que su
amplitud va decayendo. El
Ae-t
caso mostrado corresponde a
condiciones iniciales x(0)>0 y

x >0. La fuerza del
amortiguador disipa la energa
disponible, y el movimiento
cesa una vez que se disipa
toda la energa que
inicialmente se le comunica al
sistema.

Vibraciones Sobreamortiguadas (movimiento no oscilatorio)

En este caso:
(
o 2 0
2
) [6-36]
Cuando se cumple esta condicin, el trmino de amortiguamiento es importante en
relacin a o, cuanto mayor sea frente a o la influencia del amortiguamiento ser ms
fuerte.
p1 = - + 12 o 2
p2 = - - 12 o 2

La solucin es:
x (t ) = C1 .e p1t + C 2 .e p2t [6-37]
que representa un movimiento exponencialmente decreciente del tiempo, y aperidico, es
decir que no se producen oscilaciones.

Vibracin Crticamente Amortiguada

Ocurre cuando se cumple:
( 2
o2 ) =0 o sea, 2 = o 2 [6-38]

Y la ecuacin [6-30] conduce a una raz doble p1 = p2 = -

x(t ) = C1.e p1t
+ C 2 .e p2t
= (C1 + C 2 ).e t = C.e t
O tambin, segn se puede demostrar:
x(t ) = e t .( A1 + A2 .t )
Con las constantes A1 y A2 dependientes de las condiciones iniciales:
to = 0
x = xo A1 = xo

x = vo A2 = vo + xo
110
 La forma de la ley de X (t)
movimiento depende de los
valores de xo, vo.
Para un determinado xo se V(0) > 0
representan grficamente distintas
evoluciones de la deformacin, X0 V(0) = 0
variando el valor de la velocidad
inicial.
Tener velocidad inicial V(0)
significa que se impulsa a la masa t
en la misma direccin que la
deformacin X(0), por lo que el V(0) <0
valor de la deformacin primero
aumentar para luego decaer bajo
la accin de la fuerza elstica del resorte. Velocidad inicial negativa corresponde al caso en
que la impulsa a la masa en direccin contraria a la deformacin, la cantidad de energa
disponible (la suma de la almacenada en el resorte y la cintica que se le comunica a la
masa) puede ser suficiente para que la masa supere la posicin de equilibrio esttico.

Factor o grado de amortiguamiento.

De la condicin de amortiguamiento crtico:
2
2 b 2 k
= = o =
2m m

Llamando bc: coeficiente de amortiguamiento crtico.

bc = 2m o = 2 mk [6-39]

El Grado de Amortiguamiento suele entonces expresarse como la razn:

b b
= = = = . o [6-40]
bc 2m o o

b < bc ( < 1) vibracin subamortiguada

Si b = bc ( = 1) vibracin crtica
b > bc ( > 1) vibracin sobreamortiguada

Para Vibraciones subamortiguadas la ecuacin [6-34] resulta:

x(t ) = A.e ot . cos( o (1 2 )1 / 2 t + ) [6-41]

Donde (
1 = o 2 2 )1/ 2
(
= o 2 2 o 2 )
1/ 2
(
= o2 1 2 )
1/ 2
[6-42]

Decremento Logaritmico
Cuando el factor de amortiguacin es menor que uno, se producen oscilaciones
amortiguadas, es decir, oscilaciones cuya amplitud decae en el tiempo. La razn entre dos
amplitudes mximas consecutivas es:
111
 2
2
x n+1 A.e . cos[1 (t + ) + ] e .e
(t + ) t 1
1
= = =e
xn A.e (t ) . cos(1t + ) e t

2
.
x n +1
= e 1 [6-42]
xn
2
.
1
Entonces: x n +1 = x n .e = x n .e 1 [6-43]
2
.
y por lo tanto
xn
=e 1
x n +1

xn 2
ln = . = (constante)= decremento logartmico [6-44]
x n +1 1
El logaritmo de la razn entre una amplitud mxima y la inmediata siguiente es una
constante denominada decremento logartmico .

2 2 . 2 .
= . = = [6-45]
1 o (1 ) 2 1/ 2
1 2

Cuando 0 2 [6-46]

Si se puede medir dos amplitudes mximas consecutivas, en una vibracin

amortiguada (se logra conocer ) es posible obtener b, (despejando en funcin de ). Esto
indica una forma experimental de medir el coeficiente de amortiguamiento.

En cuanto a la Energa Potencial Elstica acumulada en sucesivas amplitudes mximas.

2 2
2
E n+1 1 / 2.k .x n+12 x n+1 1
= = = e [6-46]
En 1 / 2.k .x n 2 x
n

La energa decrece al doble de rapidez que lo que decrece la amplitud (comparar con [6-
43]).

E n+1 = E n .e 21 [6-47]

Vibraciones Armnicas Forzadas

Ocurren vibraciones forzadas cuando la masa se encuentra sometida a la accin de una
fuerza forzadora o excitacin. El anlisis de diferencia segn el cmo es la fuerza
forzadora.
Las soluciones ms sencillas son las que se obtienen para fuerzas forzadoras
armnicas, es decir, cuando responden a la ley F(t) = F0 sen t. Para este tipo de
excitacin, la deformacin resultante ser tambin armnica y de la misma frecuencia, pero
en general estar desfasada.

112
 Las fuerzas forzadoras peridicas pero no sinusoidales pueden descomponerse en
armnicas siguiendo el desarrollo en series trigonomtricas de Fourier, luego la respuesta
ser la composicin de las respuestas a las excitaciones armnicas consideradas por
separado. Este procedimiento es aceptable si el comportamiento del sistema es lineal.

Vibraciones Forzadas Sin Amortiguamiento

Modelo Dinmico:
F(x) = -K.x
Sobre la partcula de masa m acta
m la fuerza perturbadora exterior armnica:
F(t) = Fo . sen t
+x
Donde es la frecuencia circular de la fuerza perturbadora
(es frecuentemente producida por desbalances en maquinarias rotatorias).
En ausencia de amortiguacin, la ecuacin del movimiento resulta:
d 2x
m. 2 = kx + Fo .sent [6-48]
dt

k Fo
Llamando o 2 = y Po = (dimensiones de aceleracin)
m m

Reemplazando en la ecuacin queda

x + o . x = Po. sen t
2
[6-49]

Ecuacin diferencial no homognea de segundo orden de las vibraciones forzadas, sin

amortiguamiento.
La solucin general, segn la teora de las ecuaciones diferenciales es:

x(t) = xh(t) + xp(t)

donde:
x(t) = ecuacin del movimiento, da la posicin en funcin del tiempo.
xh(t): solucin de la ecuacin diferencial homognea asociada
xp(t): solucin particular.

Segn lo visto anteriormente: xh(t) = A cos (ot + )

Para la solucin particular, xp(t), se prueba con:
xp(t) = a sent
derivando respecto del tiempo:

x p = a cos t

x p = - a 2 sen t

Reemplazando en la ecuacin [6-49], y para que se cumpla para todo t, debe ser:
P
a= 2 o [6-50]
o 2

113

Llamaremos = (razn de frecuencias)
o
Po 1 Po Fo
a= 2
. 2
[6-51] 2
= = est [6-52]
o (1 ) o m
k
m

est: deformacin que acusa el resorte si Fo se aplica en forma esttica, o tambin la

deformacin que produce por accin del mximo valor que puede asumir F(t).

Entonces la ley de movimiento resulta:

x(t) = xh + xp = A. cos (o t +) + a . sen t [6-53]

Siempre que se cumpla el valor de a, segn [6-51]

Puede escribirse:
a 1
=. [6-54]
a est 1 2
est
Siendo est una constante interesa
analizar la relacin funcional entre a

= y .
N
(para > 1, a < 0, pero se
acostumbra rebatir la grfica sobre el
semiplano en que a > 0),

En la grfica, se observa que cuando

la relacin entre la frecuencia
forzadora y la frecencia natural es
igual a 1, la amplitud de la oscilacin tiende a infinito, situacin conocida como

Resonancia: estado para el que = = 1 o sea = b , conduce a amplitud que tiende
b
a a

Vibraciones Forzadas con Amortiguamiento

Modelo dinmico: En el esquema, se muestra un sistema de un grado de libertad,

cuyos elementos son la masa (m), el resorte (k) y el
F0Sen(t) amortiguador (b). Tambin se muestran las fuerzas que
m
actan sobre la masa: La fuerza forzadora F0sent , la
kx
b x fuerza del resorte (kx) y la fuerza del amortiguador (b x ).
Considerando un desplazamiento x desde la posicin de
equilibrio esttico, positivo dirigido hacia arriba, se
k plantea la ecuacin de movimiento:
b
m x = - k x - b x + Fo sent [6-55]

114
 k b Fo b
o2 = = Po = = 1
m 2m m bc

x + 2 x + o2 x = Po sent [6-56]
Solucin general
x(t) = xh(t) + xp(t)
xh(t) = A e-t cos (1 t +)

Para la solucin particular xp, se prueba:

xp = a . sen ( t - ) [6-57]

x p = a cos (t - )

x p = - a 2 sen (t - )

Haciendo: t - = o bien t = +

Probando en [6-56]

a (- 2 + o2) sen + 2 a cos = Po (cos sen + sen cos )

Lo cual, para que se cumpla, requiere que:

a (o2 - 2) = Po cos [6-58]

2 a = Po sen [6-59]

Que permiten obtener los valores de la amplitud a y el angulo de fase de [6-57]

Po 2
a= [6-59] tg = [6-60]
( o 2 2 ) 2 + 4 2 2 o2 2

Algunas conclusiones:
1. Para distintas relaciones /o se obtienen amplitudes de oscilaciones forzadas
diferentes.
2. Si = 0, o si << o, 0.
a
1 y la amplitud de las oscilaciones forzadas tiende a est.
est
3. Si >> o la fuerza excitatriz F(t) = Fo. sen t cambia de signo muy rpidamente, no
a
dando tiempo a la masa a reaccionar. 0 y a0
est
4. Si o a , situacin de resonancia.

El ngulo de desfasaje puede graficarse en funcin de = . La siguiente grfica
o
corresponde a un factor de amortiguacin muy pequeo.

115

180

=1

< 1 ( < o) = 0 fuerza y desplazamiento tienen igual sentido.

> 1 ( > o) = fuerza y desplazamiento tienen sentido opuestos.

Aclaracin: las vibraciones forzadas sin amortiguamiento comprenden un caso ideal, til a
efectos de presentar el problema de excitaciones exteriores. Para amortiguacin muy
dbiles ( << 1).
De tal modo, la solucin completa de es:

x(t) = A e-t cos (1 t + ) + a sen (( t - ) [6-61]

(1) (2)

El primer sumando (1) se amortigua relativamente pronto. Llamemos ts: tiempo de

establecimiento, de tal modo que, si por ejemplo consideramos que las vibraciones
transitorias se desprecian cuando su valor es el 1 % de la amplitud de oscilaciones
forzadas.

1 100 A
Ae t = 0,01.a ts = . ln
a

Las vibraciones transitorias (1) dependen de las condiciones iniciales. Las vibraciones
forzadas (2) de las constantes fsicas (k, b, m) y de la fuerza perturbadora (Po, ).
Resulta de alto inters analtico las relaciones funcionales [6-59]y [6-60]
A tal fn se definen:
b
= h=
o o

Po Fo
= = est (def. esttica)
o2 k
La [6-59] queda:
a 1
= [6-62]
est (1 2 ) 2 + 4h 2 2

y de la [6-60]
2h
tg = [6-63]
1 2

116
 En la figura se muestran
a grficas de la relacin
est a
adimensional para
est
distintos valores de h.

Se observa que la mxima

amplitud de la oscilacin
1 se produce a un valor
ligeramente distinto de
=1.

=1 =
0

Si en [6-62] llamamos = 2, la amplitud resulta mxima cuando el denominador es un

mnimo.
Asi
f() = (1 - 2)2 + 4 h2 2 = (1 - )2 + 4 h2

tiene un mnimo f() = 0 = - 2 + 4 h2 = 2 = 1 2 h2

Llamando resonancia al valor que conduce a amax:

res = (1 2 h2)1/2

Por consiguiente, en presencia de amortiguamiento, las vibraciones forzadas () conducen

a resonancia, para valores un poco inferiores a 1 (es decir, para < o).
Algunas situaciones particulares:
a
a) Si << 1, (o sea, << o), resulta 1 y a est, en tanto 0.
est
b) Si es muy grande ( >> o) el valor de a se toma muy pequeo y 180.
c) Si 1 se produce resonancia.

Para la relacin [6-63], se grafica el ngulo de desfaseje para distintos valores de factor de
amortiguacin:

117
Conclusiones
1. La amplitud de las oscilaciones forzadas no dependen de las condiciones iniciales del
movimiento.
2. En presencia de resistencia (medio viscosos) las vibraciones forzadas no se amortiguan.
3. La frecuencia de las oscilaciones forzadas no depende de las constantes fsicas del
sistema (como o y 1, por ejemplo) y est determinada y coincide con la de la fuerza
perturbadora.
4. An para Fo pequeas, se pueden producir amplitudes forzadas muy elevadas.
5. Para >>o se puede minimizar las amplitudes, incluso para valores elevados de Fo.

Representacin fasorial.

La representacin fasorial de las ecuaciones de movimiento aportan elementos

analticos adicionales. Se recuerda que un fasor es un vector rotante que se utiliza para
representar magnitudes que son funciones sinusoidales del tiempo. Se utilizan para
representar tensiones y corrientes alternas, y aqu sern utilizadas para representar las
fuerzas forzadoras, fuerzas elsticas, de amortiguacin y de inercia. Estas ltimas son
armnicas de la misma frecuencia que la fuerza forzadora, pues dependen de la
deformacin y de sus derivadas ( la velocidad y la aceleracin).
El mdulo de cada fasor se hace igual a la amplitud de la magnitud que representa.
As, si la deformacin sigue la ley x(t) = X seno(t), el fasor tendr mdulo igual a X, y se
entiende es un vector que rota con velocidad angular . Se recuerda que e valor
instantneo de la deformacin se obtiene como la proyeccin sobre el eje vertical del fasor.

Vibracin Armnica Libre

mx +k x =0

x = - A o sen (o t + )

x = - A o2 cos (o t + ) - o2 x

Sea x el vector desplazamiento.

La fase del vector velocidad x esta adelantada en 90 resp. de x

La fase del vector aceleracin x esta adelantada 180 resp. de x

Vibracin Forzada no Amortiguada

m x + k x = Fo sen t

Caso (I); < o, = 0

Fo y x no tienen desfasaje
Caso (II), > o, = 180

118
Fo y x estn desfasados en 180

Vibracin Forzada con Amortiguamiento

m x + 2 x + k x = Fo sen t

Interesa visualizar tres casos:

Cuando: 1) << o
2) o
3) >> o
1) << o M2X
bX
Fo: fuerza excitatriz
kX: fuerza de recuperacin elstica
b m X: fuerza de amortiguamiento F0
m 2 X: fuerza de inercia
kX

1. Las fuerzas de inercia, as como las de

amortiguamiento son pequeas.
2. El ngulo es muy pequeo
3. Fo tiende a equilibrar a la fuerza elstica.
4. La excitacin exterior tiende a aparecer como aplicada estticamente.
M2X
2) = o bX
En este caso, el ngulo de fase entre la
deformacin y la fuerza forzadora es de 90.
La fuerza de inercia est equilibrada por la
fuerza del resorte, y la fuerza excitatriz se F0
=90
emplea para vencer a la fuerza de kX
amortiguacin.

3) >> o
En este caso, al ngulo de fase
entre la deformacin y la fuerza M2X bX
forzadora supera los 90, y si la
frecuencia tiende a un valor muy alto,
el ngulo tiende a 180, quedando la
deformacin en oposicin de fase con F0
>90
la fuerza forzadora. Si se mantiene kX
constante la amplitud de la fuerza
forzadora, al aumentar la frecuencia se
ver que las amplitudes de la deformacin y la fuerza en el amortiguador se harn
pequeas, y para altas frecuencias, la deformacin ser prcticamente nula.

119
Desbalance Rotatorio

El desbalance de masas en mquinas rotatorias es el origen de fuerzas excitadoras. Se

considera a continuacin un sistema masa-resorte, restringido a moverse en el sentido
vertical y sometido a una fuerza forzadora originada por el desbalance de una mquina
rotatoria.
Sean:
M = masa total del sistema
m = masa excntrica
e= excentricidad
= velocidad angular de rotacin
x = desplazamiento de la masa no rotante (M m)
x + e Sen t = desplazamiento vertical de m.

La ecuacin diferencial del movimiento es la

siguiente:
d2
(M m) x +m (x+e Sent)= - kx - b x [6-64]
dt 2

Desarrollando la derivada, y simplificando la

ecuacin del movimiento queda:

M x + b x + kx = me2Sen(t)
Haciendo: F0 = me2
queda la ecuacin:

M x + b x + kx = F0Sen(t) [6-65]
Que resulta idntica a la ecuacin diferencial correspondiente al caso de oscilacin
forzada por una fuerza sinusoidal. En el proceso de resolucin de esta ecuacin diferencial,
la amplitud de la fuerza F0 puede tomarse como constante.
La respuesta permanente se puede escribir entonces como:
x(t) = X Sen( t - ) [6-66]
Siendo la amplitud X :
me 2
X= [6-67]
(k M 2 ) + (b ) 2
b
y el ngulo de fase = ArcTang [6-68]
k M 2
Utilizando las siguientes definiciones:
n = k = frecuencia natural de oscilacin no amortiguada.
masa
bc= 2 k masa = 2 masan = amortiguamiento crtico
= b/bc = Factor de amortiguamiento

puede escribirse la ecuacin de la amplitud en forma no dimensional:

120
 2


MX
= n [6-69]
me 2 2
1 + 2
n n

el desfasaje quedar:

2
n
tan() = [6-70]
2

1
n
En la siguiente grfica, se muestra la amplitud Xy el ngulo de fase versus la
frecuencia , utilizndose el factor de amortiguacin como parmetro.

Movimiento del soporte.

En muchos
casos la excitacin
del sistema no es x
debida a una m
fuerza que acta
sobre la masa,
sino por el
movimiento del
soporte. En esta
seccin, se
considerar como y k(x-y)
b x y
excitacin el
movimiento del
121
soporte y se ver de qu manera plantear la ecuacin diferencial que rige el movimiento.
Sea x la coordenada que indica la posicin de la masa, medida desde la posicin del

equilibrio esttico. La coordenada y indica el movimiento del soporte, y es la velocidad

, y la aceleracin . En el grfico de la derecha se indican las fuerzas no balanceadas (el
peso no se considera puesto que es compensada por la fuerza del resorte kest). La
deformacin del resorte es (x-y), y la velocidad relativa entre las piezas del amortiguador

es x y .

Se plantea la ecuacin diferencial que rigen el movimiento de la masa:

m x = - k (x-y) b x y [6-71]

En esta ecuacin diferencial, intervienen las variables x e y, y sus derivadas.
Haciendo la sustitucin:
z = x y
la ecuacin del movimiento se transforma en:

m z + b z +k z = - m y [6-72]
Para el caso en que el movimiento del soporte sea sinusoidal, y = Y sen(t), siendo
Y la amplitud del movimiento del soporte y su frecuencia angular.
Derivando y dos veces, y reemplazando la ecuacin diferencial queda:

m z + b z +k z = m2Y sen (t) [6-73]

La forma de esta ecuacin diferencial es similar a la correspondiente al desbalance

rotatorio, con m2Y reemplazando a me2. La solucin de la ecuacin diferencial
puede entonces escribirse como:
z = Z sen(t - )
mY 2
Con Z= [6-74]
2 2
(k m ) + (c )

Haciendo x = z + y se obtendr el movimiento absoluto x de la masa. Por lo

tanto:
x(t) = z(t) + y(t) = Y sen (t) + Z sen(t - )
Siendo x(t) la suma de dos funciones sinusoidales de frecuencia angular , ser
tambin una funcin sinusoidales de la misma frecuencia:
x(t) = X sen(t - )

donde X es la amplitud del movimiento Y

de la masa, y el desfasaje entre el
movimiento de la masa y el movimiento
del soporte.
X

Para obtener el valor de X y , Z

se recurre a la representacin fasorial:
122
Estos fasores pueden ser representados mediante el uso de numeros complejos:
y = Y ejt
z= Z ej(t - )
x = X e j(t - )

x= Y ejt + Z ej(t - )

Utilizando la expresin deducida [6-74] para Z, se llega a que:

k 2 + (c) 2
X= Y [6-75]
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
mc 3
tan() = [6-76]
k (k m 2 ) + (c) 2
En la grfica siguiente, se muestra el grafo de relacin de amplitudes X/Y, y el ngulo de
desfasaje versus la relacin /n , siendo el factor de amortiguacin el parmetro.

[6-75] y [6-76]

En el grafo se observa que:

La relacin X/Y vale 1 (lo que implica que X = Y, es decir que la amplitud del
movimiento de la masa es igual a la amplitud del movimiento del soporte),
cualquiera sea el factor de amortiguacin para /n = 2 .
Para valores de /n > 2 , X/Y es menor que la unidad, lo que significa la
oscilacin de la masa ser atenuada por la combinacin del resorte y el
amortiguador. Debe notarse que la atenuacin ser ms efectiva cuanto menor sea
el factor de amortiguacin para frecuencia > n.

123
Aislamiento Vibratorio

Entendemos por aislamiento vibratorio, la atenuacin de los efectos de las vibraciones

originadas en mquinas y motores. Puede tratarse de aislar fuerzas perturbadoras
producidos por desbalances rotatorios o movimientos del soporte. Se ver que ambos
problemas pueden tratarse de manera similar. La solucin de este problema consistir en el
montaje de la mquina sobre resortes, o combinacin de resortes y amortiguadores.
A continuacin, se analizar el aislamiento de la fuerza perturbadora originada por el
desbalance rotatorio. En la figura, se muestra el diagrama de fasores, indicndose la fuerza
transmitida a travs del resorte y el amortiguador como FT.

F0Sen(t)
m2X
bX
FT

kX
F X

2
b
FT = (kX ) + (bX ) = kX 1 +
2 2

k

X = Amplitud del movimiento originado por una fuerza forzadora F0 Sen ( t)

Reemplazando X, se puede escribir la relacin (FT/F0) como:
2
b
2

1+ 1 + 2
FT k n
= = [6-77]
F0 2 2 2
m 2 b 2 2
1 + 1 + 2
k k n n

Esta relacin es idntica a la relacin X/Y hallada en para el caso del movimiento del
soporte, por lo que se concluye que el aislamiento de una mquina de las perturbaciones
del soporte es idntico al problema de aislar fuerzas perturbadoras. Las razones (FT/F0) y
(X/Y) se conocen como Transmisibilidad de fuerza o desplazamiento.
Del anlisis del grfico que corresponde a la relacin X/Y se deduce que:

Para lograr una transmisibilidad menor que 1 (de esta manera se atenuara la fuerza
transmitida) los resortes sustentadores deben ser tales que la frecuencia natural
debe ser baja comparada con la frecuencia de la perturbacin.
En la regin (/n) > 2 , a menor factor de amortiguacin menor es la
transmisibilidad. Como contrapartida, en la regn /n < 2 esta relacin se
invierte.

124
Respuesta a fuerzas peridicas.

En el caso de fuerzas forzadoras peridicas no sinusoidales, aplicando el anlisis de

Fourier pueden descomponerse en una serie de componentes armnicos (suma de
senos y cosenos) de distintas frecuencias.
Una fuerza peridica se caracteriza por su perodo, el cual se identifica con el smbolo
T, y se cumple que F(t)=Ff(t+T), es decir que el valor de la fuerza para un instante t se
repite T segundos despus.
Si F(t) es una funcin de perodo T, puede ser representada por medio de una serie de
Fourier:

F(t) = a0+ a
1
n cos n t + bn sen n t
1
[6-78]

Los coeficientes a0, an y bn se determinan mediante las frmulas de Euler.

Las frecuencias de las armnicas son mltiplos de la frecuencia de la armnica
fundamental, la cual es igual a la frecuencia de la fuerza forzadora, es decir, n=n1.
La serie de senos y cosenos pueden ser combinados en una serie de solos senos, y la
fuerza forzadora se escribe entonces:

F(t) = F sen(n t
1
n 1 n ) [6-79]

Deben tomarse los trminos necesarios para una correcta aproximacin. Considerando
que los elementos del sistema se comportan en forma lineal, es factible hallar la respuesta a
cada armnico por separado, luego componer estar respuestas para determinar la respuesta
del sistema a la fuerza excitadora peridica.

125