Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica

EXAMEN DE LA ASIGNATURA
INGENIERA DE CONTROL
12 de Julio del 2017
Nota: Las notas provisionales y la fecha de revisin de exmenes se
publicarn el 14/07/2017.

Ejercicio 1 (5 puntos)

El siguiente diagrama de Bode representa la dinmica en Bucle Abierto de un sistema donde el

proceso tiene una ganancia esttica de 0.04 y el controlador es un PI.

Figura 1: Diagrama de bode de dinmica en bucle abierto de un sistema.

Se pide:

a. Calcular la dinmica del sistema en Bucle Abierto. (1 punto)

b. Calcular la dinmica del controlador y la del proceso. (0.5 puntos)
c. Estudiar grfica y analticamente la estabilidad relativa con tcnicas del dominio de frecuencia.
(0.75 puntos)
d. Error en rgimen permanente ante una entrada de escaln unitaria (0.5 puntos)
e. Haciendo uso de las tcnicas pertinentes calcular el valor lmite de la accin proporcional del
controlador para que el sistema realimentado sea estable. (1 punto)
f. Resintonizar el controlador con el criterio cancelacin zero-polo. Dibujar el LR para ver la
evolucin de las races del sistema realimentado segn Kc. Estimar rango de valores de Kc en el
que el sistema realimentado es estable. (0.75puntos)
g. Calcular cmo ser la salida ante una entrada de 100sen(t). (0.5 puntos)
Ejercicio 2 (5 puntos)

La siguiente Figura representa el control de nivel de sistema de tanques de la planta Petronor

Variaciones no
deseadas de qin(t) G3

Tanques
u(t) qin(t) + h(t)
SP +- Gc G1 + G2 Nivel en metros

G4=1

Sensor de Nivel
Figura 2: Sistema de control de nivel

A continuacin a travs de una serie de curvas se facilita la informacin necesaria para

responder a todas y cada una de las cuestiones.

Figura 3: Evolucin de qin ante una variacin de 10% de apertura de la vlvula

Figura 4: Lugar de las Races de la planta realimentada con una K

 Figura 5: Bode del sistema en bucle abierto

Por otro lado la siguiente ecuacin diferencial relaciona la evolucin del nivel ante

variaciones no deseadas del caudal qin(t): 10 = 4() 22 () donde el nivel en el
punto de operacin es de 10metros.

Se pide:
a. Dinmica G1(s) que relaciona la evolucin de qin(t) ante una variacin del 10% de la
vlvula. Qu papel desempea esta dinmica en el lazo de control? (0.75 puntos)
b. Dinmica G2(s) que representa la evolucin del nivel de tanque ante un caudal qin(t)
.Qu papel desempea esta dinmica en el lazo de control? (0.75 puntos)
c. Dinmica G3(s) que relaciona la evolucin del nivel del tanque ante variaciones no
deseadas del caudal qin(t). (0.75 puntos)
d. A travs de las grficas calcular la dinmica del controlador. (1.5 puntos)
e. Justificar haciendo uso del Lugar de las Races si es posible lograr un sistema que
tenga un tiempo de establecimiento de 1segundo (2%del error), garantizando un error
nulo ante cambios en la referencia de tipo escaln. En caso negativo, re-sintonizar el
controlador. (1.25 punto)