Modelamiento matemtico de la
cinemtica directa e inversa de un robot
manipulador de tres grados de libertad1
Resumen
En este artculo de investigacin se describe de forma detallada el
modelo matemtico de la cinemtica directa e inversa de un robot
manipulador de tres grados de libertad, con el objetivo de deter-
minar la posicin que debe tener cada una de las articulaciones
del robot, as como la posicin que alcanzar su extremidad final.
El modelo fue desarrollado utilizando tanto las matrices de trans-
formacin homogneas y los parmetros de Denavit-Hartenberg,
como los mtodos numricos, verificando la eficiencia de los mo-
delos propuestos. El modelo determinado presenta dos soluciones,
condicin que causa que la solucin sea compleja de implementar
dado que se requiere un proceso de decisin. Este desarrollo es
producto del proyecto de investigacin Diseo e implementacin
de un robot manipulador de tres grados de libertad con fines edu-
cativos, adelantado por el grupo de investigacin Automatizacin
Industrial, y aprobado por Conadi en la convocatoria del 2009,
Universidad Cooperativa de Colombia, sede Bogot, programa de
Ingeniera Electrnica.
Palabras clave: cinemtica directa, cinemtica inversa, control
de robot, manipulador, mtodos numricos.
Cmo citar este artculo: J.L. Ramrez Arias, A. Rubiano Fonseca.
Modelamiento matemtico de la cinemtica directa e inversa de un robot
manipulador de tres grados de libertad. Revista Ingeniera Solidaria, vol. 8,
nm. 15, 2012, pp. 46-52.
1
Artculo de investigacin derivado del proyecto de investigacin Diseo
e implementacin de un robot manipulador de tres grados de libertad con
fines educativos, adelantado por el grupo de investigacin Automatizacin
Industrial, y aprobado por el Comit Nacional para el Desarrollo de la
Investigacin (Conadi) en la convocatoria del 2009, de la Universidad
Cooperativa de Colombia, sede Bogot, programa de Ingeniera Electrnica.
46 Ingeniera Solidaria volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del
Mathematical modeling of the direct
and inverse kinetics of a handling robot
with three degrees of freedom
Recibido: 12 de julio del 2012
Aprobado: 15 de septiembre del 2012
Jos Luis Ramrez Arias*
A s t r i d R u b i a n o F o n s e c a **
Abstract
This research paper describes in detail the mathematical models
for the direct and inverse kinetics of a handling robot with three
degrees of freedom, with the objective of determining the position
for each of the robots articulations, as well as the positions that
may be reached by the final extremity. The model was developed
using homogeneous transformation matrixes and Denavit-
Hartenberg parameters, as well as numerical methods to verify
the efficiency of the proposed models. The model we developed
presents two solutions; this makes its implementation complex
since a decision process is needed. This development is the result
of the research project: Design and implementation of a Handling
Robot with three degrees of freedom for educational purposes,
approved by Conadi in the 2009 call for research projects. The
project is being carried out by the Industrial automation research
group from the program of Electronic Engineering of the Univer-
sidad Cooperativa de Colombia.
Keywords: direct kinetics, inverse kinetics, robot control, hand-
ling, numerical methods.
*
Ingeniero en Mecatrnica de la Universidad Militar Nueva Granada. MSc
en Sistemas Automticos de Produccin de la Universidad Tecnolgica de
Pereira. Docente de Ingeniera Electrnica de la Universidad Cooperativa
de Colombia, sede Bogot.
Correo electrnico: jose.ramirez@campusucc.edu.co
Ingeniera en Mecatrnica de la Universidad Militar Nueva Granada. MSc
**
en Sistemas Automticos de Produccin de la Universidad Tecnolgica de
Pereira. Docente de Ingeniera Electrnica de la Universidad Cooperativa
de Colombia, sede Bogot.
Correo electrnico: astrid.rubiano@campusucc.edu.co
2012
 Modelamiento matemtico de la cinemtica directa
e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad
Introduccin
Los robot industriales y los sistemas asistidos por com-
putador son la ltima tendencia en la automatizacin
de los procesos de fabricacin, ya que los avances en el
campo de los sensores permiten desarrollar tareas cada
vez ms sofisticadas.
El uso de robots en la industria es amplio, ya que per-
mite realizar tareas que son peligrosas o montonas para
los seres humanos; este es el caso del robot industrial que
se utiliza para la limpieza en las subestaciones elctricas,
en las que se trabaja con sistemas de alta tensin [1, 2].
Los robots manipuladores se caracterizan por tener
limitaciones de diseo relacionado con la estabilidad y
la distribucin de equilibrio y peso. Otra consideracin
importante en el diseo de robots manipuladores es el
anlisis cinemtico, debido a que implica calcular las
posiciones relativas entre el sistema de coordenadas
unida a las partes mviles con respecto a un solo sistema
de coordenadas, lo cual causa un aumento de la incerti-
dumbre y el error acumulado en las transformaciones.
Como consecuencia de ello se afecta la precisin en el
posicionamiento y seguimiento de las trayectorias del
manipulador. Es importante destacar que generalmente
el anlisis de la cinemtica se aborda de forma directa
para as calcular la posicin del punto final del robot
como funcin de los valores articulares (ngulos) y de
forma inversa para calcular el valor de las coordenadas
articulares como funcin de la posicin final; este pro-
cedimiento es importante, ya que permite posicionar
el robot en un punto dentro de su volumen de trabajo.
La solucin de la cinemtica inversa de un robot
industrial puede proporcionar mltiples configura-
ciones para una sola posicin, pues esta surge de la
solucin de una ecuacin que no es de primer orden.
Es as como el sistema puede tener mltiples soluciones,
siendo frecuente el uso de algoritmos que permitan
aproximarse a una solucin numrica; es el caso del
experimento con el robot puma y el robot Scara, que
usan algoritmos genticos e inteligencia artificial para
calcular la posicin final [3-8].
Otra estrategia comnmente usada para solucionar
la cinemtica inversa es el uso de redes neuronales, las
cuales utilizan la funcin radial. Las caractersticas ms
destacadas de la funcin incluyen la prediccin precisa
de la cinemtica inversa y soluciones con menos tiem-
po de clculo; los datos de entrenamiento para la red
neuronal se generan con las relaciones de la cinemtica
directa del robot [9, 10].
Ingeniera Solidaria
Jos Luis Ramrez Arias
Astrid Rubiano Fonseca
Tambin se han utilizado diferentes redes neuro-
nales como perceptrn simple, back propagation, que
evidencian exactitud en el clculo de las posiciones y
trayectorias [11]. As, teniendo en cuenta los desarro-
llos anteriores, se hace necesario proponer el modelo
matemtico para la cinemtica directa e inversa del
robot manipulador, el cual se est desarrollado por el
grupo de investigacin en automatizacin industrial de
la Universidad Cooperativa de Colombia.
Metodologa
Descripcin general del robot
El anlisis presentado en este documento es el resultado
del desarrollo del proyecto titulado: Diseo y cons-
truccin de un robot manipulador antropomrfico con
tres grados de libertad con fines educativos. El robot
llamado Teachbot-01 se propuso con tres grados de
libertad y una pinza en su extremo, con un alcance de
873 mm y capacidad de carga de 50 g. Se ha propuesto
una arquitectura abierta para permitir la interaccin con
los componentes del robot, ofreciendo la posibilidad
de poner en prctica diferentes estrategias de control
y, posteriormente, optimizacin en el diseo del robot.
Cinemtica directa
La solucin al problema de la cinemtica directa con-
siste en encontrar el valor de la posicin final del robot
manipulador, esta solucin es una funcin de los valores
articulares, es decir, el valor traslacional o rotativo de
las articulaciones. En la actualidad existen diferentes
mtodos para resolver este problema, pero en el caso
presente se hizo uso de las matrices de transformacin
homognea, usando el mtodo de la representacin
sistemtica de Denavit-Hartenberg. Aunque la cinem-
tica del robot se puede solucionar geomtricamente, el
mtodo propuesto ofrece la ventaja de conocer tanto
la posicin final de manipulador como la posicin de
cada una de sus articulaciones [12].
La representacin de Denavit-Hartenberg se reem-
plaza en la matriz de transformacin homognea i-1Ai,
la cual es un arreglo de 4x4 que contiene informacin
relativa a la posicin y orientacin del sistema de refe-
rencia unido al i enlace del manipulador en relacin
con el sistema de referencia de la conexin i-1; de esa
manera, la matriz 0A1 representa la posicin y orientacin
del sistema de coordenadas S1 del robot con respecto
al sistema de coordenadas S0, si S0 se coloca en el eje
volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del 2012 47
 Investigacin

del manipulador y S1 al final de un eslabn, la matriz

0
A1 representa la posicin de S1 referenciada al sistema
de coordenadas fijo del robot. De esta forma, la matriz
0
An, en la que n es el grado de libertad, es aquella que
representa la posicin final del manipulador con respeto
al sistema de referencia; esta matriz comnmente es deno-
minada T y se representa mediante las ecuaciones 1 y 2:

T = 0 An = 0 A1 1 A2 2 A3 ....n 1 An , n Dof (1)

n
T = i 1 Ai (2)
i =1

(3)
cos(1 ) cos(1 )sin(1 ) sin(1 )sin(1 ) a1 cos(1 )
sin( ) cos( )cos( ) sin( )cos( ) a sin( )
A1 =
i 1 1 1 1 1 1 1 1

0 sin(1 ) cos(1 ) di

0 0 0 1

Para el clculo de i-1Ai se deben definir los parmetros Figura 1. Localizacin de ejes coordenados
de Denavit-Hartenberg, los cuales se basan exclusivamen- Fuente: el autor
te en las caractersticas geomtricas de cada enlace y los
sistemas de coordenadas en cada uno. La forma general de las matrices de rotacin es:
Las caractersticas de los parmetros son:
cos(1 ) cos(1 )sin(1 ) sin(1 )sin(1 ) a1 cos(1 )
i rotacin alrededor del eje Zi-1 sin( ) cos( )cos( ) sin( )cos( ) a sin( )
i 1
A1 =
1 1 1 1 1 1 1
(3)
di translacin a lo largo de Zi-1 eje 0 sin(1 ) cos(1 ) di

0 0 0 1
ai translacin lo largo del eje Xi
i rotacin alrededor del eje Xi [13]
Reemplazando los valores de la tabla 1 en la ecuacin
Los sistemas de coordenadas deben ser colocados 3, se tiene:
como en la figura 1, para cumplir con las caractersticas de
cos(1 ) 0 sin(1 ) 0 (4)
los parmetros mencionados anteriormente. En la tabla
sin( ) 0 cos(1 ) 0
1 se muestran los parmetros de Denavit-Hartenberg 0
A1 =
1
0 1 0 0, 28616
para el Teachbot-01.
0 0 0 1
Tabla 1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
cos( 2 ) sin( 2 ) 0 0, 30226 cos( 2 ) (5)
sin( ) cos( ) 0 0, 30226 sin( 2 )
Articulacin a d[m]b a[m]c [rad]d 1
A2 =
2 2
0 0 1 0

1 1 0,28616 0 /2 0 0 0 1

2 0 0, 285 cos(3 ) (6)

2 0 0,30226 0
cos(3 ) sin(3 )
sin( ) cos( ) 0 0, 285 sin(3 )
3 3 0 0,285 0 2
A3 =
3 3
0 0 1 0

Fuente: los autores 0 0 0 1

48 Ingeniera Solidaria volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del 2012

 Modelamiento matemtico de la cinemtica directa Jos Luis Ramrez Arias
e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad Astrid Rubiano Fonseca

Finalmente, reemplazando las ecuaciones 4, 5 y 6 en Los vectores n, o y a representan la orientacin del

la ecuacin 2, se tiene una matriz de la forma. punto final del robot, y el vector P representa el valor
de las coordenadas x, y y z en funcin de los ngulos .
n o a P
T = (7) Px
0 0 0 1
P = Py (8)
Pz

Las coordenadas del punto final son:

Px = 0, 30226 cos(1 )cos( 2 ) + 0, 285 cos(1 )cos( 2 )cos(3 ) 0, 285 cos(1 )sin( 2 )sin(3 ) (9)

Py = 0, 30226 cos( 2 )sin(1 ) + 0, 285 cos( 2 )cos(3 )sin(1 ) 0, 285 sin(1 )sin( 2 )sin(3 ) (10)

Pz = 0, 30226 sin( 2 ) + 0, 285 cos( 2 )sin(3 ) + 0, 285 cos(3 )sin( 2 ) + 0, 28616 (11)

Cinemtica inversa Dado que la matriz T es de la forma:

La cinemtica inversa de un manipulador es un trmino

nx ox ax Px
usado para denotar el clculo de los valores articulares n oy ay Py
(ngulos de las juntas) del manipulador, necesario para T = (14)
y

posicionar un punto en el espacio referenciado al sistema nz oz az Pz

de coordenadas global del manipulador. Para este caso, 0 0 0 1
se calcularon los valores de 1, 2 y 3 basado en el
punto Px, Py y Pz, paso mostrado en la seccin anterior. Resolviendo la ecuacin 13 para 2A3, se obtiene un
Existen diferentes formas de abordar el problema de sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas, basadas en
la cinemtica inversa, particularmente se propone un el punto Px, Py y Pz.
conjunto de ecuaciones cerradas que, a travs de relacio-
nes matemticas, determinan los puntos adecuados para ( 0 A1 )1 ( 1 A2 )1T = 2 A3 (15)
hacer que el robot haga el seguimiento de trayectoria,
proporcionando as una solucin en tiempo real.
cos(T1 ) sin(T1 ) 0 0 cos(T 2 ) sin(T 2 ) 0 0, 30226
0 0 1 0, 28616  sin(T 2 ) cos(T 2 ) 0 0

Tk f k ( Px , Py , Pz ) sin(T1 )  cos(T1 ) 0 0 0 0 1 0
(12)
k 1...n( DOF ) 0 0 0 1 0 0 0 1

Este tipo de funcin se puede calcular utilizando

diferentes mtodos; para este caso, y puesto que es un nx ox ax Px cos(T3 )  sin(T3 ) 0 0, 285 cos(T3 )
manipulador con tres grados de libertad, se seleccion n oy ay Py sin(T ) cos(T ) 0 0, 285 sin(T3 ) (16)
y 3 3
la matriz de transformacin homognea. nz

oz az Pz

0

0 1 0

La ecuacin 1 para un manipulador con tres grados 0 0 0 1 0 0 0 1

de libertad se reduce a:

=
T 0
=
An 0
A1 1 A2 2 A3 (13)

Ingeniera Solidaria volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del 2012 49

 Investigacin

Al igualar la columna 4 de cada lado de la ecuacin 16, se tiene:

Pz sin( 2 ) 286,16 sin( 2 ) + Px cos(1 )cos( 2 ) + Py cos( 2 )sin(1 ) 302, 26 = 0, 285 cos(3 ) (17)

Pz cos( 2 ) 286,16 cos( 2 ) Px cos(1 )sin( 2 ) Py sin(1 )sin( 2 ) = 0, 285 sin(3 ) (18)

Px sin(1 ) Py cos(1 ) = 0 (19)

De la ecuacin 19, se puede calcular el valor del ngulo 1.

sin(1 ) Py
= = tan(1 ) (20)
cos(1 ) Px

1 = tan 1 (1 ) (21)

Al factorizar en las ecuaciones 17 y 18, se obtiene:

Pz sin( 2 ) 286,16 sin( 2 ) + Px cos( 2 )cos( 2 ) + Py cos( 2 )sin(1 ) 302, 26 = 285 cos(3 ) (22)

sin( 2 )[ Pz 286,16 ] + cos( 2 ) Px cos(1 ) + Py sin(1 ) 302, 26 = 285 cos(3 ) (23)

Pz cos( 2 ) 286,16 cos( 2 ) Px cos( 2 )sin( 2 ) Py sin( 2 )sin( 2 ) = 285 sin(3 ) (24)

sin( 2 ) Px cos( 2 ) + Py sin( 2 ) + cos( 2 )[ Pz 286,16 ] = 285 sin(3 ) (25)

Si se reemplaza: La ecuacin 32 es una ecuacin trascendental de una

sola variable, por lo que se usa la siguiente relacin para
a = Px cos(1 ) + Py sin(1 ) (26) lograr una aproximacin polinomial:

b = Pz 286,16 (27)
(33)
u = tan 2
sin( 2 )b + cos( 2 )a 302, 26 = 285 cos(3 ) (28) 2

1 u 2 (34)
sin( 2 )a + cos( 2 )b = 285 sin(3 ) (29) cos( 2 ) =
1 + u2

Al sumar las ecuaciones 27 y 28 elevadas al cuadra- 2u (35)

sin( 2 ) =
do, se tiene: 1 + u2

a 2 + b 2 + 10136 (30) Al reemplazar, se tiene:

a cos( 2 ) + b sin( 2 ) =
60452
1 u2 2u (36)
a +b =c
a + b + 10136
2 2
1+ u 2
1+ u 2

c= (31)
60452
(1 u 2 )a + 2ub = c (1 + u 2 ) (37)

cos( 2 ) + b sin( 2 ) = c (32)

u 2 ( a + c ) 2ub + c a = 0 (38)

50 Ingeniera Solidaria volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del 2012

 Modelamiento matemtico de la cinemtica directa
e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad
2ub r 4b 2  4(c 2  a 2
( Se puede proponer un algoritmo numrico que,
u (39)
2( a  c )
b b2 + a2 c 2
u= = tan 2 (40)
a +c 2
b b2 + a2 c 2
2 = 1tan 1 (41)
a +c
Si se dividen las ecuaciones 29 y 28, se obtiene:
sin( 2 )a + cos( 2 )b
tan(3 ) = (42)
sin( 2 )b + cos( 2 )a 302, 26
sin( 2 )a + cos( 2 )b
(3 )tan 1 (43)
sin( 2 )b + cos( 2 )a 302, 26
Las ecuaciones 21, 42 y 43 son la solucin para la
cinemtica inversa del robot.
Resultados y discusin
A continuacin se describen los resultados obtenidos
con respecto a la cinemtica directa y a la cinemtica
inversa. En las ecuaciones 17 a 19 se muestra el valor
de las coordenadas x, y, z del punto final del manipu-
lador con respecto al sistema de referencia global. En
las ecuaciones 21, 41 y 43 se muestra el valor de los
ngulos que tendr cada una de las articulaciones del
robot manipulador.
El modelo determinado anteriormente presenta dos
soluciones por las articulaciones 2 y 3, esta condicin
causa que la solucin sea compleja de implementar, dado
que se requiere un proceso de decisin para seleccionar
una de las dos posibles respuestas; por otra parte, se
analiz el comportamiento del modelo de la cinemtica
inversa en puntos que se encuentran fuera del espacio de
trabajo del manipulador, determinando que para estos
valores el resultado es un numero complejo.
Conclusiones
En general, el modelo matemtico propuesto es viable,
ya que puede ser programado y, por tanto, puede ser
automatizado; an as, el anlisis numrico es una al-
ternativa importante en la solucin de los sistemas cuyo
modelo matemtico parece ser muy complejo.
Ingeniera Solidaria
Jos Luis Ramrez Arias
Astrid Rubiano Fonseca
segn el modelo matemtico encontrado, calcule una
aproximacin a la solucin evitando solucionar la ecua-
cin cuadrtica, ya que esta podra ofrecer resultados
imaginarios o complejos.
Tambin se puede proponer una estrategia de op-
timizacin que permita interpolar los mejores valores
para una solucin; esta se puede implementar usando la
herramienta Matlab, ya que se cuenta con un Toolbox
para optimizacin.
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52 Ingeniera Solidaria volumen 8 / nmero 15 / julio-diciembre del 2012