SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACION POR SATELITE (GNSS)

1. Introduccin

GNSS (Global Navigation Satellite System), es el acrnimo que se refiere al conjunto de

tecnologas de sistemas de navegacin por satlite que proveen de posicionamiento geoespacial
con cobertura global de manera autnoma.

Los orgenes del GNSS se sitan en los aos 70 con el desarrollo del sistema militar
estadounidense GPS (Global Positioning System), destinado al guiado de misiles, localizacin de
objetivos y tropas etc. A travs de una red de satlites, un receptor de GNSS es capaz de
determinar su posicin en cuatro dimensiones (longitud, latitud, altitud, y tiempo), lo que ha
dado lugar a multitud de aplicaciones civiles y militares.

En este trabajo se estudia el estado del arte de los sistemas GNSS: abordando distintos aspectos
de dicha tecnologa, as como su composicin y funcionamiento, posibles fuentes de error o
aplicaciones. Se presentaran tambin los distintos sistemas existentes en la actualidad y futuros
proyectos.

2. Historia del GNSS

Por ltimo, se analizan las organizaciones implicadas en el desarrollo y despliegue de estos

sistemas, as como diversos estudios econmicos que confirman la importancia que dicha
tecnologa est empezando a cobrar en la actualidad. Estos dos apartados son especialmente
tiles e informativos sobre posibles oportunidades de negocio y profesionales en el sector de
las telecomunicaciones.

Como ya se ha mencionado se entiende por GNSS, al conjunto de sistemas de navegacin por

satlite, como son el GPS, GLONASS y el reciente Galileo. Es decir los sistemas que son capaces
de dotar en cualquier punto y momento de posicionamiento espacial y temporal.

Sin embargo, el concepto de GNSS es relativamente reciente, puesto que su historia comienza
en los aos 70 con el desarrollo del sistema estadounidense GPS, que como ya hemos
mencionado, tuvo en sus orgenes aplicaciones exclusivamente militares, y su cobertura a pesar
de ser mundial, no era, como hoy se entiende Global, es decir, era un sistema de uso
exclusivamente militar cuyo control estaba bajo el DoD (Department of Defense) de los Estados
Unidos, y sometido a un estricto control gubernamental.

No es hasta que se empiezan a tener en cuenta sus aplicaciones civiles, cuando el Gobierno de
los Estados Unidos encarga realizar diversos estudios a distintas agencias como a RAND, con el
propsito de analizar la conveniencia de emplear esta tecnologa con fines civiles.

As pues, tras diversos estudios, es en los noventa, a partir de la segunda mitad, cuando esta
tecnologa comienza a emplearse con fines civiles, y a alcanzarse numerosos acuerdos entre el
Gobierno Estadounidense y distintos pases de todo el mundo. Siendo el GPS hasta el momento
el nico sistema de navegacin por satlite plenamente operativo, y debido a que el gobierno
ruso decide no seguir adelante con GLONASS, los estadounidenses tienen en este perodo el
control de los sistemas de posicionamiento con sus satlites.
Con el segmento espacial (red de satlites) perteneciente de manera exclusiva a los EEUU, el
resto de pases, como Japn, Australia, y el continente europeo, se centran en el desarrollo del
segmento de tierra, es decir, de los centros de control y recepcin de las seales GPS, y de
elaborar sistemas de aumento (SBAS y GBAS) para dicha tecnologa, que les permitan obtener
un posicionamiento ms preciso a travs de distintos mtodos que veremos ms adelante.

Esto plantea inquietudes a nivel internacional, ya que, la capacidad que tienen los EEUU para
emitir la seal civil del GPS es tambin la misma para distorsionarla o dejar de emitirla en caso
de guerra o conflictos entre pases (lo que se entiende como disponibilidad selectiva), surge as
la necesidad para los dems pases de tener su propio sistema de navegacin por satlite, que
les permita de manera autnoma disponer de esta tecnologa sin dependencia de los EEUU.

Queda pues, un largo camino por recorrer para el resto de pases en el desarrollo de nuevos
sistemas de navegacin por satlite. Europa plantea Galileo como sistema con un uso
exclusivamente civil, si bien los gobiernos de los distintos pases podrn emplearlo tambin con
fines militares. Rusia relanza el proyecto GLONASS y otros pases como China plantean el
desarrollo de sistemas experimentales como COMPASS, la India IRNSS y Japn QZSS como
sistemas regionales.

Si el GNSS plantea un futuro lleno de posibilidades, primero han de resolverse multitud de

cuestiones, como capacidades de los nuevos sistemas, interoperabilidad con el GPS o costes
entre otras cosas. Factores que implican a multitud de organizaciones, como agencias espaciales
encargadas del desarrollo del sistema, gobiernos y otras agencias nacionales e internacionales
encargadas de cuestiones legislativas.

Han proliferado en multitud de pases agencias, publicaciones, asociaciones de GNSS con el fin
de proponer aplicaciones, soluciones y acuerdos as como educar sobre esta tecnologa, debido
en parte a su prometedor futuro, y en parte a su complejo entorno internacional.

Hemos establecido ya un marco para definir qu caractersticas debe tener un sistema GNSS a
estas alturas, ya que si bien el primero fue el GPS, su evolucin as como el resto de sistemas
que surjan en otros pases deben tener una estructura bsica muy similar para garantizar la
interoperabilidad y las caractersticas entre distintos GNSS.

3. GNSS: definicin de su composicin, caractersticas y segmentos

Los sistemas de navegacin por satlite tienen una estructura claramente definida, que se divide
en tres segmentos distintos: un segmento espacial, un segmento de control, un segmento de
usuarios. No se entiende un GNSS sin alguno de estos tres elementos.

Hasta ahora la situacin era la de sistemas dependientes del GPS, que no tenan segmento
espacial, o que est en fase experimental, y por tanto son sistemas que por s mismos no son
completamente operativos, como el Galileo ahora en fase experimental.

As, mientras que el segmento espacial hasta ahora ha pertenecido exclusivamente al GPS y al
GLONASS (aunque su constelacin de satlites no abarca una cobertura global), quedando
relegados el resto de pases a usarlos, los segmentos de control se han implantado de distinta
manera en cada pas (Japn, EEUU, Rusia) o continente (Europa), dando lugar a los sistemas de
aumento basados en tierra o satlite, comentados anteriormente.

A continuacin vamos a describir qu es lo que debe tener un GNSS en cada segmento para
poder ser considerado como tal, y no un sistema de aumento dependiente de otro GNSS.
3.1. Segmento espacial

Es el segmento compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin como
de comunicacin. Mientras que los primeros orbitan alrededor de la Tierra, repartindose en
distintos planos orbitales, los segundos son los que forman los llamados sistemas de aumento
que sirven para la correccin de errores de posicionamiento.

- Satlites de navegacin

El segmento espacial de un GNSS debe tener el suficiente nmero de satlites de

navegacin, tales que stos puedan garantizar una cobertura global en todo momento.

Adems para ser lo suficientemente robusto en el servicio, ha de tener un nmero que le

permita transmitir informacin de manera redundante en caso de que algn satlite deje de
prestar servicio, o para que haya un mayor nmero de satlites en una zona que nos
permitan obtener un posicionamiento ms preciso.

Los satlites por otro lado, han de estar colocados en distintos planos orbitales de tal forma
que se cubra toda la Tierra de manera global en todo momento (actualmente el GPS
garantiza un mnimo de 5 satlites visibles en cualquier parte del mundo). Sin embargo
dependiendo del nmero de satlites, la distribucin dentro de estos planos orbitales no
tiene porqu ser uniforme.

Aunque entraremos en ms detalle sobre las caractersticas tcnicas en posteriores

captulos, basta con saber que el GPS estadounidense en la actualidad tiene una
constelacin de 30 satlites, distribuidos en seis planos orbitales de manera no uniforme, ya
que los satlites adicionales que proporcionan informacin redundante se han ido
aadiendo poco a poco a la constelacin originalmente uniforme de 24 satlites.

- Satlites de comunicacin

Por otro lado, en el SS podemos encontrarnos satlites de comunicacin GEO, que forman
los llamados sistemas de aumento, particulares de cada pas. Dicho satlite retransmite la
informacin con correcciones procedente del segmento de control, lo que aumenta la
precisin del sistema. Ejemplos de sistemas de aumento son el WASS de EEUU, el EGNOS en
Europa o el MFSAS de Japn y Australia.

3.2. Segmento de control

Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los satlites. Este
segmento es complejo en su definicin, siendo propio de cada pas o coalicin de pases, y
estructurndolos en funcin de distintos criterios como ms convenga.
Sus funciones son garantizar las prestaciones del sistema mediante monitoreo del segmento
espacial y aplicar correcciones de posicin orbital y temporal a los satlites, enviando
informacin de sincronizacin de relojes atmicos y correcciones de posicionamiento de rbitas
a los distintos satlites.

- Estructura del segmento de control

La estructura bsica para todo GNSS, es un conjunto de estaciones de monitorizacin y una

estacin de control, que reciben las seales de los satlites y son capaces de llevar a cabo
las funciones anteriormente citadas.

Cada estacin genera su propia informacin sobre el funcionamiento del sistema, en ltima
instancia esta informacin se enva a una estacin de control que aplica dichas correcciones
al satlite del GNSS, en cuanto a su posicin orbital y coordenadas temporales, o bien
retransmite la informacin a un satlite geoestacionario que forma un sistema de aumento
(como se hace en la actualidad con el GPS, en pases que no tienen un segmento espacial
propio).

Como la posicin de cada estacin y las coordenadas temporales se conocen (cada estacin
est equipada con un reloj atmico de cesio), se pueden combinar las medidas obtenidas
por varias estaciones para crear un sistema de navegacin inverso que determine la
localizacin espacial y temporal del satlite.

En ltima instancia se enva a travs de las estaciones de monitorizacin o de control la

nueva informacin al satlite, que corrige as su rbita y su mensaje de navegacin.

Centro de control de Misiones de GPS

3.3. Segmento de usuario

Formado por los equipos GNSS que reciben las seales que proceden del segmento espacial.
Este dispositivo est formado por un conjunto de elementos bsicos que son:

- Antena receptora de GNSS a la frecuencia de funcionamiento del sistema, de cobertura

hemiesfrica omnidireccional. Puede ser de muchas formas y materiales, dependiendo de
las aplicaciones y del coste del receptor: monopolo, dipolo, dipolo curvado, cnico-espiral,
helicoidal o microstrip.

- Receptor: es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que permite pasar de
la frecuencia recibida en la antena a una baja frecuencia que podr ser manejada por la
 electrnica del receptor. Contiene un reloj altamente estable (generalmente un oscilador
de cristal) y normalmente una pantalla donde mostrar la informacin de posicionamiento.

Los receptores se encargan de tres funciones principales:

- Satellite Manager, que es la gestin de los datos que enva el satlite. En primer lugar el
receptor est en modo INIT en el que se almacena el almanaque y el estado de los satlites
en una memoria. Despus pasa al modo NAV en el que almacena los datos necesarios para
los clculos.
- Select Satellite, que se encarga de encontrar los cuatro satlites con geometra ptima para
la navegacin, a partir de una lista de satlites visibles.
- SV Position Velocity Acceleration, que calcula la posicin y velocidad de los satlites
empleados en la navegacin.

Receptor WOXTER 100 GPS con Bluetooth

Este segmento ha evolucionado mucho, desde sus principios donde un receptor era capaz de
captar la seal de cuatro o cinco satlites, hasta la actualidad que tienen hasta doce o veinte
canales, lo que permite un mejor posicionamiento.

Adems del nmero de canales (o seales de satlite que es capaz de captar), los receptores
tambin se caracterizan por los sistemas de correccin internos (como DGPS) y tambin por los
protocolos que utiliza con distintos fines, como comunicaciones entre dispositivos (mediante
USB, Bluetooth o NMEA 0183).

Por ltimo decir que es de vital importancia la existencia de acuerdos entre distintos GNSS de
forma que los receptores de un sistema puedan recibir seales de los satlites de otro sistema
o de sistemas de aumento, lo que implica que en la actualidad se trate de buscar un consenso
de cmo deben evolucionar los GNSS.

4. Prestaciones de los actuales sistemas GNSS

Ahora que ya hemos definido la estructura bsica de un sistema global de navegacin por
satlite, vamos a analizar las prestaciones bsicas que debe ofrecer. Aunque entraremos en
detalle en el prximo captulo sobre las prestaciones de cada sistema en particular, vamos a
analizarlas en este apartado de manera comn a todos:

- Cobertura: todo GNSS debe tener una cobertura mundial, es decir, una constelacin de
satlites que sea suficiente como para garantizar el funcionamiento del sistema en cualquier
parte del planeta. Como dijimos antes, necesitamos un mnimo de cuatro satlites para
calcular las coordenadas espaciales y temporales.
- Disponibilidad: el sistema debe garantizar su normal funcionamiento durante un porcentaje
muy elevado de tiempo, en torno al 95% o 99% si hablamos de aplicaciones crticas o no.
Esto hace que se introduzcan satlites redundantes a la constelacin para garantizar el
funcionamiento en caso de que alguno falle.
- Precisin: el sistema debe proporcionar un posicionamiento espacial y temporal preciso.
Hablamos de un rango de metros en aplicaciones civiles en la actualidad, que varan de un
sistema de aumento a otro; y de centmetros para aplicaciones militares del GPS.
- Integridad: la integridad es un concepto fundamental en la navegacin. Hace referencia a
cmo de fiables son los datos que se estn usando para seguir una determinada ruta o
realizar una determinada operacin. Para cuantificar la integridad, se suele expresar el
riesgo de prdida de integridad como la probabilidad de un fallo no detectado. Es decir los
satlites deben transmitir informacin fiable y no errnea.
- Continuidad de servicio: concepto que se refiere sobre todo al servicio prestado por el GPS,
ya que el Gobierno Norteamericano podra apagar la seal civil que generan sus satlites,
terminando o interrumpiendo as su servicio.

As para garantizar todas las prestaciones del sistema, se debe tener el control del mismo, ya
que la dependencia de otros sistemas, ya sea GPS o GLONASS, hace que los pases sin su propio
Sistema de Navegacin por Satlite, no puedan garantizar dichas prestaciones; si bien con los
sistemas de aumento si podemos garantizar algunas de stas.

5. Funcionamiento de un sistema GNSS1

En este apartado vamos a cubrir los aspectos clave del funcionamiento de los GNSS. Ahora que
conocemos su estructura bsica y las prestaciones que debe ofrecer, vamos a ver el proceso que
se da desde que se enva la informacin hasta que se recibe, y como se aprovecha dicha
informacin para calcular el posicionamiento.

El funcionamiento de un Sistema de Navegacin por Satlite involucra los distintos segmentos

vistos anteriormente, de tal manera que se relacionan entre s:

- Segmento espacial: enva la seal que se recibe en los segmentos de control y usuario.
- Segmento de control: recibe la seal del segmento de espacio, monitoriza y actualiza
informacin enviando correcciones a los satlites si es preciso.
- Segmento de usuario: recibe informacin procedente del segmento espacial y calcula su
posicin.

Funcionamiento de un GNSS
6. Aplicaciones de los sistemas GNSS

Como ya se ha descrito anteriormente, el nacimiento de la tecnologa GNSS tiene su origen en

las aplicaciones militares del GPS, empezando a funcionar para aplicaciones civiles a finales de
los 80. Vamos a ver ahora estos dos tipos de aplicaciones y a describir su estado actual, as como
sus caractersticas.

6.1. GNSS: el sistema militar

Los beneficios del GPS son cuantiosos, se ha convertido en un componente esencial para los
sistemas militares estadounidenses, usndose en todo tipo de equipamiento militar como armas
guiadas de alta precisin, o navegacin y posicionamiento de las tropas en vehculos de tierra
mar y aire. Podemos clasificar los servicios militares como:

- Servicios para Ejrcito del Aire: reconocimiento y localizacin de objetivos, repostaje en

vuelo, clculo de rutas, aproximacin al aterrizaje, precisin de los bombardeos, etc.
- Servicios para Infantera: supervivencia, emplazamiento de la artillera, reconocimiento y
localizacin de objetivos, recuperacin de equipos, puntos de encuentro, evacuaciones, etc.
- Servicios para la Marina: navegacin, operaciones anfibias, patrulla costera,
emplazamiento de minas, posicionamiento de submarinos, etc.

Sin embargo el GPS ha vuelto al ejrcito de EEUU extremadamente dependiente de dichos

dispositivos, lo que ha llevado a cabo el estudio de mecanismos de seguridad que garanticen
que no se va a emplear su propia tecnologa contra ellos mismos. Mecanismos como la citada
disponibilidad selectiva actualmente en desuso o el control que ejerce el gobierno sobre los
receptores GPS que se venden, limitando su funcionalidad dependiendo de su altitud y
velocidad, (no permiten una velocidad mayor de 515 m/s a una altitud mayor de 18 Km) evitando
con dichas medidas que puedan colocarse en armas guiadas contra los EEUU.

6.2. GNSS: el sistema civil global

El uso del GPS como tecnologa civil se inicia a partir de la dcada de los 90, y supone el inicio de
un nuevo sector tecnolgico con multitud de aplicaciones potenciales. Cabe destacar distintos
tipos de aplicaciones:

- Automocin: los sistemas de navegacin de automviles basados en GPS, son la aplicacin

ms conocida de esta tecnologa en la actualidad. Son receptores GPS de distintas
caractersticas, y sobre los que podemos cargar un software con diversa informacin
(mapas, localizaciones, lmites de velocidad, radares), son capaces de analizar y planificar
rutas en marcha. Constituyen un amplio mercado en la actualidad.
- Ferrocarriles: La navegacin por satlite se utiliza ya en algunas aplicaciones tales como el
apoyo al control del trfico, la gestin de recursos ferroviarios o la asistencia al cliente, o el
control activo de los trenes. Tambin se emplear en futuros sistemas de control de
trenes y sealizacin de la Unin Europea, a travs del proyecto Galileo.
- Aviacin: los sistemas GPS integrados en las actuales cabinas sirven para el guiado del piloto
automtico a travs de la planificacin de rutas. Para lograr una mayor precisin en ruta
utilizan sistemas de aumento como WAAS o LAAS en funcin de donde se encuentren.
- Navegacin martima: el GPS es utilizado en la actualidad por multitud de barcos para
navegar por mares ocanos e incluso lagos. Estos sistemas tienen un software, como el
MOB, que permite el rescate martimo de personas en el mar de manera mucho ms
sencilla, ya que establece la posicin exacta en la que se produce el accidente.
- Agricultura: el DGPS ha supuesto tambin una revolucin en el mundo agrcola facilitando
multitud de procesos: La gestin de activos, optimizando el uso de recursos en funcin del
trozo de parcela en el que se encuentre la mquina, el trazado de lindes, la gestin forestal
y el seguimiento de vehculos son slo algunos ejemplos.
- Inspeccin y mapeo de territorios (geodesia y geofsica): el GNSS se emplea en la medicin
de datos para actualizacin de mapas cartogrficos. Un ejemplo del uso del GNSS son los
Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG), son una integracin organizada de hardware,
software, datos geogrficos y personal, diseado para capturar, almacenar, manipular,
analizar y desplegar en todas sus formas la informacin geogrficamente referenciada con
el fin de resolver problemas complejos de planificacin y gestin, en donde se utiliza el GNSS
para la recogida de datos.
- Sincronizacin de equipos: el GPS es utilizado en la actualidad para la sincronizacin de
distintos tipos de equipos por ser una fuente de tiempo muy precisa. Se usa por ejemplo en
el protocolo NTP de Internet para la sincronizacin de equipos informticos de una red,
estableciendo el reloj del GPS como el maestro a partir de los que se sincronizan el resto.
Tambin se usa en comunicaciones TDMA para redes.
- Telefona mvil: Algunos telfonos mviles pueden vincularse a un receptor GPS diseado
a tal efecto. Suelen ser mdulos independientes del telfono que le proporcionan los datos
de posicionamiento, los cuales son interpretados por un programa de navegacin.
- Servicios de localizacin y emergencia: son servicios basados en el GPS integrado en un
dispositivo mvil, que enva la informacin de la posicin de ste a travs de una red.
Pueden tener distintas aplicaciones, como servicios de emergencia (localizacin de
personas), o publicidad (localizacin de lugares). El uso del GPS para el ocio y tiempo libre
es un segmento que tiene cada vez un mercado mayor: el senderismo, ciclismo, escalada,
montaismo etc. Se han hecho eco de esta tecnologa. La iniciativa GMES dentro del
proyecto Galileo es un ejemplo del uso del GNSS con estos fines.
- Transporte multimodal: los GNSS van a permitir la localizacin y gestin de flotas de
transporte (tierra, mar o aire), permitiendo mejores tiempos de entrega y el abaratamiento
de costes.
- Elaboracin de mapas de la ionosfera: la informacin que envan los satlites GPS es
sensible a las perturbaciones de la ionosfera, que causan error en la seal que se propaga.
A travs de dicho error podemos medir las perturbaciones en la ionosfera y por tanto hacer
un mapa de la misma, a travs del cual se podrn medir sesmos en cualquier parte del
planeta en tiempo real.

Las nuevas aplicaciones que estn surgiendo son tambin las responsables del diseo de los
nuevos GNSS y de la actualizacin de versiones de GPS y GLONASS, a los que se les han aadido
nuevas prestaciones que permitan dar nuevos servicios.

Por otro lado, estas aplicaciones tendrn un profundo impacto en diversos sectores
mejorndolos positivamente: permitiendo optimizar desde la distribucin de energa en una red
elctrica, a la mejora de redes de comunicaciones, la gestin ms efectiva del transporte, o la
monitorizacin de recursos para su uso ms eficiente. Todas estas aplicaciones tienen un
impacto econmico positivo a travs del abaratamiento de costes por el uso ms eficiente de
recursos, y el desarrollo de un nuevo mercado con mltiples oportunidades de negocios. Los
GNSS mejorarn la calidad de vida en los pases que inviertan en del desarrollo de proyectos
basados en esta tecnologa.
7. GPS: Global Positioning System

7.1. Historia

El NAVSTAR GPS12 es hasta la fecha, el nico sistema de posicionamiento global completamente

operativo. Como ya hemos comentado antes, el GPS tiene un origen militar, que comienza, como
gran parte de la tecnologa que se desarrolla en el siglo XX, con la Guerra Fra.

El GPS tiene su origen en el sistema TRANSIT (tambin norteamericano) un sistema de

navegacin que surgi en los aos 60 como resultado de la colaboracin entre los
Departamentos de Defensa y Transporte de los EEUU y la NASA. Si bien dicho sistema tena una
cobertura mundial, no es un GNSS, puesto que no ofreca un servicio global ya que no era
accesible las 24 horas del da.

Se haca necesario por tanto un salto cualitativo, y se inicia el proyecto NAVSTAR GPS en 1973.
La iniciativa, financiacin y explotacin corrieron a cargo del Departamento de Defensa. El
proyecto se desarroll en distintas fases:

- Fase 1 (1973-1977): estudio de conceptos, diseo y viabilidad del proyecto.

- Fase 2 (1979-1988): produccin del primer bloque de satlites que servir para validar el
sistema.
- Fase 3 (1989-1995): conseguir un segmento espacial plenamente operativo con el
lanzamiento del segundo bloque de satlites. Se declara la Capacidad Inicial Operativa en
1993 (IOC), y se declara la Plena Capacidad Operativa en 1995 (FOC).
- Fase 4 (1996-2001): lanzamiento y desarrollo del tercer bloque de satlites, y operacin y
mantenimiento del GPS.
- Fase 5 (2002-2013): desarrollo de los nuevos satlites con mejores prestaciones que
sustituirn a los antiguos, y lograr una constelacin ms robusta.

A partir de la cada de la Unin Sovitica el Gobierno de los EEUU decide poner a disposicin civil
esta tecnologa, aunque con ciertas limitaciones que no pongan en peligro a los EEUU como se
ha explicado anteriormente.

El sistema pas a estar completamente operativo en 1994, cuando se alcanzaron los 24 satlites
que componan el segmento espacial, y con un gran nmero de estaciones de control operativas
en todo el mundo.

Fases de desarrollo del proyecto NAVSTAR GPS

7.2. Composicin del sistema

El GPS por ser el primer sistema, ha definido la arquitectura bsica del resto de GNSS.

Se compone de tres segmentos:

- Segmento espacial: conjunto de satlites, que han sido lanzados en sucesivas generaciones
- Segmento de control: formado por una estacin maestra y un conjunto de estaciones de
monitorizacin que proporcionan informacin a sta y de antenas de tierra que forman un
enlace bidireccional con los satlites.
- Segmento de usuario: conjunto de receptores GPS que hacen uso del sistema.

7.2.1. Segmento espacial

Como ya se ha visto en el captulo 1, el segmento espacial del GPS diseado en un principio

constaba de 24 satlites distribuidos por igual en seis planos orbitales circulares distribuidos
uniformemente con una inclinacion de 55 sobre la linea del horizonte y una altitud de unos
20200 Km. El perodo de cada satlite para completar una rbita es de unas doce horas, siendo
la posicin la misma al cabo de un da sideral.

Esto garantizaba un mnimo de cinco satlites disponibles en cualquier parte del mundo
(normalmente seis), sin embargo se han ido aadiendo satlites que mejoren las prestaciones
de servicio del GPS.

En la actualidad hay un total de 30 satlites en el segmento espacial del GPS, distribuidos no

uniformemente y que garantizan unas mejores prestaciones en cuanto a disponibilidad e
integridad que la constelacin de 24.

Sin embargo, el estado y el funcionamiento de cada satlite vara de uno a otro, ya que algunos
operan con relojes atmicos de Cesio y otros con relojes atmicos de Rubidio.

Como se puede apreciar en la figura, dividiendo la tierra en planos orbitales en funcin de la

latitud y longitud se obtiene una red sobre la que posicionar los distintos satlites.

Distribucin original de la constelacin de 24 satlites

7.2.2. Segmento de control

El segmento de control del GPS est compuesto por los siguientes elementos:

- Estacin de control maestra (MCS): situada en Colorado en la base Falcon de la US Air Force.
Existen adems dos estaciones de reserva en California y Maryland.
- Estaciones de control: situadas por todo el Globo terrqueo (Hawaii, Kwajalein,Ascension
Island, Diego Garcia, Colorado Springs), tres de ellas poseen antenas que transmiten
informacin a los satlites (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein), mientras que otras
dos no.

Se conoce de manera muy precisa la posicin de cada una de estas estaciones de acuerdo con
las mediciones realizadas por el World Geodetic System en el 1972 y posteriormente en 1984.
De sta forma se puede conocer la precisin del GPS, ya que al calcular la posicin de la estacin
por triangulacin a partir de la informacin que envan los satlites GPS, se calcula la desviacin
sobre la posicin exacta (medida) de la estacin.

El funcionamiento del segmento de control es el siguiente: las estaciones de control (monitor

stations) reciben la informacin de los satlites, acumulando datos sobre posicin de stos,
mensajes etc. Dichos datos se envan a la MCS, que los procesa y aplica las correcciones
necesarias en cuanto a rbitas y mensaje de navegacin del satlite.

Segmento de control de GPS

Como la posicin de cada estacin y las coordenadas temporales se conocen (cada estacin est
equipada con un reloj atmico de cesio), se pueden combinar las medidas obtenidas por varias
estaciones para crear un sistema de navegacin inverso que determine la localizacin espacial y
temporal del satlite para aplicar as las correcciones oportunas de los parmetros de
navegacin del mismo.

Por ltimo dichas correcciones se transmiten por las estaciones de control que poseen antenas
de tierra, que a su vez pueden aplicar correcciones de reloj, comandos de telemetra y otros
mensajes, siendo una funcin exclusiva de la MCS la correccin de la rbita de los satlites. La
transmisin de correcciones se realiza tres veces al da.
En caso de fallo de la MCS, las dos estaciones de reserva (Backup) estaran listas para funcionar
de forma inmediata sin que se alterara el normal funcionamiento del sistema en ningn
momento.

7.2.3. Segmento de usuario

Un receptor GPS es un receptor de radio especializado. Es diseado para captar las seales de
radio que son transmitidas desde los satlites, y calcula una posicin basado en la informacin
recibida. Los receptores son de diferentes tamaos, formas, aplicaciones, caractersticas y
precios.

Los receptores GPS se utilizan para determinar las rutas y trayectorias de vehculos, para rastreo
de automotores, aplicaciones militares, etc. En la telefona celular se est incluyendo dentro de
los equipos un receptor GPS que tiene las mismas funcionalidades y que pueden ser usadas de
manera gratuita en un dispositivo mvil (A-GPS). Los rasgos y costos de los receptores GPS
dependen de la funcin que el receptor ejecute, dependiendo del propsito especfico.

7.2.3.1. Tipos de receptores GPS

De acuerdo a cada receptor, este tendr la capacidad de recibir tipos de frecuencias y de la

disponibilidad de cdigos.

- Navegadores:
Estos GPS son ms para fines recreativos y aplicaciones que no requieren gran precisin
(cartografa a escalas 1:25.000 y menores). La integracin de sistemas de navegacin en
los Smartphone marc el principio del fin de la poca dorada de los navegadores GPS.
Utilizan el cdigo C/A + fase portadora L1. Su precisin est entre 3m a 15m.
- Topogrficos:
Estos GPS pueden ser muy tiles para las tareas de la topografa general como planimetra,
control fotogrfico, el estacado de lotes, etc. Las tcnicas de correccin diferencial requieren
el uso de un receptor GPS extra (estacin base).
Utiliza el cdigo C/A + cdigo P + fase portadora L1. Su precisin es menor a 10 o 50 cm.

- Geodsicos:
Son los de mayor precisin. Utilizan doble frecuencia. Requieren el uso de un receptor GPS
extra (estacin base). Utiliza el cdigo P + fase portadora L1 + Fase portadora L2. Su
precisin es de 5mm.
Ejemplo: Uso en desplazamiento de las placas de la tierra.

7.3. Mtodos de posicionamiento

- Posicionamiento absoluto
Es el posicionamiento que se realiza con un solo receptor, y corresponde a encontrar la
solucin de una interseccin directa de todas las distancias receptor- satlite sobre el sitio
de ubicacin del receptor en un perodo de observacin dado.
El receptor recibe las seales de los satlites y determina su posicin en coordenadas
absolutas y en el sistema de referencia al que estn referidos los satlites.
Debe por tanto recibir la informacin de al menos cuatro satlites, ya que cada uno de ellos
proporciona una ecuacin al sistema.
 Con un slo instrumento de observacin se puede obtener la posicin del observador
Varios limitantes que pueden afectar la precisin:
Requiere el uso de software apropiado
Influencia importante de los errores producidos por la atmsfera
Imposibilidad de eliminar errores por compensacin, como son el efecto
multipath, osciladores, excentricidad de la antena, retardo atmosfrico, etc.

- Posicionamiento relativo o diferencial

Comnmente denominado posicionamiento diferencial, consiste en hallar la posicin de un
punto, esttico o mvil, mediante observaciones realizadas en ese punto a unos
determinados satlites de manera simultnea a las realizadas en otro punto, llamado de
referencia o base.
La posicin relativa del punto es establecida a partir de la posicin conocida a priori del
punto de referencia.

Con este mtodo se pueden tener posiciones relativas muy buenas y de mayor
precisin que la absoluta
Las posiciones del nuevo punto en trminos de precisin dependern de las
condiciones de precisin en la determinacin, absoluta o relativa, del punto de
referencia.
 Sistema de Navegacin Global por Satlite (GLONASS)
1. INTRODUCCION

El sistema GLONASS cuenta con un conjunto de 31 satlites en rbita, colocados a unos 19.000
km de altitud y que se comenzaron a poner en rbita en el ao 1982.

Este sistema empez a ser funcional en el ao 1996, aunque dada la mala situacin econmica
del pas no fue hasta 2007 que hubo suficientes satlites operativos como para dar servicio a
toda Rusia.

Rusia est trabajando en mejorar esta tecnologa poco a poco y est previsto que se vayan
actualizando progresivamente los satlites utilizados a un nuevo modelo, el GLONASS-K.

2. HISTORIA

Desde su inicio, el desarrollo de GLONASS corri a cargo de Applied Mechanics NPO,

contratista principal, que desarroll e implementando todo el sistema.

Ha sido la compaa que ha diseado los satlites y las instalaciones para su lanzamiento, as
como los centros de control automatizados.

El sistema se desarroll en 3 fases:

- Fase 1 (1983-1985): fase experimental del programa, en la que se refin el
concepto del sistema y se pusieron en rbita seis satlites.
- Fase 2 (1986-1993): se completa la constelacin con 12 satlites, lo que lo hace
operativo, pero no a nivel global.
- Fase 3 (1993-1995): desarrollo de la constelacin nominal de 24 satlites y finalizacin del
sistema.

Aunque el sistema se desarroll entre 1982 y 1991, y se plane para estar operativo
completamente por entonces, la cada de la Unin Sovitica paraliz el desarrollo del
sistema, que fue retomado por la Federacin Rusa, que lo declar oficialmente operativo
en 1993, si bien no fue hasta 1995 cuando se complet la constelacin.

Sin embargo, debido a problemas econmicos durante los aos 1996 a 2002 Rusia fue
incapaz de mantener su propio sistema de navegacin, manteniendo solamente ocho
satlites operativos, lo que lo convirti en prcticamente un sistema intil a nivel global.

Plan de renovacin

En la actualidad con el nuevo plan de modernizacin y restauracin, coordinado por

Roscosmos (Agencia Espacial Rusa), prev la modernizacin completa
del sistema.
Se pretenden alcanzar acuerdos internacionales de cooperacin para captar nuevos
fondos, y se ha decidido promover el uso civil de GLONASS para la obtencin de
futuros beneficios econmicos.

Adems, se van a firmar acuerdos internacionales para

que sea compatible con GPS y Galileo, y de esta manera lograr un GNSS robusto.
El plan de modernizacin como se puede apreciar en la Figura 2.7 consta de cuatro
fases:
- Primera fase (1982-2007): estado actual de GLONASS, todava no es capaz de
prestar una Capacidad Inicial Operativa como GNSS.
- Segunda fase (2003-2015): planificada a medio plazo, implica el lanzamiento
de satlites ms modernos y el comienzo de la modernizacin del segmento de
control, as como la puesta en marcha de nuevos servicios a travs de nuevas
seales.
- Tercera fase (2008-2025): pretende dotar de una Capacidad Plenamente
operativa a GLONASS, consolidar el desarrollo del mercado civil y completar
los sistemas de aumento, as como la puesta en marchas del servicio SoL.
- Cuarta fase (2015-): todava no definido el plan ms all de 2025. Implicar
el mantenimiento del sistema existente.

Figura 1. Plan de Renovacin

3.GNSS: definicin de su composicin, caractersticas y segmentos

El GLONASS al igual que el GPS se compone de tres segmentos, aunque el diseo

adoptado para cada uno de ellos es distinto que el de GPS, si bien guardan muchas
similitudes:

Segmento espacial: constelacin de satlites GLONASS. Originalmente se

plante una constelacin de 24 satlites.
Segmento de control: estaciones de control repartidas por el territorio ruso.
Segmento de usuario.

Pudiendo considerar un cuarto segmento que sera el complejo de lanzamiento espacial.

En la Figura siguiente, se puede observar la interrelacin de los distintos elementos que
componen el sistema que es la que se ha descrito en el plan de renovacin la
plataforma espacial pone en rbita los satlites que sern controlados por estaciones de
tierra que forman el segmento de control, y stos transmitirn la informacin al
segmento usuario.
 Figura 2. Composicin de GLONASS

3.1. Segmento espacial

El segmento espacial de GLONASS est formado por una constelacin de 24 satlites

en rbita, estando 21 en activo y 3 de repuesto. stos estn distribuidos en 3 planos
orbitales separados 120, que contienen 8 satlites a 19100 Km de altura con una
inclinacin de 64.8 y que tarda 11 horas y 15 minutos en completar un perodo.

Se ha diseado de tal manera que cuando la constelacin est completa podremos ver
cinco satlites desde cualquier punto del planeta en cualquier momento, y tal que
siempre pase un satlite por el ecuador cada da sideral.

Los satlites retransmiten la informacin en las frecuencias asignadas, entre todas las
posibles utilizando la tcnica FDMA, lo que permite distinguir que satlite est
transmitiendo.

El proceso de transmisin de las seales que se genera en el satlite es el siguiente:

- Sintetizador de frecuencia: reloj atmico que funciona a 5 MHz.

- Unidad de Datos de Navegacin: recibe los datos de navegacin del segmento
de control a travs de las estaciones TT&C.
- Banda base de Navegacin: se genera el cdigo C/A, y el P se modula la seal
de navegacin C/A o P a 0.511 MHz y 5.11MHz respectivamente, y se suman
cdigo y datos para transmitir la secuencia en espectro expandido.
- Subsistema de Banda-L: modula la seal de espectro expandido a la frecuencia
portadora de cada satlite.
- Antena: transmite la informacin al segmento de tierra.
En la actualidad hay 16 satlites en rbita de los cuales 10 son operativos y 6 estn
apagados de forma temporal.15 Estn distribuidos de manera no uniforme estando por
ejemplo completo el primer plano y casi vaco el segundo.

Figura 3. Constelacin GLONASS

3.2. Segmento de control

El segmento de tierra cumple una funcin anloga a la del GPS, y provee de control y
monitorizacin de los satlites. El sistema de control central (CCS), se encuentra cerca
de Mosc, mientras que las estaciones de Telemetra, Posicionamiento y Control
(TT&C) estn distribuidas a lo largo del territorio ruso (San Petersburgo, Schelkovo,
Yenisseysk, Komsomolsk-Amur, Mosc).

El segmento de control lleva a cabo las siguientes tareas:

- Monitorizacin del normal funcionamiento de la constelacin orbital de satlites.

- Ajuste de parmetros orbitales de los satlites de forma continua.
- Generacin y carga de programas, comandos de control, e informacin especial.

El segmento de control de GLONASS formado por la red de estaciones TT&C

distribuidas por toda Rusia y la estacin de control maestra de Mosc se encarga de
monitorizar el segmento espacial y se comunica con este a travs del interfaz definido.
Las funciones que lleva a cabo son las mismas que el GPS, a travs de los datos
aportados por las seales definidas en el interfaz, el segmento de control es capaz de:

- Establecer el tiempo de reloj da cada satlite, y su diferencia relativa con

respecto al sistema.
- Determinar las efemrides.
- Determinar el estado de la constelacin.
- Aplicar correcciones temporales u orbitales.
- Detectar fallos en los satlites.
En la Figura siguiente, se puede ver como se relacionan entre s todos los elementos del
segmento de control y con el segmento espacial:

La red de estaciones de monitorizacin (Tracking Stations Network) proveen de

datos de medidas de posicionamiento de satlites en tiempo casi real a la
estacin de control y monitorean de manera constante la constelacin, as como
los sistemas de aumento.
A travs de un enlace, dicha informacin se enva al centro de procesamiento de
Mosc.
El centro de procesamiento y anlisis de datos vigila la integridad de la
informacin de cada satlite y las correcciones orbitales que debe aplicar.
La red de antenas de tierra (Uplink Stations) proveen de un interfaz de
Telemetra, Posicionamiento y Comando (TT&C) en tiempo casi real entre la
MCS y el segmento espacial y permiten aplicar las correcciones.

Figura 4. Estructura del segmento de control GLONASS

Servicios GLONASS

En la actualidad, Rusia ha otorgado gran importancia al desarrollo de su GNSS, consciente de

las ventajas polticas y econmicas que le otorga a un pas poseer su propio sistema de
navegacin.

Considerado como patrimonio nacional ruso, el GLONASS ha de ser mantenido

incondicionalmente por el Gobierno Ruso, que en la actualidad busca ampliar el nmero de
usuarios civiles de su sistema.

Al igual que el GPS, GLONASS ofrece dos tipos de servicio: una seal de precisin
estndar (conocido como CSA), y una seal de alta precisin (CHA).

El Gobierno Ruso ha decidido poner a disposicin civil la seal estndar, para que
pueda ser utilizada una vez est completado todo el sistema. La seal se emite tambin
en la banda L1 de frecuencias
 Figura 5. Segmento de usuarios

Nivel de potencia recibida

El nivel de Potencia en recepcin de las seales RF emitidas por los satlites GLONASS
est definido para un ngulo de observacin de 5 y una antena polarizada linealmente
de 3dBi de ganancia.
En la banda L1 para el servicio CSA el nivel es de -161dBW.
Para los nuevos satlites GLONASS-M se ha definido adems que la potencia mnima
en la banda L2 para el mismo ngulo debe ser de -167dBW.

Figura 6. Satlites con potencia recibida

 COMPARACIONES DE SISTEMAS DE SATELITES

Los sistemas de referencia inerciales o fijos al espacio son ms utilizados para definir la
posicin de estrellas, planetas y satlites artificiales. Sistemas inerciales afectados por la
primera ley de Newton.

Figura 7. Comparaciones de sistemas satlites

Conclusin

Con el posicionamiento relativo en GNSS se pueden tener posiciones relativas muy

buenas y de mayor precisin que la absoluta
Las posiciones del nuevo punto en trminos de precisin dependern de las
condiciones de precisin en la determinacin, absoluta o relativa, del punto de
referencia.
A diferencia de los satlites GPS, todos los satlites GLONASS transmiten los mismos
cdigos. Esto es as porque en GLONASS la identificacin de los satlites se hace por la
FDMA25 y no por el PRN de los cdigos como se hace en GPS.
La precisin "de uso" del GLONASS a da de hoy es menor en trminos medios que la
del GPS. Si los receptores de GPS tericamente permiten determinar la localizacin en
un espacio abierto con un error de menos de 3-4 metros, para los receptores de
GLONASS el error es de 7-10 metros.

Bibliografa

https://www.novatel.com/assets/.../GLONASSOverview.pdf
https://www.arantxa.ii.uam.es/~jms/pfcsteleco/lecturas/20080125DavidGarcia.pdf
https://www.princeton.edu/~alaink/Orf467F07/GNSS.pdf