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Apuntes CXC JM Bardallo MA de Vega PDF
Apuntes CXC JM Bardallo MA de Vega PDF
POR
COMPUTADOR
Temario.
Ingeniera Informtica.
Realizado por:
Juan Manuel Bardallo Gonzlez
Miguel ngel de Vega Alcntara
Introduccin
Secuencias
De aqu en adelante escribiremos las secuencias como:
{Xk} = {0, 1 , -2, 3.5}
k=0
Nota: Trabajaremos en el rango positivo del tiempo, por tanto, todas las seales para
tiempos menores que 0 valdrn 0.
Seal Escaln
{uk} = {1, 1, 1, 1, } Si k > 0 siempre vale 1 en k < 0 siempre 0
Seal Rampa
{rk} = {1, 2, 3, } Su pendiente siempre vale 1 independientemente de la escala de
tiempo que usemos; en k > 0
-1- Bavegoal
Temario de Control por Computador
Sistemas Discretos
La entrada ser notada como u y la salida ser notada como y
Secuencia de Ponderacin: Respuesta del sistema cuando tenemos una entrada pulso.
{gk} Respuesta con entrada {k}
Si analizamos la respuesta ante el pulso, tendremos la respuesta frente a
cualquier entrada, ya que cualquier seal se puede discretizar en seales pulso de
distintas alturas.
Para cualquier seal, aplicando el teorema de superposicin, podemos calcular la
salida como la sumatoria de todos los pulsos discretos que forman la seal.
k
y k = ( g k i u i )
i =0
-2- Bavegoal
Temario de Control por Computador
k = 0;
y0 = y-1 0.5 y-2 + u-2 = 0
Nota: hemos dicho que todas las seales en instantes negativos valen 0 por tanto:
y-1 = y-2 = u-2 = y0 = 0
k=1
y1 = y0 0.5 y-1 + u-1 = 0
k=2
y2 = y1 -0.5 y0 + u0 = 1
Nota: u0 al valer la seal pulso 1, y2 = 1
k=3
y3 = y2 0.5 y1 + u1 y3 = 1
k=4
y4 = 1- 0.5 + 1 = 0.5
k=5
y5 = 0.5 -0,5 1 + 0 = 0
1
y1 = g
i =0
k 1 u i = g1 u0 + g0 u1 = 0 1 + 0 1 = 0
y2 = g2 u0 + g1 u1 + g0 u2 = 11 + 01 + 01 = 1
y3 = g3 u0 + g2 u1 + g1 u2 + g0 u3 = 11+11 = 2
y4 = g4 u0 + g3 u1 + g2 u2 + g1 u3 + g0 u4 = 0.51+11+11 = 2.5
y5 = = 2.5
-3- Bavegoal
Temario de Control por Computador
Ejecutamos:
>>g = filter(B,A,delta)
-4- Bavegoal
Temario de Control por Computador
En este caso:
>>A = [1,3,2]
>>B = [1,0,0]
>>delta = [1, zeros(1,10)]
>>u = ones(1,11)
Vemos que la suma es ms grande cuanto ms tiempo, esto indica que el sistema
es inestable, para que sea estable, debe tender a un valor 0, como en el caso anterior.
-5- Bavegoal
Temario de Control por Computador
(g )<
i =0
i
Lo que haremos ser comparar la salida del sistema, con la que nosotros
queremos r(t) (seal de referencia), si a sta seal le restamos la salida obtenemos el
error. Si hacemos que este error tienda a cero tendremos la salida deseada, para ello en
funcin del error iremos cambiando la planta para obtener, aproximadamente, la salida
deseada.
Al ser la salida una medida fsica, necesitamos un sensor que la transforme en
una magnitud elctrica para poder compararla.
-6- Bavegoal
Temario de Control por Computador
Este sistema discreto, ya no sera de lazo abierto sino de Lazo cerrado, no sera
el nico esquema.
-7- Bavegoal
Temario de Control por Computador
Definiciones
Nivel de Cuantificacin (Q): se define como el nivel que hay entre dos puntos
adyacentes de la curva de cuantificacin, y se define como el intervalo de escala
completa (FSR) partido por 2 elevado al nmero de bits (n).
FSR
Q=
2n
Dependiendo de cuanto tenemos que representar y de cuantos bits tengamos para
ello, el cambio de un valor a otro ser mayor o menor.
2Q
1Q Q 2Q
2
-8- Bavegoal
Temario de Control por Computador
Transformada Z (unilateral)
Esto quiere decir que nuestras seales tendrn valor desde cero en adelante,
hacia atrs valdrn 0. Por lo general sern continuas. Si por cualquier motivo, la seal
fuera discontinua, tendra que serlo en el 0, en este caso tomaremos el valor a la derecha
del 0. Delta no la consideraremos discontinua.
Definicin
La transformada Z de una seal xk siempre que xk = 0 para k < 0, es una serie de
potencias en zk con coeficientes xk y que se expresa con X(z).
X(z) = Z{x(k)} = x(k )z
k =0
k
;
Desarrollando la serie:
X(z) = x(0) + x(1)z-1 + x(2)z-2 + x(3) z-3 +
Propiedades de la transformada Z
- Multiplicacin por una constante
Z{ax(k)} = ax(z)
- Linealidad
Z{ax(k) + by(k)} = ax(z) + by(z)
- Translacin en el tiempo
Z{x(t-nT)} = Z-nx(z);
Nota: T es el tiempo de muestreo translacin a la derecha, (7) y (9) de la tabla
de propiedades de la transformada.
n i
Z{x(t + nT)} = Znx(z) x Z
i =0
i
n i
-9- Bavegoal
Temario de Control por Computador
1
Ejemplo. Calcular el valor final de la expresin: x( z ) = aT
x()?
1 e z 1
x() = (1 z-1) 1 / 1 e-atz-1 = 0 / 1 e-at = 0
Transformada Z de la expresin:
Y(z) -0.7Z-1Y(z) + 0.1Z-2Y(z) = 0.8Z-2U(z)
Sacamos factor comn:
Y(z) (1 0.7z-1 + 0.1z-2) = 0.8Z-2U(z)
Y(z) = 0.8Z-2 / (1 0.7z-1 + 0.1z-2) U(z)
Podemos saber la salida del sistema a cualquier seal, por ejemplo para la delta de
kronecker:
u(k) = delta(k) U(z) = 1
Para una seal escaln:
u(k) = {1,1,1,1,1.} U(z) = 1 / 1 z-1 = z / (z -1)
- 10 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
- 11 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
G = tf(num,den,T)
num: vector de coeficientes del numerador
den: vector de coeficientes del denominador
T: periodo de muestreo, si indicamos -1 quiere decir que no tenemos definido el
periodo de muestreo
G = zpk(ceros,polos,ganancia,T)
ceros: vector con los ceros de la funcin de transferencia
polos: vector con los polos
ganancia: es un valor que multiplica a la funcin de transferencia
- 12 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Transformada Z inversa
Veremos como pasar del dominio de Z al dominio del tiempo nuevamente.
Existen cuatro procedimientos:
- Aplicando las tablas (Slo nos sirve para expresiones sencillas, si son complejas
las transformamos en sencillas)
- Divisin larga: Una vez que tenemos los cocientes, realizamos la divisin de los
polinomios, es un proceso tedioso que puede dar lugar a expresiones extraas
- Integral de Curvatura: Integral compleja, muy complicada de realizar
- Fracciones Simples: Transformamos el cociente de polinomio en fracciones de
coeficientes ms pequeos a los que poder aplicar las transformaciones directas
de las tablas. Buscaremos hacer las fracciones simples de Y(z) / z , una vez
calculada pasamos la z multiplicando. Teniendo fracciones simples pueden
aparecer cuatro casos:
o Races reales distintas
o Races reales iguales: Tienen alguna multiplicidad
o Races complejas distintas
o Races complejas iguales: Son sistemas de orden 4, nosotros
trabajaremos con sistemas de orden 2
Usaremos el mtodo de los Residuos para resolverlas
En MatLab contamos con el comando residue
- 13 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
0.8 z -2 1 0.8 z -2
Y(z) = =
(1 - 0.7 z -1 + 0.1 z -2 ) 1 - z -1 1 - 0.7 z -1 + 0.1 z -2 - z -1 + 0.7 z -2 - 0.1 z -3
Simplificando en el denominador:
0.8 z -2
Y(z) = pasando a exponentes positivos,
1 - 1.7 z -1 + 0.8 z -2 - 0.1 z -3
multiplicando y dividiendo por z3 obtenemos:
0.8 z
Y(z) =
1 z - 1.7 z 2 + 0.8 z - 0.1
3
- 14 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Y ( z ) B( z ) B1 B2 B3
= = + + + ...
z A( z ) z p1 z p 2 z p3
B( z )
Bi = ( z pi )
A( z ) z = pi
Cuando las races son reales (hay polos repetidos), la expresin a usar es la
siguiente:
Y ( z ) B( z ) B1 B2 B3
= = + n 1
+ ... +
z A( z ) ( z p1) n
( z p1) ( z p1)1
d i 1 n B( z ) 1
Bi = i1 (z p1)
dz A( z ) (i 1)!i
z = p1
- 15 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
[R,P,k] = residue(B,A)
Para calcular las races del polinomio del denominador lo haremos mediante MatLab:
>>roots([1, -0.7,0.1])
- 16 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Y ( z) 0 .8 B B2 B3
= 2 = 1+ +
z (
z 0 .7 z + 0 .1 z )
z ( z 0.2) ( z 0.5)
- 17 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Si usamos impulse para representar la funcin Y(z) y luego representamos esta funcin
dndole valores a k, debemos obtener la misma grfica (cc_005.m)
Siendo:
0.8
y1 Y ( z ) = U ( z)
z 0.7 z + 0.1
2
R =
5.3333
-13.3333
8.0000
P =
0.5000
0.2000
0
K =
[]
- 18 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
z
b) Una entrada escaln u(k) = {1,1,1,1,1.} U ( z ) =
z 1
Como ya se calcul el da anterior:
0.8 z -2
Y(z) =
1 - 1.7 z -1 + 0.8 z -2 - 0.1 z -3
Al igual que antes, pasamos todos los exponentes a positivos multiplicando y dividiendo
por el mayor exponente z3:
0.8 z
Y ( z) =
z 1.7 z 2 + 0.8 z 0.1
3
Y ( z) 0.8
= 3
z z 1.7 z + 0.8 z 0.1
2
R =
2.0000
-5.3333
3.3333
P =
1.0000
0.5000
0.2000
Tenemos en este caso que el valor para el numerador de los distintos polos est en R,
ser 2 para el polo 1, -5.33 para el 0.5 y 3.333 para el 0.2.
Vemos que estamos en el caso de races reales y simples ya que son todas distintas, la
descomposicin del polinomio nos queda en este caso:
- 19 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
0.8 0.8
B1 = ( z p1) = ( z / 1) = 2
( z 1) ( z 0.5) ( z 0.2) z = p1=1
( z / 1) ( z 0.5) ( z 0.2)
B2 z = p 2 = 0 .5
= 5.33
B3 z = p 3 = 0 .2
= 3.33
2 z 5.33 z 3.33 z
Y ( z) = +
( z 1) ( z 0.5) ( z 0.2)
- 20 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Tenemos un nico polo en -1 tres veces (multiplicidad 3), en este caso el procedimiento
ser ligeramente distinto a los anteriores:
Y ( z ) B( z ) z 2 + 2 z + 3 B1 B2 B3
= = = + +
z A( z ) ( z + 1) 3
( z + 1) 3
( z + 1) 2
( z + 1)
d 0 B( z ) 1 z2 + 2 z + 3
B1 = 0 ( z p1) n = ( z +/ 1) 3 = (1) 2 + 2 (1) + 3 = 2
dz A( z ) 0! z = p1= 1 ( z +/ 1) 3
z = p1= 1
En este caso la derivada 0 de B(z) / A(z) sera el propio cociente, esto quiere decir que
no hay que derivar. Por otro lado el factorial sera igual a 1
Para calcular B2 tenemos que calcular la derivada con respecto a z de lo que tenamos
antes, como (z+1)3 se elimin en el denominador y numerador, la derivada es del
polinomio z2 + 2z + 3, con lo que nos queda 2z + 2, quedando la expresin:
1
B2 = (2 z + 2) = 2 (1) + 2 = 0
(2 1)! z = p1= 1
1 1
B3 = 2 = 2 =1
(3 1)! z = p1= 1 2
- 21 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
2 z z
Y ( z) = +
( z + 1) 3
( z + 1)
k (k 1) k 1 z 2 z
Fila 27: Z a = 1 3
pasando z a positivo =
2! (1 a z ) ( z a) 3
2 z z k (k 1)
1.- Z = 2 Z 3
= 2 (1) k 1 = k (k 1) (1) k 1
( z + 1) ( z + 1)
3
2
z
= (1)
k
2.- Z
( z + 1)
1
Nota: (1) 1 = = 1
11
- 22 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
y(k) = (-1)k(1-k(k-1))
- 23 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
z ( z c cos(b T ))
1
(1) Z 2
= c k cos(b k T )
z 2 c z cos(b T ) + c
2
z c sen(b T )
1
(2) Z 2
= c k sen(b k T )
z 2 c z cos(b T ) + c
2
- 24 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Para ver si es viable realizarlo por el mtodo 1, obtenemos las races del denominador,
podramos hacerlo a mano, pero ejecutaremos mejor el comando en MatLab, para ver
si realizarlo:
>>roots([1 2 5])
ans =
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
Se obtiene un resultado complejo, para ello, obstamos mejor hacerlo por el segundo
mtodo. Por lo que comparamos la expresin del denominador de nuestra expresin
con el denominador de la primera de las expresiones a comparar:
z2 + 2 z + 5 = z 2 2 c z cos(b t ) + c 2
5 = c2 c = 5
Despejando bT obtenemos:
1
b T = ar cos = 2.0344rad
5
- 25 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Por otro lado, tenemos la siguiente propiedad: sen 2 (bT ) + cos 2 (bT ) = 1 , de donde
podemos despejar sen(bT) para hallar su valor.
1 2
sen(bT ) = 1 cos 2 (bT ) = 1 =
5 5
Ya tenemos lo necesario para comparar la expresin del principio con las de las tablas
descritas anteriormente:
c= 5
bT = 2.0344rad
1
cos(bT ) =
5
2
sen(bT ) =
5
Y ( z) 2 z + 12 2 z 2 + 12 z
= 2 Y ( z) = 2
z z + 2 z +5 z + 2z + 5
z ( z c cos(b T )) z c sen(b T )
Z 1 2 2
Z 1 2 2
z 2 c z cos(b T ) + c z 2 c z cos(b T ) + c
2 ( z 2 + 6 z) ( z 2 + z + 5 z)
Y ( z) = = 2
z2 + 2 z + 5 z2 + 2 z + 5
- 26 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Se ve claramente que el primer sumando coincide con la expresin (1) de la Z-1, por
tanto, podemos calcular su transformada inversa de manera directa:
1 ( z 2 + z) k
Z 2 2 = 2 5 cos(2.0344 k )
z + 2z + 5
Para ello, al igual que antes, vemos cuanto tiene que valer cada trmino del numerador
de la expresin (2) para que la expresin sea la que buscamos:
2
c z sen(bT ) = 5 z = 2 z
5
10z 1 2z k
Z 1 2 = 5 Z 2 = 5 5 sen(2.0344 k )
z + 2z + 5 z + 2 z + 5
k
Nota: 5 5 puede ponerse como 51+k/2
- 27 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
y1 e y2 deberan ser iguales, para ello las representamos en la misma grfica con
distintos colores:
plot(k,y1,'bo',k,y2,'r+');
legend('y_1 (impulse)','y_2 (solucion)');
- 28 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Despejando Y(z):
(1 1.5 z 1 + 2 z 2 )
Y ( z) = U ( z)
(1 0.5 z 1 +0.25 z 3 )
Como no est en la tabla, lo pasamos a fracciones simples, para ello, primero pasamos
z dividiendo al lado izquierdo de la ecuacin:
Y ( z) ( z 2 1.5 z + 2)
= 3
z ( z 0.5 z 2 +0.25)
- 29 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Lo primero ser calcular las races del denominador, para ello, ayudndonos de
MatLab:
>>roots([1 -0.5 0 0.25])
ans =
0.5000 + 0.5000i
0.5000 - 0.5000i
-0.5000
Observamos que se obtienen dos races complejas simples y una real simple. La
ecuacin nos queda de la siguiente forma:
Y ( z) A Bz +C
= +
z ( z + 0.5) ( z )2 + 2
Nota: donde sigma es la parte real y omega es la parte imaginaria
Vemos que en el denominador nos queda una multiplicacin del tipo (a + b)(a -b)
donde a = z - 0.5 y b = 0.5j quedando entonces la suma de los operandos al cuadrado,
como sabemos, j2 = -1, quedando entonces en el denominador la expresin dicha
anteriormente (z ) + 2
2
- 30 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
El numerador debe valer lo mismo que el numerador que tenamos al principio (-z2-1.5
z+2), para resolverlo, dejamos la expresin en forma de polinomio e igualamos los
coeficientes que nos queden (las z2 con las z2, las z con las z etc)
( 2
)
A ( z ) + 2 + (B z + C ) ( z + 0.5) = ( z 2 1.5 z + 2)
Nota: (z -0.5)2 = z2 + 0.25 z
Y ( z)
La expresin de sustituyendo A, B y C nos queda:
z
Y ( z) 2 3 z + 2 2 z 3 z2 + 2 z
= + Y ( z) = +
z ( z + 0.5) ( z 0.5) 2 + 0.25 ( z + 0.5) ( z 0.5) 2 + 0.25
- 31 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
p =
0.5000 + 0.5000i
0.5000 - 0.5000i
-0.5000
Como la mayora de las veces k no contiene ningn valor.
Hay que tener en cuenta, que a cada residuo, le corresponde el polo de su misma
posicin, de este modo tenemos, segn MatLab:
Y ( z) 2 (1.5 + 0.5 j ) (1.5 0.5 j )
= + +
z z + 0.5 ( z 0.5 + 0.5 j ) ( z 0.5 0.5 j )
MatLab nos da las fracciones por separado, para poder usarlas sumamos las races
complejas:
(1.5 + 0.5 j ) (1.5 0.5 j ) (1.5 + 0.5 j ) ( z 0.5 0.5 j ) + (1.5 0.5 j ) ( z 0.5 + 0.5 j )
+ =
( z 0.5 + 0.5 j ) ( z 0.5 0.5 j ) ( z 0.5) 2 +0.5 2
Esto tambin podemos realizarlo en MatLab, sino definimos ninguna variable con el
nombre de j, automticamente, MatLab entiende que se trata de un nmero complejo,
los polinomios se representan como vectores, entonces ejecutamos:
(1.5 + 0.5j) * [1 0.5 0.5j] + [1 0.5 + 0.5j] * (1.5 0.5j)
- 32 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
2 z 1 ( 3 z + 2) z
Z 1 {Y ( z )} = y (k ) = Z 1 + Z 2
( z + 0.5) ( z z + 0.5)
Despejamos c:
c = 0.5
y teniendo c despejamos el coseno.
1
cos(bT ) =
2 0.5
cos(bT ) = 0.5
Calculamos bT:
( )
bT = ar cos 0.5 = 0.7854rad
Ahora calculamos el seno con la ayuda de la propiedad sen 2 (bT ) + cos 2 (bT ) = 1 por lo
que despejando el seno nos queda:
- 33 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
- 34 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
- 35 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Realizamos la transformada Z
Z {y (k )} = 0.5 z 1 Y ( z ) 0.12 z 2 Y ( z ) + 0.008 z 3 Y ( z ) + z 2 U ( z ) + 2 z 3 U ( z )
Dividimos Y(z) entre U(z) para obtener la funcin de transferencia y pasamos las z a
exponente positivo multiplicando y dividiendo entre el mayor exponente en positivo:
Y ( z)
= G( z) =
(
z 2 + 2 z 3 )
= 3
( z + 2)
U ( z) ( 1 2
1 0.5 z + 0.12 z 0.008 z 3
)
( z 0.5 z + 0.12 z 0.008)
2
Esta funcin de transferencia la podemos simular en MatLab mediante step, que simula
la entrada de una seal escaln. Otra opcin es usar impulse, para simular la entrada
de una delta, pero para ello, tendramos que multiplicar la expresin anterior por la
z
transformada de U(z) (seal escaln) que es .
z 1
- 36 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Ahora sabemos que uno de los polos es 1, que hace cero a (z-1), el resto lo calculamos
mediante MatLab y obtenemos:
Obtenemos:
0.1
0.2 + 0.2j
Pasamos la z del numerador dividiendo a Y(z) para que nos quede una z en el
numerador y podamos comparar en las tablas.
- 37 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
R =
4.9020 (B)
20.8824 +21.4706i
20.8824 -21.4706i
-46.6667 (A)
P =
1.0000
0.2000 + 0.2000i
0.2000 - 0.2000i
0.1000
K =
[]
- 38 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Aplicamos ahora la Z-1 uno a uno a todos los trminos, antes, pero antes despejamos
Y(z):
46.6667 z
Z 1 = 46.6667 (0.1)
k
( z 0.1)
4.9 z
Z 1 = 4.9 1 = 4.9 ; como k es siempre positivo, podemos asegurar que
k
( z 1)
1k siempre es 1
Para realizar la transformada inversa del trmino que falta, lo compararemos con las
respectivas frmulas para ir obteniendo lo que nos interese, primero prepararemos el
denominador comparndolo con la frmula del coseno o el seno ya que son iguales.
Esta expresin tiene que ser igual a z2 + 2czcos(bT) + c2, comparado ambas
obtenemos
z2 -0.4z + 0.08 = z2 + 2czcos(bT) + c2
0.08 = c 2 c = 0.08
0.4
0.4 = 2 z cos(bT ) cos(bT ) = = 0.7071
2c
bT = arcos(0.7071) = 45 = 0.7854 rad (MatLab lo devuelve en radianes)
sen(bT) = 0.7071; como el ngulo es 45, el seno es igual que el coseno;
- 39 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Ahora pasamos a buscar los numeradores usando la misma tcnica. Antes sustituimos
en el numerador de la frmula del coseno, los valores calculados para saber con qu
expresin tenemos que comparar
z 2 zccos(bT) = z 2 - z0.2830.7071 z 2 - 0.2 z
(41.76 z 2 16.94 z )
1 2
Z
(
( z 0 .2 ) + 0 .2
2 2
)
; como la z debe estar sola, sacamos el 41.76 nos
queda entonces:
2 16.94
( z 41.76 z ) ( z 2 0.4 z )
41.76 Z 1 = 1
(
( z 0.2) + 0.2
2 2
)
41.76 Z
( 2
( z 0.2) + 0.2
2
)
Como necesitamos que a la z la multiplique 0.2, dividimos 0.4z en 0.2z + 0.2z quedando
entonces:
( z 2 0 .2 z 0 .2 z )
41.76 Z 1
(
( z 0 .2 ) + 0 .2
2 2
)
Dividimos la expresin en dos sumandos sacando uno de los -0.2z del numerador:
( z 2 0 .2 z ) 0 .2 z
41.76 Z 1 + 41.76 Z 1
( 2
( z 0 .2 ) + 0 .2
2
) ( 2
( z 0 .2 ) + 0 .2
2
)
( z 2 0 .2 z )
1
41.76 Z = 41.76 0.283 k cos(0.7854 k )
( 2
( z 0 .2 ) + 0 .2
2
)
Como vemos, tenemos exactamente lo que necesitamos, tan solo sacamos el signo -
fuera de la expresin, una vez hecho tenemos la transformada directa:
0 .2 z
41.76 Z 1 = 41.76 0.283 k sen(0.7854 k )
(
( z 0 . 2 ) 2
+ 0 . 2)2
- 40 - Bavegoal
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- 41 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Al observar las grficas vemos que el sistema es estable ya que tiende a valer 5,
aunque la salida es incorrecta ya que le estamos dando de referencia una seal escaln
de valor 1 y no 5. Este problema ocurre porque el sistema con el que estamos tratando
es en lazo abierto, ms adelante aprenderemos como realimentar al sistema para que
tienda al valor que queramos. Este error es conocido como Error de Estado
Estacionario.
Para calcular este error usaremos el teorema del valor final de la transformada Z
para no tener que calcular la frmula y(k), teniendo esta frmula podemos calcular el
valor cuando k tiende a infinito. Obtendramos:
(z + 2) z
Y(z) =
(z3 - 0.5z2 + 0.12 z - 0.008) (z - 1)
z 1 z 1 z+2 1+ 2
y() = lim Y ( z ) = lim 3 = = 4.9020
z 1 z z 1 z z 0.5 z + 0.12 z 0.008 1 0.5 + 0.12 0.008
2
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Temario de Control por Computador
Introduccin
- 43 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Tendremos un interruptor que recibe como entrada la seal a muestrear x(t), cerrar
cada T segundos y dar a su salida x*(t).
En realidad nunca podremos construir un sistema que de una salida exacta con una
seal impulsiva, sino que tendremos el valor de la seal durante un tiempo muy
pequeo, que ser el que tarde el interruptor en abrir y cerrar, este tiempo ser
infinitamente menor que la constante de tiempo del sistema, por ello supondremos que
es cero y por tanto la seal ser un impulso. Z<<<Zs Z = 0
- 44 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Por tanto ser igual a la suma de todos los impulsos; la amplitud de cada pulso ser
el valor de la seal en el instante muestreado por (t), con esto nos queda:
k =0
Si tenemos una secuencia de pulsos unitaria, seran una serie de impulsos unitarios y
al multiplicarlo por la seal obteniendo nos da:
(t ) = (t k T ) x * (t ) = x(t ) (t )
k =0
Esto se puede ver como una modulacin donde x*(t) es la seal muestreada, x(t) es
la Moduladora y (t) la portadora.
- 45 - Bavegoal
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1.5
1.4
1.3
1.2 y 1 (escalon)
y 2 (seno)
1.1
0.9
0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
k
Se observa que en este caso las seales muestreadas son iguales, por eso el periodo de
muestreo no sera correcto.
- 46 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Transformada de Laplace
Usaremos la transformada de Laplace
L{ (t )} = 1
L{x(t T )} = e Ts
Las propiedades de la transformada de Laplace sern las mismas que las de Z.
Nota: L{ (t T )} = e Ts L{ (t )} = e Ts
X * ( s ) = L{x * (t )} = x(k T ) e kTs
k =0
Definicin de la Transformada Z
X ( z ) = x(k T ) z k
k =0
Ln( z )
z = e kTs s=
T
- 47 - Bavegoal
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2
Nota: tengamos en cuenta que: s = para las propiedades siguientes.
T
1
X * (s) = X (s + j s k )
T k =
- Si el denominador tiene un grado ms en s que el numerador:
1 1
X * ( s ) = X ( s + j s k ) + x (0 + )
T k = 2
- 48 - Bavegoal
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( )
X * ( s + js ) = x(kT ) e kT ( s + j s )
= x(kT ) e kTs jkT s
= x(kT ) e kTs e jkTs =
k =0 k =0 k =0
( )
= x(kT ) e kTs 1
k =0
2
jkT
jkT s
Nota: e =e T
= e jk 2 = (segn la formula de Euler ea+bj = cos(b) + j sen(a))
= cos(-2k) + j sen(0) = 1
- 49 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Para que la seal original pueda ser reconstruida a partir de una seal muestreada, la
frecuencia de muestreo debe ser como mnimo el doble de la mayor de las frecuencias
de la seal original (de entrada).
2
s 21 s =
T
En la prctica esto no es suficiente, en la prctica se elige entre 10 y 20 veces
superior a la frecuencia ms alta de la seal de entrada. Esto se debe a que el proceso de
reconstruccin no es ideal debido a que los elementos empleados no son ideales.
201 s 101
Fijando 1 aseguraremos que la seal de entrada nunca tendr una frecuencia mayor
(procedentes de seales de ruidos), para poner este lmite se supone que el sistema es
conocido, de lo contrario nunca podramos saber que lmite de frecuencia poner.
- 50 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
1 1
X * (s) = x(s + j s k) + x(0 + )
T k = 2
-
1
X * (j ) =
T
x(j + j k)
k =
s
Al estar multiplicada por k indica que la seal es peridica con frecuencia ws, con
2
periodo . Esto indica que si representamos el mdulo de la seal muestreada en
s
1
frecuencia, tendremos esta seal repetida cada periodo, con una ganancia (ya que
T
multiplica a toda la seal).
- 51 - Bavegoal
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- 52 - Bavegoal
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Para ello, la primera de las condiciones ser cumplir el teorema del muestreo.
Luego, con un filtro de ganancia T y que quite la seal muestreada para frecuencias
s s
mayores a y , tendramos la seal de entrada.
2 2
wst
sen( )
y(t) = 2
wst
2
- 53 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Con este sistema el teorema del muestreo s nos servira, pero al ser no realizable
el teorema del muestreo no se cumple en la realidad y por esta razn nunca podremos
reconstruir una seal de entrada exactamente.
- 54 - Bavegoal
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- 55 - Bavegoal
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Sistemas Hbridos
El muestreador tiene una entrada en tiempo continuo y da como salida una seal
discreta y el retenedor es al revs, entrada discreta y salida continua
- 56 - Bavegoal
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El sistema para una entrada muestreada devuelve una salida en tiempo continuo
manteniendo la seal de entrada constante hasta el siguiente instante de muestreo.
Veremos como hallar la funcin de transferencia del sistema. Para calcularla,
introducimos cualquier seal de entrada en el retenedor de Orden 0 y vemos la salida
producida, a ambas expresiones (entrada / salida) le calculamos su transferencia de
Laplace, por ltimo dividiremos la transformada de Laplace de la salida entre la
transformada de la entrada, dndonos como resultado la Funcin de Transferencia del
Retenedor de Orden 0.
H(s)
G h0 (s) =
X * (s)
En primer lugar aplicaremos una entrada al sistema, en nuestro caso, una seal impulso
porque es la ms simple.
La ecuacin del mantenedor de orden 0 era:
h(kT + ) = x(kT) cuando 0T
Debemos representar h(t) como una sola ecuacin, mediante las ecuaciones anteriores la
tenemos definida a trozos. La ecuacin de h(t) sera:
h(t) = 1-1(t-T); para t0
- 57 - Bavegoal
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Lo que tenemos es una seal que siempre vale 1 restada por una que vale 1 a partir
de t = T.
1 e -Tj
G h0 (j ) =
j
- 58 - Bavegoal
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s
La diferencia es que en frecuencia 0, s vale la seal pero en la frecuencia
2
vemos que no vale la ganancia que queramos tener T y para frecuencias mayores
tampoco vale lo que queremos 0, esto supondr que las distintas ganancias se irn
sumando y produciendo un error, por eso en la realidad se emplea una frecuencia entre
10 y 20 veces la s para alejar las ganancias lo ms posible de la seal original que
queremos obtener.
Si representamos el ngulo, vemos que el desfase va de -90 a -180 con respecto a la
seal original, cosa que no queramos.
- 59 - Bavegoal
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Nota: Para calcular a1 habra que coger 2 puntos y aplicar la ecuacin de la recta.
- 60 - Bavegoal
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Representando la grfica vemos que para todos los periodos de muestreo la seal
vale 1, adems el retenedor ya no es un valor que se mantiene constante, es una recta
definida por dos puntos, el actual y el anterior de la muestra.
Ahora una vez definida la funcin a trozos, tenemos que representar la ecuacin en
el dominio del tiempo h(t):
1
h(t) = t +1
T
Si solo ponemos esta ecuacin, la seal sera una rampa infinita en T, tenemos que
quitarle el pico, para ello, restamos la expresin 1(t-T) a la ecuacin anterior,
quedando:
1
h(t) = t + 1 1 (t T)
T
- 61 - Bavegoal
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Vemos que en este caso la expresin obtenida no nos sirve, para pasarlo a una sola
expresin, podemos calcular el lim cuando tiende a infinito y ver en que converge, o a
travs de la tabla de transformadas aplicando el cambio s = Ln z / T, de donde se
obtiene que z = eTs
En la tabla vemos que:
1 1
x(t) = 1(t) x(z) = X * (s) = X(z) Ts =
1 z 1 z=e
1 e -Ts
- 62 - Bavegoal
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Vemos que es muy parecida al Hold 0, con la diferencia de los picos de resonancia
que posee cerca de la frecuencia 0. Esta es la razn por la que no se suele usar, es
demasiado complejo de construir para obtener una ganancia muy parecida al Hold 0.
- 63 - Bavegoal
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Sistemas de Control
En los sistemas de control tenemos elementos que trabajan con seales continuas,
discretas y hbridos, por ello, para trabajar con este tipo de sistemas ser necesario
emplear una combinacin de todas las tcnicas vistas hasta el momento. Estas son:
- Transformada de Laplace para tiempo continuo
- Transformada Z para tiempo discreto.
Lo que haremos ser pasar todo a tiempo continuo o todo a tiempo discreto
mediante la relacin vista anteriormente: s = Ln z / T z = eTs
- 64 - Bavegoal
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Sistemas Continuos
Ejemplo: Tenemos un muestreador y un sistema continuo. Para hallar la funcin de
transferencia pulso tenemos que hallar la transformada Z de la salida y de la entrada.
Las condiciones iniciales son 0. Como solo nos interesa la salida en los instantes de
muestreo, colocamos un muestreador ficticio para indicarlo.
Y*(s) = [G(s)X*(s)]*
Nota: el * indica que la seal es muestreada, en este caso, la expresin entre corchetes.
Si tenemos un producto de una funcin de transferencia ordinaria por una funcin
estrella, todo ello muestreado es igual a la seal muestreada por la transformada estrella
de las ordinarias:
Ejemplo: [G(s)X*(s)E*(s)H(s)]* = X*(s)E*(s)[G(s)H(s)]*
- 65 - Bavegoal
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- 66 - Bavegoal
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Una de las cosas que tenamos en el ejemplo anterior era que partamos de una funcin
de transferencia en s y obtenamos una en z, este cambio lo logramos a partir de la
Ln z
transformada estrella y al hacer el cambio de variable s = , este cambio hay cuatro
T
formas de hacerlo:
Ln z
1. Aplicar la definicin de transformada * y hacer el cambio de variable s = .
T
Habra que estudiar la convergencia del sumatorio y sacar una expresin en
forma de polinomio (muy difcil)
G(s) z
2. G * (s) = residuo de
polos z-e Ts
en un polo de G(s) , esta forma apareca de la
convolucin. Esto requiere multiplicar G(s) por la expresin, sacar los residuos y
los polos (es mas factible que la anterior pero no aprovecha las tablas.
Tampoco vamos a usarlo. Un ejemplo se encuentra en Ogata pags 85 y 86)
- 67 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Haremos el ejemplo de Ogata pero usando esta ltima tcnica para poder compararlas.
1
Ejemplo 1. G ( s ) = G(z)?
( s ( s + 1))
2
1 A B C
G ( s) = = + 2 +
( s ( s + 1)) ( s + 1) s
2
s
1 1
A= ( s + 1) = =1
s (s + 1)
2
s = 1
(1) 2
1 1
B= s2 =1
s (s + 1)
2
(1 1)! s =0
1 1
C= = 1 ( s + 1) 2 1 1 = 1
s (s + 1) (2 1)! s =0 s =0
Sustituyendo las letras por sus respectivos valores tendremos la divisin en fracciones
simples:
1 1 1
G ( s) = + 2
( s + 1) s s
Ahora mirando en las tablas obtenemos las transformadas directamente:
1 1 1
G(s) = Z + Z 2 Z
s + 1 s s
1 1
Z fila 4
s + 1 (1 e z 1 )
T
1 T z 1
Z 2 fila 5
s (1 z 1 ) 2
1 1
Z fila 3
s (1 z 1 )
Ya tenemos la expresin de G(z):
1 T z 1 1
G ( z )= +
(1 e T z 1 ) 1 2
(1 z ) (1 z 1 )
- 68 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
No nos conviene tenerlo como suma de polinomios, por ello, realizamos la suma:
(1 - z -1 ) 2 + T z -1 (1 e T z -1 ) (1 e T z -1 ) (1 z -1 )
G(z)=
(1 - z -1 ) 2 (1 - e T z -1 )
(1 + z -2 2 z 1 ) + T z -1 T e -T z -2 1 + z -1 + e -T z -1 e -T z -2
G(z)=
1 + z -2 2 z -1 e -T z -1 e -T z -3 + 2 e -T z -2
- 69 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Como sabemos la forma que tienen la funcin F, podemos calcular F(z) como:
(1 e Ts )
Si tenemos Gh0 ( s ) G ( s ) = G ( s ) = agrupando las e por un lado y el resto por
s
G(s)
otro = (1 e Ts ) ; el primer trmino sera F*(s) y el otro H(s) luego:
s
G(s)
Z {Gh0 G ( s )} = (1 z 1 ) Z
s
en este caso en el primer trmino hemos aplicado la transformacin directa, el segundo
habra que calcularlo.
- 70 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
distinto.
Definir funcin de transferencia en tiempo continuo es igual que en discreto pero sin
indicar el periodo de muestreo. Para introducir un retardo usamos los siguientes
parmetros en la funcin que genera la funcin de transferencia del sistema:
inputdelay,Tr
outputdelay,Tr
Donde Tr es el retardo;
>>Set(G) una vez definida G, aparecen los valores que podemos cambiarle
- 71 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Pasos a seguir:
1.- Colocamos el muestreador ficticio en la salida para poder calcular la funcin de
transferencia en los instantes de muestreo que son los que nos interesan.
2.- Ponemos las seales en el domino de Laplace para que nos sea ms fcil
3.- Llamaremos G1(s) al producto del Hold 0 y la planta:
4.- Calculamos la salida:
Solucin:
C(s) = E*(s)G1(s)
- 72 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
1
segn la propiedad vista antes, si llamamos F*(s) = (1 e-Ts) y H ( s ) = ;
s ( s + 1)
realizando el cambio obtenemos:
1
G1( z ) = (1 z 1 ) Z
s ( s + 1)
1 A B
= +
s ( s + 1) s ( s + 1)
1
A= s =1
s ( s + 1) s =0
1
B= ( s + 1) = 1
s ( s + 1) s = 1
1 1 z z
G1( z ) = (1 z 1 ) Z Z = (1 z )
1
T
s ( s + 1) z 1 z e
- 73 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
realizando el producto:
( z 1) z ( z 1)
G1( z ) = 1 T
= 1
(z e ) z ( z e T )
realizando la suma:
z e T ( z 1) (1 e T )
G1( z ) = =
( z e T ) ( z e T )
z
si tenemos una entrada escaln, mirando las tablas, E ( z ) = , realizando el
( z 1)
producto obtenemos la salida:
z 1 e T
C ( z) =
( z 1) z e T
nos piden la seal de salida en el dominio del tiempo, que se obtiene como la
transformada Z-1 de la salida en Z, es decir:
- 74 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
(1 e T )
A= ( z 1) = 1
( z 1) ( z e T ) z =1
(1 e T )
B= T
( z e T ) = 1
( z 1) ( z e ) z =e T
z z
C ( z) =
( z 1) ( z e T )
la primera expresin es la transformada z de la seal escaln y la segunda la
encontramos en las tablas;
Nota: El periodo de muestreo tiene que ser entre 10 y 20 veces ms grande que la
constante de tiempo ms lenta del sistema.
- 75 - Bavegoal
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- 76 - Bavegoal
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k0
- 1er orden: G ( s )= ; = cte de tiempo < Ts <
( s + 1) 10 20
k0 n
- 2 orden: G ( s ) = ; n = frecuencia natural no
s + 2 n s + n
2 2
amortiguada Ts
5 n 10 n
2
Todo esto con =
T
Sistema 1:
2. Y(s) = H(s)U*(s)
- 77 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Nos falta la salida muestreada para poder calcular salida partido por entrada:
Y*(s) = [H(s) G*(s)X*(s)]* = H*(s) G*(s)X*(s)
donde:
G(z) = Z{G(s)}
Y ( z) 1 1
= Z Z mirando en las tablas obtenemos
X ( z) ( s + a ) ( s + b)
1 1 z
Z = a T 1
pasando a exponente positivo
( s + a) (1 e z ) ( z e aT )
1 z
Z = bT
( s + b) ( z e )
Y (z ) z2
( ) ( )
=G z H z =
X (z ) (z e aT ) (z e bT )
- 78 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Sistema 2:
1. U(s) = G(s)X*(s)
2. Y(s) = H(s)U(s)
Sustituyendo 1 en 2
Y(s) = H(s)G(s)X*(s)
esta ecuacin no es igual que la anterior, ya que aqu tenemos la transformada estrella
de un producto, por lo que al pasarlo a transformada Z NO se divide en dos
transformadas sino que se hace la transformada del producto
Y(z) = X(z)Z{G(s)H(s)}
Y ( z)
= GH ( z )
X ( z)
En este caso, para hallar GH(z) tenemos que realizar la multiplicacin, luego
descomponer el producto en fracciones simples y despus calcular la transformada del
producto.
- 79 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Calculamos A y B:
1 1 1
A= ( s + a) = =
( s + a ) ( s + b) s = a
a +b a b
1 1 1
B= ( s + b) = =
( s + a ) ( s + b) s =b
b+ a a b
1 1 1
Z
( a b) ( s + b) ( s + a )
- 80 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
1 z 2 z e aT z 2 + z e bT
(a b) ( z e bT ) ( z e aT )
Y ( z) 1 z (e bT e aT )
=
X ( z ) a b ( z e bT ) ( z e aT )
- 81 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
U * ( s) U ( z)
= C * ( s) pasamos a Z C ( z) =
E * ( s) E( z)
Lo que haremos ser disear esta funcin de transferencia una vez conocida la
dinmica del sistema. Veremos como influye este nuevo elemento en un sistema que
tenga todos los elementos estudiados hasta el momento. Calcularemos su funcin de
transferencia pulso.
2. U(s) = Gh0(s)M*(s)
3. Y(s) = U(s)G(s)
- 82 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
pasando a transformada Z
Y ( z)
Y(z) = C(z)E(z)GGh0(z) = C ( z ) GGh0 ( z )
E( z)
Nota: Notar que siempre tendremos la expresin del retenedor por la planta, ya que lo
necesitamos antes de sta. Como siempre tendremos un retenedor de orden 0 o de orden
1 tendremos:
(1 e T s )
Gh0 ( s ) =
s
al multiplicar por la planta tendremos
1 e T s
Z G ( s)
s
usando la transformacin eTs = z obtenemos
G ( s) G ( s)
Z (1 e T s ) 1
= (1 z ) Z
s s
de manera que solo tendramos que hacer la transformada Z de la planta partida por s
- 83 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Aunque los sistemas vistos hasta ahora son en lazo abierto, en realidad nunca
tendremos un sistema de este tipo, sern de lazo cerrado. En este caso, la salida afectar
a la entrada del sistema, tendremos una seal de error que ser la diferencia entre la
seal de salida y la seal referencia que queremos.
La realimentacin es necesaria porque los sistemas no son perfectos, son
aproximaciones que contienen errores, y por tanto la planta tendr errores que si no
realimentamos podra acumularse hasta llegar a ser peligroso. Con la realimentacin
conseguimos que la salida sea exactamente la que queremos para una entrada o con un
error muy pequeo que conoceremos.
Lo ms importante que nos proporciona la realimentacin es la Estabilidad (siempre
hablamos de realimentacin negativa, el error va siendo cada vez menor.).
Tambin nos va a permitir reducir la sensibilidad. Si en uno de los componentes
tenemos un pequeo fallo cmo afectara al sistema?, si no tenemos realimentacin el
fallo se propaga por todo el sistema, con la realimentacin atenuamos este error, por
ejemplo si la planta fuese un motor, se ira desgastando y dando lugar a un pequeo
error.
Veremos la funcin de transferencia Pulso de algunos sistemas tpicos (Fotocopia).
En cada uno de ellos, obtendremos las ecuaciones e intentaremos obtener C*(s), una vez
obtenido lo pasamos a Z y dividimos salida / entrada (C(z) / R(z)) para obtener la
funcin de transferencia.
En los dos ltimos sistemas de la fotocopia tenemos una peculiaridad, esto sucede
porque no tenemos un muestreador en la entrada de G(s) y por tanto no nos queda R(z)
sola y por tanto no podemos poner salida / entrada, ya que nos queda G1R(z) y GR(z)
respectivamente. Por tanto no tendramos la funcin de transferencia pulso y no
podremos realizar los anlisis que se explicarn en prximos temas. Como los sistemas
los disearemos nosotros, nunca se dar esta situacin, casi siempre usaremos uno de
los dos primeros, principalmente el primero.
- 84 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
G ( s ) = Gh0 ( s ) G1 ( s )
1.- E ( s ) = R( s ) B( s )
2.- C ( s ) = G ( s ) E * ( s )
3.- B ( s ) = C ( s ) H ( s )
Al no poder obtener C*(s) ya que tenemos un producto muestreado, hay que seguir
operando, para ello, sustituiremos C(s) por su valor de la frmula 2:
E * ( s ) = R * ( s ) [G ( s ) E * ( s ) H ( s )]* = R * ( s ) E * ( s ) [G ( s ) H ( s )]*
- 85 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Sistema 2:
1.- E ( s ) = R( s ) B( s )
2.- C ( s ) = E * ( s ) G ( s )
3.- B ( s ) = C * ( s ) H ( s )
- 86 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
C ( z) G( z)
G LC ( z ) = =
R( z ) 1 + G( z ) H ( z )
Sistema 3:
En este caso G2(s) podra ser la planta con su retenedor y G1(s) un controlador analgico
para que si falla el computador el sistema siga funcionando.
1.- E ( s ) = R( s ) B( s )
2.- B ( s ) = H ( s ) C ( s )
3.- U ( s ) = E * ( s ) G1 ( s )
4.- C ( s ) = U * ( s ) G2 ( s )
C * ( s ) = [U * ( s ) G2 ( s )]* = U * ( s ) G2 * ( s )
- 87 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
C ( z) G1 ( z ) G2 ( z )
G LC ( z ) = =
R( z ) 1 + G1 ( z ) HG2 ( z )
- 88 - Bavegoal
Temario de Control por Computador
Haremos una simulacin en MatLab (cc_014.m) con los dos primeros sistemas para
ver las ventajas de la realimentacin con los siguientes valores:
1
G1 ( s ) = G ( s ) = Gh0 ( s ) G1 ( s )
s ( s + 1)
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H (s) = 1
o Sistema 1:
o Sistema 2:
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10 s + 1
H (s) =
s + 10
o Sistema 1:
o Sistema 2:
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Al ser el muestreador ficticio implica que no tenemos informacin sobre la salida real
que es continua, si queremos conocerla tenemos dos posibilidades:
1. Estudiar el sistema mediante Laplace, que presentaba el problema de la seal
muestreada que tena infinitos polos, sala una seal peridica
2. Usar la transformada Z Modificada: no es ms que aadir al sistema adems
de un muestreador ficticio, un retardo de tiempo ficticio antes del
muestreador. Si hacemos que el retardo vaya de 0 a T podemos conocer la
salida en todo este intervalo.
Nosotros trabajaremos con la segunda posibilidad construyendo un sistema igual a:
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En algunos sistemas reales, existe un retardo que hay que tener en cuenta, ejemplo,
electro vlvula que deja pasar agua, el caudal de agua no aumenta o disminuye
instantneamente, tiene un retardo de transporte que si no se controla har que el
sistema sea inestable.
t 0 = n T + T ; con n = 0,1,2,3,
e t 0 s = e nT s e T s
Tenemos por otro lado (visto anteriormente), que con trminos e nTs podemos hacer la
conversin ha z-n por lo que si analizamos el sistema tendremos que:
[ ]
*
[
Y * ( s ) = E * ( s ) G (s ) e t 0 s = E * ( s ) G ( s ) e t 0 s ]
*
Z
{ }
Y ( z ) = E ( z ) z n Z G ( s ) e T s = E ( z ) z n Z mod {G ( s ), m}
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1 1 e T s
G ( s) = Gh0 = t 0 = 0.14s T = 0.1s Entrada Impulso
s +1 s
(E(s) = 1, E(z) = 1)
Y ( s ) = E * ( s ) G ( s ) Gh0 ( s ) e t0 s
Como vamos a utilizar la Transformada Z colocamos el muestreador ficticio a la salida
y obtenemos:
[
Y * ( s ) = E * ( s ) G ( s) Gh0 ( s) e t0 s ]
*
[
= E * ( s) G ( s) Gh0 ( s ) e t0 s ]
*
*
(1 e T s ) t0 s
Y * ( s ) = E * ( s ) G ( s ) e
Z
s
G ( s ) t0 s
Y ( z ) = E ( z ) (1 z 1 ) Z e
s
{ } {
Nota: Z e t0 s = Z e nT s e T s } como tenemos un retardo puro podemos
descomponer la expresin como z n Z e T s ; { }
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Y ( z) =
( )
z 1 z 1 e 0.6T e T + e 0.6T
z ( )
z 2 z 1 + e T + e T
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Introduccin
Un sistema de control siempre debe ser estable, sino, tendera a infinito y el sistema
no funcionara. Tendremos un sistema cualquiera en lazo cerrado del que podremos
obtener su F.T., tendr una entrada que ser la referencia y una salida.
Recordemos que un sistema es estable si para toda entrada acotada, la salida estaba
tambin acotada. La entrada podr ser cualquiera que tenga un lmite mximo y un
lmite mnimo, de cualquier forma la salida debe tenerlos igualmente. Si la salida oscila
entre dos valores, el sistema se llama crticamente estable, aunque, segn la definicin,
el sistema sera estable, pero a nosotros esto no nos vale (un control de temperatura que
oscilase entre -10 y 10 grados), por ello daremos otra definicin:
Diremos que un sistema es absolutamente estable y lo llamaremos estable si para
una entrada impulso, la secuencia de ponderacin se hace cero, esto significa que el
efecto de la entrada no permanece en el tiempo sino que se va amortiguando y al final el
sistema acaba estabilizndose.
De igual forma para una entrada escaln tender a estabilizarse pero hacia un valor
constante, dependiendo de la altura del escaln.
A continuacin veremos las posibles respuestas de sistemas estables para stas dos
entradas:
Entrada Impulso Entrada Escaln
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En conclusin:
Un sistema puede ser:
- Inestable: dada una entrada, la salida tiende a infinito.
- Crticamente Estable: dada una entrada, la salida oscila entre dos valores.
Una vez que tenemos la F.T. del sistema, lo tenemos definido como un bloque, con
una sola ecuacin, Cmo sabremos la respuesta a una entrada escaln por ejemplo?, lo
que haremos ser pasar del dominio de Z al dominio del tiempo mediante Z-1 de GLC,
una vez hecho esto, veremos si la expresin tiende a 0 (sistema estable) o a infinito
(sistema inestable).
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Veremos los diferentes casos que se pueden dar y como saber a que tiende la
salida en cada uno de ellos:
Y ( z) A A z
= ; p un polo real, o lo que es lo mismo Y ( z ) =
z z p z p
Haciendo la transformada inversa de esta expresin, segn las tablas obtendremos por
cada polo simple que:
y(kT) = Apk; para k = 0,1,2,3, ,
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A z Bz M z
Y ( z) = + + ... +
z p ( z p) 2
( z p) n
En este caso en las tablas, el primer sumando es igual que la expresin de antes, para
Bz
k T p k , en general kTn.pk.
( z p) 2
Si estudiamos la estabilidad obtenemos al igual que antes:
- Si |p| < 1 Estable
- Si |p| >= 1 Inestable
c z sen(b T ) z ( z c cos(b T ) )
Y ( z) = + 2
z 2 c z cos(b T ) + c
2 2
z 2 c z cos(b T ) + c 2
Tanto el seno como el coseno son ondas que oscilan, por eso para que esta expresin
tienda a 0, la condicin que debe cumplirse ser que |c| < 1.
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Un sistema ser estable siempre que los polos estn dentro de la circunferencia
unidad, siempre que estn fuera, el sistema ser inestable. En el caso de tener un par de
polos complejos justo encima del crculo unidad el sistema ser crticamente estable, si
tenemos ms de uno, el sistema puede ser inestable.
Conclusin:
A la hora de estudiar la estabilidad de un sistema LTI tendremos que:
A la hora de disear un controlador, siempre haremos que tenga los polos dentro del
crculo unidad para que el sistema sea estable.
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Podemos estudiar la estabilidad del sistema siempre y cuando el sistema sea LTI (Lineal
Invariante en el Tiempo).
Esquema de Control
C(z) Esta parte del sistema la controlamos nosotros, podemos hacer el diseo para
que el sistema se comporte de manera estable, indiferente ya de cmo responda ante la
salida esperada.
Ecuacin Caracterstica
A continuacin veremos en MatLab (cc_016.m) todos los casos que hemos visto:
- Polos Reales simple |p| < 1, |p| >1, p = 1, p = -1
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T
1+
w
2 2 ( z 1) 2
Forma 2: z = ;w = ; si z = 0 w =
T T ( z + 1) T
1 w
2
Esta transformacin se realiza para que la parte real de la funcin del sistema continuo
sea negativa.
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Si nos fijamos, veremos que la fila 3 y 4 dependen de los mismos valores (llamados b
en el caso de la fotocopia), cada dos filas vamos teniendo un elemento menos, entre
otras cosas porque si lo calculamos dar 0.
En general para cada elemento de la tabla haremos el determinante de la matriz de la
siguiente forma:
- De las dos filas de arriba cogemos los dos primeros para la primera columna,
- Para la segunda columna cogeremos los dos equivalentes a la posicin del
elemento a calcular pero empezando por la derecha.
Una vez construida la tabla, deben darse las siguientes condiciones para cumplir el
criterio de estabilidad:
- La ecuacin caracterstica debe ser mayor que 0; D(1) > 0
- (-1)nD(-1) > 0; con n el orden del sistema (mximo exponente de z)
- |a0| < an y para cada fila |b0| > |bn-1|
Si se da las 3 condiciones quiere decir que todos los polos del Sistema estn dentro del
crculo unidad y por tanto el sistema es estable, en caso de no se d una de las
condiciones, el sistema es inestable.
Ejercicio 1: Estudiar la estabilidad del sistema aplicando el Test de Jury cuya E.C. es la
siguiente: D(z) = z2 + (0.368k-1.368)z + (0.368 + 0.264k) = 0
Para aplicar el Test de Jury debemos calcular cuantas filas va a componer nuestra
tabla. Si tenemos que el orden de la E.C. es n = 2 el n de filas = 2n -3 = 22 -3 = 1
Vemos que la condicin suficiente para aplicar el Test de Jury se cumple (an = 1 > 0)
por lo que pasamos a evaluar las condiciones de estabilidad y a construir la tabla para
evaluar la tercera de las condiciones.
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La primera nos dice que la ecuacin evaluada en 1 tiene que ser mayor que 0:
D(1) = 12 + (0.368k-1.368)1 + (0.368 + 0.264k) = 0.632k > 0 k > 0, es decir,
que si k fuese menor que 0, el sistema ser inestable.
Podemos probar esto poniendo como numerador una funcin cualquiera (z, por
ejemplo) y como denominador la E.C dada, luego le aplicamos una entrada escaln o
impulso para distintos valores de k y veremos como a partir de 2.39 el sistema se vuelve
inestable.
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Ejercicio 2: Obtener los valores de k para que el sistema siguiente sea estable (el valor
de k puede ser un controlador, etc)
(0.3679 z + 0.264)
G ( z ) = Z {G ( s )} =
( z 0.3679) ( z 1)
Nota: Si no nos diesen G(z) tendramos que calcularla nosotros, como hemos hecho en
ejercicios anteriores.
Y ( z)
Para estudiar la estabilidad del sistema completo ( ) dependiendo del parmetro k,
R( z )
lo podemos calcular estudiando los polos del sistemas o por el Test de Jury.
Lo haremos, como es lgico, por el Test de Jury, para ello en primera instancia
tenemos que calcular la F.T., pero como este sistema es uno de los habituales, ya vistos
en clase, aprovechamos y cogeremos su F.T.
Y ( z) k G( z)
C ( z) = = ; siendo H(z) = 1
R( z ) (1 + k G ( z ) 1)
Para estudiar la estabilidad tan solo nos interesa el denominador (la ecuacin
caracterstica) por tanto:
(0.3679 z + 0.264)
D( z ) = 0 1 + k G ( z ) = 1 + k =0
( z 0.3679) ( z 1)
Si realizamos la suma obtenemos:
( z 0.3679) ( z 1) k (0.3679 z + 0.264)
D( z ) = + = 0 pasando el
( z 0.3679) ( z 1) ( z 0.3679) ( z 1)
denominador comn al otro trmino, como ste es 0, nos queda:
D( z ) = z 2 + 0.3679 1.3679 z + 0.3679 k z + 0.264 k = 0
a2 a1 a0
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Ahora aplicamos las condiciones del Test de Jury, en este caso, al ser el sistema de
orden 2, tendramos 1 fila en dicho test.
a2 = 1
a1 = (0.3679k 1.3679)
a0 = (0.3679 + 0.264k)
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