DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN

Introduccin

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de

ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia g(s).

De modo que Y(s) = g(s)U(s) .

Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general

aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O
sea que se reducen al formato siguiente:

dy
yk u
dt

donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables

desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace

sY s y 0 Y s kU s
sY s Y s kU s
s 1Y s kU s
Y s U s
k
s 1
Y s g s U s

g s
k
s 1

Veamos un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le

extrae el mismo caudal:
ILM 1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Del balance de materia

d VC
vCin vC
dt

Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal

dC v v
Cin C
dt V V
Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto
d C Cs v
dt V
v
V

Cin Cin s C Cs

V d C Cs
v dt

C Cs Cin Cin s
Que es de la forma
dy
yk u
dt

donde = V/v , y = C Cs , u = Cin Cin s

Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas

Seguimos manejndonos con el esquema

donde
g s
k
s 1

Escaln de magnitud U a tiempo t = 0

Sabemos que U
LU
s
Por lo tanto k U
Y s
ss 1

ILM 2
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Tomando antitransformadas 1
L-1 1 e t
ss 1
O bien
yt kU 1 et
yt
Que escrito en forma adimensional es
kU

1 e t
1

0.9

0.8

0.7
salida adimensional

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/tau

Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m3 con v = 1 m3/min, concentracin en

estado estacionario 1.25 mol/m3. Considerar un cambio en la concentracin de entrada
desde 1.25 mol/m3 a 1.75 mol/m3.

U = 0.5 mol/m3
U 0.5
= 5 min U s
s s
Y s
1 0.5
5s 1 s
Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser
yt 0.5 1 et 5
Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin en el tanque ser

1.75

C t 1.25 0.5 1 e t 5
1.7

1.65

1.6

1.55
C (mol/m3)

1.5

1.45

1.4

1.35

1.3

1.25
0 5 10 15 20 25
t (min)

Ver ejem7.1.sce y ejem7.1.cos (este ltimo en Scicos).

ILM 3
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Conociendo la respuesta de una funcin de primer orden a un escaln en la entrada se

pueden estimar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:

Estimacin de la ganancia: y t y
k
U t U
O bien k lim Gs
s 0

Estimacin de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:

y k U 1 e1 0.632 k U

O bien evaluando dy kU t
dt


e
en t = 0 dy kU

dt t 0

Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando

de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presin cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.

k
Y

55 50 psig 2 psig gpm
U 17.5 20gpm

y k U 1 e1 0.632 k U P 50 0.632 5 53.2 psig
5min
ILM 4
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Impulso LA A

Y s U s
k
s 1

Y s
k A
s 1

1
L-1 e t
s 1

yt k A e t

O en forma adimensional
1

y t t
0.9

e 0.8

kA 0.7
salida adimensional

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5
t/tau

Procesos autorregulados

Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de primer orden.

Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C

Del balance de masa
d VC
vCin vC kVC
dt
dC v v
k C Cin
dt V V
En estado estacionario dC/dt = 0 v
Cin s
Cs V
v
k
V
Restando la ecuacin de balance en estado estacionario
d C Cs
dt
v
V

k C Cs Cin Cin s

v
V

ILM 5
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

v
1 d C Cs
v
dt
C C s V C C
v k
in in s
k
V V

Que es de la forma dy
yk u
dt
con v
1 1
k V
v v V
k k 1 k
V V v
y C Cs u Cin Cin s

Vase ejem7.2.sce.

Otro ejemplo: RCAI con reaccin qumica de 2 orden r = k C2

d VC
vCin vC k2VC 2
dt
dC v v
Cin C k 2C 2
dt V V
En estado estacionario dC/dt = 0 v v
k 2Cs Cs Cin s 0
2

V V
2
v v v
4k 2 Cin s
V V V
Cs
2k 2

d C Cs f

Si linealizamos la funcin
C Cs f Cin Cin s
dt C s Cin s
v
d C Cs

v
1

dt
C C s V
v 2k C

Cin Cin s
2k 2 C s 2 s
V V

Que tambin es de la forma dy

yk u
con dt

v v
1 V V 1
k
v v v V
2k 2Cs 1 2k 2Cs 2k 2C s 1 2k 2C s
V V V v
y C Cs u Cin Cin s

Ver ejem7.3.sce.

ILM 6
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas de primer orden ms tiempo muerto

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;

particularmente en la industria qumica suelen asociarse al transporte de fluidos por
caeras. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentracin de entrada Cin puede demorar un cierto tiempo en que dicho cambio
llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos ser

y k u t
dy

dt
Y en el ejemplo que estamos viendo ser = Vtubera / v por lo que Cin t Cin t
*

Del balance de masa en el tanque dC v v *

C Cin
dt V V

C Cin t
dC v v
dt V V
Llamando u = Cin Cin s , y = C Cs , = V/v y tomando transformadas

sY s y 0 Y s k e sU s
sY s Y s k e sU s
s 1Y s k e sU s
k e s
Y s U s
s 1
Y s g s U s
k e s
g s
s 1

Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escaln de

magnitud U a tiempo t = 0
U
LU
s
k e s U
Y s
s 1 s

ILM 7
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

k U e s
Y s
antitransformando ss 1
1

yt 0
0.9
para 0 t 0.8

0.7

0.6

yt kU 1 et para t 0.5 U = 0.5 a t = 0

y
0.4 k = 2 [unidades salida/entrada]
= 5 min = 5 min
0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
t (min)

Procesos integradores

Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con rea transversal

100 ft2 , inicialmente est entrando y saliendo el caudal vin = vout = 5 ft3/min , h0 = 4 ft ,
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft3/min .

Del balance global de masa dV

vin vout
dt
Y como el rea transversal es constante dh 1 1
vin vout
dt A A

d h hs 1

Restando la solucin de estado estacionario 1
vin vin s vout vout s
dt A A
d h hs 1
Si el flujo de salida es constante
dt

vin vin s
A

dy
Que es de la forma k u
dt
si llamamos
y h hs k1 u vin vin s
A
Tomando tranformadas sY s y 0 kU s y 0 0

Y s U s
k
s
u
Y s k 2
s
antitransformando y t k u t
1
h hs vin t
A

h 4 ft
6 5 ft 3 / min t
100 ft 2
ILM 8
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft

10

100 ft 2
t 10 ft 4 ft 600 min 10hr
6 5 ft 2 / min
8

h (ft)
7

4
0 100 200 300 400 500 600
tiempo (min)

Procesos caracterizados por ms de una variable

Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal constante.

wC Tin T Q
dT
Del balance de energa VC
dt
Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario 0 wC Tin,s Ts Qs

wC Tin Tin, s T Ts Q Qs
Entonces dT
VC
dt
V d T Ts
Tin Tin,s T Ts Q Qs
1
w dt wC
O escribiendo en variables desviacin
V dT 1
Tin T Q
w dt wC
El trmino V/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse , la constante de tiempo
del sistema.

A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario: 1
T Tin Q en e.e.
wC

ILM 9
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

O sea que escribimos dT

Tin T K Q
dt

Tomando transformadas y como T(0)=0

dT
L L Tin T KQ
dt

s Ts Tin s Ts KQs
K
Ts Qs 1 Tin s
s 1 s 1

Ts G1 s Qs G 2 s Tin s

Para concretar ms el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft3, opera
con un flujo de 200 lb/min de un lquido con C = 0.32 Btu/lbF y = 62.4 lb/ft3. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70F. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
sbito de la temperatura de entrada a 90F.

Como el Q se mantiene constante slo debemos ocuparnos de hallar la G2(s) ,

relacionada con Tin
V 1.60 ft 3 62.4 lb ft 3
0.5 min
w 200 lb min
Entonces

G2 s
1
0.5s 1
Debemos escribir las ecuaciones en variables desviacin. Para ello calculamos la
temperatura de estado estacionario:
Qs 1920 Btu min
Ts Tin, s 70 F 100 F
ws C 200 lb min 0.32 Btu lb. F
la seal de entrada en forma de escaln es:
90 70 20
Tin s
Multiplicndola por la G2 s s

Ts
1 20
0.5s 1 s
Antitransformando

T t 20 1 e2t
Y escribindolo en variables reales

ILM 10
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

120

T t 100 20 1 e2t 118

116

114

112

T (F)
110

108

106

104

102

100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)

Considrese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90F
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min

Ambos cambios en las seales de entrada contribuyen al cambio en la seal de salida.

Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:

90 70 20 1600 1920
Tin s Q s
320

s s s s

Ahora K 320 1 20
Ts
s 1 s s 1 s

0.5 min
1 F
K 1.56 10 2
200 lb min 0.32 Btu lb. F Btu min

115
5
Ts
20 15

s0.5s 1 s0.5s 1 s0.5s 1
110
T (F)

105

T t 100 15 1 e2t
100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)

Ver ejem7.2.cos.

ILM 11
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Procesos en serie

La funcin de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de

transferencia correspondientes a cada proceso por separado.

Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)

Del balance de materia para el primer tanque dh1

A1 qin q1
dt
Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura 1
q1 h1
R1
Por lo que sustituyendo en la anterior
dh1 1
A1 qin h1
dt R1
En variables desviacin
dh1
A1 qin q1
dt
1
q1 h1
R1

H1 s
Tomando transformadas
R1 K1

Qin s A1 R1s 1 1s 1
Q1 s 1 1

H1 s R1 K1

Del mismo modo para el segundo tanque

H 2 s R2 K2
dh2
A2
dt
q1 q2 Q1 s A2 R2 s 1 2 s 1
1
q2 h2 Q 2 s 1 1

R2 H 2 s R2 K 2

Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia

ILM 12
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Q 2 s Q 2 s H 2 s Q1 s H1 s

Q in s H 2 s Q1 s H1 s Q in s
1 K2 1 K1

K 2 2 s 1 K1 1 s 1
Q 2 s 1

Q in s 1s 1 2 s 1

Puede verse claramente que la funcin de transferencia total es el producto de la funcin

de transferencia del primer proceso ( 1/(1s+1) ) y de la del segundo ( 1/(2s+1) ) .

La representacin en un diagrama de bloques sera

ILM 13