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Dinamica
Dinamica
Introduccin
Las fuerzas internas que actan sobre las componentes de una estructura dependen de los
desplazamientos o deformaciones especficas. Cuando se quiere conocer una fuerza en funcin
de la deformacin se procede en primer trmino a calcular la deformacin, y luego por medio
de la ley de Hooke, se obtienen los esfuerzos.
Supngase un proceso de deformacin variable en el tiempo para el cual se cuenta con
instantneas fotogrficas de la deformacin de la estructura. Se propone el siguiente
interrogante Se pueden determinar las fuerzas elsticas internas en cada punto de la estructura
a partir de las deformaciones en cada instante, independientemente del estado de deformacin
en el instante anterior o posterior al considerado? La respuesta es AFIRMATIVA, es decir
que las fuerzas elsticas slo son dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en cada
instante, y no de la velocidad o de la aceleracin.
Para cada una de esas instantneas para el clculo de los esfuerzos (momento flector,
esfuerzo de corte, fuerza axial, y momento torsor) corresponde seguir el mtodo de clculo ya
visto para anlisis estructural bajo cargas estticas, es decir que a partir de los desplazamientos
y giros de los nudos se calculan las deformaciones especficas (curvatura de flexin,
deformacin especfica axial y giro en torsin por unidad de longitud) y se procede a calcular
las fuerzas elsticas internas a travs de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso
de materiales linealmente elsticos). La esencia del problema dinmico es evaluar los
desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a
determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del
material, sin distinguir entre un problema dinmico de otro esttico. En realidad esta
aseveracin es una primera aproximacin ya que en alguna medida la velocidad con que se
deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos al modulo
elstico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las
deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada el modulo elstico tiende a
incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantnea. En
el marco del presente curso se considerar que las posibles variaciones del mdulo elstico en
funcin de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no
vara apreciablemente con la ley de variacin de la carga en funcin del tiempo. De todos
modos, el anlisis de la influencia de la velocidad de aplicacin de la carga en el valor del
mdulo elstico puede ser expresada en forma aproximada a travs del concepto de
amortiguamiento viscoso interno de la estructura introduciendo el concepto de mdulo elstico
dinmico.
Figura 1.1
La valoracin o estimacin de la funcin de carga F (t ) es en general compleja por la
influencia de mltiples variables involucradas, y en general es necesario recurrir a
simplificaciones que permiten aproximar el problema. En el caso de una carga dinmica que
resulta de arrojar una bolsa de arena sobre una viga perfectamente elstica (suponiendo que la
viga no disipa energa), se produce disipacin de energa en la bolsa, y la intensidad y
distribucin de las presiones en el contacto entre la bolsa y la viga requiere un estudio especial
cuya solucin dista en general de ser trivial. En la mayora de los distintos tipos de cargas
dinmicas propias de las estructuras civiles, la determinacin de la ley de variacin de la carga
en funcin del tiempo se basa en datos experimentales que adecuadamente interpretados y
analizados, son incorporados a los reglamentos o normas de diseo, tales como el Reglamento
INPRES-CIRSOC 103 para diseo sismo-resistente de estructuras, o a los reglamentos para
diseo de puentes carreteros (DNV) o ferroviarios.
Con frecuencia ocurre que la magnitud de F (t ) depende de la respuesta de la estructura, y
la valoracin de la carga requiere de cierta aproximacin previa a la solucin del problema
dinmico. No es lo mismo tirar una bolsa sobre una viga muy rgida que sobre una viga que se
deforma bajo la accin del impacto, ya que la presin de contacto podr ser muy diferente
para cada segn la flexibilidad de la estructura que afectar el proceso de deceleracin de la
bolsa, y por ende de la fuerza de interaccin entre la bolsa y la estructura.
Reconociendo que la definicin de F (t ) presenta dificultades y limitaciones propias de las
aproximaciones necesarias para calcularla, en el desarrollo de las ecuaciones que controlan el
comportamiento dinmico de la estructura se supondr F (t ) es conocida, y una vez conocida
la respuesta a esa carga exterior, se podr corregir o mejorar la precisin de F (t ) .
En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duracin en el tiempo, el efecto de la
carga F (t ) se puede describir a travs de la velocidad inicial que recibe la estructura como
consecuencia de la carga. En ese caso la velocidad inicial es directamente proporcional al
valor del Impulso total de la carga que se define como el valor de la integral de la funcin de
carga F (t ) entre el comienzo y final de la carga. Esta clase de cargas dinmicas constituyen las
denominadas Cargas Impulsivas. En esta clase de cargas se encuentran las presiones debidas
a una onda expansiva por detonacin de un explosivo; una medida de la intensidad de la carga
se puede expresar a travs de la magnitud del impulso que dicha carga produce, y ese impulso
se transforma en una velocidad inicial de la zona directamente afectada por la carga. Otro tipo
de cargas son las Cargas Oscilatorias caractersticas de procesos vibratorios sostenidos en el
tiempo, ya sea en rgimen permanente o en rgimen transitorio, en los que la duracin total de
la carga es mayor o igual al perodo natural del sistema sobre el que acta e involucra varios
ciclos de carga. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el tiempo que pueden ser
peridicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categora se encuentran las
fuerzas dinmicas de tipo armnico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el
Captulo 2 se analizan los efectos de cargas armnicas y los parmetros que las caracterizan.
F (t )
U (t )
Figura 1.2
Cuando se introduce la masa, la propiedad de inercia de ella tiende a retrasar la respuesta
respecto a la solicitacin exterior. La accin de la carga exterior introduce al sistema energa
en forma de trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a travs del
desplazamiento que dicha carga provoca, energa que se almacena internamente en dos
modalidades: i) Energa de deformacin, y ii) Energa cintica.
La masa adquiere velocidad y en este proceso absorbe parte de energa externa que ofrece
la carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior
transferido estar almacenado parcialmente como energa de deformacin y como energa
cintica, y en ausencia de friccin interna o externa, la suma de ambas componentes
permanecer constante en el tiempo.
En los problemas elsticos bajo cargas dinmicas la energa interna del sistema
est constituida por la suma de dos componentes: la energa interna de deformacin
y la energa cintica. Si no hay friccin, el total de la energa externa suministrada
por la carga aplicada se transformar en energa interna de deformacin y en
energa cintica en proporciones que varan en funcin del tiempo.
La respuesta dinmica puede traer como consecuencia que su valor mximo represente una
amplificacin o una reduccin respecto a la que se producira si el sistema no tuviera inercia.
En general, para todas las restantes condiciones idnticas, no se puede decir que la respuesta
dinmica necesariamente sea mayor que la esttica, es decir que el efecto de la inercia de las
masas puede llevar a una amplificacin o a una reduccin de la respuesta respecto al mismo
caso sin inercia.
t t
tD tD
Figura 1.3
En sntesis, se puede concluir que el problema es esttico o dinmico segn los valores del
cociente tD / T:
tD
Si 1 PROBLEMA DINAMICO
T
Si t D T PROBLEMA ESTATICO
F(t)
Figura 1.4
Para una carga de corta duracin (frente al perodo T de la estructura) y un nico pulso
como se indica en la Figura 1.4, el amortiguamiento de la estructura no incide
apreciablemente en la magnitud de la respuesta mxima, y con frecuencia no es considerado
para calcular el valor mximo de la respuesta. Por el contrario, en el caso de movimientos
vibratorios sostenidos de tipo peridico de larga duracin en el tiempo (frente al perodo T) el
amortiguamiento puede tener gran incidencia en la magnitud de la respuesta dependiendo de la
frecuencia de la excitacin en comparacin con la frecuencia natural del sistema. Para cargas
de baja frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrar ms adelante que la respuesta
es esencialmente esttica y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para
cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide
significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la
carga aplicada se encuentra en el entorno entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la
estructura, el amortiguamiento cobra un rol decisivo en la amplitud de la respuesta,
especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitacin son muy prximas entre
s (resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta en los casos de
cargas oscilatorias de larga duracin, aunque no siempre tendrn incidencia apreciable en la
magnitud de la respuesta.
Los procesos de disipacin de energa que se denominan genricamente como
amortiguamiento del sistema, son en general de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se
cumple durante el proceso de carga y descarga, el grafico F U que relaciona a las Fuerza-
con los Desplazamientos sigue una lnea recta y el rea representativa de la energa que se
disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la energa almacenada durante la carga se
recupera en la descarga, resultando nula el rea encerrada por la curva de carga y descarga, tal
como se ilustra en la Figura 1.5
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximacin habitual es considerar
i
que FD es proporcional a la velocidad U a travs de una constante positiva C . Esta
representacin es conocida como amortiguador viscoso. El valor de C no necesariamente es
i
constante independiente de la amplitud del desplazamiento U , pero es habitual tratarla como
si lo fuera, y la expresin de FD es:
i
FD = C.U
Considrese ahora una barra elstica sometida a traccin por las fuerzas F (t ) y F (t )
actuando en sus extremos, y supngase que el material del que est compuesta la barra es
visco-elstico, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos estn equilibradas por dos
tipos de mecanismos en paralelo: i) Un mecanismo elstico propio del comportamiento
elstico descrito por la ley de Hooke, y ii) Un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
parte de la carga exterior aplicada F (t ) es equilibrada por las fuerzas elsticas y otra parte por
las fuerzas viscosas FD , la variacin del desplazamiento de los extremos de la barra como
funcin de la carga total F (t ) seguir la curva indicada en la Figura 1.6. El diagrama F U
pas de ser una lnea recta como en la Figura 1.5 a una elipse que encierra un rea
proporcional a la energa disipada en cada ciclo de deformacin completo (carga y descarga).
Ntese que en los sistemas fsicos aqu considerados la elipse que describe el proceso de carga
y descarga se desarrolla en el sentido horario, y la energa neta que se disipa en cada ciclo es
positiva y proporcional al rea encerrada por la elipse.
F F
F
B U B U
B U A A
A
Fuerza Elstica=K .U
Figura 1.8
Los mecanismos de disipacin en estructuras reales pueden resultar bastante complejos,
por lo que el modelo ms utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso
que es lineal y simple, adems de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro mecanismo
de amortiguamiento cuya expresin analtica resulta tambin similar a la de los procesos
viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a irradiacin de
energa a travs de los medios continuos en contacto con la estructura, fluidos como aire,
agua, etc., o slidos como suelos y roca de fundacin. En este tipo de amortiguamiento, la
expresin analtica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la disipacin de energa se
produce a travs de ondas elsticas que se transmiten desde la estructura hacia el medio
circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre la estructura.
Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a travs de la constante C se tiene:
i
FD = C.U
Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T y una frecuencia ,
el desplazamiento para el estado de rgimen ser tambin armnico y de igual frecuencia:
u = U .sen(.t)
i
FD = C.U = C..U .cos(.t ) = . C.U .sen .t
2
F (t ) T
1 T . = 2.
0.5
t
2 4 6 8 10
-0.5
-1
Figura 1.9
La fuerza disipativa en este modelo viscoso resulta proporcional a la frecuencia de la carga
y desfasado 90 respecto a los desplazamientos. Ntese que las fuerzas viscosas tienen un
sentido opuesto a la componente de velocidad que las origina en todos los casos que se
consideran en este contexto. Existen ciertas situaciones en las cuales las fuerzas viscosas se
producen en el mismo sentido que la componente de velocidad, y en tal caso las fuerzas
viscosas no producen disipacin de energa del sistema sino que le agregan energa al mismo.
Esta es la situacin tpica de procesos inestabilidad aeroelstica entre la estructura y el flujo
de aire que la envuelve, designados habitualmente por su expresin ingls como Flutter. En
este tipo de situaciones las fuerzas aerodinmicas tienden a arrastrar a la estructura hacia
mayores amplitudes de vibracin. Estos procesos quedan fuera del alcance de estas notas.
Una de las complicaciones propias de las estructuras reales es que C no sea
estrictamente constante. Un caso tpico de esta situacin es el que corresponde a un modelo de
fuerzas disipativas en el que la elipse que representa las fuerzas FD no es funcin de la
velocidad (o frecuencia) de la excitacin, y por lo tanto el rea encerrada en cada ciclo es
independiente de la velocidad. Este modelo de amortiguamiento se conoce como
amortiguamiento estructural o histertico y constituye una primera aproximacin
lineal a los procesos de friccin seca propios de las uniones de estructuras uniones con
remaches o bulones, o de la disipacin a travs de deformaciones en suelos granulares cuyo
comportamiento est controlado por la friccin entre las partculas. En realidad, este tipo de
amortiguamiento no genera ciclos de carga elpticos, y la hiptesis que se trata de fuerzas
cuya variacin en funcin del desplazamiento es una elipse es slo una primera aproximacin.
Los procesos de friccin seca son ms complejos y no responden en general a expresiones de
tipo lineal. Esta representacin aproximada del amortiguamiento estructural o histertico se
suele designar como amortiguamiento estructural lineal equivalente ya que rescata de la
realidad el aspecto principal del proceso complejo, en el sentido que las fuerzas disipativas no
varan con la velocidad de deformacin, pero no describen en detalle la variacin real de las
fuerzas en funcin del desplazamiento (y del tiempo), y la elipse equivalente se define de
manera tal que su rea sea igual a la energa disipada en cada ciclo.
En sntesis, los modelos ms corrientes para representar las fuerzas disipativas son:
a) Amortiguamiento viscoso lineal, en el que el rea de la elipse, o ciclo de histresis, es
funcin lineal de la velocidad.
b) Amortiguamiento estructural lineal equivalente: en el que las fuerzas de friccin tienden
a ser proporcionales a la amplitud del desplazamiento pero independientes de la velocidad.
Las caractersticas dinmicas ms importantes de una estructura son los periodos naturales
de vibracin y el amortiguamiento. El periodo natural es siempre importante e influye en
todos los casos de cargas dinmicas, mientras que el amortiguamiento en algunos casos puede
no ser importante y en otros casos no.
La respuesta dinmica depende adems de otras propiedades como la capacidad de disipar
energa por deformacin plstica y las variaciones de las propiedades de los materiales
causadas por la velocidad con que se aplica la carga. stos y otros factores pueden ser
importantes en algunos problemas, pero los ms relevantes en todos los casos, son en
definitiva el periodo natural y el amortiguamiento del sistema.
Captulo 2
C K
U M
P (t )
U U
U0 U0 U0 > 0
U0 = 0
t t
C C2 K
r1,2 = i. 2
+
2.M 4.M M
Se introduce la siguiente notacin:
Cr = 2. K .M (Ec. 2.6)
C (Ec. 2.7)
=
Cr
K (Ec. 2.8)
=
M
Donde:
Cr = Amortiguamiento crtico
r1,2 = . i.. 1 2
Designando:
D = . 1 2 (Ec. 2.10)
r1,2 = . i.D
La ecuacin (Ec. 2.12) pone de manifiesto que la respuesta U est modulada por la
exponencial e . .t y es armnica con frecuencia circular D . Teniendo en cuenta la definicin
D
1
0.1 1
Figura 2.1
D
En la Figura 2.1 se representa vs . La ecuacin (Ec. 2.10) puede tambin escribirse
en la forma:
2
D
+ ( ) = 1 , ecuacin que corresponde a una circunferencia de radio=1.
2
Para determinar las constantes C1 y C2 se deriva ambos miembros de la ecuacin (Ec.
2.12) respecto a t .
U = e . .t (C1.sen( D .t ) + C2 .cos( D .t ))
U 0 = . .U 0 + C1.D
U 0 + . .U 0
C1 =
D
U + . .U 0 (Ec. 2.14)
. .t
U =e . 0 .sen( D .t ) + U 0 .cos( D .t )
D
solucin U .
U
1
1
U0 . U0 .e ..t
1 2
0.5
2.
t
5 10 15 20 25
D
-0.5 U +
. .U0
U = e ..t . 0 .sen(D .t ) + U0 .cos(D .t )
D
-1
Figura 2.2
La ecuacin (Ec. 2.14) tambin puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
trminos representan la proyeccin sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia D con
de diferencia de fase entre ellos, como se indica:
2
2 (Ec. 2.15)
U + . .U 0
(U 0 )
2
= + 0
D
U 0 + . .U 0 (Ec. 2.16)
= arctg
U 0 .D
U = .e . .t .cos(D .t ) (Ec. 2.17)
U0
D .t
Eje de proyeccin
U0 +
. .U0
D
Figura 2.3
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial .e . .t con la curva
respuesta ocurre prximo al mximo local y es posible aproximar la relacin entre dos picos
sucesivos de la siguiente manera:
Um e . .t 1
. .t 2. . = 2. .
U m +1 e e
Um (Ec. 2.18)
L. 2. .
U m +1
t
0 T 3.T
2.T
Figura 2.4
Utilizando la representacin de Fourier:
2. .m 2. .m (Ec. 2.20)
P (t ) = ao + am .cos .t + bm .sen .t
m =1 T m =1 T
1
t
(Ec. 2.21)
ao = . P(t ).dt
T 0
2
t
2. .m (Ec. 2.22)
am = . P(t ).cos .t .dt
T 0 T
2
t
2. .m (Ec. 2.23)
bm = . P(t ).sen .t .dt
T 0 T
Es posible reducir el problema de una excitacin peridica arbitraria a una superposicin
de excitaciones armnicas. Si se trata de sistemas lineales, es aplicable el principio de
superposicin segn indica la ecuacin (Ec. 2.20). Se concentrara ahora la atencin en una
carga armnica de periodo arbitrario T .
Carga armnica
Donde:
.T = 2.
La solucin general homognea ya ha sido determinada y es de la forma de la ecuacin
(Ec. 2.14). Se propone la solucin particular de la forma:
U p = C1.sen(.t ) + C2 .cos(.t ) (Ec. 2.25)
P (Ec. 2.26)
+C1. 2 C2 ..(2. . ) C1. 2 .sen(.t ) = o .sen(.t )
M
+C2 . 2 + C1..(2. . ) C2 . 2 .cos(.t ) = 0 (Ec. 2.27)
Po 1 2 (Ec. 2.28)
C1 = .
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
Donde:
=
La solucin completa es la suma de la solucin general homognea y la particular, o sea:
U = e . .t .[ A.sen( D .t ) + B.cos( D .t ) ] + (Ec. 2.30)
Po 1
+ . . (1 2 ) .sen(.t ) (2. . ).cos(.t )
K (1 ) + (2. . )
2 2 2
a
U
.t t
Figura 2.5
Po 1 2
a= .
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
Po 1
= .
K
(1 )2 2
+ (2. . ) 2
2. .
= arctg 0 < <
(1 2 )
= arccos (1 2 ) .
Po 2. .
b= .
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
U = .sen(.t )
La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a
ella en un ngulo .
La variacin de con y se indica en la Figura 2.6.
=0
= 0.05
= 0.2
= 0.5
= 1.0
Figura 2.6
=0
5
3
= 0.2
= 0.5
1
= 0.7
= 1.0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 2.7
El cociente entre la amplitud del estado de rgimen y el desplazamiento esttico que
producira la carga Po se llama coeficiente de amplificacin dinmica o factor dinmico .
1 (Ec. 2.31)
=
(1 )
2 2
+ (2. . ) 2
Resonancia
La Figura 2.7 muestra que el mximo factor dinmico corresponde a valores de algo
menores pero prximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a
0 la (Ec. 2.31):
Si: < 0.70 :
10
t
1 2 3 4 5
-10
-20
U Sistema Amortiguado
1
2. 4
t
1 2 3 4 5
-2
-4
Figura 2.8
En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitacin, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener
vigencia la solucin encontrada.
Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado
en la Figura 2.9.
1
2 = 0.20 = 0.10 = 0.05
U = 0.02
1
4
0 2 4 6 8 10 12 14
Nmero de ciclos
Figura 2.9
Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud mxima
de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asinttica una amplificacin dinmica
= 10 para una cantidad infinita de ciclos de carga.
impulso P( ) .d
t
0 t
Figura 2.10
La respuesta al cabo de un instante t genrico ser igual a la suma (integral) de los efectos
producidos por los impulsos elementales P ( ).d aplicados hasta ese instante.
P
M .U = P U= (a)
M
P
U f = U i + U m .t Uf = .t (b)
M
El espacio recorrido resulta:
1 1 P
U f = U i + U i .t + .U m .t 2 U f = . .t 2 (c)
2 2 M
P( )
ti tf
0 t t
U t. = U f
Uf
0 t
Figura 2.11
La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 2.14), con
condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante :
U + . .U 0
.sen ( D .(t ) ) + U 0 .cos ( D .(t ) )
. .( t )
U =e . 0
D
Donde:
U 0 = U f , es dado por (c)
de orden superior frente a U 0 dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse; luego:
P ( ) (Ec. 2.33)
.d .sen (D .(t ) )
. .( t )
dU (t ) = e .
M .D
La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral
de las respuestas correspondientes a una sucesin de impulsos infinitesimales:
P P P P
1 2 3 m t 1 t 2 t 0 m t
Figura 2.12
La respuesta total es la integral de las respuestas infinitsimas dada por (Ec. 2.33):
1 t (Ec. 2.34)
U (t ) = e . .( t ) .P( ).sen (D .(t ) ) .d
D .M 0
Adicionalmente, hay que agregar al U (t ) dado por (Ec. 2.34) la respuesta transitoria
La integral de la (Ec. 2.35) est resuelta en forma analtica exacta para una cantidad de
casos tpicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explcitas de estos resultados estn
dadas en la Tabla 2.1.
Ejemplos
P(t )
P0
tD t
Figura 2.13
1 P0t
U (t ) = . .sen (.(t ) ) .d para 0 < < t D
.M 0 t
D
P0 t (Ec. 2.36)
. . .sen (.(t ) ) .d
K t D 0
U (t ) =
t
U (t ) = U s . . .sen (.(t ) ) .d
tD 0
P0
Us = es la deformacin esttica que producira la carga P aplicada en forma esttica.
K
t
U (t ) = U s . . .sen (.(t ) ) .d
tD 0
Es necesario reconocer que la respuesta mxima puede ocurrir para t D o para > t D .
A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y
U = ; dU = d
cos (.(t ) )
dv = sen (.(t ) ) .d ; v =
sen (.t ) t
U (t ) = U s . . +
tD 2
Para una carga con funcin escaln como la dada en la Figura 2.14 ser:
P (t )
P0
tD t
Figura 2.14
t
1
U (t ) = U s .. .cos (.(t ) )
0
sucesivas se conoce como Factor Dinmico Mximo . El valor mximo del mismo para
pulsos individuales de carga es menor o igual a 2. Para el caso de una serie de pulsos
sucesivos, el efecto acumulativo puede dar origen a factores dinmicos superiores a 2.
La expresin (Ec. 2.39) es vlida para t t D . Para t > t D el sistema vibra libremente con
La mxima respuesta al pulso P (t ) de este caso, como en el de carga con variacin lineal,
se conoce slo despus de comparar t D (tiempo que acta la carga) con el periodo T del
sistema. Si el mximo ocurre mientras acta la carga significa que la estructura siente la
carga en forma inmediata (la estructura es muy rgida frente a su masa inercial), mientras que
si la respuesta es lenta puede experimentar el mximo despus que se la carga ha dejado de
actuar.
El primer mximo para (Ec. 2.39) ocurre para .t = , de modo que solamente en el caso
T T
en que t D > (recordar .T = 2. ) la respuesta alcanzar el mximo U = 2.U s . Si t D < la
2 2
carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.U s . El pulso rectangular es el que tiende a
producir los mximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los
T
de larga duracin ( t D ).
2
T
Una vez que el pulso pas la duracin crtica t D = se producirn otros picos con
2
oscilaciones del tipo armnico superpuestos con un valor constante.
Se puede verificar fcilmente que si el final de la carga ocurriera en el instante a1 de la
Figura 2.15, el sistema continuara oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y
2.U s segn la lnea de puntos.
U (t )
T
a2
2.Us
a1
Us
a3
0 t
Figura 2.15
Si la carga dejara de actuar en a2 la respuesta tambin sera armnica funcin armnica
con valores entre 2.U s mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedara en
reposo a partir de ese instante.
Para el caso de un impacto, la fuerza de interaccin es normalmente del tipo de la Figura
2.16, pudiendo presentar uno o varios picos segn la distribucin de la masa y resistencia al
aplastamiento del cuerpo que impacta.
P(t )
Pmax
Pmed
0
tD t
Figura 2.16
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud Pmed en
todo el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la mxima Pmax . Cuando se tiene un
estado de carga convexo Figura 2.17 y se utiliza la carga instantnea mxima para calcular la
respuesta mxima, el factor dinmico mximo, a veces tambin denominado coeficiente de
impacto, es en general menor que 2.
P(t )
Pmax
0 t
Figura 2.17
En la Figura 2.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actan con igual
duracin t D y amplitud P0 :
P (t ) P (t ) P (t )
P0 P0 P0
1 2 3
t t t
0 tD 0 tD 0 tD
Figura 2.18
La mxima respuesta vara linealmente con la amplitud del pulso P0 no as con la duracin
tD .
Para cargas de corta duracin respecto al perodo del sistema T, la respuesta mxima se
alcanza despus de finalizada la carga, y a igualdad de duracin del pulso t D , la mayor
respuesta corresponde a la funcin que aporta el mayor impulso, ya que ste introduce el
mayor cambio de cantidad de movimiento ( y de energa cintica), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.
2,00
1,80
(1)
1,60
1,40
( 3)
1,20 ( 2)
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
tD
T
0,00
0,01 0,10 1,00 10,00
Figura 2.19
T
El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde puede llegar a 2 si t D .
2
El pulso triangular (1) es tanto ms desfavorable cuanto mayor sea su duracin t D (en
P0
t
1
P0
. (1 cos (.t ) )
a .t
t
2
a sen (.t )
. t
b .t 2
t
3
b 2 2.cos (.t ) 2
. t + 2
2
P0
t
t0
4 P0 sen (.t )
. t t < t0
.t0
P0 P0 . .t sen (.t )
. (1 cos (.t ) ) + . e + cos (.t ) .
2
+
2
P0
P0 .e .t
t
6
P0 . .t sen (.t )
. e cos (.t ) + .
2
+
2
P0 t
P0 .sen 2. .
t0
t
7
P0 .t0 2. .t
. .t0 .sen
2 2. .sen (.t )
.t 4.
2 2
t0
t
P0 . cos 2. .
P0 t 0
t
8
P0 .t0 2 . 2. .t
. cos
2 cos (.t )
.t0 4. t0
2 2
P0
t
t0
9
P0
. (1 cos (.t ) ) t < t0
P0
. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0
P0 t
P0 .sen 2. .
t0
10
P0 .t0 2. .t
. .t0 .sen
2 2. .sen (.t ) t < t0
.t0 4.
2 2
t0
2. .P0 .t0
. ( sen (.(t t0 ) ) sen (.t ) ) t > t0
.t0 2 4. 2
2
P0
t
t0
11
P0 sen (.t )
. t t < t0
.t0
P0
t
t0
12
P0 t sen (.t )
. 1 cos (.t ) + t < t0
t0 .t0
t
t0 2.t 0
13 P0 sen (.t )
. t t < t0
.t0
P0
t
t1 t2 t3
t
P0 . 1 cos 2. .
t 0
P0
15
P0 P0 ..t0 2 2. .t
. (1 cos (.t ) ) . cos
2 cos (.t ) t < t0
.t0 4. t0
2 2
P0 2 .t 2
. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) 2 2 0 2 . cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0
.t0 4.
Tabla 2.2:
Valores del FACTOR DINAMICO y del TIEMPO DE MAXIMA
tD
RESPUESTA tm en funcin de la relacin para distintos tipos de pulsos.
T
tm
2,00 0,50 tD
1,80
1,60 P0 0,45 P0
1,40
1,20 t 0,40 t
1,00
tD tD
0,80 0,35
0,60
0,40 tD 0,30 tD
0,20 T T
0,00 0,25
0,01 0,10 1,00 10,00 0,01 0,10 1,00 10,00
tm
10,00
tD
2,00
1,80
1,60 P0 P0
1,40
1,20 t t
1,00 tD tD
0,80
0,60
0,40
tD tD
0,20
T T
0,00 1,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
tm
1,60 2,00
tD
1,40 1,80
1,60 P0
1,20
1,40
1,00
t
1,20
tD
0,80 1,00
0,80
0,60
P0
0,60
0,40
t tD 0,40
tD
0,20
tD T 0,20
T
0,00 0,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
2.4- Integracin Numrica
La solucin de la ecuacin diferencial del movimiento por mtodos numricos es una
herramienta ms general que las soluciones analticas rigurosas que slo son posibles cuando
la carga y las caractersticas de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma
matemtica simple. Esto constituye una severa limitacin en los problemas reales, por lo que
es necesario ampliar las posibilidades para resolver casos de inters prctico. Con la
disponibilidad de equipos de computacin se ha multiplicado el uso de los mtodos numricos
en la solucin de problemas de la ingeniera estructural, lo que permite soluciones de
problemas dinmicos que eran intratables en tiempos no tan lejanos.
El oscilador simple es un modelo simple pero til para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 2.20(a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante K .
F (t ) F (t )
K m m
U U
m l l
U (t ) F (t )
a b c
Figura 2.20
La Figura 2.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
fuerza variable F (t ) . La flecha al centro es:
F .l 3 48.E.I
U= K=
48.E.I l3
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 2.20(c) es:
F .l 3 3.E.I
U= K=
3.E.I l3
Considrese el prtico de la Figura 2.21, donde la masa est distribuida a lo largo de la
viga. Se puede adoptar un modelo de un Grado de Libertad Dinmico (GLD): el corrimiento
horizontal de la viga.
U 2*
F (t ) m F (t )
2 3
1 4
Figura 2.21
F
Se Calcula el corrimiento horizontal U 2 * del nudo 2; luego: K =
U2 *
U (t )
K M
P(t )
Figura 2.22
La ecuacin del movimiento es:
K .U + M .U = P (t ) (Ec. 2.40)
U m+1
Um
U m1
1 1
m m+
2 2
m 1 m m +1
t
0 t t
Figura 2.23
Suponiendo ya determinados U m y U m 1 se determina U m +1 por extrapolacin:
expresin:
U m U m 1 (Ec. 2.42)
U m +1/ 2 = + U m .t
t
(Velocidad media del intervalo precedente + aceleracin por tiempo).
La aceleracin U m puede despejarse de la ecuacin (Ec. 2.40):
1 (Ec. 2.43)
Um = . ( Pm K .U m )
M
Llevando U m +1/ 2 de (Ec. 2.42) a (Ec. 2.41) se tiene:
t 2 (Ec. 2.45)
K
U m +1 = 2 .t 2 .U m U m 1 + .Pm
M M
Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye t . Para fines
prcticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un dcimo del periodo propio del
sistema:
T (Ec. 2.46)
t
10
Siempre y cuando el t adems resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en
funcin del tiempo:
P(t )
0 t
t inadecuado
Figura 2.24
Al comienzo del proceso de integracin resulta necesario un procedimiento especial para
obtener U1 ya que no se cuenta con una valor de U 1 . Si se supone que la aceleracin es
U1 U1.t 2
U (t ) = U (t ).dt = + U0 U0 = 0
2.t
U (t )
U1 t 3
U (t ) = U (t ).dt = . + U0 U0 = 0
t 6
t t t
Figura 2.25 1
U (t ) = U1 = .U1.(t ) 2
6
Luego:
Pm K .U m C.U m (Ec. 2.51)
Um =
M
La (Ec. 2.51) a diferencia de la (Ec. 2.43) requiere aproximar la velocidad en el instante
tm , para lo que se propone:
U m U m 1 t (Ec. 2.52)
Um = +Um.
t 2
U U m 1 (Ec. 2.53)
Pm K .U m C. m
t
Um =
t
M + C.
2
(Ec. 2.54)
K .t + C.t
2 C.t t 2
U m +1 = 2 .U m 1 .U m 1 + .Pm
t t t
M + C. M + C. M + C.
2 2 2
Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las tcnicas ms usadas para anlisis dinmico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposicin, es vlido nicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinmico (masa,
rigidez, etc.). El procedimiento de integracin numrica paso a paso supone que las
propiedades del sistema durante cada paso de integracin, pero stas pueden variar en funcin
del tiempo.
Supngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez
vara con la deformacin como ilustra la Figura 2.26. Evidentemente, K no es constante, de
modo que en cada paso de integracin el valor de K se puede adaptar en funcin del valor de
U.
P
0 U
Figura 2.26
Otro caso de inters es el comportamiento elasto-plstico. En general no se permiten
deformaciones plsticas en condiciones normales de operacin, pero pueden contemplarse en
el diseo de estructuras que soporten severas cargas dinmicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida til.
Considrese la funcin carga deformacin R U de la Figura 2.28 como una
simplificacin del diagrama real de la Figura 2.27 (recordar que descargando en H , la curva
de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente K ).
P
H
Pf
0 Uf Um
Figura 2.27
R
Rf
Uf Um U
0
D
Figura 2.28
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuacin de movimiento queda:
M .U + R = P(t ) (Ec. 2.55)
Figura 3.1
Tambin podra tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de
aproximar la masa distribuida (continua) de la viga.
Supngase por el momento que slo interesa el problema de flexin de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que est desacoplado mediante la suposicin
que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeos.
Si se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere 3 desplazamientos y 3 giros
asociados a esos nudos para definir en forma total la configuracin deformada del sistema y
poder calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes, es decir se necesitan 6
GL.
Si se incorpora un nudo al centro de cada tramo, el nmero de GL se eleva a 12. El
nmero de GL depende del nmero de nudos, mientras que en ambos casos el nmero de
GLD es 3, los tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y
concentradas en los nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no hay inercia de
rotacin asociada a los giros.
La solucin de problemas dinmicos es en general ms laboriosa que la solucin de
problemas estticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el nmero de GLD.
Donde:
K: Es la matriz de rigidez
U (t ) : Es el vector desplazamiento, llamado tambin la respuesta, de 9 componentes
variables en el tiempo
P(t ) : Vector de cargas exteriores
M : Es la matriz de masa.
U (t ) : Es el vector aceleracin.
C: Es la matriz de amortiguamiento
U (t ) : Es el vector velocidad
El sistema (Ec. 3.2) puede escribirse:
K .U + M .U + C.U = P(t ) (Ec. 3.3)
El producto K .U constituye las fuerzas elsticas, el vector - M .U son las fuerzas de
inercia y el vector - C.U son las fuerzas disipativas. La suma de estas fuerzas y las fuerzas
exteriores P(t ) : deben permanecer en equilibrio con las fuerzas elsticas K .U en todo
instante.
El sistema (Ec. 3.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
en el que K , M y C son constantes que no varan en el tiempo.
El sistema (Ec. 3.3) tambin se conoce como ecuaciones de equilibrio dinmico o
ecuaciones de movimiento del sistema.
Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas estn
concentradas en los grados de libertad dinmicos, es una matriz diagonal ya que la aceleracin
de cualquiera de los grados de libertad dinmica no genera fuerzas de inercia en los restantes
grados de libertad.
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a
aproximar la representacin de la masa de la viga concentrndolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa consistente que se obtiene ensamblando
la contribucin de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los clculos ms laboriosos sin que se
justifique por la precisin de los resultados. La matriz de masa consistente de la barra ij en
U i3 = 1
j
i M ij32
Figura 3.2
Durante este curso se adoptarn modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz
M ser siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 3.1(a) se tiene:
m1 U1x
m1 y
U1
0 1
x
m2 U 2
M .U = m2 i U 2y
0 2
m3 U x
3y
m3 U 3
0 3
Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales.
Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la
componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotacin ser el valor
del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de
rotacin..
O alternativamente:
K .U (t ) + M .U (t ) = 0 (Ec. 3.5)
( K .U .M .U ) .sen(.t ) = 0
2 (Ec. 3.8)
( K .M ) .U = 0
2 (Ec. 3.10)
El sistema (Ec. 3.9) puede reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector
U:
U
U = 1
U 2
U1 : Contiene todos los GLD
K11 K12 U1 2
M 1 0 U 1 (Ec. 3.12)
K . . 0 0 . U = 0
21 K 22 U 2 2
Las ecuaciones del primer grupo de GL son:
K11.U1 + K12 .U 2 2 .M 1.U1 = 0 (Ec. 3.13)
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma
tal que no intervienen las masas:
K 21.U1 + K 22 .U 2 = 0 (Ec. 3.14)
Resulta que K C es simtrica, por ser K11 simtrica y ( K12 .K 221.K12T ) ser tambin simtrica.
El problema que originalmente tena n GL, fue reducido a otro problema de menor
nmero de incgnitas m que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo
sucesivo los problemas sern reducidos a travs del proceso de condensacin de manera de
trabajar exclusivamente con grados de libertad dinmicos.
Una vez resuelto el problema dinmico, es decir, cuando sean conocidas las componentes
del vector desplazamiento U1 , se est en condiciones de calcular U 2 a travs de la expresin
(Ec. 3.15) y para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los
problemas estticos mediante el mtodo de rigidez.
El procedimiento para reducir el numero de incgnitas que se ha ilustrado se
denomina Condensacin Esttica, e implica fraccionar K , calcular K 221 y
efectuar las operaciones indicadas en la expresin (Ec. 3.17).
U3 U2 U1
Figura 3.3
K11 K12 K13 U1 P1 (Ec. 3.20)
K
21 K 22 K 23 . U 2 = P2
K 31 K 32 K 33 U 3 P3
Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada K )
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los dems se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 3.4. Esta interpretacin
fsica de los trminos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos
coeficientes.
K31
U3 = 0 K21 K11 U1 = 1
U2 = 0
Figura 3.4
Si se impone el GLD U1 igual a la unidad y todos los restantes GLD iguales a 0
( U 2 = U 3 = 0 ) sin restricciones a los giros (que no son GLD en este caso por no considerar la
inercia rotacional de las masas) y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de
equilibrio para este estado de deformacin se tendr:
a) Por la primera ecuacin (Ec. 3.20): K11.1 = P1 , es decir que K11 es igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad 1 en la direccin x1 cuando se impone
un desplazamiento unitario en ese mismo punto y direccin.
b) Por la segunda ecuacin: K 21.1 = P2 vale decir K 21 es numricamente igual a la
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 2 cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
c) De igual manera por la tercera ecuacin K 31 es numricamente igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad 3 para cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
Figura 3.5
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperesttico de desplazamientos
prefijados de las Figura 3.4 y 3.5. Una de esas maneras es a travs de la matriz de flexibilidad
por el mtodo de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres
casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin
carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos estn indicados en la Figura 3.6.
1
31 21 11
1
32 22 12
33 1 23 13
Figura 3.6
La matriz K C puede ser determinada de diversas formas, entre ellas:
1) Puede resolverse por el mtodo de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado
0 sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incgnitas son
K11 , K 21 , K 31 .
2) Otra alternativa sera determinar las fuerzas K11 , K 21 , K 31 como reacciones de apoyo del
problema resuelto por el mtodo de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como
estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a
travs del programa de clculo general, o alternativamente con algn procedimiento iterativo
como el mtodo de Cross, a partir de imponer la siguiente configuracin inicial.
=1
4 3 2 1
Figura 3.7
Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados
los estados de deformacin prefijada de la Figura 3.5.
4 3 2 1
4 3 2 1
Figura 3.8
Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por
superposicin todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos U1 (t ), U 2 (t ), U 3 (t ) :
Un momento flector:
3 (Ec. 3.22)
M y = M yi .U i (t ) =M 1y .U1 (t ) + M y2 .U 2 (t ) + M y3 .U 3 (t )
i =1
K C = F 1
1
a
31 21 11
1
b
32 22 12
c
33 1 23 13
Figura 3.9
Por las caractersticas particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fcilmente
con una tabla donde figure la elstica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada
en el extremo.
Como ejemplo en el caso (b):
1 22
b
2.l
(M 1
1
.K C .I ) .U = 0
(K C i2 .M 1 ) .U i = 0 (Ec. 3.27)
valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma modal i (llamado
simplemente modo) son menores o iguales que la unidad.
1 (Ec. 3.28)
Ui = = U mayor . = U mayor .i
U mayor 1
Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las n frecuencias i se pueden
obtener los n modos naturales, que dispuestos en columnas configuran la matriz modal .
Para la viga de la Figura 3.1(a) de 3GLD resultan 3 modos cuya forma aproximada es:
13 12 11
modo 1
3
2
22
21
modo 2
3
3
31
32
modo 3
Figura 3.10
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas suaves (poca curvatura)
que implican poca energa de deformacin; estos modos son fciles de excitar con una
perturbacin aplicada en el punto que ms se mueve. Algo similar puede decirse de los modos
superiores (mayor frecuencia).
11 21 n1 (Ec. 3.29)
2
1 2 n2
2
= [1 2 n ] =
n n n
n
1 2
Se puede comprobar que la solucin del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede obtener
como una combinacin lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:
U (t ) = i .i .sen(i .t ) (Ec. 3.30)
i
El sistema puede vibrar libremente en forma simultnea y superpuesta en todos los modos.
Todo depende de las condiciones iniciales ( U 0 y U 0 ) al comenzar las vibraciones libres.
Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales
En las estructuras civiles en general tanto K como M son matrices simtricas y positivas.
Para que esto sea vlido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las
masas sean distintas de cero.
Una matriz A es definida positiva si X T . A. X > 0, X 0 .
1 1
La energa de deformacin en un resorte es: Wi = .U T .P = .U T .K .U
2 2
Por analoga, para sistemas de mltiples grados de libertad, se tiene:
1 (Ec. 3.31)
Wi = .U T .K .U > 0 U 0
2
La energa de deformacin es siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas exteriores
P , ( P = K .U ). ( U T es el vector desplazamiento transpuesto - puesto como vector fila para
poder efectuar el producto).
Por ser diagonal la matriz de masa, se tiene que X 0 :
m1 0 x1 (Ec. 3.32)
m2 x
X T .M . X = [ x1 x2 xn ] . . 2 = m .x 2 > 0
i i
0 mn xn
Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que K y M son matrices positivas;
adems, como ambas matrices son simtricas, los valores propios son reales y positivos.
Supngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:
1 2 n
( K .M ).
i
2
i =0 (Ec. 3.33)
Para i j :
Tj . ( K i2 .M ) .i = 0 (Ec. 3.34)
Similarmente:
iT . ( K 2j .M ) . j = 0 (Ec. 3.35)
la expresin se anula. Por igual razn, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor comn:
( 2
j i2 ) . Tj .M .i = 0
Tj .M .i = 0 (Ec. 3.36)
Tj .K .i = 0 (Ec. 3.37)
Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de vibracin
son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son
fundamentales para desarrollar en el prximo capitulo el mtodo de descomposicin modal.
Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:
m . .
r
r i
r r
j =0 (Ec. 3.38)
Tj . (i2 .M .i ) = 0
Esta expresin indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo i a
travs de desplazamientos con la forma de otro modo j , es nulo.
La (Ec. 3.37) expresa tambin que el trabajo de las fuerzas elsticas asociadas a una
deformacin de un modo i es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro
modo j .
Tj . ( K .i ) = 0
Por ultimo, existe toda una familia de matrices ortogonales respecto de los modos, del
tipo:
Tj . M .( M 1.K ) p .i = 0 < p < (Ec. 3.39)
Se mencion anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas las
componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado
respecto a esa componente especfica.
Tambin es posible normalizar cada modo a travs del requerimiento que:
iT .M .i = 1 (Ec. 3.40)
para lo cual bastar tomar cada modo U i solucin del sistema (Ec. 3.27) y calcular:
U iT .M .U i = M i (Ec. 3.41)
1 (Ec. 3.42)
i = .U i
Mi
Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 3.40)
y se cumple la condicin propuesta:
T .M . = I (Ec. 3.43)
En ese caso los modos i se dice que son ortonormales respecto a la matriz de masa
M . Naturalmente, si se adopta esa normalizacin no puede exigirse que los modos sean
tambin ortonormales respecto a la matriz de rigidez K , ya que:
T .K . = K (Ec. 3.44)
Donde K ser una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo valida cualquiera
sea la normalizacin de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en
general distintos de la unidad.
Por ltimo, mientras no se aclare lo contrario, se supondr que los modos sern
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualizacin de las
formas modales.
Mtodo de Stodola
Uno de los mtodos ms divulgados para determinar las frecuencias naturales con clculos
manuales es el mtodo de Stodola, tambin a veces referido como Mtodo de Stodola-
Vianello.
Secuencia de Iteracin
1 paso:
Se propone un U 0 inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede ser
elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el nmero de pasos necesarios para
alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan prximo est el valor inicial de la
solucin. Por ello parecera conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando
alguna deformada suave como se muestra en la Figura 3.11 y que generalmente
corresponde al 1 modo.
Figura 3.11
De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximacin
inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de
iteracin a determinar el primer modo, tambin llamado modo fundamental. Slo en el caso
que la forma inicial que se proponga para el modo sea prxima a uno de los modos superiores
es de esperar que la convergencia al modo fundamental requiera muchos ms pasos de
iteracin que si se usa una buena aproximacin inicial.
2 paso:
Con la aproximacin inicial U 0 se recurre a la expresin (Ec. 3.45), dejando de lado 2 ,
que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogneo,
cualquier mltiplo del modo es tambin otra expresin del mismo modo.
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
K .U1 = M .U 0
Este problema es el paso bsico de las iteraciones del mtodo de Stodola cuya solucin
est al alcance de quien lo necesite.
3 paso:
Se normaliza el vector U1 para obtener U1 .
el segundo miembro por 2 . Para que no resulten nmeros muy grandes o muy pequeos al
cabo de varios pasos de iteracin, es conveniente normalizar el vector U i en cada iteracin.
Para ello se dividen las componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto.
Convergencia
cumplir que:
1 (Ec. 3.47)
Ui .U i 1
2
U T .K .U (Ec. 3.49)
2 =
U T .M .U
El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador es la
inercia o masa generalizada. Esta expresin es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y ser utilizada cuando se aplique el mtodo de descomposicin modal.
Ki (Ec. 3.50)
i2 =
Mi
Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresin (Ec. 3.49), que
tratan de mejorar la aproximacin utilizando la forma modal anterior y la actual para
extrapolar un valor ms aproximado de la frecuencia.
A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la
forma modal de cada iteracin y reemplazarla en (Ec. 3.49). Ntese que el valor de la
frecuencia 2 no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.
Uno de los criterios de convergencia ms simples consiste en intercalar en cada
iteracin un paso que calcule la expresin (Ec. 3.50) y comparar la frecuencia as
obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variacin
no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.
Debe sealarse que la precisin en la forma modal es en general inferior a la de la
frecuencia. Por ejemplo, no es lo mismo decir que de un paso al siguiente el cambio de la
frecuencia es menor del 2%, que decir que la diferencia en cada componente del modo o an
en promedio, es menor del 2%. En general es ms exigente el criterio aplicado sobre el modo
ya que la frecuencia calculada segn (Ec. 3.50) es una especie de promedio y los errores de
distinto signo tienden a compensarse en la estimacin de la frecuencia.
Una aproximacin cualquiera U puede expresarse como una combinacin lineal de los
modos naturales V j a travs de coeficientes indeterminados q j que son las componentes en
cada modo:
U = q1.1 + q2 .2 + + qn .n
n (Ec. 3.51)
U i = qij .i
j =1
Los modos naturales de vibracin son los vectores propios de la matriz M 1.K y los
La matriz inversa de M 1.K es decir, K 1.M tendr los mismos vectores propios j ,
1
pero con valores propios recprocos, vale decir .
j2
Ntese tambin que por definicin de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
. j = K 1.M . j
j 2
Multiplicar al vector modo j por K 1.M equivale a dividir sus componentes por 2 :
1 1 1
K 1.M .U = q1. 2 .1 + q2 . 2 .2 + + qn . .n
1 2 n 2
Sintetizando: K 1.M .U i 1 = U i
n
1 (Ec. 3.52)
U i = qij . . j
j =1 j 2
De la comparacin de (Ec. 3.51) y (Ec. 3.52) resulta evidente que en cada paso de
iteracin la componente de cada modo q j crece con el cuadrado de la inversa de la
1 (Ec. 3.53)
U i = 1. .
1 2 1
Segn se ha indicado anteriormente, los modelos de masas concentradas son una buena
representacin para los modos bajos, pero no tan buenas para los modos altos. Por
consiguiente esta forma de operar segn (Ec. 3.54) no se utiliza corrientemente porque nos
lleva al modo ms alto, y el modelo de masas concentradas no constituye una buena
aproximacin al problema fsico real. Naturalmente, es posible determinar el modo
fundamental con esta secuencia de iteracin, determinando previamente todos los modos
superiores, comenzando por el de ms alta frecuencia.
modos:
n (Ec. 3.55)
(U 2 )0 = q1.1 + q2 .2 + + qn .n = q j . j
j =1
La componente que crecer ms en cada iteracin ser q1 , por lo que se trata de anularla
mediante un barrido en cada iteracin.
(U 2 )0
*
= 0.1 + q2 .2 + + qn .n
Para determinar q1 en la expresin (Ec. 3.55) se multiplica ambos miembros por {1T .M } :
Luego:
1r .M r . (U 2r )0
1T .M . (U 2 )0
(Ec. 3.57)
q1 = = r
1 .M .1 M r . (1r )
T 2
Secuencia iterativa
d) Se propone (U 2 )0
g) Se resuelve K . (U 2 )1 = M . (U 2 )0
*
h) Se normaliza la solucin (U 2 )1
Observacin:
En realidad la componente que ms crece en cada paso es q1 que para (U 2 )i no es
*
exactamente nula debido a los errores numricos por truncacin y redondeo. Para garantizar la
convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteracin los pasos a), b) y c).
Partiendo de (U 2 )i 1 .
Obtencin de los modos superiores al segundo
Una vez obtenido el segundo modo, se aplica el mtodo con una forma modal aproximada
(U 3 )0 la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al
segundo modo:
(U 3 )0 = q1.1 + q2 .2 + + qn .n (Ec. 3.58)
Luego:
(U 3 )0
*
= 0.1 + 0.2 + q3 .3 + + qn .n
1T .M .1 n
M . ( ) r 2
r 1
r =1
2T .M .2 n
M . ( )
r =1
r
r 2
2
n) Se resuelve el sistema K . (U 3 )1 = M . (U 3 )0
*
o) Se normaliza la solucin (U 3 )1
vector del peso propio de la estructura. Con dicho vector se procede a resolver el sistema de
ecuaciones de la primera iteracin de Stodola, se determina la solucin U1 , y con ese valor se
determina la frecuencia fundamental a travs de:
U1T .K .U1
12 =
U1T .M .U1
Los pasos de este procedimiento simplificado para estimar el modo y la frecuencia
fundamental se ilustran en los ejemplos de la Figura 3.12
m1.g 1 m3 .g
3
m2 .g m3.g m4 .g m5 .g
m2 .g 2
2 6
1 2 3 4 5
m1.g m1.g m2 .g m6 .g
m3.g 3
1
Figura 3.12
Este procedimiento implica que en lugar de estimar U 0 como se hace en la forma normal
Mtodo Holzer
k1
m1
k2
m2
k3
m3
k4
m4
Figura 3.13
Este procedimiento esta orientado a la solucin de casos donde la geometra de la pieza es
bsicamente unidimensional (o representable por un modelo unidimensional) como el caso de
las Figura 3.13 y 3.14.
Figura 3.14
Este mtodo consiste en suponer un valor de 2 para el que comenzando desde un
extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente 2 para
cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjuncin con la
tcnica de matrices de transferencia.
En ingeniera mecnica el mtodo Holzer resulta muy conveniente para el estudio de
vibraciones torsionales de ejes, cigeales, etc.
Captulo 4
Introduccin
Se retoma el ejemplo de la viga en voladizo con tres masas (Figura 4.1) tratada en el
Captulo 3. La configuracin deformada en el problema dinmico est dada por el vector
desplazamiento U .
m3 m2 m1
3 2 1
U1
U
2 U3 U2 U1
U3
= =
U1
0
U1
0
+ +
0
U
2 U2
0
+ +
0
0
U3
U 3
Figura 4.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinacin lineal
de la base cannica:
U 1 1 0 0 (Ec. 4.1)
U = U 2 = U1. 0 + U 2 . 1 + U 3 . 0
U 3 0 0 1
En notacin matricial:
U = .q (Ec. 4.4)
U
=
q1.1
+
q2 .2
+
q3 .3
Figura 4.2
Los coeficientes qi de la combinacin lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que
j T .M .U (Ec. 4.6)
qj = T
j .M . j
Esta sencilla expresin permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un
dado U .
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta T (tiene los modos como filas) queda:
j T .K .i = 0 y j T .M .i = 0
Al anularse todos los trminos en que j i el sistema queda desacoplado:
Donde:
iT .K .i = K i : es la rigidez generalizada asociada al modo i (Ec. 4.11)
iT .K .i = i 2 .iT .M .i
Segn (Ec. 4.11) y (Ec. 4.12):
K i = i2 .M i (Ec. 4.16)
Ki (Ec. 4.17)
i 2 =
Mi
Observando que cada oscilador (Ec. 4.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural i podemos adelantar que las componentes qi en los modos altos sern
en general pequeas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre ser necesario
considerar todos los modos para obtener una buena aproximacin.
Secuencia de clculo:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algn mtodo aproximado los primeros p modos y sus frecuencias.
c) Determinar M i segn (Ec. 4.18), K i segn (Ec. 4.16) y Qi segn (Ec. 4.13).
[ Fe (t )] j = qi .i 2 .m j . (i ) j (Ec. 4.21)
i
Las ecuaciones (Ec. 4.20) y (Ec. 4.21) muestran que es ms fcil conseguir buena
aproximacin en la determinacin de los desplazamientos que en la determinacin de los
esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia
correspondiente.
Para un grado de aproximacin dado ser necesario incluir ms modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que interesan slo los desplazamientos. En general para
obtener una buena aproximacin a los esfuerzos se requieren ms modos naturales que para
estimar los desplazamientos con equivalente precisin.
Donde:
T .K . = K ; T .M . = M (Ec. 4.23)
Donde:
j T .C.i = 0 si j i (Ec. 4.25)
Si i = j :
modal resolviendo los p osciladores simples del tipo (Ec. 4.14) o (Ec. 4.27) segn se
considere o no el amortiguamiento:
K i .qi + Ci .qi + M i .qi = Qi (Ec. 4.34)
p
Qi (Ec. 4.36)
Ps = P .( M .i )
i =1 Mi
La solucin esttica es vlida slo si las frecuencias excitadoras son bajas comparadas
con las frecuencias propias y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los
grficos ya conocidos para la respuesta en rgimen de un oscilador simple:
=0
5
3
= 0.2
= 0.5
1
= 0.7
= 1.0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.3
=0
= 0.05
= 0.2
= 0.5
= 1.0
Figura 4.4
Si 1 el factor de amplificacin dinmica (Figura 4.3) es aproximadamente la unidad
i
y si adems i es pequeo, el desfasaje es despreciable (ver Figura 4.4) de modo que la
respuesta casi-esttica resulta ser una buena aproximacin.
Para esto p debe contener todos los modos correspondientes a frecuencias i
correspondientes a la zona de la derecha del punto A de la Figura 4.3, es decir, las frecuencias
i menores que las excitadoras i como as tambin las de los valores prximos a dichas
frecuencias i . De esa manera s slo contiene frecuencias bastante mayores que las
excitadoras y se cumple: 1
(i )s
Importante:
Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias
significa que vara lentamente frente a la velocidad de reaccin de la estructura y
se comporta como carga casi-esttica.
Algoritmo:
a) Armar K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular qi resolviendo la expresin (Ec. 4.34)
f) Calcular la respuesta U = p .q p + U s
Introduccin
(b)
1
2
3
UA (t) 4
5
Ui
B
xi
(c)
Fuerzas de inercia
(d )
Diagrama Mf
(e)
Diagrama Q
Figura 5.1
En la viga simplemente apoyada de la Figura 5.1 se considera que el apoyo A se desplaza
verticalmente segn en el tiempo segn la funcin U A (t ) .
Si la viga fuese rgida, es decir que no se deforma bajo cargas transversales, el
desplazamiento de cada masa sera proporcional a U A (t ) y a la distancia X i de dicha masa al
apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 5.1.b. Una distribucin similar en el espacio
tiene la velocidad y la aceleracin de cada masa, de modo que la fuerza de inercia en cada
masa resulta:
X (Ec. 5.1)
mi . U A (t ). i = mi .U i (t )
l
Como se indica en la Figura 5.1.c, las fuerzas de inercia que se induciran en las distintas
masas estn dadas por la (Ec. 5.1), las que segn el principio de DAlambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos estn
representados en las Figura 5.1.d y 5.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec.
5.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitacin por el movimiento del apoyo, y
que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga
es el mismo independientemente que se trate de una viga rgida o de una viga flexible. La
diferencia entre esos dos casos radica nicamente en si ocurre alguna deformacin adicional
respecto a la lnea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la
excitacin. En efecto, si la viga es infinitamente rgida, el vector de cargas debido al
desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 5.1)) no producir deformaciones adicionales al
desplazamiento de cuerpo rgido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexin y corte (y las
reacciones) podrn ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de
carga esttico. En realidad hay una aparente contradiccin intrnseca al decir que se aplica el
procedimiento esttico para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinmicas
que provienen de multiplicar una masa por una aceleracin. En estos casos, tal vez sea ms
apropiado decir que se aplica el procedimiento casi-esttico para calcular los esfuerzos y
reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El mtodo de anlisis es esttico, pero las fuerzas
que constituyen el vector de carga son de origen dinmico ya que est asociada al producto de
la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleracin en cada uno
de ellos. Por lo tanto, la designacin del mtodo como casi-esttico es ms apropiada que la
designacin como esttico, aunque se aplican las reglas de la esttica a fuerzas de origen
dinmico.
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 5.1) dar origen a
deformaciones relativas a la lnea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 5.1); en este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema esttico sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinmico.
Fuerzas
de inercia
3grado 2grado
Componente del
peso propio
(a) (b) (c) (d )
Fuerzas actuantes Momento flector Esfuezo de corte
Figura 5.2
Sea el voladizo rgido de la Figura 5.3 con una distribucin uniforme de masa (masa
por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento.
Las fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura
5.3.b
UA (a )
A
UA (b)
A Fuerzas de inercia
(c)
Esfuerzo de Corte
(d )
Momento Flector
Figura 5.3
dF (t ) = .U A (t ).dx (Ec. 5.2)
de U A (t ) .
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en
problemas donde se supone conocida la aceleracin U A (t ) instante a instante.
En esencia este mtodo simplificado consiste en cargar la estructura con las fuerzas de
inercia calculadas sobre la hiptesis de movimiento de cuerpo rgido. Dichas cargas (fuerzas
de inercia) se consideran como cargas estticas y a partir de las mismas se calculan
(estticamente) los esfuerzos.
Este procedimiento implica dos hiptesis. La primera consiste en calcular en cada instante
las fuerzas de inercia teniendo en cuenta nicamente el valor de la aceleracin conocida U A
en ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estticas. En ambos
casos se trata al problema en forma esttica, es decir que la respuesta de la estructura se
calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad es como si se estuviera
aplicando el mtodo de las fuerzas segn el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los
desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos.
Alternativamente, el problema puede tambin tratarse por el mtodo de rigidez considerando a
las fuerzas de inercia como cargas estticas.
Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza,
deber hacerse un planteo ms general aplicable independientemente que la estructura sea
relativamente rgida o flexible. Dicho planteo tomar en cuenta adems del valor de la
aceleracin total en cada instante la ley de variacin de la misma vara en el tiempo.
Una de las posibles formas de tratar el problema es a travs del mtodo de rigidez que se
desarrolla a continuacin.
A
U1
U2
U3
UA U4
U1 U2 U3 U5
U4
U5 B
x2
Figura 5.4
De la figura surge que:
x1
l
B1
x2 B
U = l .U A = 2 .U A
Bs
xs
l
(la Figura 5.4 corresponde a un instante en que U A es hacia abajo y por lo tanto las fuerzas
de excitacin que integral el vector de carga son hacia arriba)
Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinmico:
K .U T + M .U T = 0
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas
exteriores que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total ser:
UT = U + U (Ec. 5.3)
Por lo que:
K11 K12 K15 U1 + U 1 m1 0 0 U1 + U 1 0 (Ec. 5.4)
K
21 K 22 K 25 U 2 + U 2 0 m2 0 U 2 + U 2 0
. + . =
K 51 K 52 K 55 U 5 + U 5 0 0 m5 U 5 + U 5 0
Que puede condensarse:
K .U + K .U + M .U + M .U = 0
K .U + M .U = M .U (Ec. 5.5)
Figura 5.5
Para estructuras rgidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de
cuerpo rgido { M .U } pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a
las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos trminos adicionales de inercia.
m1.U A
1
m2 .U A
2
A U A (t ) A
Figura 5.6
La expresin (Ec. 5.5) tiene en cuenta simultneamente estos dos aspectos: por un lado la
solucin de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de
inercia asociadas a la aceleracin relativa al de cuerpo rgido constituyen el trmino M , y
por otro lado las fuerzas de inercia { M .U } debidas a la excitacin.
slo las fuerzas de inercia aproximadas {M .U } para resolver luego las deformaciones
dinmica.
{ M .U }
i = mi .U i = mi .Bi .U A
factor de proporcionalidad que se designa como mi .Bi independiente del tiempo, por lo que el
grfico que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo grfico de
U A (t ) pero en otra escala.
UA UA
t t
tD tD
Figura 5.7
Si t D T EXCITACIN DINAMICA
Si t D T PROBLEMA ESTATICO
La solucin de la ecuacin (Ec. 5.5) se logra a travs de los procedimientos generales ya
vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Ntese que las incgnitas en la ecuacin
(Ec. 5.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al
movimiento de cuerpo rgido.
Las fuerzas internas en cada instante podrn ser calculadas utilizando los desplazamientos
relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada barra, tal como se
ha hecho en los casos estticos.
problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo
dinmico. A continuacin se particulariza el procedimiento de solucin basado en el mtodo
de descomposicin modal.
En el caso de excitacin por movimientos de apoyo el mtodo de descomposicin modal
lleva naturalmente al concepto de factor de participacin modal. El vector
desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinacin lineal de los modos
naturales a travs de:
n (Ec. 5.6)
U = q j . j
j =1
GLD.
Sustituyendo la expresin (Ec. 5.6) en la ecuacin (Ec. 5.5) se pasa a coordenadas
generalizadas, y premultiplicando ambos miembros de cada ecuacin j del sistema por Tj
= Tj .M .B.U A
Tj .M .B (Ec. 5.8)
= .M j .U A
Mj
Donde:
n
M j = Tj .M . j = mi . ( j )
2
i
i =1
K j = Tj .K . j = 2j .M j
Kj
j =
Mj
U = B.U A
Ntese que la ecuacin (Ec. 5.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de
frecuencia j , con la excepcin del factor de proporcionalidad j que denominaremos
q j = j . (U s ) j (Ec. 5.10)
Kj
Mj
(U s ) j M j .U A
Figura 5.8
Donde (U s ) j es la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de
M j = m1. ( j ) + m2 . ( j ) + + mn . ( j )
2 2 2
1 2 n
K j = 2j .M j
Esta expresin tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los
modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros) y en
consecuencia la respuesta (el desplazamiento) ser en general muy pequea (salvo
amplificacin por resonancia).
e) Se calculan los factores de participacin:
Tj .M .B
j = T
j .M . j
m1 0 0 B1
0 m2 0 B2
0 0 mn Bn
( ) ( )
j 1 j 2 ( ) ( ) .m ( )
j n j 1 1 j 2 .m2 ( )
j n .mn ( )
i
j i .mi .Bi
j =
( ) j i .mi .Bi
Mj
Kj
Mj
{M .U (t )}
j A
Figura 5.9
g) Finalmente se superponen las respuestas q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el
Se insiste en que no es necesario calcular todos los n modos ni extender la suma (Ec.
5.11) a todos los modos. Bastar segn el problema considerar los k primeros modos, donde
k debe ser determinado segn el contenido de frecuencias de la excitacin, de la distribucin
de frecuencias naturales del problema y de la distribucin espacial de las masas. Ms detalles
sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.
La respuesta del problema a) por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la funcin del
tiempo U A (t ) por la solucin esttica para un desplazamiento unitario U A = 1 .
Estado I Estado II
m1.B1.U A (t ) m2 .B2 .U A (t )
B2
A U A (t )
=U A (t ). B1
1
+
UT (t ) U R (t ) = U A (t ).B U (t )
Figura 5.10
El estado I es un problema esttico de desplazamiento prefijado U A = 1 , que debe
resolverse para hallar el vector B , que contiene los desplazamientos de los grados de libertad
dinmicos.
El estado II es un problema dinmico y debe resolverse como tal, usando
descomposicin modal, integracin directa, etc.
Figura 5.11
b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:
1 B1 1 B B 1
B= =
B 1
1
2 2
UA(t) UA(t)
Figura 5.12
En estos casos no es necesario conocer U A (t ) . El problema puede ser resuelto a partir de
las aceleraciones de apoyo U A (t ) . Notar que ste es el caso de un problema Ssmico donde el
Mtodo Simplificado
Cuando U R es un desplazamiento de cuerpo rgido slo hay que resolver el Estado II que
es un problema dinmico.
Cuando la variacin en el tiempo de la aceleracin U A (t ) es lenta comparada con el
perodo fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificacin considerando
al problema como casi-esttico.
= U A (t ).
Caso en que UA (t )
tiene variacin lenta
Figura 5.13
En tales casos los esfuerzos mximos se obtienen cargando a la estructura con las
mximas fuerzas de inercia resolviendo un problema esttico.
Se propone la solucin en dos pasos. En el primer paso se supone que todos los grados de
libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto, y se calculan las fuerzas de
reaccin necesarias para que ese esquema de deformacin sea posible. En el segundo paso se
aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a todos los grados de libertad
excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que permanecen fijos en esta segunda
etapa. La solucin completa se obtiene posteriormente sumando los resultados de ambos
pasos. En esta formulacin el problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone
en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-esttico de desplazamientos prefijados: Adems del desplazamiento
de apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se
logra mediante reacciones de apoyo ficticias.
b) Un estado dinmico donde slo actan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas
de signo pero sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento
impuesto. (es decir tomando U A (t ) = 0 )
La solucin del caso a), por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la respuesta esttica
para un desplazamiento unitario del apoyo U A = 1 por la funcin del tiempo U A (t ) supuesta
conocida.
Se adopta la siguiente convencin de signos: U (+) U (+) U (+ ) B1 (+)
Estado II
Estado I Problema Dinmico
Problema Esttico
R1.U A (t ) R2 .U A (t )
A
=U A (t ).
Un = 1 +
U A (t ) R1 R2 R1 : con su signo
U A (t ) : con su signo
Figura 5.15
Ntese que:
En todos los casos el Estado I es un problema hiperesttico, en general altamente de
alto grado de indeterminacin esttica, tpico de desplazamientos impuestos o
prefijados. (en general no corresponden a desplazamientos de cuerpo rgido)
No interviene en los clculos la aceleracin de apoyo U A (t ) sino el desplazamiento
en el tiempo de U A (t ) .
En general la formulacin en funcin de desplazamientos totales no es muy usada en el
diseo ssmico de la mayora de las estructuras civiles, con excepcin de aquellos casos en
que se considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en
estructuras de grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento
ssmico.