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R=r e jθ
Su derivada tendrá tanto la derivada de la magnitud, r, como la derivada del ángulo, en este caso
del exponencial.
v= Ṙ= ṙ e jθ +r j θ̇ e jθ
El primer término no tiene confusión, es simplemente la derivada de la magnitud por el vector
unitario en dirección del ángulo θ . Sin embargo, el segundo término requiere de un análisis un
poco más profundo. En primer lugar, realicemos su descomposición:
d jθ
e = j θ̇ e jθ = j θ̇ [ cos ( θ )+ jsin(θ)] =θ̇ [ jcos ( θ )−sin(θ) ]
dt
Reorganizando términos:
d jθ
e =θ̇ [−sin ( θ ) + jcos ( θ ) ]
dt
Ahora bien, si empleamos las siguientes identidades trigonométricas:
d jθ
e =θ̇ [ cos ( θ+ 90 )+ j sin ( θ+90 ) ]
dt
d jθ
e =θ̇ e j (θ +90)
dt
Este término se conoce como la velocidad tangencial del vector unitario. Gráficamente se puede
apreciar mejor su composición y su dirección.
AB+ BC¿ CA
a e j θ +b e j θ =c e j θ
AB BC CA
OD=e j (θ BC +90)
Haciendo el producto punto de la ecuación vectorial por este nuevo vector quedará:
¿ ae j θ ,e j(θ >+¿ b e jθ , e j (θ ≥¿ c e j θ , e j (θ
AB BC +90) BC BC +90) CA BC +90)
>¿
Donde se ha empleado el símbolo, ¿ ,>¿ para denotar el producto punto entre dos vectores.
El producto punto, por definición, entre dos vectores unitarios estará determinado por:
Del análisis anterior, se puede concluir que para el análisis de velocidades de mecanismos se
puede solucionar a través del método de eliminación por proyección, realizando el producto punto
de la ecuación vectorial con el vector unitario perpendicular al término que se quiere eliminar.
Lazo Vectorial:
a e j θ +b e j θ −c e jθ −d e j θ =0
2 3 4 1
u=e j θ 4
a θ˙2 cos (θ ¿ ¿ 2 ¿ +90−θ4 )+b θ̇3 cos(θ ¿ ¿ 3 ¿ +90−θ4 )−c θ˙4 cos (θ ¿ ¿ 4 ¿ +90−θ4 )=0 ¿ ¿¿ ¿ ¿ ¿
(θ ¿ ¿ 4 ¿−θ2 )
θ̇3 =aθ˙ 2 sin ¿¿
b sin (θ ¿ ¿ 3 ¿−θ 4)¿ ¿
Ahora bien, el método se puede repetir para eliminar θ̇3 y obtener el resultado para θ˙4.
u=e j θ 3
a θ˙2 cos (θ2 +90−θ3 )−c θ˙4 cos (θ4 + 90−θ3 )=0
Despejando θ˙4:
Lazo Vectorial:
a e j θ −b e j θ −c e j θ −d e j θ =0
2 3 4 1
jθ
j 90 1 j 90
j 90
>−¿ b θ̇ 3 e j(θ¿¿ 3+90) ,e > −¿ ḋe ,e ≥0 ¿
Producto punto: ¿ a θ̇2 e j (θ ¿¿ 2+90), e ¿
Simplificando:
a θ̇2 cos ( θ 2+ 90−90 )−b θ̇ 3 cos ( θ 3+ 90−90 )− ḋ cos ( 0−90 )=0
a θ̇ 2 cos ( θ 2 )
θ̇3 =
bcos ( θ3 )
Para calcular la expresión de ḋ se procede a eliminar θ̇3 empleando el vector unitario: u=e j θ 3
jθ jθ jθ
j θ3 3 1 3
a θ̇ 2 sin ( θ3 −θ2 )
ḋ=
cos ( θ3 )
Si derivamos esta expresión, donde el ángulo γ es constante, se concluye que ambos cuerpos,
eslabones 3 y 4, giran a la misma velocidad angular, θ̇3 =θ̇4 .
a e j θ −b e j θ −c e j θ −d e j θ =0
2 3 4 1
Derivando esta ecuación, teniendo en cuenta que las variables del lazo vectorial son b , θ3 y θ 4,
donde estas dos están relacionadas entre sí, se tendrá:
En esta expresión se tiene dos incógnitas, las variables ḃ y θ̇3. Pero se puede apreciar que esta
última variable aparece en dos términos, por lo que para poder aplicar el método de eliminación
por proyección se deberá calcular el vector resultante de la suma de dichos términos.
El primer término es la velocidad relativa del punto A respecto a B considerando que su distancia
no cambia,
Si eliminamos las velocidades angulares, se puede apreciar mejor aún el resultado de la suma
vectorial,
Parte real:
Parte imaginaria:
Para despejar el valor de p, se procede a sumar los cuadrados de las ecuaciones, con lo cual se
obtiene,
2 2
√
p= ( b sin ( θ3 ) +c sin ( θ4 ) ) + ( b cos ( θ3 ) +c cos ( θ 4 ) )
Para el ángulo se divide el seno sobre el coseno para obtener la tangente del ángulo, con lo cual
tendremos,
b sin ( θ3 ) + c sin ( θ 4 )
tan ( θ 3+ δ ) =
b cos ( θ3 ) + c cos ( θ 4 )
Con esta redefinición de la suma de vectores, la derivada del lazo vectorial, se escribe como,
En esta expresión es claro que se tienen dos incógnitas, ḃ y θ̇3. Para obtener la expresión de θ̇3, se
procede a eliminar ḃ multiplicando por el vector unitario e j (θ +90), lo cual da por resultado,
3
a θ˙2 cos (θ2 +90−θ3−90)−ḃ cos (θ3−θ 3−90)− p θ̇3 cos (θ3 +δ + 90−θ 3−90)=0
la expresión,
Despejando ḃ ,
a θ̇2 sin ( θ 3−δ −θ2 )
ḃ=
cos ( δ)