Robotica 299011 Act PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

CONTENIDO DIDCTICO DEL CURSO: 299011 ROBTICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
299011-ROBOTICA
FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ
(Director Nacional)
ALFREDO LOPEZ
Acreditador
CEAD DUITAMA
Febrero, 2010
INDICE DE CONTENIDO
Pagina
LISTADO DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
1 CONCEPTOS GENERALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 CAPITULO I: Introduccion al curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.1.1 Leccion 1: Antecedentes historicos . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Leccion 2: Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Leccion 3: Automatizacion y robotica . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Leccion 4: Clasificacion de los robots . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Leccion 5: El mercado de la robotica y las perspectivas
futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 CAPITULO 2: Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1 Leccion 6: Robots industriales manipuladores . . . . . . . . 15
1.2.2 Leccion 7: Aplicaciones industriales . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3 Leccion 8: Otras aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.4 Leccion 9: Caractersticas para seleccion de robots . . . . . 23
1.2.5 Leccion 10:Seguridad en instalaciones robotizadas . . . . . 27
1.3 CAPITULO 3: Morfologa del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.1 Leccion 11: Estructura mecanica de un robot . . . . . . . . 31
1.3.2 Leccion 12: Subsistemas del robot . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.3 Leccion 13: Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4 Leccion 14: Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.5 Leccion 15: Transmisiones, reductores y elementos termi-
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2 CINEMATICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS . . . . . . . . . . 48

2.1.1 Leccion 16: Posicion y orientacion 2D . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.2 Leccion 17: Posicion y orientacion en 3D . . . . . . . . . . . 52
2.1.3 Leccion 18: Matriz de transformacion homogenea . . . . . . 55
2.1.4 Leccion 19: Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . 59
2.1.5 Leccion 20: Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2 CAPITULO 2: CINEMATICA DIRECTA . . . . . . . . . . . . . . . . 63
ii
2.2.1 Leccion 21: Introduccion y motivacion . . . . . . . . . . . . . 63

2.2.2 Leccion 22: Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H) . 63
2.2.3 Leccion 23: El problema cinematico directo . . . . . . . . . 66
2.2.4 Leccion 24: Ejemplo 1 de cinematica directa . . . . . . . . . 66
2.2.5 Leccion 25: Ejemplo 2 de cinematica directa . . . . . . . . . 68
2.3 CAPITULO 3: CINEMATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL 70
2.3.1 Leccion 26: Desarrollo por metodo geometrico . . . . . . . . 71
2.3.2 Leccion 27: Ejemplo con matriz de transformacion homogenea 72
2.3.3 Leccion 28: Jacobiana analtica . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.4 Leccion 29: Jacobiana geometrica . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3.5 Leccion 30: Jacobiana inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3 ACTUALIDAD EN ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACION DE ROBOTS . . . . . . . . . . . 81

3.1.1 Leccion 31: Programacion textual . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.2 Leccion 32: Requerimientos de un entorno de programacion 82
3.1.3 Leccion 33: Programacion por guiado o aprendizaje . . . . . 87
3.1.4 Leccion 34: Lenguaje RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.5 Leccion 35: Ejemplos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION . . . . . . 93
3.2.1 Leccion 36: Elementos de un sistema teleoperado . . . . . 93
3.2.2 Leccion 37: Dispositivos de control y realimentacion . . . . 96
3.2.3 Leccion 38: Factores humanos . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2.4 Leccion 39: La Retroalimentacion visual en un Telerobot . . 99
3.2.5 Leccion 40: La retroalimentacion visual y de fuerza . . . . . 100
3.3 CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISION ARTIFICIAL . . . . . . 101
3.3.1 Leccion 41: Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.2 Leccion 42: La exploracion de imagenes. . . . . . . . . . . . 102
3.3.3 Leccion 43: Procesamiento de imagenes . . . . . . . . . . . 103
3.3.4 Leccion 44: Estructura y jerarqua en el proceso de imagenes105
3.3.5 Leccion 45: Algunos ejemplos y aplicaciones de vision arti-
ficial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
iii
LISTADO DE TABLAS
Tabla Pagina
11 Clasificacion de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12 Comparacion de robot industrial con una maquina de control numerico

a nivel de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
13 Tipos de transmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
14 Caractersticas de los reductores para robotica . . . . . . . . . . . . . . 45
iv
LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS

Figura Pagina
11 Muneca dibujante disenada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . . 2
12 Robot disenado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
13 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14 El valle misterioso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15 Manipulador tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
16 Robot transportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
17 Robot de carga tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
18 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
19 Robot para soldar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
110Robot usado en vinedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
111Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 22
112Robot usado para exploraciones submarinas. . . . . . . . . . . . . . . 23
113Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
114Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad. . . . . . . . 24
115Espacio de trabajo (vista lateral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
116Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad. 25
117Esquema para definir la resolucion de un robot industrial. . . . . . . . 26
118Esquema para visualizar el error de posicion. . . . . . . . . . . . . . . 26
119Diagrama de bloques de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
120Analoga entre un brazo humano y uno robotico. . . . . . . . . . . . . 31
121Robot sobre riel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
v
122Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
123Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
124Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
125Cilindro neumatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
126Motor neumatico de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
127Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
128Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
129Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
130Engranajes Circular-Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
21 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
22 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
23 Posicion y orientacion de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
24 Traslacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
25 Rotacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
26 Posicion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
27 Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . 53
28 Posicion en el espacio con coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . 53
29 Rotacion en el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
210Rotacion en el eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
211Rotacion en el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
212Posicion y orientacion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
213Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . 56
214Deteccion de un obstaculo desde un robot movil . . . . . . . . . . . . 58
215Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles . . 58
216Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano . . . . . . 59
vi
217Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
218Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 60
219Representacion de ecuaciones de transforamcion . . . . . . . . . . . . 61
220Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . . 64
221Asignacion de ejes de referencia a articulaciones consecutivas . . . . 65
222Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 67
223Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
224Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-

tad de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
225Solucion por metodos geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
226Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
227Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
228Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
31 Tipos de programacion textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
32 Consola de programacion KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
33 Modelo relacional del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
34 Metodos de programacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
35 Estructura del lenguaje rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
36 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
37 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
38 Ejemplo-1 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
39 Ejemplo-2 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
310Elementos de un sistema teleoperado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
311Dispositivos de control 2d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
312Robot telecontrolado de la universidad de australia . . . . . . . . . . . 99
vii
313Angulo elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
314Telecirugia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
315Zoom de pixels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
316Configuraciones de camaras para vision estereoscopica. . . . . . . . . 109
317Robots soldadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
318Robot alimentador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
319Robot de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
320Robot tipo SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
321El vagabundo de Marte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
322El Rocky 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
viii
ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO
El presente contenido didactico fue disenado en el ano 2008 por el Ing. Luis
Enrique Camargo, docente de la UNAD, y ubicado en el CEAD Jose Acevedo y
Gomez, el Ing. Camargo es Ingeniero de Sistemas, especialista en Ingeniera de
Software y especialista en pedagoga para el desarrollo del aprendizaje autonomo.
El presente modulo ha tenido tres actualizaciones desarrolladas por el Ing. Freddy
F. Valderrama (Ingeniero electronico y especialista en automatizacion industrial) en
2009 y 2010. El ha sido tutor de la UNAD en el CEAD de Duitama desde el ano 2005
y se desempena actualmente como director del curso de robotica a nivel nacional.
En el ano de la ultima actualizacion el Ing. Alfredo Lopez Rendon, tutor del CEAD
de Pasto, apoyo el proceso de acreditacion de este contenido.
ix
INTRODUCCION
Este curso es de 3 creditos academicos, se ofrece como asignatura electiva del plan
academico de ingeniera electronica y de ingeniera de sistemas, tiene 3 unidades,
las cuales se trabajan por captulos. En la primera unidad se inicia haciendo una
introduccion a la robotica, en la doble vertiente de su significacion social y de su im-
portancia tecnologica. La robotica es un componente esencial de la automatizacion
de la fabricacion, que afectara a la mano de obra humana en todos los niveles,
desde los trabajadores no especializados hasta los tecnicos profesionales y direc-
tores de produccion. Este trabajo tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la
documentacion tecnica en este fascinante campo.
El segundo capitulo de la unidad I presenta la robotica como tecnologa interdisci-

plinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo historico y estado
actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos que componen
un robot: estructura mecanica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos
terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de
estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robotica, sino destacar
las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
localizacion de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot
pase. Tanto para el usuario del robot como para su disenador es necesario manejar
adecuadamente una serie de herramientas matematicas que permitan situar en
posicion y orientacion un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinematica del robot hace
parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la posicion de sus actuadores
con la posicion y orientacion del extremo. Esta relacion no trivial, es fundamental
para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado dinamico de
un robot. Como sistema dinamico, el robot es uno de los sistemas mas fascinantes
para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente se
obvian en el estudio de control de sistemas.
La unidad III presenta temas de interes en el ambito industrial tales como: los crite-
rios de implantacion de robots, la programacion de los mismos, los nuevos disposi-
tivos de mando y realimentacion, una profundizacion en el tema de teleoperacion y
x
por ultimo, se estudia en parte el tema del sistema de vision artificial de maquinas,
sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precision de objetos,
configuracion, etc.
xi
UNIDAD 1
CONCEPTOS GENERALES
Nombre de la Conceptos Generales

unidad
Introduccion En la presente unidad se hara un breve recorrido
historico, mencionando los aspectos mas
importantes. Se mostrara el contraste que hay entre
la automatizacion y la robotica, los tipos existentes
de robots, algunas aplicaciones industriales, por
ultimo y lo mas importante se mostraran las partes
que componen un robot junto con los caractersticas
para la seleccion de los mismos.
Intencionalidades Dar a conocer al estudiante la historia y conceptos
formativas basicos necesarios para iniciar un estudio profundo
en el campo de la robotica. Ademas se pretende
fortalecer la capacidad del estudiante para analizar
y en su debido momento seleccionar un robot que
se adapte a las necesidades de automatizacion de
una empresa
Denominacion La presente unidad esta dividida en tres captulos
de Captulos que son: Introduccion al curso, Aplicaciones y
Morfologa del robot
1
CONTENIDO DIDCTICO DEL CURSO: 299011 ROBTICA 2
1.1 CAPITULO I: Introduccion al curso

1.1.1 Leccion 1: Antecedentes historicos
Con base en [5] se puede afirmar que a lo largo de la historia, el ser humano
ha construido maquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos
egipcios unieron brazos mecanicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos
fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiracion de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidraulicos, las cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos munecos
mecanicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques
de Vauncansos construyo varios musicos de tamano humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecanicos disenados para un proposito
especfico: la diversion.
En 1805, Henri Maillardert construyo una muneca mecanica que era capaz de hacer
dibujos, vease Figura 11. Una serie de levas se utilizaban como el programa para
el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecanicas de
forma humana deben considerarse como invenciones aisladas que reflejan el genio
de hombres que se anticiparon a su epoca.
Fuente: Tomado de Portal educativo de Mendoza [5]
Figure 11: Muneca dibujante disenada por Henri Maillardert.

En [1], se afirma que hubo otras invenciones mecanicas durante la revolucion in-
dustrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas
al sector de la produccion textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecanica de Crompton (1779), el telar mecanico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo de la tecnologa que incluye las poderosas computadoras electronicas,

los actuadores de control retroalimentados, transmision de potencia a traves de en-
granes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
automatas para desempenar tareas dentro de la industria. Son varios los factores
que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la decada de
los 50s. La investigacion en inteligencia artificial desarrollo maneras de emular
el procesamiento de informacion humana con computadoras electronicas e invento
una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
El concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que actua
como tal, este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias nar-
raciones de ciencia ficcion. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel
Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al termino robot. La pal-
abra checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo
al ingles se convirtio en el termino robot. Una de dichas narraciones se refiere a
un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia
qumica que es similar al protoplasma, la cual utilizan para fabricar robots, y sus
planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente
para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
diseno de los robots, elimina organos y otros elementos innecesarios, y finalmente
desarrolla un ser perfecto.
El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comien-

zan a no cumplir con su papel de servidores y se revelan contra sus duenos, de-
struyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcion, Isaac Asi-
mov contribuyo con varias narraciones relativas a robots, comenzo en 1939, a el
se atribuye el nacimiento del termino Robotica. La imagen de robot que aparece
en su obra es el de una maquina bien disenada y con una seguridad garantizada
que actua de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Robotica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccion, que un

ser humano sufra danos
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
esten en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que este en conflicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano,
de esta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
Segun [6] la palabra robot fue usada por primera vez en el ano 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su
obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota,
que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de disenar una
maquina flexible, adaptable al entorno y de facil manejo, George Devol, pionero de
la Robotica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable. En 1948 R.C.
Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo tambien un manipulador con el
objetivo de tratar con elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer
tele manipulador. Este consista en un dispositivo mecanico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este.
El operador ademas de poder observar a traves de un grueso cristal el resultado

de sus acciones, senta a traves del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo
ejerca. Anos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electronica y
del servocontrol sustituyendo la transmision mecanica por electrica y desarrollando
as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. En [3] se afirma que otro
de los pioneros de la tele manipulacion fue Ralph Mosher, ingeniero de la General
Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente
en dos brazos mecanicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto, posteriormente diseno el GE vease Figura 12.
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los anos sesenta la industria submarina

comenzo a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este interes se
sumo la industria espacial en los anos setenta. De otro lado podemos afirmar que
la evolucion de los telemanipuladores a lo largo de los ultimos anos no ha sido tan
espectacular como la de los robots. Debido a que los telemanipuladores han estado
recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.)
por tanto son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores y usuarios de robots.
Por su propia concepcion, un tele manipulador precisa el mando continuo de un

operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control su-
pervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual,
sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La susti-
tucion del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos
del manipulador sera llamado robot. La primera patente de un dispositivo robotico
fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britanico C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol,
ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, quien establecio las
bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibio la idea de un dispositivo
Fuente: Tomado de Guadalajara [3]
Figure 12: Robot disenado por Ralph Mosher.

programable de transferencia de artculos que se patento en 1961 en USA.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la division aeroespacial

de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford Conneticut, junto cons Devol
comenzaron a trabajar en la utilizacion industrial de sus maquinas, fundando la Con-
solidated Controls Corporation, que mas tarde se convierte en Unimation(Universal
Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de Gen-
eral Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacion de fundicion por inyeccion.
Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccion de maquinas
similares (Versatran- 1963).
En 1968 J.F. Engelberger visito Japon y poco mas tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccion de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robotica
en Japon aventaja en breve a los Estados U nidos gracias a Nissan, que formo
la primera asociacion robotica del mundo, la Asociacion de Robotica industrial de
Japon (JIRA) en 1972. Dos anos mas tarde se formo el Instituto de Robotica de
America (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacion de Industrias
Roboticas, manteniendo su misma sigla (RIA). Por su parte Europa tuvo un des-
pertar mas tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con ac-
cionamiento totalmente electrico, en 1980 se fundo la Federacion Internacional de
Robotica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracion de los primeros robots
responda a las denominadas configuraciones esferica y antropomorfica (mas ade-
lante en este modulo se explicaran en detalle), de uso especialmente valido para la
manipulacion.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japon, desarrolla el

concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca
un robot con un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y
una configuracion orientada al ensamblado de piezas. En esta instancia debemos
enfatizar que la definicion del robot industrial, como una maquina que puede efec-
tuar un numero diverso de trabajos, automaticamente, mediante la programacion
previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control numerico que
cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo
mecanico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Algu-
nas de las caractersticas especficas del robot, es la posibilidad de llevar a cabo
trabajos completamente diferentes, e incluso tomar decisiones segun la informacion
procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sis-
tema informatico.
Desde otro punto de vista se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desar-
rollo de la Robotica Industrial:
1. El laboratorio ARGONNE disena, en 1950, manipuladores amo-esclavo para mane-

jar material radioactivo.
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la decada de los sesentas
de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres anos despues, se inicia
la implantacion de los robots en Europa, especialmente en el area de fabricacion
de automovi les. Japon comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador.
4. En el ano de 1975, la aplicacion del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso
5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacion por parte de las empre-
sas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Univer-
sidades de todo el mundo, sobre la informatica aplicada y la experimentacion de
los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracion del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situacion.
La evolucion de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En

poco mas de 30 anos las investigaciones y desarrollos sobre robotica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las areas productivas y
tipos de industria. En pequenas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas areas repetitivas y hostiles, adaptandose inmediatamente a los
cambios de produccion solicitados por la demanda variable.
1.1.2 Leccion 2: Definiciones

Debido al constante cambio tecnologico que vivimos en esta epoca de la historia,
no existe un acuerdo sobre la definicion formal de robot, se enumeran enseguida
algunas definiciones existentes en publicaciones clasicas:
Enciclopedia Britanica: Maquina operada automaticamente que sustituye el es-

fuerzo de los humanos, aunque no tiene porque tener apariencia humana o desar-
rollar las actividades de la forma en que la realizan los humanos.
Diccionario Merrian Webster: Maquina que se asemeja a los humanos y desar-
rolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Sun dispositivo que desar-
rolla de manera automatica tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva.
Un mecanismo guiado por control automatico.
Diccionario de la Real Academia Espanola: Maquina o ingenio electronico pro-
gramable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas
solo a las personas.
De otra parte, el concepto de robot ha sufrido varios cambios y los diferentes grupos
que estan interesados en el area han decidido dar cada uno su propia definicion,
entre las cuales se destacan:
RIA(Robotics Industries Association): Afirma que Un Robot es un manipulador
reprogramable multifuncional disenado para mover materiales, piezas, herramien-
tas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados variables para
la realizacion de una diversidad de tareas.
ISO (International Standard Organitation): Afirma que es un Manipulador multi-
funcional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular mate-
rias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segun trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas.
IFR (Federacion Internacional de Robotica): Por robot industrial de manipulacion
se entiende a una maquina de manipulacion automatica, reprogramable y multi-
funcional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucion de trabajos diversos en
las diferentes etapas de la produccion industrial, ya sea en una posicion fija o en
movimiento.
AFNOR (Asociacion Francesa de Normalizacion): Manipulador: Mecanismo for-
mado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al
agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo logico. Robot: Ma-
nipulador automatico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posi-
cionar y orientar piezas, utiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucion de tareas varias. Normalmente tiene
la forma de uno o varios brazos terminados en una muneca. Su unidad de control

incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcion del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudiendose
adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
1.1.3 Leccion 3: Automatizacion y robotica

La historia de la automatizacion industrial esta caracterizada por perodos de con-
stantes innovaciones tecnologicas. Esto se debe a que las tecnicas de automati-
zacion estan muy ligadas a los sucesos economicos mundiales. El uso de robots
industriales junto con los sistemas de diseno asistidos por computadora (CAD), y los
sistemas de fabricacion asistidos por computadora (CAM), son la ultima tendencia
de automatizacion de los procesos de fabricacion. Estas tecnologas conducen a la
automatizacion industrial a otra transicion, de alcances aun desconocidos. Aunque
el crecimiento del mercado de la industria Robotica ha sido lento en comparacion
con los primeros anos de la decada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones,
la industria de la robotica esta en su infancia. Ya sea que estas predicciones se re-
alicen completamente, o no, es claro que la industria robotica, en una forma o en
otra, permanecera.
La automatizacion y la robotica son dos tecnologas estrechamente relacionadas.

En un contexto industrial se puede definir la automatizacion como una tecnologa
que esta relacionada con el empleo de sistemas mecanicos-electricos basados en
computadoras para la operacion y control de la produccion. En consecuencia la
robotica es una forma de automatizacion industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatizacion industrial: automatizacion fija, au-
tomatizacion programable, y automatizacion flexible. La automatizacion fija se uti-
liza cuando el volumen de produccion es muy alto, y por tanto se puede justificar
economicamente el alto costo del diseno de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de produccion elevadas. Ademas de esto,
otro inconveniente de la automatizacion fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a
la vigencia del producto en el mercado. La automatizacion programable se emplea
cuando el volumen de produccion es relativamente bajo y hay una diversidad de
produccion a obtener.
En este caso el equipo de produccion es disenado para adaptarse a la variaciones

de configuracion del producto; esta adaptacion se realiza por medio de un programa
(Software). Por su parte la automatizacion flexible es mas adecuada para un rango
de produccion medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automa-
tizacion fija y de la automatizacion programada. Los sistemas flexibles suelen estar
constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s, y por
sistemas de almacenamiento y manipulacion de materiales, controlados en su con-

junto por una computadora. De los tres tipos de automatizacion, la robotica coincide
mas estrechamente con la automatizacion programable.
En tiempos mas recientes, el control numerico y la telequerica son dos tecnologas

importantes en el desarrollo de la robotica. El control numerico (NC) se desar-
rollo para maquinas herramienta a finales de los anos 40 y principios de los 50s.
Como su nombre lo indica, el control numerico implica el control de acciones de un
maquina-herramienta por medio de numeros. Esta basado en el trabajo original de
Jhon Parsons, que concibio el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos
de posiciones, para controlar los ejes de una maquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizacion de un manipulador remoto con-

trolado por un ser humano, veces denominado teleoperador, el operador remoto
es un dispositivo mecanico que traduce los movimientos del operador humano en
movimientos correspondientes en una posicion remota. Como ya se menciono en
este documento, a Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. El, en 1948
construyo un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne Na-
tional Laboratory. El empleo mas frecuente de los teleoperadores se encuentra en
la manipulacion de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
Podemos afirmar que la combinacion del control numerico y la telequerica es la

base de un robot. Dos personas (vease Figura 13) que merecen el reconocimiento
de la confluencia de estas dos tecnologas y el servicio que poda ofrecer en las
aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britanico llamado Cyril Walter
Kenward, que solicito una patente britanica para un dispositivo robotico en marzo
de 1954. La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano,
al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots
hasta nuestros das. La primera invencion consista en un dispositivo para grabar
magneticamente senales electricas y reproducirlas para controlar una maquina. La
segunda invencion se denominaba Transferencia de Artculos Programada.
En el contexto de la automatizacion, un robot industrial es una maquina programable

de uso general que tiene ciertas caractersticas antropomorficas o humanoides.
La mas relevante es la de sus brazos moviles, los que se desplazaran por medio
de secuencias de movimientos que son programados para la ejecucion de tareas
de utilidad. Entre tantas definiciones mencionadas hasta ahora, nosotros asumire-
mos que la definicion que mas se acomoda es la proporciona RIA y la recordamos
aca: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable disenado
para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variables programados para la ejecucion de una diversidad de tareas
Fuente: Tomado de Wikiciencia [7]
Figure 13: Cyril Walter Kenward y George C. Devol.

Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robotica se desplace en
una direccion que sea capaz de proporcionar a estas maquinas capacidades mas
similares a las humanas.
1.1.4 Leccion 4: Clasificacion de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del
robot dentro de las limitantes del diseno mecanico y la capacidad de los sensores.
Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacion, a su nivel de inteligen-
cia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacion. Algunas de estas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la
sofisticada interaccion del control con los sensores. La generacion de un robot se
determina por el orden historico de desarrollos en la robotica. Cinco generaciones
son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacion es uti-
lizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacion, y
la quinta generacion es por ahora un proyecto.
Resaltamos aca la clasificacion dada por la Asociacion de Robots Japonesa (JIRA)

quienes han clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel
de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2. Robots de secuencia arreglada (regeneran una secuencia de instrucciones grabada
previamente, difcilmente se modifica esta secuencia)
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
facilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a traves de la
tarea (sistemas mimo).
5. Robots de control numerico, donde el operador alimenta la programacion del movimiento,
hasta que se ensene manualmente la tarea
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el

medio ambiente.
Otro tipo de clasificacion que se puede resaltar se da segun el nivel de control que
tienen:
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptara un comando como lev-

antar el producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de
bajo nivel basados en un modelo estrategico de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados,
para lo que se incluye la interaccion dinamica entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas, y los puntos de asignacion seleccionados.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parametros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacion interna de los datos obtenidos
por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se ob-
tienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de
correccion son implementados en este nivel.
Por otra parte, ha surgido una nueva clasificacion de los robots segun se arquitec-
tura:
1. Androides:Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinematico del ser humano. Actualmente, los Androides son to-
dava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad practica, destinados es-
pecialmente a la experimentacion. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado
por Honda.
2. Zoomorficos: Los Robots Zoomorficos constituyen una clase caracterizada prin-
cipalmente por sus sistemas de locomocion que imitan a los diversos seres hu-
manos. Estos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.
3. Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasificacion, cuya estructura se situa
eb combinacion con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por con-
juncion o yuxtaposicion. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjuncion)
o un cuerpo formado por un carro movil y de un brazo semejante al de los robots
industriales(yuxtaposicion).
Una clasificacion final, considera el nivel de lenguaje de programacion. La clave

para una aplicacion efectiva de los robots a una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacion de
robots, aunque la mayora del software mas avanzado se encuentra en los labora-
torios de investigacion.
Los sistemas de programacion de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a traves de los movimien-

tos a ser realizados
2. Sistemas de programacion de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un pro-
grama de computadora al especificar el movimiento.
3. Sistemas de programacion de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la op-
eracion por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
En la unidad III profundizaremos sobre los lenguajes de programacion.
1.1.5 Leccion 5: El mercado de la robotica y las perspectivas futuras

La vision de un mundo en el que el trabajo de los seres humanos pudiera ser reem-
plazado por el de los robots, proclamada por los expertos en robotica desde hace
tiempo (Moravec, 1999), no se ha cumplido aun. Sin embargo, los robots industri-
ales son hoy en da una parte comun y del equipo usado en la industria.
En particular, en la Union Europea, el parque de robots industriales ha crecido con-

siderablemente en el ultimo quinquenio, y las tasas de crecimiento son ahora mas
elevadas que en Japon, que tradicionalmente era el mayor mercado mundial de
robots industriales (International Federation of Robotics, 1999).
En la actualidad podemos hablar de los robots de servicio se estan uniendo a

los robots industriales, con mas de 5.000 que estan ya en funcionamiento a nivel
mundial. A pesar de que hay aun importantes problemas tecnologicos que deben
ser resueltos para desarrollar robots inteligentes y autonomos, tales como la nave-
gacion en ambientes abiertos, ya esta claro que la difusion de los robots de servicio
tendra un impacto en el empleo, las condiciones de trabajo y la estructura y organi-
zacion de las empresas.
La expansion simultanea en los proximos anos de la robotica industrial y de servi-

cios en la Union Europea y en general a nivel mundial, puede tener efectos muy
significativos tanto en el mercado de trabajo como en otros aspectos de la vida co-
tidiana.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
a razon del 25% de acuerdo a estadsticas del ano 1981 a 1992. El incremento
de esta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay mas personas
en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus
aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robotica mejorara en
los proximos anos de manera que hara a los robots mas amistosos con el usuario,
mas faciles de interconectar con otro hardware y mas sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la

produccion de robots para proporcionar una reduccion en el precio unitario, lo que
hara los proyectos de aplicaciones de robots mas faciles de justificar. En cuarto
lugar se espera que el mercado de la robotica sufra una expansion mas alla de las
grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta tecnologa, y llegue
a las empresas de tamano mediano, pequeno y por que no?; las microempresas.
Estas circunstancias daran un notable incremento en las bases de clientes para los
robots.
La robotica es una tecnologa con futuro y tambien para el futuro. Si continuan las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacion en el laboratorio
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots
del futuro seran unidades moviles con uno o mas brazos, capacidades de sensores
multiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de calculo que las
grandes computadoras actuales. Seran capaces de responder a ordenes dadas
con voz humana. As mismo seran capaces de recibir instrucciones generales y tra-
ducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones
requeridas para llevarlas a cabo. Podran ver, or, palpar, aplicar una fuerza media
con precision a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres hu-
manos. Es difcil pensar que los robots llegaran a sustituir a los seres humanos
en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el
contrario, la robotica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales impli-
cados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigira mucho trabajo de ingeniera mecanica, inge-
niera electronica, informatica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, inge-
nieras de sistemas de fabricacion y ciencias sociales.
El valle misterioso Al referirse a la robotica, es una hipotesis introducida en 1970

por Masahiro Mori y resulta de especial interes para los disenadores de robots hu-
manoides (cyborgs), pero tambien permite conocer un poco mas acerca de nuestra
propia naturaleza.
A medida que los robots han ido evolucionando, se ha investigado mucho sobre
la respuesta emocional humana a estas maquinas. Se hace difcil no ver no ver
como otra cosa que una maquina a uno de esos brazos articulados que montan
coches cierto?, pero si nos encontramos con un robot que camina, habla, ma-
nipula objetos y reconoce nuestro rostro, es bastante probable que sintamos cierta
simpata por el, aunque sepamos que no es mas que un producto tecnologico. Esta
respuesta emocional es lo que se llama familiaridad, y su estudio entra en los cam-
pos de la Psicologa y la Inteligencia Artificial. Se suele pensar que mientras mas
rasgos humanoides se incorporen al robot, mayor familiaridad despertara y mas flu-
ida y agradable sera la interaccion del hombre con la maquina. Por este motivo se
tiende a dotar a algunos robots que van a interactuar habitualmente con humanos
(por ejemplo, los de servicio o los de exhibicion) de elementos totalmente super-
fluos desde el punto de vista funcional, como nariz o cejas.
No obstante, de repente surge el valle misterioso: un punto en el cual, a pesar de

que el robot cada vez parece mas humano, la familiaridad cae en picado, hasta
alcanzar cotas de autentico rechazo por parte del usuario. La interaccion no vuelve
a normalizarse hasta que se han incorporado aun mas rasgos humanoides. Esto
se puede ver mas claramente en la grafica 14.
Fuente: Tomado de Masahiro [4]
Figure 14: El valle misterioso
Porque ocurre esto? Hay varias teoras al respecto. Se suele considerar que se
alcanza el valle cuando el robot es percibido como un casi-humano, por lo que la
sensacion del usuario es la de interactuar con una persona muy extrana, con la
consiguiente sensacion asociada a lo desconocido o lo desconcertante. Tambien
puede ocurrir que percibamos al robot como una amenaza a nuestra humanidad,
o incluso como una burla a nuestra propia condicion humana, por parte de una
maquina (en teora inmortal y perfecta) que adopta nuestra apariencia. Cuando se
le anaden al robot los rasgos humanoides suficientes, dejamos de percibirlo como
robot, y es cuando salimos del valle para recuperar la familiaridad.
1.2 CAPITULO 2: Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta bra-
zos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su prob-
lematica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera
que la automatizacion de procesos a traves de robots esta en sus inicios, es un
hecho innegable que la introduccion de la tecnologa robotica en la industria, ya ha
causado un gran impacto. En este sentido la industria automotriz desempena un
papel preponderante.
Es necesario hacer mencion de los problemas de tipo social, economicos e incluso

poltico, que puede generar una mala orientacion de robotizacion de la industria.
Se hace indispensable que la planificacion de los recursos humanos, tecnologicos
y financieros se realice de una manera inteligente. La Robotica contribuira en gran
medida al incremento del empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automa-
tizar los procesos en maquinas mas flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se
produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes
en la forma de fabricacion de los mismos. Esto puede originar una gran cantidad de
empresas familiares (Micro y pequenas empresas ) lo que provocara la descentral-
izacion de la industria.
1.2.1 Leccion 6: Robots industriales manipuladores
Fuente: Tomado de Diego [2]
Figure 15: Manipulador tpico

Son sistemas mecanicos multifuncionales, con un sistema de control que permite

gobernar el movimiento de sus elementos y que realizan diferentes tareas de ma-
nipulacion que normalmente realiza un ser humano. Este tipo de robots seran los
que mas estudiaremos en el presente modulo, sin dejar de lado que los principios
matematicos que se estudiaran en la unidad II tambien son utiles para la robotica
movil y otro tipo de aplicaciones.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicion formal de lo que

es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual en-
tre el mercado japones y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecanico dotado de articulaciones moviles destinado a la manipulacion,
el mercado occidental es mas restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrandose ya en el concepto occidental, aunque existe una

idea comun acerca de lo que es un robot industrial, no es facil ponerse de acuerdo
a la hora de establecer una definicion formal. Ademas, la evolucion de la robotica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicion. La definicion mas
comunmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacion de Industrias Roboticas
(RIA) la cual ya mencionamos anteriormente en secciones anteriores, segun la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segun trayectorias vari-
ables, programadas para realizar diversas tareas.
La federacion Internacional de la Robotica (IFR), con apoyo de otras organizaciones

similares en Espana, han clasificado y codificado las aplicaciones industriales de
robots manipuladores de acuerdo a las areas de la tabla de la siguiente pagina.
codigo descripcion sub-codigo descripcion

000 sin especificar
110 Manipulacion en fundicion
111 Moldes
119 Otros
130 Manipulacion en moldeo de
plasticos
140 Manipulacion en tratamientos
termicos
150 Manipulacion en la forja y es-
tampacion
160 Soldadura
161 Al arco
162 Por puntos
163 Por gas
164 Por laser
169 Otros
170 Aplicacion de materiales
171 Pintura
172 Adhesivos y secantes
179 Otros
180 Mecanizacion
181 Carga y descarga de maquinas
182 Corte mecanico, rectificado,
desbarbado y pulido
189 Otros
190 Otros procesos
191 Corte por laser
192 Corte por chorro de agua
199 Otros
200 Montaje
201 Montaje mecanico
202 Insercion
203 Union por adhesivos
204 Union por soldadura
205 Manipulacion para montaje
209 Otros
210 Paletizacion y empaquetado
220 Medicion, inspeccion, control de
calidad
230 Manipulacion de materiales
240 Formacion, ensenanza e inves-
tigacion
900 Otros
Table 11: Clasificacion de robots manipuladores
1.2.2 Leccion 7: Aplicaciones industriales

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transporte de materiales, molienda de materiales,
moldeado en la industria plastica, maquinas- herramientas, y otras mas. A continuacion se hara una
breve explicacion de las mas relevantes.
Transferencia de material Las aplicaciones de transferencia de material (vease Figura 16) se

definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicion a
otra. Se suelen considerar entre las operaciones mas sencillas o directas de realizar por los robots.
Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de acople con
otros equipos son normalmente simples
Figure 16: Robot transportador de material.

Carga y descarga de maquinas Estas aplicaciones son de manejos de material (vease Figura 17)
en las que el robot se utiliza para servir a una maquina de produccion transfiriendo piezas a/o desde
las maquinas. Existen tres casos que caen dentro de esta categora de aplicacion:
Figure 17: Robot de carga tpico

Carga/Descarga de Maquinas El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga
una pieza acabada. Una operacion de mecanizado es un ejemplo de este caso
Carga de maquinas El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
maquinas, pero la pieza se extrae mediante algun otro medio. En una operacion de prensado,
el robot se puede programar para cargar laminas de metal en la prensa, pero las piezas
acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad
Descarga de maquinas La maquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que
se cargan directamente en la maquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza
de la maquina. Ejemplos de esta categora incluyen aplicaciones de fundicion de troquel y
moldeado plastico. La aplicacion se tipifca mejor mediante una celula de trabajo con el robot
en el centro que consta de la maquina de produccion, el robot y alguna forma de entrega de
piezas
Procesos de laboratorio Los robots estan encontrando un gran numero de aplicaciones en los lab-
oratorios (vease Figura 18). Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacion
de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicion. En esta etapa de su desarrollo los
robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de
preparacion de muestras consiste de un robot y una estacion de laboratorio, la cual contiene balan-
zas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde
la estacion de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacion manual: incre-
mentan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposicion del ser humano a sustancias
qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicion del pH, viscosidad, y el por-
centaje de solidos en polmeros, preparacion de plasma humano para muestras , calor, flujo, peso y
disolucion de muestras para espectrometras.
Operaciones de procesamiento
Ademas de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las
cuales el robot realmente efectua trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el
efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizacion de una
herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El
tipo de herramienta depende de la operacion de procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos (vease Figura 19): Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos
es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
una gran corriente electrica a traves de las piezas donde se efectua la soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
oposicion a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. Se utiliza para
obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita
un cierre hermetico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente electrica de
100 a 300 amperes
Recubrimiento con spray: La mayora de los productos fabricados de materiales metalicos
requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa
para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde metodos manuales simples a
tecnicas automaticas altamente sofisticadas. Se dividen los metodos de recubrimiento indus-
trial en dos categoras:
Figure 18: Robot usado en laboratorios.

Metodos de recubrimiento de flujo e inmersion.
Metodos de recubrimiento al spray.
Figure 19: Robot para soldar.

Los metodos de recubrimiento mediante flujo de inmersion se suelen considerar que son metodos
de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersion simplemente requiere sumergir la
pieza o producto en un tanque de pintura liquida.
1.2.3 Leccion 8: Otras aplicaciones
Agricultura Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcion, pero la realidad es
muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacion Australiano, el cual ha
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una maquina que esquila ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo
de las ovejas se planea con un modelo geometrico de la oveja. Para compensar el tamano entre
la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacion de la res-
piracion del animal como de su mismo tamano, esta es mandada a una computadora que realiza las
compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
De otro lado, en Estados Unidos se esta trabajando en diversas empresas y universidades califor-
nianas en el desarrollo de una nueva generacion de robots agrcolas que podran reemplazar a la
mano de obra humana en la recoleccion de la fruta, una tarea que requiere gran precision y que,
hasta ahora, es demasiado delicada para la maquinaria. La compana Vision Robotics, con sede
en San Diego, California, esta trabajando en dos tipos de robots agrcolas para la recoleccion de la
naranja que utilizan tecnologa de tratamiento digital de imagenes. El primer tipo, llamado Scout,
escanea los arboles para localizar las naranjas, contarlas y averiguar su tamano exacto , explico
a EFE Derek Morikawa, presidente de Vision Robotics. El segundo robot, llamado recolector y
esta provisto de varios brazos mecanicos, procesa la informacion enviada por el Scout y retira
las naranjas sin danarlas. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para
incluir a los robots en la siembra, y poda de los vinedos similar a lo que se muestra en la Figura 110.
Figure 110: Robot usado en vinedos.

Espaciales La exploracion espacial posee problemas especiales para el uso de robots (vease Figura
111). El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccion muy
costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que
es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracion espacial; pero como
todava no se llega a un grado de automatizacion tan precisa para esta aplicacion, el ser humano
aun no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han
encontrado aplicacion en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque
el ser humano participa en la realizacion del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones
estan encaminadas al diseno, construccion y control de vehculos autonomos, los cuales llevaran
a bordo complejos laboratorios y camaras muy sofisticadas para la exploracion de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea camaras
de television, sensores y un pequeno laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En
Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robo-
tizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambien contaba con un
equipo muy sofisticado de camaras de vdeo.
Figure 111: Robot usado para exploraciones espaciales.

Vehculos submarinos Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el in-
teres de los vehculos submarinos. En el primero - Un avion de la Air Indian se estrello en el Oceano
Atlantico cerca de las costas de Irlanda un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente
utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avion.
El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un canon, donde haba permanecido
despues del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilometros abajo de la superficie. Un vehculo
submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo. En la actualidad muchos de
estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccion y mantenimiento de tuberas que conducen
petroleo, gas o aceite en las plataformas oceanicas; en el tendido e inspeccion del cableado para
comunicaciones, para investigaciones geologicas y geofsicas en el suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigacion de este tipo de robots se incrementara a medida que
la industria se interese aun mas en la utilizacion de los robots, sobra mencionar los beneficios que
se obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracion del suelo marino y la ex-
plotacion del mismo.
Educacion Los robots estan apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero,
los programas educacionales utilizan la simulacion de control de robots como un medio de ensenanza.
Un ejemplo palpable es la utilizacion del lenguaje de programacion del robot Karel, el cual se puede
conseguir facilmente en la WEB.Es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccion a
la ensenanza de la programacion.
El segundo y de uso mas comun es el uso del robot tortuga en conjuncion con el lenguaje LOGO
para ensenar ciencias computacionales.LOGO fue creado con la intencion de proporcionar al estu-
diante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matematicas.
En tercer lugar esta el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots moviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacion en los
Figure 112: Robot usado para exploraciones submarinas.

laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabil-
idad en su sistema mecanico, tienen poca exactitud, no tienen sensores y en su mayora carecen de
software.
Robots teleoperados La tecnologa robotica encontro su primer aplicacion en la industria nuclear

con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots mas recientes han
sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccion de tuberas (vease Figura 113) en areas
de alta radiacion. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979
estimulo el desarrollo y aplicacion de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2)
perdio su enfriamiento, y provoco la destruccion de la mayora del reactor, y dejo grandes areas del
reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacion las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados
remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catastrofe de
este tipo. Esta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar
niveles de radiacion, camaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.
Figure 113: Robot usado para explorar tuberias.

1.2.4 Leccion 9: Caractersticas para seleccion de robots
Algunos aspectos a tener en cuenta en el diseno y programacion de robots son:
Resolucion el uso de sistemas digitales, y otros factores dejan que que solo son un numero limitado
de posiciones este disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicion
discreta mas cercana.
La cinematica el error modelado el modelo de la cinematica del robot no siempre es acorde to-
talmente al robot.
Los errores de la calibracion La posicion determinada durante la calibracion puede estar alejada
ligeramente de la posicion requerida, esto producira un error en la posicion calculada en
tiempo real.
Los errores del azar los problemas se incrementan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccion,
torcimiento estructural, la expansion termica, la repercusion negativa / la falla en las transmi-
sione s, etc. pueden causar las variaciones en la posicion del robot requerida para cierto
trabajo.
Los conceptos mencionados anteriormente se profundizan en secciones posteriores del presente
modulo. Por otra parte, se puede decir que los siguientes aspectos geometricos son los mas impor-
tantes para la seleccion de un robot industrial:
Grados de Libertad (GDL) El numero de grados de libertad que tiene un robot industrial manipu-
lador es el numero de magnitudes que pueden variarse independientemente -por lo general coincide
con el numero de articulaciones moviles- Se necesitan tres grados de libertad para posicionar el
efector terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional. Se necesitan otros tres para dirigir
el efector terminal hacia cualquier direccion (orientar). En la figura 114, se muestra un robot con 6
grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este numero de GDL es el que generalmente posee un robot
industrial.
Figure 114: Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.

Espacio o zona de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados
de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccion
e implantacion del modelo adecuado. La zona (area o volumen) de trabajo se subdivide en areas
diferenciadas entre s (vease Figura 115) , por la accesibilidad especifica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con determi-
nado angulo de inclinacion, en otras palabras, la zona de trabajo son todos los puntos a los que
puede llegar la herramienta del robot. La zona de trabajo tambien queda restringida por los limites
de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
Figure 115: Espacio de trabajo (vista lateral).

Exactitud y Repetibilidad
Exactitud de un punto Mide la distancia entre la posicion especificada, y la posicion real del efector
de extremo de robot.
Como el robot consigue llegar al punto deseado?
Cobra mayor importancia cuando se realiza off-line (programando), porque se usan las
coordenadas absolutas.
Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad alcanzada repetidamente para una sola posicion.
Como el movimiento del robot permite llegar a la misma posicion, con el mismo movimiento
de articulaciones hecho en ocasiones anteriores?
La repetibilidad de un punto es a menudo mas pequena que la exactitud.
En la Figura 116 si quisieramos mover el efector final a cierto punto donde se encuentra la pieza
de trabajo, entonces el robot solamente podra acercarse al objeto posicionandose en el punto di-
reccionable mas proximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicion re-
querida.
Figure 116: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
Resolucion La Resolucion de punto esta basada en un numero limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 117 se muestran como los puntos negros. Estos puntos
estan tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo
si un usuario solicitara una posicion como 456.4mm, y el sistema solo puede mover al milmetro mas
cercano, 456mm, el error resultante de exactitud es de 0.4mm. En otras palabras, la resolucion es el
mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot y esta limitado por la reolucion
de los sensores, convertidores analogos digitales (A/D) y digitales analogos (D/A), ademas, por el
numero de bits con los que trabaja la CPU y por los actuadores, por ejemplo cuando son motores
paso a paso.
Figure 117: Esquema para definir la resolucion de un robot industrial.

La Cinematica de punto y errores de la calibracion son basicamente el cambio en los puntos en el
espacio de trabajo que producen un error e (vease Figura 118). Tpicamente las caractersticas
tecnicas del vendedor asumen que la calibracion y los errores de modelado son nulos.
Figure 118: Esquema para visualizar el error de posicion.

Los puntos al azar son errores que impediran al robot volver a la misma situacion exacta cada tiempo,
y esto puede modelarse con una distribucion de probabilidad normal sobre cada punto.
Precision en la repetibilidad Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticion de los

movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se
deba realizar, la precision en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo,
en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura,
pintura y manipulacion de piezas, la precision en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y
en las operaciones de mecanizado, la precision ha de ser menor de 1mm.
La resolucion del mando La resolucion espacial es el incremento mas pequeno de movimiento en

que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucion espacial depende de dos factores:
los sistemas que controlan la resolucion y las inexactitudes mecanicas de los robots.
Control de la resolucion es determinado por el sistema de mando de posicion del robot y su

sistema de medida de regeneracion. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de
movimiento en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a
veces son llamados el direccionamiento parte esto depende de la capacidad de almacenamiento
en la memoria de mando. El numero de incrementos separados, identificables para un eje particular
se muestra en (1.3):
#incrementos = 2n (1.1)
Por ejemplo: Para un robot con 8 bits, la resolucion de mando de extremo puede dividir un rango del
movimiento en 256 posiciones discretas.
Otras caractersticas para seleccion de robots que se deben tener en cuenta son las dinamicas y
cinematicas, algunas de ellas son:
Capacidad de carga El peso (en kilogramos generalmente) que puede transportar la herramienta
del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia herramienta. En modelos de robots industriales, la ca-
pacidad de carga de la herramienta, puede oscilar entre 205 kg y 0.9Kg. La capacidad de carga es
una de las caractersticas que mas se tienen en cuenta en la seleccion de un robot, segun la tarea a
la que se destine. En soldadura y mecanizado es comun precisar capacidades de carga superiores
a los 50kg. La capacidad de carga es una caracterstica dinamica
Velocidad En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que
esta magnitud se valora considerablemente. En tareas de soldadura y manipulacion de piezas es
muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la ve-
locidad debe ser media e incluso baja.
Tiempo de establecimiento Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente, pero como los
acercamientos del robot la posicion final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo de
establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la
ultima posicion.
1.2.5 Leccion 10:Seguridad en instalaciones robotizadas

El presente apartado fue tomado del libro Fundamentos de Robotica, de Anibal Ollero.
El tema de la seguridad y prevencion de accidentes en los sistemas robotizados, suele tratarse de
manera marginal en casi todos los textos y demas fuentes de informacion que sobre robots indus-
triales existen. Sin embargo, este es un aspecto crtico durante el desarrollo y explotacion de una
celula robotizada (varios robots trabajando en diferentes tareas para lograr un objetivo comun). Las
consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamen-
talmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, posee mayor
ndice de riesgo a un accidente que otra maquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por
un aspecto de aceptacion social del robot dentro de la fabrica, aceptacion aun difcil por lo general
hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el numero de accidentes ocasionados por los robots
industriales no es ni mucho menos alarmante, siendo pocos los pases que cuentan con suficiente
informacion al respecto. En Europa la norma ISO 10218-1:2006 Robots for industrial enviroments -
Safety requirements - Part 1: Robot [ISO-06], proporciona una gua para garantizar la seguridad en
los sistemas de fabricacion automatizados que incorporan robots manipuladores.
Causas de accidentes
Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que comenzar detectando
cuales son los tipos de accidentes que se pueden producir para despues analizar el porque se
originan y determinan como puede evitarse.
En principio y dado lo similar de sus caractersticas, los riesgos de accidentes en un entorno de
trabajo como robots industriales deberan ser similares a los debidos al empleo de maquinas her-
ramientas con control numerico. Sin embargo, hay una serie de circunstancias que aumentan el
nivel de riesgo en el caso de los robots. Estas causas se reflejan de manera comparativa en la tabla
siguiente. Ademas, el hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en ambientes de alto
riesgo de accidente (forjas, prensas, pintura, etc.) contribuye a aumentar la probabilidad y gravedad
del accidente.
Robot Industrial Maquina convencional de control numerico

Movimiento simultaneo Normalmente mueve simultaneamente solo uno o dos ejes
de varios ejes (seis o
mas)
Movimiento independi- Movimientos limitados y con trayectorias simples.
ente de cada uno de
los ejes. Trayectorias
complejas
Campo de accion fuera Campo de accion dentro del volumen abarcado por la maquina
del volumen cubierto por
la propia maquina. Espa-
cio de trabajo no recono-
cido facilmente
Campo de accion sola- Normalmente sin solapamiento del campo de accion
pado con el de otras
maquinas y dispositivos.
Table 12: Comparacion de robot industrial con una maquina de
control numerico a nivel de seguridad
Los tipos de accidentes causados por robots industriales, ademas los ocasionados por casusas
tradicionales (electrocuciones, al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:
Colisiones entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algun elemento fijo.
Proyeccion de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada por el robot.
Estas causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots pueden realizar sus movimien-
tos, ademas de su elevada energa estatica y dinamica.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los
originan. Los accidentes provocados por robots industriales se deben normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, programacion, etc.
Rotura de partes mecanicas por corrosion o fatiga
Liberacion de energa almacenada (electrica, hidraulica, potencial, etc.)
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (laser, corte por chorro de agua, oxicorte, etc.).
Medidas de seguridad Una vez vistos los tipos de accidentes y las causas que los originan, es
preciso determinar las medidas de seguridad a seguir que disminuyan el riesgo y la gravedad. Es
importante considerar que segun estudios realizados por el instituto de investigaciones de seguridad
en el trabajo de Tokio, el 90 por ciento de los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el
funcionamiento normal de la lnea. Este dato es de gran relevancia y pone de manifiesto la gran
importancia que tiene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el impedir el acceso de operarios
al campo de accion del robot mientras este esta en funcionamiento. La seguridad en sistemas robo-
tizados presenta, por tanto, dos vertientes; aquella que se refiere a la seguridad intrnseca al robot y
que es responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseno e implantacion del
sistema y su posterior utilizacion, programacion y mantenimiento, responsabilidad del usuario. As,
la seleccion de las medidas de seguridad viene definida por las siguientes consideraciones:
Medidas de seguridad a tomar en la fase del diseno del robot En el diseno del robot y de
su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tomandose las acciones
oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As, el propio robot debe contar con una serie de
medidas internas encaminadas a evitar posibles accidentes:
Supervision del sistema de control El sistema de control debe realizar una continua supervision
del correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de realimentacion, accionamien-
tos, etc.) y de incluso el mismo (watch-dog).
Paradas de emergencia Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completa-
mente al robot.
Velocidad maxima limitada El sistema de control asegurara que la velocidad maxima de los movimien-
tos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de programacion,
por ejemplo) sea inferior a lo nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s)
Detectores de sobreesfuerzo Se incluiran detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que
los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colision de atrapar a una
persona contra una parte fija
Pulsador de seguridad Las paletas y consolas de programacion dispondran de un dispositivo de
seguridad (pulsador de hombre muerto) que impidan el movimiento accidental del robot
Codigos de acceso El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificacion del pro-
grama, estaran limitadas mediante el empleo de llaves, codigos de seguridad, etc.
Frenos mecanicos adicionales Si el robot maneja grandes cargas, se deberan de incluir frenos
mecanicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacion de los accionadores.
Asimismo, se dispondran medios para desactivar estos frenos de forma manual.
Comprobacion de senales autodiagnostico en la unidad de control previamente al primer fun-
cionamiento (niveles de tension de las fuentes de alimentacion, pilotos indicadores, mensajes
de error, etc.)
1.3 CAPITULO 3: Morfologa del Robot
En general, un robot interactua con su entorno tal y como se muestra en la Figura 119. A contin-
uacion se describen las caractersticas morfologicas mas relevantes propias de los robots.
Figure 119: Diagrama de bloques de un robot.

1.3.1 Leccion 11: Estructura mecanica de un robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecanica, transmisiones, sistema
de accionamiento (etapa de potencia), sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramien-
tas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exi-
gen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas.
Mecanicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones (junturas) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecu-
tivos. La constitucion fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan terminos como cuerpo, brazo, codo y muneca (vease Figura 120).
Figure 120: Analoga entre un brazo humano y uno robotico.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes config-

uraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseno y construccion del robot como
en su aplicacion. Las combinaciones mas frecuentes son con tres articulaciones y que son las mas
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
seis parametros, tres para definir la posicion y tres para la orientacion, si se pretende que un robot
ubique y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la practica, a pesar de ser necesarios
los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en la ubicacion y orientacion del
extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad,
por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
Existen tambien casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de libertad para que el
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As sucede si se trabaja en un entorno
con obstaculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitira acceder a posiciones
y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstaculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situacion frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adi-
cional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio
de trabajo, vease Figura 121.
Figure 121: Robot sobre riel.

Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una
determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Definiremos ahora formalmente los eslabones y junturas. Los eslabones son los miembros estruc-
turales solidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
TCP: El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 122, localiza en el robot la her-
ramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicion de los robots, as como el punto focal
de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura)
El TCP puede especificarse usando coordenadas cartesianas, cilndricas, esfericas, etc. el tipo de
coordenadas a usar generalmente depende del robot.
Figure 122: Punto de centro de la herramienta.
Tipos de junturas los tipos de junturas basicos se muestran en la Figura 123
Figure 123: Tipos de junturas usadas.

1.3.2 Leccion 12: Subsistemas del robot
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacion, depende de la perspectiva con que
se mire. Un tecnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccion de componentes
mecanicos y electronicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una
coleccion de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como

una maquina para ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una maquina
capaz de realizar un tarea especfica.En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un
mecanismo que el construye para probar una hipotesis. Un robot puede ser descompuesto en un
conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacion, control, sensores, sistemas electricos,
y sistemas mecanicos.
El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacion,

y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las fun-
ciones llevadas a cabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line,
pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitiran la automatizacion de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el
cual es colocado, y la interaccion entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada.
Antes de que un robot pueda realizar una tarea, esta debe ser buscada dentro de una secuencia
de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de busqueda es llevada acabo por el Subsistema
de Planeacion, el cual incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcion y planeacion. En
el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (In-
tegracion Sensorial) con modelos matematicos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al
usar este modelo de mundo, el proceso de percepcion selecciona la estrategia para ejecutar la tarea.
Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso
de planeacion.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos
de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados
son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de
los elementos fsicos.
Al realizar esta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo
cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema

Electrico el cual incluye todos los controles electricos de los actuadores. Los actuadores hidraulicos
y neumaticos son usualmente manejados por electrovalvulas controladas. Tambien, este subsistema
contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacion. Los actuadores manejan los mecan-
ismos en el Subsistema Mecanico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea
determinada. Los parametros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Sub-
sistema de Sensores;esta informacion se utiliza como retroalimentacion en las ganancias de lazo
cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se re-
alizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
1.3.3 Leccion 13: Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precision, velocidad e inteligencia,
sera preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La
informacion relacionada con su estado (fundamentalmente la posicion de sus articulaciones ) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Sensores internos
A continuacion se describiran algunos tipos de sensores de posicion:
Encoders incrementales. Para el control de posicion angular se emplean fundamentalmente los
denominados encoders y resolvers. Los potenciometros dan bajas prestaciones por lo que
no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importan-
cia). Los encoders incrementales en su forma mas simple, estan compuestos por un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
s; un sistema de iluminacion en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento
fotorreceptor. El eje cuya posicion se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con
esta disposicion a medida que el eje gire se ira generando pulsos en el receptor cada vez
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer
la posicion del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se
esta realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando
adecuadamente. Una solucion a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este de-
splazado 90 electricos con respecto al generado por la primera franja. Es necesario ademas
disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambien
para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tension. La resolucion de
este tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco. Un metodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucion es,
contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, y tambien los de bajada, incremen-
tando as la resolucion del captador, pudiendose llegar, con ayuda de circuitos adicionales,
hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento basico de los codificadores o encoders absolutos es similar
al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacion correspon-
dientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se
divide en un numero determinado de sectores (potencia de 2), codificandose cada uno de
ellos segun un codigo binario cclico (normalmente codigo Gray) que queda representado por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningun conta-
dor o electronica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicion (sector) es
codificado de forma absoluta. Su resolucion es fija, y vendra dada por el numero de anillos
que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits
(desde 256 a 524,288 posiciones distintas).
Resolvers tambien llamados sincros (vease Figura 124). Se trata de sensores analogicos con
resolucion teoricamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacion
de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos
bobinas fijas situadas a su alrededor El giro de la bobina movil hace que el acoplamiento con
las bobinas fijas varie, consiguiendo que la senal resultante en estas dependa del seno del
angulo de giro. La bobina movil excitada con tension V sen(t) y girada un angulo induce
en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen (t) sen ()

(1.2)
V2 = V sen (t) cos ()
Para poder tratar al sistema de control la informacion generada por los resolvers es necesario
convertir las senales analogicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores
resolver-resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distin-

tas (traking) y (muestreo sampling). Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecanica
durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminacion, humedad, altas temperaturas y
vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecanica del
funcionamiento del eje. Comparacion entre distintos sensores de posicion angular.
Figure 124: Resolver
Sensores externos
El empleo de mecanismos de deteccion exteriores permite a un robot interactuar con su medio am-
biente de una manera flexible. Aunque esto esta bastante lejos de la forma mas predominante de
funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacion de la tecnologa de deteccion para
proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en su relacion con su ambiente es, en
realidad, un tema activo de investigacion y desarrollo en el campo de la robotica. Un robot que
puede ver y sentir es mas facil de entrenar en la ejecucion de tareas complejas mientras que, al
mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas preprogramadas.
La funcion de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno
operan con la deteccion de variables, tales como la posicion de la articulacion del brazo, que se
utiliza para el control del robot y estado externo operan con la deteccion de variables tales como
alcance, la proximidad y el contacto.
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambien como sensores de contacto o no con-
tacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como
el tacto, deslizamiento y torsion. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un de-
tector a las variaciones en la radiacion electromagnetica o acustica. Los ejemplos mas destacados
de los sensores de no contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan como dispositivos de realimentacion para controlar la
manipulacion de un objeto una vez que se haya agarrado (por ejemplo, para evitar el aplastamiento
del objeto o para impedir su deslizamiento
Deteccion de alcance Estos sensores se utilizan en robotica para obtener informacion asociada
con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier
informacion puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacion y el reconocimiento del objeto,
as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sen-
sores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analogicos.
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analogicos proporcionan a la salida
una senal proporcional a una fuerza local. Estos dispositivos se examinan con mas detalle a
continuacion.
Deteccion de torsion Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan principalmente para medir las
fuerzas de reaccion desarrolladas en la superficie de separacion entre conjuntos mecanicos.
Los metodos principales para realizar esta operacion son los de deteccion de articulacion y
muneca. Un sensor de articulacion mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la
torsion que actua sobre una articulacion de robot y la suma de forma vectorial. La mayora
de los sensores de fuerza de muneca funcionan como transductores para transformar las
fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviacion o desplazamientos medibles en
la muneca. Es importante que los movimientos de muneca generados por el sensor de fuerza
no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador
Deteccion de proximidad Sensores inductivos: Los sensores basados en un cambio de in-
ductancia debido a la presencia de un objeto metalico estan entre los sensores de
proximidad industriales de mas frecuente uso. El principio de funcionamiento de es-
tos sensores consiste fundamentalmente de una bobina arrollada, situada frente a un
iman permanente empaquetado en un receptaculo simple y robusto.
Sensores de efecto hall: El efecto Hall relaciona la tension entre dos puntos de un
material conductor o semiconductor con un campo magnetico a traves del material.
Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto Hall solo pueden detectar
objetos magnetizados. Empleados en conjunto con un iman, son capaces de detectar
todos los materiales ferromagneticos.
Sensores capacitivos: Son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibili-
dad) de detectar todos los materiales solidos y lquidos. Como su nombre indica, estos
sensores estan basados en la deteccion de un cambio en la capacidad inducido por una
superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
Sensores Ultrasonicos: La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora
examinados depende, en gran medida, del material objeto de la deteccion. Esta depen-
dencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultrasonicos. Examinaremos ahora
el funcionamiento de estos sensores e ilustraremos su empleo para deteccion de prox-
imidad. El elemento basico es un transductor electroacustico, frecuentemente del tipo
ceramico piezoelectrico. La capa de resina protege el transductor contra la humedad,
polvo y otros factores ambientales y tambien actua como un adaptador de impedan-
cia acustica. puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmision y la
recepcion, un amortiguamiento rapido de la energa acustica es necesario para detec-
tar objetos a pequena distancia. Esta operacion realiza proporcionando absorvedores
acusticos y desacoplando el transductor de su receptaculo. Este ultimo esta disenado
de modo que produzca un haz acustico estrecho para una eficaz transferencia de en-
erga y una mejor direccionalidad de la senal.
Opticos: Los sensores de proximidad opticos son similares a los sensores ultrasonicos
en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una
onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.
Sensores de contacto Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los sensores bina-
rios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores. En la disposicion mas
simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano
de manipulacion. Este tipo de deteccion es de utilidad para determinar si una pieza esta
presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y establecido secuen-
cialmente contacto con su superficie, tambien es posible centrar la mano sobre el objeto
para su agarre y manipulacion.
Sensores Analogicos:Un sensor analogico es un dispositivo manejable cuya salida es
proporcional a una fuerza local. El mas simple de estos dispositivos esta constituido
por una varilla accionada por resorte que esta mecanicamente enlazada con un eje
giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla es debido a la fuerza lateral
dada.
Triangulacion:En este procedimiento un objeto se ilumina por un haz de luz, que barre
toda la superficie. El movimiento de barrido esta en el plano definido por la lnea desde
el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector
se enfoca sobre una pequena parte de la superficie,entonces cuando el detector ve la
mancha, su distancia puede calcularse a partir de la geometra, puesto que se conocen
el angulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
Metodo de iluminacion estructural:Este metodo consiste en proyectar una configuracion
de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsion de la configuracion para
calcular el alcance.
Telemetro de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una senal (laser
o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia por medio de ecuaciones o
interpretadores de las variaciones que estas senales sufren al regresar al emisor. Estos
sistemas presentan limitaciones en la resolucion, por lo que generalmente son utilizados
para navegacion y para evitar obstaculos.
1.3.4 Leccion 14: Actuadores

Los actuadores tienen como mision generar el movimiento de los elementos del robot segun las
ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, segun la energa que
utilizan:
Hidraulicos
Neumaticos
Electricos
Los actuadores neumaticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indica-
dos en el control de movimientos rapidos, pero de precision limitada. Los motores hidraulicos son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulacion de velocidad. Los motores electricos son los mas utilizados, por su facil y preciso control,
as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa electrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora
de seleccionar el tipo de actuador mas conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre
otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso
Volumen
Precision
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Neumaticos
En ellos la fuente de energa es aire a presion entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neumaticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilin-
dro como consecuencia de la diferencia de presion a ambos lados de aquel. Los cilindros
neumaticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo se de-
splaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presion, mientras que
en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera
al embolo a su posicion en reposo) vease Figura 125. En los cilindros de doble efecto el
aire a presion es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos camaras. Normalmente, con los cilin-
dros neumaticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un
posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir con una valvula de distribucion
(generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presion hacia una de las dos
caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento con-
tinuo de accionamiento neumatico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
Motores (vease Figura 126). El movimiento de rotacion de un eje se consigue mediante aire a
presion. Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor
que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre
un plano inclinado. Otro metodo comun mas sencillo de obtener movimientos de rotacion a
partir de actuadores neumaticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de pinon-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumaticos no consiguen una
buena precision de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso
en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo
o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o
en determinadas articulaciones de algun robot. Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo
de un robot con algun tipo de accionamiento neumatico debera disponer de una instalacion de
aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucion (tuberas, electro valvulas), filtros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumaticas son frecuentes y existen en muchas
de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacion.
Hidraulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumaticos. En ellos, en vez de aire se utilizan
aceites minerales a una presion comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegandose en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumaticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidraulicos marcan ciertas
diferencias con los neumaticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados
Figure 125: Cilindro neumatico.
Figure 126: Motor neumatico de paleta.

es considerablemente menor al del aire, por lo que la precision obtenida en este caso es mayor.
Por motivos similares, es mas facil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje
en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precision. Ademas, las
elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumaticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estaticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presion ejercida sobre una su-
perficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de
aceite). Tambien es destacable su eleva capacidad de carga y relacion potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacion y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacion. Asimismo, esta
instalacion es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumaticos y mucho mas que
para los electricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacion de aire, sistemas
de refrigeracion y unidades de control de distribucion.
Los accionamientos hidraulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
Electricos
Las caractersticas de control, sencillez y precision de los accionamientos electricos han hecho que
sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores electricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
Motores de corriente continua
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza
en el propio motor un sensor de posicion (Encoder) para poder realizar su control. Los motores
de DC (vease Figura 127) estan constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,
que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambien denominado devanado de excitacion,
esta situado en el estator y crea un campo magnetico de direccion fija, denominado excitacion.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacion de la corriente circulante por el y del campo magnetico de excitacion. Recibe la
corriente del exterior a traves del colector de delgas , en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Figure 127: Motor DC.

Para que se pueda dar la conversion de energa electrica en energa mecanica de forma continua
es necesario que los campos magneticos del estator y del rotor (vease Figura 128) permanez-
can estaticos entre s. Esta transformacion es maxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura.
Figure 128: Motor DC vista de rotor y estator.

Al aumentar la tension del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor esta alimentado
a tension constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacion. Pero
cuanto mas debil sea el flujo, menor sera el par motor que se puede desarrollar para una intensidad
de inducido constante, mientras que la tension del inducido se utiliza para controlar la velocidad de
giro.
En los controlados por excitacion se actua al contrario. Ademas, en los motores controlados por
inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacion
intrnseca que posee a traves de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos
de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacion se genera mediante
imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones
especiales como sumario-cobalto. Ademas, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado,
que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano,
este tipo de rotor no posee apenas masa termica, lo que aumenta los problemas de calentamiento
por sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. Estas
normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacion de velocidad analogica que se
cierra mediante una electronica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servo-
motores.
Motores paso a paso.

A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente de
alimentacion, los Motores-PaP solamente giran un angulo determinado, los primeros solo disponen
de dos terminales de conexion, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, segun el tipo de motor que
se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola
posicion, mientras los motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son comunmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto
grado de precision, El angulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90o hasta
los 1.8o e incluso 0.72o , cada angulo de giro, (tambien llamado paso) se efectua enviando un pulso
en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90o de giro por paso,
se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8o se necesitan 200
pulsos, y en los otros son necesarios 500.
Los Motores-PaP suelen ser clasificados en dos tipos, segun su diseno y fabricacion pueden ser
Bipolares o Unipolares como se puede apreciar en la Figura 129
Figure 129: Motores paso a paso

Mientras los unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4
debido al terminal central que es el comun de cada par de bobinas. Su principal ventaja con re-
specto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple
y exacto. Pueden girar ademas de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos,
ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al
mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y faciles de controlar pues al ser cada estado de
excitacion del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentacion. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades
no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicion por trabajar en bucle abierto. Tienden
a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tamano que pueden
alcanzar. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza)
o para robots pequenos (educacionales ); Tambien son muy utilizados en dispositivos perifericos del
robot, como mesas de coordenadas.
Motores de corriente alterna

Este tipo de motores no ha tenido aplicacion en la robotica hasta hace unos anos, debido funda-
mentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente
continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
1. La construccion de los motores sincronos sin escobillas
2. En los motores sincronos la velocidad de giro depende unicamente de la frecuencia de la
tension que alimenta el inducido. Para poder variar esta precision, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia.
3. El motor sincrono autopilotado excitado con un iman permanente, tambien llamado motor
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene
una gran capacidad de evacuacion de calor, ya que los devanados estan en contacto directo
con la carcasa.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los prob-
lemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacion en
robotica.
1.3.5 Leccion 15: Transmisiones, reductores y elementos terminales

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Se incluiran junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Se incluiran junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al maximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estaticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, esten
lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmision
que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots
industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacion. Se trata, sin embargo, de
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la ex-
istencia de sistemas de transmision junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
articulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmision cumpla con una serie de carac-
tersticas basicas: debe tener un tamano y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u
holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Entrada-salida Denominacion Ventajas Inconvenientes

Engranaje Holguras
Correa dentada Pares altos Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande Giro Limitado
Paralelogramo Distancia grande Deformabilidad
Cable
Circular-lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-circular *Paralelogramo ar- Holgura media Control dificil
ticulado
*Cremallera Rozamiento
Table 13: Tipos de transmisiones
Figure 130: Engranajes Circular-Circular.

Las transmisiones mas habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la en-
trada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes (vease Figura 130), las
correas dentadas y las cadenas.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utiliza-
dos en robotica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de
estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precision y velocidad de posicionamiento. La tabla siguiente muestra valores tpicos de los reduc-
tores para robotica actualmente empleados.
Caractersticas valores tpicos

Relacion de reduccion 50/300
Peso y tamano 0.1/30 Kg
Momento de inercia 0.0001 Kg m2
Velocidades de entrada maxima 6000/7000 rpm
Par de salida nominal 5700 N m
Par de salida maximo 0-2
Rigidez torsional 100/2000 N m/rad
Rendimiento 85%/98%
Table 14: Caractersticas de los reductores para robotica
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamano, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean
capaces de realizar una reduccion elevada de velocidad en un unico paso. Se tiende tambien a min-
imizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente
crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseno, tienen una
velocidad maxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamano
del motor. Tambien existe una limitacion en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2 ) que
depende del par de entrada (T1 ) y de la relacion de transmision a traves de la relacion:

2
T2 = T1 (1.3)
1
Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacion de reduccion de veloci-
dades (1 = velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es
de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambien se
busca que el juego angular sea lo menor posible. Este se define como el angulo que gira al eje de
salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es
importante que los reductores para robotica posean una rigidez torsional, definida como el par que
hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un
angulo unidad.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] Dei, I. (1999). Introduccion a la robotica. Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2] Diego, T. (2009). Control cinematico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion 4CCC.
[3] Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
46
UNIDAD 2
CINEMATICA
Nombre de la Cinematica
unidad
Introduccion En la presente unidad se presentan las
herramientas matematicas para calcular posiciones
y orientaciones en especial para robots industriales,
enseguida se ilustran los procesos requeridos para
resolver el problema cinematico directo e inverso, y
por ultimo, mediante el modelo diferencial, se
estudiara la velocidad de las articulaciones y/o del
efector final de un robot industrial manipulador.
Intencionalidades Fortalecer las competencias de analisis matematico
formativas de los estudiantes, mediante la ejemplificacion y
explicacion de las diversas herramientas existentes
para analizar la cinematica de un robot. Fortalecer
en los estudiantes la capacidad de razonamiento
espacial. Inculcar en el estudiante los metodos
matematicos como material esencial e ineludible
para las investigaciones actuales en el area de la
robotica y afines
de Captulos que son: Herramientas matematicas, Cinematica
Directa y por ultimo, Cinematica inversa y modelo
diferencial
47
2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS

Los conceptos que se pretenden describir en esta seccion nos permitiran compren-
der mejor la cinematica de un robot.
2.1.1 Leccion 16: Posicion y orientacion 2D

Este problema es frecuente en el estudio de robots moviles que navegan por ter-
renos planos y tambien se usa con fines didacticos para representar robots ma-
nipuladores planares. En este caso se necesitan dos coordenadas y un angulo de
orientacion.
Supongase un sistema de coordenadas fijo al que se designara como sistema {A}.
La posicion con respecto a este sistema se representara mediante un vector de
posicion A P , tal como se ilustra en la Figura 21, cuyas componentes son las coor-
denadas de este punto (vease ecuacion 3.1).
Figure 21: Vector de coordenadas en el plano

A Px
P = (2.1)
Py
Este sistema tiene como vectores unitarios a XA y YA . Otra posible forma de ex-
presar las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es
mediante el empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 22. En
este caso las coordenadas son la distancia al origen r y el angulo que forma el
vector con el eje XA .
Ahora para estudiar la forma de representar la orientacion, debemos considerar

otro sistema de coordenadas con vectores unitarios XB y YB , como se muestra
en la Figura 23. La direccion del vector YB forma un angulo con el vector YA .
Figure 22: Coordenadas polares

Observese que si se trata de localizar un robot movil que se desplaza en el plano,
este segundo sistema puede ser solidario al robot con YB en la orientacion del
robot. De otro lado si se tratase de un manipulador, entonces {B} estara solidario
al efector final.
Figure 23: Posicion y orientacion de un objeto

Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} con respecto al {A}, se es-
cribira A XB y A YB . Estos dos vectores se pueden colocar en forma de columnas de
una matriz (vease Ecuacion 2.2).

A
A A
r11 r12
BR = XB YB = (2.2)
r21 r22
A esta matriz se le conoce como matriz de rotacion. Este tipo de matrices es muy
importante en los modelos empleados en robotica. Observese que si el angulo de
orientacion es , de la Figura 23 se deduce la Ecuacion 2.3

A cos sen
BR = (2.3)
sen cos
Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambien
la Ecuacion 2.4
A B 1
BR = AR =B AR
T
(2.4)
Ahora estudiaremos como realizar un traslado de coordenadas sin realizar rotacion.
Supongase que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A},
como se ilustra en la Figura 24. Este problema se presentara por ejemplo cuando
el robot se desplazara sin cambiar de orientacion. El origen del sistema {B} se
localizara con respecto al {A} mediante un desplazamiento representado por el
vector de la Ecuacion 2.5
Figure 24: Traslacion del sistema de coordenadas
A
A A
T
PoB = PxoB PyoB (2.5)
Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano respecto a {A} en los
dos sistemas estan relacionados mediante la Ecuacion 2.6
A
Px = B Px + A PxoB
A (2.6)
Py = B Py + A PyoB
Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por
estar estos en la misma direccion. Las Ecuaciones 2.6 definen la transformacion
de traslacion del sistema de coordenadas. Notese que A PxoB y A PyoB se entienden

respectivamente como la componente x y y del vector A PoB .
Supongase ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la
orientacion es diferente, como se ilustra en la Figura 25. Esta circunstancia se
presenta al estudiar movimientos de rotacion. Asimismo, este sera el caso cuando
el sistema de referencia {A}, se desplazara con el robot pero mantuviera su ori-
entacion constante, mientras el sistema {B} ademas de desplazarse con el robot
gira con el. En este caso las coordenadas expresadas en el sistema {A} en funcion
de las del {B} vienen dadas por la Ecuacion 2.7.
A
Px = B XA .B P
A (2.7)
Py = B YA .B P
Expresion en la cual el punto indica el producto escalar. Notese como 2.7 indican
las proyecciones del vector A P que define el punto sobre los ejes unitarios del sis-
tema que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma
compacta en la ecuacion 2.8. Notemos que la idea general es aplicar la matriz
de rotacion (A
B R) al vector respecto a {B}, para poder obtener las coordenadas re-
specto a {A}.
B
XAT

A A B B
P = BR P = B T P (2.8)
YA
Figure 25: Rotacion del sistema de coordenadas

En general, en el cambio de sistemas de coordenadas existiran tanto traslaciones
como rotaciones.
2.1.2 Leccion 17: Posicion y orientacion en 3D

En el ambito de la robotica resulta imprescindible representar las posiciones y ori-
entaciones en el espacio. Para la representacion matematica de posiciones conta-
mos con varias formas, se mostraran aqu algunas de ellas; la primera es la forma
cartesiana: El vector A P que representa posicion respecto a un sistema de referen-
cia {A}, tal como se ilustra en la Figura 26, se puede representar en coordenadas
cartesianas usando la Ecuacion 2.9.
Figure 26: Posicion en el espacio
px

A
P = py (2.9)
pz
Siendo px , py , y pz las componentes de los ejes respectivos. De otro lado, sabe-
mos que un punto en el espacio tambien se puede representar en coordenadas
cilndricas tal como se muestra en la Figura 27. En este caso las coordenadas son
la distancia r, el angulo y la distancia z entre el punto y el plano XA YA . Las dos
primeras tienen el mismo significado que las coordenadas polares mencionadas en
la seccion anterior de este modulo.Por ultimo en la Figura 28 se muestran las co-
ordenadas esfericas.
Ahora trataremos el problema de representar matematicamente la orientacion de un

cuerpo en el espacio, para esto usaremos la misma tecnica descrita en la seccion
anterior. Si se desea representar la orientacion de un sistema de referencia {B}
con respecto a un sistema de referencia {A}, el problema consiste simplemente en
expresar {B} con respecto a {A}. Esperamos encontrar una matriz de rotacion para
este caso tridimensional, al igual que sucedio en el caso de dos dimensiones.
Figure 27: Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas
Figure 28: Posicion en el espacio con coordenadas esfericas

Sean XB ,YB y ZB los vectores unitarios en la direccion de los ejes del sistema de
coordenadas {B}. Si se desea expresar estos vectores respecto al sistema {A},
se escribira A XB ,A YB y A ZB . En este caso la matriz de rotacion se muestra en la
Ecuacion 2.10:
r11 r12 r13

A A
BR = XB A YB A ZB = r21 r22 r23 (2.10)
r31 r32 r33
Ahora bien, Como determinamos las componentes de esta matriz segun la rotacion
que nos pidan? Debemos realizarla paso a paso, es decir, las rotaciones se deben
hacer respecto a cada uno de los ejes de coordenadas, por lo tanto, despues de
realizar las proyecciones adecuadas se mostraran a continuacion cuales son las
matrices que indican las rotaciones en x , y y z. Antes de iniciar es muy importante
aclarar que ya no hablaremos de un sistema {A} y otro {B} sino de un sistema
OXYZ y otro OUVW, con el fin de acogernos a ciertos estandares.
Rotacion en el eje X un angulo

El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 29, notese que los ejes X y
U permanecen alineados.
Figure 29: Rotacion en el eje X

La Ecuacion 2.11 representa esta rotacion de sistemas.
1 0 0

Rx() = 0 cos sen (2.11)

0 sen cos
Rotacion en el eje Y un angulo
El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 210, notese que los ejes Y
y V permanecen alineados.
Figure 210: Rotacion en el eje Y

cos 0 sen

Ry() = 0 1 0 (2.12)
sen 0 cos
Rotacion en el eje Z un angulo

El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 211, notese que los ejes Z
y W permanecen alineados.
Figure 211: Rotacion en el eje Z

cos sen 0

Rz() = sen cos 0 (2.13)

0 0 1
2.1.3 Leccion 18: Matriz de transformacion homogenea
La localizacion de un cuerpo (posicion y orientacion) en el espacio, se determina
mediante cuatro vectores de tres elementos, formando tres de ellos la matriz de
rotacion A
B R del sistema {B} que se mueve solidario al solido rgido con respecto
a un sistema de referencia {A}, y el cuarto la posicion del origen A PoB del sistema
{B} solidario al cuerpo, expresada en el sistema de referencia {A}, esta situacion
se ilustra en la Figura 212.
Figure 212: Posicion y orientacion en el espacio

En la mayor parte de los problemas de robotica es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales,
los modelos del manipulador involucran cambios entre sistemas asociados a las
diferentes articulaciones de la cadena cinematica para describir la posicion y ori-
entacion del extremo del manipulador con relacion a la base.
Tal como se ha visto previamente, estas transformaciones consisten esencialmente

en traslaciones y rotaciones. Suponiendo que {A} y {B} tienen la misma ori-
entacion, la traslacion puede expresarse mediante la Ecuacion 2.14, como se ilustra
en la figura 213.
A
P = B P + A PoB (2.14)
Observese que los dos vectores de la derecha de la expresion pueden sumarse
debido a que ambos sistemas de referencia tienen la misma orientacion. La rotacion
puede expresarse mediante la Ecuacion 2.15.
A
BR =B
AR
1
=B
AR
T
(2.15)
Estas igualdades se justifican teniendo en cuenta que las columnas son vectores
ortonormales. En terminos de estos vectores puede escribirse la Ecuacion 2.16.
B
XAT

A
A A A

BR = XB YB ZB = B YAT (2.16)
B T
ZA
Figure 213: Cambio de sistemas de referencia en el espacio

Suponiendo que los orgenes de {A} y {B} son coincidentes, puede escribirse la
Ecuacion 2.17:
A
P =A B
BR P (2.17)
Si se recuerda que los componentes de B P pueden considerarse como las proyec-

ciones del vector que define el punto en los vectores unitarios que definen el sistema
de referencia, se tiene la Ecuacion 2.18
A
Px = A XA .B P
A
Py = A YA .B P (2.18)
A
Pz = A ZA .B P
Expresiones en las cuales el punto indica el producto escalar o producto punto.
Como ya se menciono, en un caso general se involucran tanto traslaciones como
rotaciones. Si A y B son respectivamente los vectores A P y B P extendidos una
Q Q
componente de valor 1 podemos definir en la Ecuacion 2.19:

A B

A
Y P B
Y P
= ; = (2.19)
1 1
Puede escribirse tambien la ecuacion 2.20
Y Y
A
=A BT
B
(2.20)
Donde:
A A

A BR PoB
BT = (2.21)
000 1
Es una matriz de 4X4 a la que se denomina matriz de transformacion homogenea.
Esta matriz es util para expresar de forma compacta la rotacion, la traslacion, per-
spectiva y escalado. Esto se muestra en la ecuacion 2.22.

A R3x3 P3x1 Rotacion T raslacion
BT = = (2.22)
f3x3 w1x1 P erspectiva Escalado
Ejemplo 1
Un robot movil provisto de sensores de proximetra detecta un obstaculo a una
distancia d en la direccion de marcha (vease Figura 214). Se sabe que el angulo
de orientacion del robot en el instante de medida es . Se trata de determinar
las coordenadas absolutas del obstaculo con respecto a un sistema de ejes de
referencia solidario al vehculo pero con la misma orientacion del sistema absoluto.
De acuerdo con la Figura anterior, podemos plantear que:
B
T B
T B
T
P = 0 d ; XA = cos sen ; YA = sen cos
Recordemos que B XA y B YA son vectores unitarios, de hecho son las columnas de

la matriz de rotacion. Por consiguiente:
Figure 214: Deteccion de un obstaculo desde un robot movil

A
Pxobs = B XA .B P = d sen; A
Pyobs = B YA .B P = d cos
Figure 215: Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles
Considerese ahora la situacion que se ilustra en la Figura 215. Se supone que

el sistema {A} esta fijo y, en el instante en que se toma la medida, el robot esta
situado con respecto a {A} en unas coordenadas (xrobot , yrobot ) el obstaculo se en-
cuentra con respecto al sistema {A} en:
A
Pxobs = xrobot + B XA .B P = xrobot d sen
A
Pyobs = yrobot + B YA .B P = yrobot + d cos
Fijemonos que hemos hecho una rotacion y una traslacion de coordenadas.
Ejemplo 2
Considerese ahora un manipulador plano con una articulacion de traslacion y otra
de rotacion como el que se muestra en la Figura 216.
Sean d y las variables de la primera y la segunda articulacion. Las coordenadas

respecto la sistema {A} estan relacionadas con las coordenadas del sistema {B}
segun se muestra a continuacion:
Figure 216: Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

A

Px = B Px + l cos py sen;
A
Py = B Py cos + B Px sen + lsen;
2.1.4 Leccion 19: Transformaciones compuestas

En numerosos problemas de robotica es necesario involucrar transformaciones com-
puestas generadas mediante una serie de operaciones elementales de traslacion o
rotacion. Por tanto resulta natural asociar un sistema de referencia diferente a cada
articulacion de un manipulador. Si se desea conocer la localizacion de la pinza
situada en el extremo del ultimo enlace, es necesario estudiar la transformacion
compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
Considerese por ejemplo la transformacion compuesta que se muestra en la Figura

217. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a
{A}. por consiguiente si se tiene que C P y se desea obtener A P , se procedera
segun
B
P =BCT
C
P
A A B (2.23)
P = BT P
Sustituyendo la primera en la segunda:
A
P =A B C A C
BT C T P = CT P (2.24)
donde
A
CT =A B
BT C T (2.25)
Concluimos que una transformacion compuesta que puede expresarse mediante la

matriz homogenea:
A B A B
+ A PORGB

A B RC R B R PORGC
CT = (2.26)
000 1
Figure 217: Transformaciones compuestas
2.1.5 Leccion 20: Ejemplos

Considerese un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el plano
con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 218.
Figure 218: Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulacion, tal como se
indica en la Figura. Las matrices de rotacion correspondientes son:
cos 1 sen1 0

0
1R =
sen1 cos 1 0 (2.27)
0 0 1
cos 2 sen2 0

1
2R =
sen2 cos 2 0 (2.28)
0 0 1
La transformacion compuesta viene dada por:
cos 1 cos 2 sen1 sen2 cos 1 sen2 sen1 cos 2 0

0 0 1
2 R = 1 R2 R =
sen1 cos 2 + cos 1 sen2 cos 1 cos 2 sen1 sen2 0 (2.29)
0 0 1
Simplificaremos la notacion escribiendo si en lugar de seni , ci en lugar de cosi , y
cos (1 + 2 ) = c1 c2 s1 s2 = c12
(2.30)
sen (1 + 2 ) = c1 s2 + s1 c2 = s12
Por consiguiente, la expresion anterior se escribe asi:
c12 s12 0

0 0 1 s12 c12 0
2 R = 1 R2 R = (2.31)
0 0 1
Por ultimo, en esta seccion se describira el problema tpico en el ambiente de la
robotica: Supongase que un manipulador robotico provisto de una pinza {H} en su
extremo agarra un objeto {O} definido con respecto a un sistema de referencia {M}
asociado a una mesa. La situacion de los sistemas de referencia se ilustra en la
Figura 219. Se suponen conocidas B H T , que describe la localizacion del sistema
de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto a la base, B MT
que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con respecto al de la
base {B}, y M O T que describe el sistema de referencia {O} asociado al objeto con
respecto al de la mesa {M}.
Figure 219: Representacion de ecuaciones de transforamcion

Se trata de obtener la posicion y orientacion del objeto con respecto a la herramienta

del manipulador.
La localizacion del objeto con respecto a la base viene dada por
B
OT =B
MT
M
OT (2.32)
Por otra parte, la localizacion del objeto puede expresarse como
B
OT =B
HT
H
OT (2.33)
Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obten-
erse la posicion y orientacion del objeto con respecto a la pinza del manipulador
mediante:
H
OT =B
HT
1 B M
MTO T (2.34)
Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientacion, estas quedan
para investigacion del estudiante.
2.2 CAPITULO 2: CINEMATICA DIRECTA
2.2.1 Leccion 21: Introduccion y motivacion

La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sis-
tema de referencia. As, la cinematica se interesa por la descripcion analtica del
movimiento espacial del robot como una funcion del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamen-
tales para resolver la cinematica del robot, el primero de ellos se conoce como
el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y ori-
entacion del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parametros geometricos de los elementos del robot, el segundo denominado prob-
lema cinematico inverso resuelve la configuracion que debe adoptar el robot para
una posicion y orientacion del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un metodo sistematico para descubrir y repre-

sentar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinematica, y en
particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este metodo
utiliza una matriz de transformacion homogenea para descubrir la relacion espacial
entre dos elementos rgidos adyacentes, reduciendose el problema cinematico di-
recto a encontrar una matriz de transformacion homogenea 4X4 que relacione la
localizacion espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinematica del robot trata tambien de encontrar las relaciones en-
tre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo (vease
Figura 220). Esta relacion viene dada por el modelo diferencial expresado medi-
ante la matriz Jacobiana.
2.2.2 Leccion 22: Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H)

Un robot articulado puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada
articulacion. Una de estas es la variable de la articulacion y las restantes son
parametros fijos para cada robot.
En la Figura 221 se ilustran los parametros que permiten definir una representacion
de las relaciones de traslacion y rotacion entre los enlaces adyacentes. As, la vari-
able de una articulacion i de rotacion se representara mediante el angulo i y la
de una prismatica mediante el desplazamiento di . Los otros dos parametros de la
articulacion son la distancia ai1 entre el eje de la articulacion i 1 y el eje de la ar-
ticulacion i, medida sobre la lnea perpendicular comun y el angulo i1 entre estos
dos ejes (angulo entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal
es la perpendicular comun) medido como rotacion alrededor de la perpendicular
Figure 220: Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles.

comun hasta coincidir las direcciones de los ejes. Cuando el eje i 1 y el eje i
intersectan, el valor del parametro ai es cero.
Las cadenas cinematicas se describiran indicando los cuatro parametros de D-H de

las articulaciones. En la primera articulacion de la cadena, el valor de los paramet-
ros a0 y 0 es arbitrario y se toma como cero. Si la articulacion es de rotacion,
el parametro di se toma tambien cero. Cuando la articulacion es prismatica, el
parametro i se hace igual cero.
Figure 221: Asignacion de ejes de referencia a articulaciones consecutivas

Los sistemas de referencia se asignan haciendo coincidir uno de los ejes del sis-
tema de coordenadas, tpicamente el Zi , con el eje de la articulacion. El origen de
{i} se escoge en el punto en que la lnea sobre la que se define ai intersecta el eje
de la articulacion i. El eje Xi se elige en la direccion de la perpendicular comun
entre el eje de la articulacion y la siguiente. Para elegir el eje Yi se sigue la regla de
la mano derecha.
Por consiguiente, ai y i resultan ser respectivamente la distancia desde Zi hasta

Zi+1 y el angulo entre estos dos ejes medida sobre el eje Xi . El signo de i sera
positivo si al llevar Zi sobre Zi+1 por el camino mas corto, el sentido que resulte de
aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector Xi . As mismo, di
y i son, respectivamente la distancia desde xi1 hasta Xi y el angulo entre estos
dos ejes medidos sobre el eje Zi . El signo de i sera positivo si al llevar Xi1 sobre
Xi por el camino mas corto, el sentido que resulte de aplicar la regla de la mano
derecha es el mismo que el del vector Zi .
El sistema de referencia {0} se elige de forma que Z0 coincide con Z1 cumpliendose

siempre que a0 = 0 = 0. Cuando la ultima articulacion es de rotacion, el sistema de
referencia {n} se elige con la direccion de Xn alineada con Xn1 cuando n = 0. Si
{n} es prismatica, su origen se elige en la interseccion entre su eje y Xn1 cuando
dn = 0.
Por ultimo, recordemos que la idea es representar la articulacion {i} con respecto a
{i-1} y que cada transformacion puede definirse segun tres parametros y una vari-
able de articulacion. Por todo lo anterior, la aplicacion de los parametros de D-H,
permite solucionar un problema cinematico directo (vease siguiente seccion) al usar
la matriz de transformacion 2.35, para cada articulacion en la cadena cinematica.

ci si 0 ai1
si ci1 ci ci1 si1 si1 di

i1
i T = (2.35)

si si1 ci si1 ci1 ci1 d

0 0 0 1
Donde s significa seno y c coseno.
2.2.3 Leccion 23: El problema cinematico directo

Se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y de-
scribir la localizacion de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinematica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante artic-
ulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del
robot y describir la localizacion de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a
encontrar una matriz homogenea de transformacion T que relacione la posicion y
orientacion del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en
la base del mismo. Esta matriz T sera funcion de las coordenadas articulares.
Para construir un modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario

definir un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus paramet-
ros, considerando lo propuesto por Denavit-Hartenberg. A partir de las matrices
de cada articulacion puede obtenerse la transformacion compuesta 0n T que rela-
ciona la localizacion {n} con la {0}, Esta transformacion sera funcion de las n
variables de las articulaciones q1 , q2 , q3 , ...., qn . Por consiguiente, dados los valores
de q1 , q2 , q3 , ...., qn , puede calcularse la posicion cartesiana de la ultima articulacion
como se muestra en 2.36:
p = (q) = 01 T 12 T 23 T...nn1 T = 0n T (2.36)

La aplicacion de estas ecuaciones permite estimar la posicion y orientacion del efec-
tor final del manipulador, conociendo los valores de las variables articulares.
2.2.4 Leccion 24: Ejemplo 1 de cinematica directa

Considerese el manipulador plano con tres articulaciones de rotacion que se mues-
tra en la Figura 222. Las longitudes de los segmentos son l1 y l2 .
La asignacion de los marcos de referencia tambien se muestra en la Figura 222.

Los ejes Z0 ,Z1 ,Z2 de los marcos de referencia {0},{1} y {2}, son paralelos y en la
Figure 222: Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

misma direccion de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
consiguiente los parametros di y los i son todos nulos. En la siguiente tabla se
muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.
i i ai1 i di
1 0 0 1 0
2 0 l1 2 0
3 0 l2 3 0
Sean ci = cos(i ) y si = sen(i ), las matrices de transformacion de las articulaciones

se muestran en la Ecuacion 2.37:

c1 s1 0 0
s1 c1 0 0

0
1 T =
0 0 1 0

0 0 0 1
c1 s2 0 l1
2 c2 0 0
s

1
2 T = (2.37)
0 0 1 0

0 0 0 1
c3 s3 0 l2
s3 c3 0 0

2
3T =
0 0 1 0

0 0 0 1
Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuacion 2.38


c123 s123 0 l1 c1 + l2 C12
s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12

0 0 1 2
3T = 1T 2T 3T = (2.38)

0 0 1 0

0 0 0 1
Donde los nuevos terminos usados se definen en el arreglo 2.39
c12 = c1 c2 s1 s2
s12 = c1 s2 + s1 c2
(2.39)
c123 = c12 c3 s12 s3
s123 = s12 c3 + c12 s3
Vemos que el problema cinematico directo se puede resolver usando los paramet-
ros de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra matricial.
2.2.5 Leccion 25: Ejemplo 2 de cinematica directa

Considerese el Robot que se muestra en la Figura 223. El sistema de referencia
{0} se supone rgidamente unido al enlace 0 y el {n} al ultimo enlace. El sistema
{1} coincide con {0} para 1 = 0, pero gira con respecto a este al variar 1 .
Figure 223: Esquema del robot del ejemplo 2

Al igual que en el ejemplo anterior, para simplificar la representacion, los ejes de
movimiento se eligen coincidentes con algun eje de los sistemas de referencia, y
en particular con el eje Z. As en la primera y tercera articulacion (rotacionales),
existen rotaciones alrededor de Z1 y de Z3 , y en la segunda (prismatica) un de-
splazamiento a lo largo de Z2 .
Teniendo en cuenta la notacion que se introdujo para los parametros de Denavit-

Hartenberg, en una articulacion prismatica la variable es la d2 , siendo fijo el valor
de 2 . El origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que, cuando d2 es
cero, corresponda a la extension mnima del enlace, con lo cual la variable d2 mide
la extension de la articulacion. Al seleccionar los sistemas de referencia como en
la Figura 223, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo tanto el
desplazamiento a1 es cero. Notese tambien como Z1 y Z2 estan rotados 90 . Los
demas valores de los parametros se resumen en la siguiente tabla:
i i1 ai1 i di
1 0 0 1 0
2 90 0 0 d2
3 0 0 3 l2
Usando las convenciones que se mencionaron en el anterior ejemplo, las transfor-

maciones resultantes son las que se muestran en el arreglo de ecuaciones 2.40:

c1 s1 0 0
s1 c1 0 0

0
1T =
0 0 1 0

0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 d2

1
2 T = (2.40)
0 1 0 0

0 0 0 1
c3 s3 0 0
s3 c3 0 0

2
3 T =
0 0 1 l2

0 0 0 1
Obtener la matriz correspondiente a 03 T queda como ejercicio para el estudiante.

2.3 CAPITULO 3: CINEMATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para que
su extremo se posicione y oriente segun una determinada localizacion espacial.
Como sabemos, es posible abordar el problema cinematico directo de una manera

sistematica a partir de la utilizacion de matrices de transformacion homogeneas,
e independientemente de la configuracion del robot. Sin embargo, no ocurre lo
mismo con el problema cinematico inverso, siendo el procedimiento de obtencion
de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracion del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genericos susceptibles de ser pro-

gramados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinematica del robot (con sus parametros de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla
de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de metodos numericos iterativos, cuya veloci-
dad de convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre garantizada.
La solucion de este problema hace necesario considerar, en primer lugar, la exis-

tencia de soluciones. En efecto, se trata de asegurar que la posicion y orientacion
necesaria para manipular el objeto, puede o no ser alcanzada por el efector final, en
otras palabras, si esta o no dentro del espacio de trabajo alcanzable. En los casos
en que la localizacion del objetivo no pertenece a dicho espacio, se debe buscar
una solucion lo mas cercana posible a la deseada PO T con la cual se resolvera el
modelo inverso.
Notese que la existencia o no de soluciones depende del numero de articulaciones

del manipulador. As, en general un manipulador con menos de seis grados de
libertad, no puede situar y orientar el efector final, en una posicion cualquiera del
espacio 3d. Considerese por ejemplo el manipulador plano (vease Figura 224) con
dos articulaciones de rotacion. Suponiendo que los enlaces tienen longitudes l1 y
l2 , resulta evidente que el espacio de trabajo alcanzable es un anillo de radio exte-
rior l1 + l2 y radio interior |l1 l2 |. Para el caso particular en que l1 = l2 el espacio
alcanzable es un disco de radio 2l1 .
Observese que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles orienta-
ciones, mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente
que las articulaciones pueden girar 360 , lo que normalmente no sera posible. En
la practica se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo.
Figure 224: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-
tad de rotacion
que pasara si la segunda articulacion solo pudiese girar 180 ?
2.3.1 Leccion 26: Desarrollo por metodo geometrico
Figure 225: Solucion por metodos geometricos

Aplicando relaciones trigonometricas en los triangulos de la Figura 225 se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 2l1 l2 cos (180 + 2 ) = l12 + l22 2l1 l2 cos 2 (2.41)
Donde se uso el teorema del coseno, por tanto, puede despejarse
x2 + y 2 l12 l22
cos 2 = c2 = (2.42)
2l1 l2
p
Se debe comprobar que la distancia x2 + y 2 sea menor o igual que l1 + l2 antes de
aplicar las expresiones. Suponiendo que existe solucion, se resuelve para un valor
de 2 entre 0 y -180 ya que el triangulo solo existe para estos valores.
La otra posible solucion que corresponde a 2 se muestra en linea discontinua en
la parte inferior que representa el codo abajo. Para obtener 1 se encuentran las
expresiones de los angulos . y . Notese que = arctg2(x, y). por otra parte,
aplicando la ley de cosenos se obtiene:
p
l22 = l12 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos

(2.43)
De donde
x2 + y 2 l22 + l12
cos = p (2.44)
2l1 x2 + y 2
El arco coseno se resuelve para 0 180 . Finalmente se hace
1 = (2.45)
Aplicando el signo {+} si 2 < 0 y el signo {-} si 2 > 0.
Por ultimo, teniendo en cuenta que:
1 + 2 + 3 = (2.46)
Se obtiene 3 .
2.3.2 Leccion 27: Ejemplo con matriz de transformacion homogenea

Considerese el manipulador de la Figura 222. La especificacion de la muneca
(efector) relativa a la base viene dada por el modelo directo BM T (vease Ecuacion
2.47) del ejemplo 1 de la Seccion anterior.

c123 s123 0 l1 c1 + l2 C12
s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12

B 0
M T = 3 T = (2.47)
0 0 1 0

0 0 0 1
Donde las expresiones de c12 , s12 , c123 , s123 se muestran en la Ecuacion 2.39.
En un manipulador plano, la especificacion de la posicion y orientacion deseadas
en el extremo del manipulador se realiza indicando tres valores x, y, . Siendo los
dos primeros las coordenadas en el plano del extremo del manipulador y su ori-
entacion con la relacion al eje X positivo. Por tanto, en vez de considerar como dato
una matriz general B M T , se supondra una transformacion con la estructura siguiente:

c s 0 x
s c 0 y

B
MT = (2.48)

0 0 1 0

0 0 0 1
siendo s y c el seno y el coseno del angulo de orientacion respectivamente.
Igualando los elementos no triviales de las matrices 2.48 y 2.47 (diferentes de cero
y uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres incognitas 1 , 2 y
3 . Notese como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l1 c1 + l2 (c1 c2 s1 s2 )
(2.49)
y = l1 s1 + l2 (c1 s2 s1 c2 )
Las dos restantes corresponden a la orientacion y pueden resumirse en
1 + 2 + 3 = = arctg2(s, c) (2.50)
donde la funcion arctg2 se define como la tangente inversa, teniendo en cuenta el
cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 2.49 y se suman con lo cual se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 + 2l1 l2 c2 (2.51)
Despejando c2 se obtiene
x2 + y 2 l12 l22
c2 = (2.52)
2l1 l2
Para que exista una solucion, el lado derecho de la ecuacion debe dar un valor entre
-1 y +1. Si no se cumple esta condicion, el punto objetivo esta demasiado lejos para
que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe solucion, para determinar 2
teniendo en cuenta el signo se hace
q
s2 = 1 c22 (2.53)
De donde puede calcularse 2 mediante:
2 = arctg2 (s2 , c2 ) (2.54)
Dependiendo del signo de s2 (positivo o negativo, se tiene una solucion diferente

(ariba o abajo). Una vez que se conoce 2 , la posicion y orientacion pueden calcu-
larse mediante:
x = (l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1 (2.55)

y = (l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1 (2.56)

Dividiendo 2.56 en 2.55 se obtiene:
y (l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1 tg1 + l1l+l 2 s2

2 c2
= = l 2 s2
(2.57)
x (l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1 1 l1 +l2 c2 tg1
Notese que el lado derecho de 2.57 coincide con la expresion de la tangente de la
suma de dos angulos, por lo cual puede escribirse:
1 = arctg2 (y, x) (2.58)

siendo
1 = arctg2 (l2 s2 , l1 + l2 c2 ) (2.59)
Notese que al escoger el signo de 2 tambien afecta a 1 . Observese ademas que,
cuando x = y = 0, no puede determinarse el lado derecho de 2.58, por lo que 1 es
arbitrario. Finalmente conociendo 1 y 2 , se calcula 3 mediante la Ecuacion 2.50.
2.3.3 Leccion 28: Jacobiana analtica

Hasta el momento solo hemos hablado del robot en terminos de la ubicacion y ori-
entacion del efector final, no obstante es necesario conocer la velocidad con que se
mueve este respecto a su base, a partir de la velocidad de sus articulaciones, esto
es, un movimiento diferencial de las variables articulares provoca cierto movimiento
diferencial del efector final. Esta relacion quedara definida mediante el modelo difer-
encial.
El objetivo del modelo diferencial es que el sistema de control del robot, sepa cuales
velocidades se le deben imprimir a cada una de las articulaciones para lograr la
velocidad en el efector final. Ahora bien, el modelo diferencial queda definido me-
diante la matriz jacobiana del robot en estudio. La jacobiana analtica relaciona el
vector de velocidades articulares (q1 , q2 , q3 , q4 ...qn ) con las velocidades de ubicacion
y orientacion del efector final, esta ultima representada con los angulos de euler
x, y, z, , , , los angulos de euler se muestran en la Figura 226. El proceso
contrario al mencionado requiere de la determinacion de la jacobiana analtica in-
versa, tal como se puede concluir al observar la Figura 227.
El metodo mas sencillo para determinar la relacion entre las velocidades articulares
y del extremo del robot consiste en derivar las ecuaciones correspondientes al mod-
elo cinematico directo. Por lo tanto, si se conocen las ecuaciones que resuelven el
problema cinematico directo para un robot de n articulaciones, de la forma en que
se muestra en 2.60.
Figure 226: Angulos de Euler
Figure 227: Jacobiana analtica directa e inversa
x = fx (q1,..., qn ) y = fy (q1,..., qn ) z = fz (q1,..., qn )

(2.60)
= f (q1,..., qn ) = f (q1,..., qn ) = f (q1,..., qn )
De esta forma conocemos todas las variables que indican posicion y orientacion
en funcion de las coordenadas articulares. Al derivarlas obtenemos el conjunto
mostrado a continuacion:
n n n
P fx P fy P fz
x = q
qi i
y = q
qi i
z = q
qi i
1 1 1
n n n (2.61)
P f P f P f
= q
qi i
= q
qi i
= qi
q
1 1 1
Sin embargo estas ecuaciones mostradas en 2.61 se pueden representar en forma

matricial, como se muestra en 2.62

q1
x .. fx fx

.

y q1 qn
.. .. ... ..
z . . .

= J . = con Ja = (2.62)

a .. .. ... ..

. .

.

.. f

f
. q1 qn

qn
2.3.4 Leccion 29: Jacobiana geometrica

Otra posible relacion de interes es la que se establece entre las velocidades ar-
ticulares y la velocidad lineal (v) y angular (w) del extremo del robot, expresadas
normalmente con respecto a la base del robot. En este caso la matriz de veloci-
dades implicada se le llama jacobiana geometrica. Al igual que con la analtica el
proceso contrario requiere de hallar la jacobiana inversa, como se muestra en la
Figura 228

q1
vx ..
.

vy
..
vz .

= J . (2.63)

wx
g ..

.

wy ..
.
wz
qn
Figure 228: Jacobiana analtica directa e inversa

Un procedimiento para obtener esta matriz se describira a continuacion. Al igual que
en el procedimiento
anterior partimos de la matriz de transformacion homogenea
n o a p
T = . La matriz Jacobiana resultante estara compuesta por dos sub-
0 0 0 1
matrices (vease la ecuacion 2.64, la primera la llamaremos Jv , de tamano 3xn,
es decir, sera de tres filas, y el numero de columnas es la cantidad de grados de
libertad del robot implicado. Para determinar esta submatriz se deben derivar las
expresiones correspondientes al vector p.La segunda submatriz Jw se halla a partir

de la submatriz de rotacion de la matriz de transformacion homogenea, mediante la
solucion a la expresion 2.65, teniendo en cuenta que R se puede determinar medi-
ante la Ecuacion 2.66 y R es la submatriz de rotacion de la matriz de transformacion
homogenea de 2.22.

Jv
Jg = (2.64)
Jw
0 wz wy

= wz 0 wx = RRT (2.65)
wy wx 0
dR dR dR
R = q1 + q2 + ..... + q2 (2.66)
dq1 dq2 dq2
2.3.5 Leccion 30: Jacobiana inversa
Del mismo modo que se ha obtenido la relacion directa que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
relacion inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las
del extremo. En la obtencion de la relacion inversa pueden emplearse diferentes
procedimientos. En primer lugar, supuesta conocida la relacion directa, dada por la
matriz Jacobiana, se puede obtener la relacion inversa invirtiendo simbolicamente
la matriz.
Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difcil realizacion.

Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversion simbolica de una matriz 6x6,
cuyos elementos son funciones trigonometricas, es de gran complejidad. Como
segunda alternativa puede plantearse la evaluacion numerica de la matriz J para
una configuracion (q1) concreta del robot, e invirtiendo numericamente esta matriz
encontrar la relacion inversa valida para esta configuracion. En este caso hay que
considerar, en primer lugar, que el valor numerico de la Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recal-
culada constantemente (tiempo real), esto implica el uso de procesadores de alto
rendimiento. Ademas, pueden existir n-uplas (q1, ..., qn) para las cuales la matriz ja-
cobiana J no sea invertible por ser su determinante nulo. Estas configuraciones del
robot en las que el Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares.
Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo
de la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no
sea cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no
coincide con la dimension del espacio de la tarea (normalmente seis). En el caso
de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendra mas
filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido
a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientacion).
Tpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriccion no tiene impor-
tancia, como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco, en la que la
orientacion de la herramienta en cuanto a su giro es indiferente, por lo que puede
ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva
matriz Jacobiana cuadrada.
En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o mas
columnas que filas en la matriz Jacobiana) existiran grados de libertad articulares
innecesarios, es decir, que no sera preciso mover para alcanzar las nuevas posi-
ciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad
articular podra ser tomada como cero, o si fuera util, como un valor constante.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] Dei, I. (1999). Introduccion a la robotica. Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2] Diego, T. (2009). Control cinematico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion 4CCC.
[3] Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
79
UNIDAD 3
ACTUALIDAD EN ROBOTICA
Nombre de la Actualidad en robotica

unidad
Introduccion En la presente unidad se presentan los
fundamentos de programacion de robots, en
especial se trata el lenguaje RAPID desarrollado por
industrias ABB, De otra parte se fundamenta un
sistema teleoperado como una de las aplicaciones
de la robotica, profundizando en los elementos que
lo componen y la funcion de cada uno de ellos. Por
ultimo se muestran los fundamentos de la vision
artificial como una de las areas afines preferida por
los que nos interesa realizar avances en cuanto a la
inteligencia de los robots
Intencionalidades Fortalecer el espritu investigativo del estudiante, al
formativas mostrar las bases teoricas mnimas para iniciar a
trabajar en los campos de teleoperacion y la vision
artificial. Ejercitar al estudiante en el manejo de
simuladores de robots mediante consolas de
programacion.
de Captulos que son: Programacion de robots, Fundamentos de
teleoperacion y Fundamentos de vision artificial
80
En esta unidad se pretenden describir tres aspectos actualmente trabajados en el

area de la robotica. En principio se hablara de los lenguajes de programacion mas
utilizados en robotica, de otro parte se profundizara en el tema de la teleoperacion
de robots, y por ultimo se muestran algunos aspectos basicos de la vision artificial
como una de las herramientas mas poderosas para ofrecer una mayor dosis de in-
teligencia a los robots.
3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACION DE ROBOTS

Existen diferentes formas de indicarle a un robot, cual debe ser su tarea a realizar,
en principio podemos usar lenguajes de programacion textual similares a C, Java,
el mismo Pascal,... etc. De otra parte, podemos senalar la tarea a un robot usando
programacion por guiado o aprendizaje. En este capitulo veremos algunas de las
caractersticas de estas dos clases de programacion. No obstante debemos obser-
var que ninguno de los tipos de programacion le permite al robot aprender nuevas
tareas, es decir, solamente realizaran la tarea para la cual fueron programados.
3.1.1 Leccion 31: Programacion textual

En este caso, como ya se menciono la idea es indicarle al robot su tarea mediante el
uso de una serie de comandos, los cuales son digitados y posteriormente ejecuta-
dos directamente en el robot o en un simulador, este ultimo es el caso del software
SIMUROB disenado por Marina Beltran Blanco, y el cual se puede descargar del
curso mediante el enlace de Material de apoyo a la formacion. Para la etapa de
programacion textual no se requiere que el robot este presente, lo que en algunos
casos suele ser de gran utilidad, esto hace que la programacion textual sea tambien
conocida como la programacion fuera de lnea u off-line.
Figure 31: Tipos de programacion textual

La programacion textual puede ser clasificada en tres niveles a saber:
Nivel robot Comandos de movimientos simples del robot. Existe una librera de
funciones o instrucciones que el programador debe conocer para poder selec-
cionar las mas adecuadas para la tarea a ejecutar.
Nivel tarea Se le dan al robot macro-comandos, que requieren de varios movimien-
tos para llevarse a cabo, por ejemplo: llevar el efector final a un punto dado, podra
requerir de mover dos o mas articulaciones.
Nivel objetivo Se le dan al robot los objetivos finales de la tarea omitiendo los
estados intermedios. Por ejemplo: Recoger la herramienta, dejar en cierto punto
la carga o atornillar el tornillo X en agujero Y, ejerciendo Torque=w.
La principal ventaja de la programacion textual es que existe la posibilidad de es-

pecificar distintos tipos de movimientos y trayectorias. Existen consolas de progra-
macion especiales para cada marca de robot, en la Figura 32 vemos un ejemplo
para los robots marca KUKA.
Figure 32: Consola de programacion KCP

3.1.2 Leccion 32: Requerimientos de un entorno de programacion
Tradicionalmente y desde los orgenes, los requerimientos generales que se vienen
estableciendo para un sistema de programacion de robots son los siguientes:
Entorno de programacion
Modelado del entorno
Tipo de datos
Manejo de entradas/salidas (digital y analogica)
Comunicaciones
Control del movimiento
Control del flujo de ejecucion del programa.
Cada sistema de programacion de robots da respuesta a estos requerimientos en
mayor o menor grado. As, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, en otros se requiere irremediablemente de este para su correcto fun-
cionamiento. Se realiza a continuacion una descripcion de estos requerimientos,
prestando mayor atencion a los que se consideran mas relevantes.
Entorno de desarrollo Contar con un entorno de desarrollo adecuado a las

necesidades como en cualquier lenguaje de programacion convencional, es de gran
importancia, para conseguir un aumento considerable de productividad de la pro-
gramacion. Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido
de que en todo momento existe una interaccion en el entorno, tratandose de un
proceso continuo de prueba y error.
Esta es la principal causa que lleva a que la mayora de los sistemas de pro-
gramacion de robots sean de tipo interpretado, pudiendose realizar un seguimiento
paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de
editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Se desea entonces que, n sis-
tema de programacion de robots presente una buena capacidad de depuracion
y de ejecucion paso a paso, teniendo especialmente en cuenta la interaccion en
tiempo real que existe entre los distintos equipos de la celula con el controlador del
robot. Tambien es aconsejable la existencia de una buena monitorizacion continua
del desarrollo del programa. Algunos de los sistemas de programacion actual se
soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultaneo y
sincronizado del robot y su periferia (haciendo funciones equivalentes a las de un
automata programable o PLC), del robot y otros sistemas (vision, transporte, etc.) o
incluso de varios robots.
Es de destacar que, en coincidencia con otras tecnologas industriales, se

puede observar la tendencia a utilizar como entorno sistemas operativos de am-
plia difusion como Windows o Linux, con la facilidad que esto le supone al usuario
al encontrarse familiarizado con el sistema. En este sentido la tendencia al uso de
interfaces graficas ha llevado al establecimiento de la norma UNE EN ISO 15187-
2003, en la que se normalizan las interfaces graficas que el usuario puede utilizar
para la programacion de robots (GUI-R).
La norma no es en ningun caso la especificacion de un lenguaje grafico de

programacion de robots, sino la especificacion de como las funciones mas impor-
tantes de un lenguaje concreto deben ser representadas de manera grafica. Otras
prestaciones que algunos robots incluyen, bien de serie o de manera opcional, en
sus entornos de desarrollo son: la disponibilidad de herramientas para la progra-
macion fuera de lnea (sin necesidad de disponer del robot), el uso de simuladores
de la celula robotizada con posibilidad de generar el programa directamente para el
robot real, o la existencia de herramientas para el desarrollo de la interface humano-
maquina.
Modelo del entorno El modelo del entorno es la representacion que tiene el

robot de los objetos con los que interactua. Normalmente, este modelo se limita a
caractersticas geometricas: posicion y orientacion de los objetos, y en ocasiones

a su forma, dimensiones, peso, etc. Para definir la posicion y orientacion de los
objetos del modelo, lo mas frecuente es asignar a cada objeto de manera solidaria
un sistema de referencia, de manera que la posicion y orientacion de este sistema
referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen
de manera unica las del objeto.
Figure 33: Modelo relacional del entorno

Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos [FINKEL-
74][RODRIGUEZ-94]. Estas establecen la posible union fsica entre los objetos.
Dos objetos pueden ser independientes (el movimiento de uno no afecta al otro),
tener dependencia de union rgida (el movimiento de uno implica el del otro y vicev-
ersa) o tener una dependencia de union no rgida (el movimiento de uno implica el
del otro, pero no al contrario).
Este modelo relacional, que puede ser representado de manera automatica du-
rante la ejecucion del programa (Figura 33), simplificando notablemente la tarea
del programador. Alternativamente es el propio programa el que debe mantener
actualizadas las relaciones entre los objetos, haciendo uso de la reasignacion de
coordenadas a los objetos y la expresion de estas mediante la composicion de
transformaciones.
Tipos De Datos Ademas de los tipos convencionales de datos (enteros, reales,

booleanos, etc.) un sistema de programacion de robots, cuenta con otros es-
pecficamente destinados a definir las operaciones de interaccion con el entorno,
como son, por ejemplo, los que especifican la posicion y orientacion de los puntos
y objetos a los que debe acceder el robot. La posicion y orientacion espacial de un
objeto puede ser especificada de diversas formas:
Angulos de euler
Cuaternios
Matriz NOA de ubicacion y orientacion.
Manejo De Entradas Salidas La comunicacion del robot con otras maquinas

o procesos que cooperan con el, es fundamental para conseguir su integracion y
sincronizacion en los procesos de fabricacion. Esta comunicacion se consigue, en
el nivel mas sencillo, mediante senales binarias de entrada y salida. Mediante ellas
el robot puede decidir comenzar una determinada accion o indicar a un disposi-
tivo externo que comience la suya. Para el manejo de las salidas binarias el robot
posee instrucciones de activacion o desactivacion de las mismas. En cuanto a las
entradas, el robot tiene capacidad de leerlas y controlar el flujo del programa en
funcion de su valor, como esperas o saltos condicionados.
Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar automaticamente su ci-

clo de trabajo cuando llega una senal binaria determinada. Una utilizacion especial
de las entradas binarias es la generacion de interrupciones. En estos casos una de-
terminada senal o una combinacion logica de las mismas, se monitorea de manera
automatica. Si la citada condicion se verifica, la unidad de control del robot ejecuta
una rutina especial, interrumpiendose el flujo normal del programa.
Esta interrupcion puede realizarse inmediatamente (incluso en mitad del movimiento

del robot), cuando finaliza la ejecucion de la instruccion en curso (al finalizar el
movimiento), o cuando finaliza el ciclo de trabajo fijado por el programa (al finalizar
la secuencia). Otra aplicacion importante de las entradas-salidas del robot, ya sean
digitales o analogicas, es la integracion de sensores, incorporando la informacion
de estos al desarrollo de la tarea. Los sensores permiten ante todo realizar deter-
minadas aplicaciones en un entorno parcialmente desconocido o con algun grado
de incertidumbre como, por ejemplo, la localizacion precisa de una pieza. La in-
formacion proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programacion de
robots de muy diversas formas:
Modificar la trayectoria
Elegir entre diversas alternativas
Obtener la identidad y posicion de objeto y sus caractersticas
Cumplir con restricciones externas.
Comunicaciones De la misma manera que en otro tipo de procesos indus-

triales, la integracion de los elementos que participan en los mismos con el resto
de los sistemas de control y gestion de la produccion se ha convertido en el pre-
sente en una necesidad. El robot debe, por este motivo poder comunicarse tanto
con otros robots o maquinas equivalentes que participan de la produccion, como

con los sistemas informaticos responsables de la planificacion y gestion de lo pro-
ducido. Esta comunicacion permite entre otras cosas:
La adaptacion de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la lnea

de lo indicado en el manejo de entradas salidas
La carga o actualizacion del programa del robot en funcion de nuevas ordenes de
produccion.
La monitorizacion o supervision del estado de la celula.
El control del estado de la produccion
Siempre es posible recurrir a la comunicacion a traves de las entras salidas digi-

tales para realizar las funciones anteriores, esta posibilidad es limitada, e incluso
puede resultar insuficiente, debiendo ser considerada solo como una solucion de
compromiso cuando el robot no contempla otras vas de comunicacion. La mayor
parte de los robots industriales de nueva generacion han sido consecuentes con la
tendencia de todos los sistemas automaticos a disponer de vas de comunicacion
basadas en estandares. Dado el dinamismo existente en la aparicion de nuevos
estandares, la variedad de alternativas que se encuentran en el mercado de robots
es amplia (RS232, Decicenet, CanBus,Profibus, Ethernet, etc). La decision de al-
gunos fabricantes de basar su sistema de control en una arquitectura de tipo PC
Industrial (KUKA entre otros) permite una gran flexibilidad de adaptacion a futuros
estandares de comunicaciones.
Control De Flujo De Ejecucion Del Programa Al igual que en cualquier lenguaje

de programacion de proposito general, un lenguaje de programacion de robots ha
de permitir al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecucion de
operaciones. Se emplean para ellos las estructuras habituales de bucles (for, re-
peat, while, etc.). Tambien es de especial importancia la capacidad de proce-
samiento en paralelo, tanto para el control de varios robots trabajando conjunta-
mente bajo las ordenes de un solo programa, como para el control de un unico
robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el con-
trol del programa del robot. Se emplea para ello senales de sincronismo basados
en semaforos y ejecucion de tareas en paralelo. Es importante para la mayora
de las aplicaciones el tener un control de interrupciones mediante las que distintos
equipos en funcionamiento puedan interactuar con el robot.
3.1.3 Leccion 33: Programacion por guiado o aprendizaje

La programacion por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a
una maqueta del mismo, la tarea (llevandolo manualmente) al tiempo que se reg-
istran las configuraciones adoptadas, para su posterior repeticion de manera au-
tomatica. Se debe tener en cuenta que el robot o la maqueta del mismo puede
estar energizada (activo) o no (pasivo), la consola mostrada en la Figura 32 per-
mite realizar este procedimiento cuando el robot esta energizado.
Este tipo de programacion ha sido la solucion inicial mas extendida para robots in-
dustriales. Se le ensena al robot dirigiendo los movimientos deseados.
Pasos:
Ensenanza
1. Mediante control o joystick
2. Grabacion de variables de articulacion en cada paso
3. Se pueden anadir senales de activacion de herramienta
Repetir los movimientos a velocidad lenta
Repeticion a velocidad de funcionamiento normal
Este tipo de programacion es poco rentable en algunos casos por el alto tiempo
improductivo del robot. Los tipos de programacion se resumen en la Figura .
De otro lado, podemos subdividir el guiado pasivo en:
Guiado pasivo directo En este caso, el programador puede tomar el extremo del
robot y llevarlo hasta los puntos deseados a traves de las trayectorias mas ade-
cuadas. La unidad de control del robot registra de manera automatica la senal de
los sensores de posicion de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un
ejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron
programados con este procedimiento.
Guiado Pasivo por Maniqu La dificultad fsica de mover toda la estructura del
robot se resuelve a traves de este procedimiento. En este caso se dispone un
doble del robot, mientras que este permanece fuera de lnea. El doble posee
una configuracion identica que el robot real, pero es mucho mas ligero y facil de
mover. La programacion se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que
la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que
los sensores de posicion de las articulaciones, para su posterior repeticion por el
robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los
cuales son programados utilizando este procedimiento.
De otro parte, podemos subdividir el guiado activo en:
Guiado Basico: El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que
pase durante la fase de ejecucion automatica del programa. Durante esta, la
unidad de control interpola dichos puntos segun determinadas trayectorias. Muchas
veces no es posible incluir ningun tipo de estructuras de control dentro del pro-
grama, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
orden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programacion es la uti-
lizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de control muestrea
automaticamente los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.
Guiado Extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que debera pasar
el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precision con la que se
quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atencion a entradas/salidas
binarias, etc. En este caso, el metodo guiado de utilizado es el de la botonera o joy-
stick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programacion.
Fuente: Barrientos, A. Fundamentos de Robotica, McGrawHill 1997.
Figure 34: Metodos de programacion
3.1.4 Leccion 34: Lenguaje RAPID
RAPID significa (Robotics Application Programming Interactive Dialogue) y es uno

de los lenguajes mas trabajados para la programacion textual es el RAPID. Una
aplicacion RAPID consta de un programa y una serie de modulos del sistema, como
se muestra en la Figura 35
El programa (vease Figura 36) es una secuencia de instrucciones que controlan el
robot y en general consta de tres partes:
Una rutina principal Rutina donde se inicia la ejecucion.
Figure 35: Estructura del lenguaje rapid

Un conjunto de sub-rutinas Sirven para dividir el programa en partes mas pequenas
a fin de obtener un programa modular.
Los datos del programa: Definen posiciones,valores numericos, sistemas de co-
ordenadas, etc
En la Figura 37 se observa la correspondencia entre el codigo y los modulos del
programa
Figure 36: Programa RAPID

As como en todo entorno de programacion, en RAPID existen diferentes conceptos
que se requieren conocer y comprender tales como: Palabras reservadas, Identi-
ficadores, comentarios, Tipos de datos, modulos, tipos de rutinas, instrucciones
de control de flujo...etc. No obstante en este modulo no pretendemos conocer el
lenguaje RAPID a fondo, para conocerlo en profundidad se recomienda visitar por
Figure 37: Programa RAPID

ejemplo la siguiente pagina: www.infoplc.net
As que pasaremos a conocer la estructura de algunas de las instrucciones o co-

mandos mas utilizados. Antes de presentarlas debemos recordar que un parametro
es un valor que se le debe entregar a la instruccion (funcion) para que esta pueda
trabajar correctamente. Dentro de las instrucciones de movimiento se encuentra
que las tres principales son:
MoveJ Se mueve el robot hacia un punto usando coordenadas cuando no tiene que
seguir ninguna trayectoria determinada. Sus parametros son: Punto, Velocidad,
Zona, Herramienta
MoveL Se mueve el robot hacia un punto usando la lnea recta, sus parametros
son: Punto, Velocidad, Zona, Herramienta.
MoveC Se mueve el extremo del robot hacia el punto de destino pasando por el.
Sus parametros son:Punto-Circulo, Punto-Destino, Velocidad, Zona, Herramienta
De otra parte, las principales instrucciones de entrada-salida son:

Set Sirve para colocar el valor de la senal de la salida digital a uno. Su unico
parametro es, senal.
Reset Sirve para poner una senal de salida digital a cero. Su unico parametro es,
senal.
SetDO Sirve para cambiar el valor de una senal de salida digital. Sus parametros
son: senal y valor;
3.1.5 Leccion 35: Ejemplos de RAPID

En nuestra actividad referente a esta parte del modulo, debemos aprender a mane-
jar el entorno de programacion de SIMUROB, cuyo lenguaje es RAPID. Nuestro
objetivo principal no es digitar los programas lnea a lnea, puesto que contaremos
con el Joystick de programacion y usaremos la metodologa de guiado. No ob-
stante, esperamos que ustedes como estudiantes motivados, puedan analizar el
programa resultante del ejercicio de programacion. En la Figura 38 pueden obser-
var un programa tpico en lenguaje RAPID, notemos que cuenta con las secciones
mencionadas, y con algunas de las instrucciones descritas anteriormente.
Figure 38: Ejemplo-1 de RAPID
Notemos que el programa de la Figura 38, cuenta con una seccion de declara-
ciones, procedimientos y tambien cuenta con un modulo.
Ahora veamos en la Figura 39 un ejemplo de un programa logrado con el joystick

del software SIMUROB,
Figure 39: Ejemplo-2 de RAPID

A diferencia del anterior ejemplo, nuestro programa logrado con la metodologa

de guiado, solo cuenta con un procedimiento, y el modulo programado se llama
SIMUROB, ademas, se encuentra una instruccion nueva llamada MoveAbsJ la cual
funciona igual que MoveJ excepto porque sus datos de entrada son angulares.
3.2 CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION

En la robotica industrial el principal elemento es el propio robot con su armario de
control, en un sistema de teleoperacion se cuenta ademas con el sistema teleop-
erado, ya sea manipulador o robot movil, y con otros elementos igualmente nece-
sarios. Ademas, no existe una unica configuracion posible de elementos igual-
mente necesarios. Tampoco existe una unica configuracion posible de esos ele-
mentos dentro del sistema de teleoperacion, y su interrelacion puede ser de muy
distinta naturaleza. Dicho de otra manera, dentro de una arquitectura general,
pueden existir diversas implementaciones especficas. Ambos aspectos -elementos
y arquitectura- son tratados con detalle en este apartado.
3.2.1 Leccion 36: Elementos de un sistema teleoperado

Un robot industrial esta compuesto por dos unicos elementos: un brazo manipulador
y una caja que permite hacer el control. Para que el robot pueda ser facilmente pro-
gramable, se le suele anadir una unidad simple de programacion. La forma de
trabajar esta dividida en dos partes bien diferenciadas. En la primera, el operador
programa el robot, indicandole las acciones y movimientos que tiene que realizar
en cada momento. En la segunda fase, que es la fase de trabajo del robot propia-
mente dicha, se ejecuta el programa una y otra vez de forma automatica, estando
unicamente bajo las ordenes y la supervision del armario de control.
Se ha explicado esta forma de trabajar con un robot industrial como contraste de la

forma de trabajar con un sistema de teleoperacion, y para poder justificar los distin-
tos elementos que lo componen. La primera diferencia esta en que un sistema de
teleoperacion es necesario contar con un operador humano, que debe estar siem-
pre presente durante la realizacion de la tarea.
A continuacion, se va a describir la forma mas habitual de trabajar con un sistema

basico de telemanipulacion, pero aunque es la mas general hay que tener en cuenta
que no es la unica posible. Primero, el operador maneja un manipulador maestro
(o en caso general, un dispositivo de control) para indicar los movimientos y demas
acciones (abrir/cerrar de pinza, etc.)Del manipulador esclavo que realiza el trabajo
en la zona remota. Como esta zona suele ser peligrosa (contaminada, con radioac-
tividad, etc.), o estar a una considerable distancia (espacio exterior, profundidades
marinas, etc.), es necesario contar con algun tipo de interfaz que proporcione algo
de telepresencia al operador. Lo mas basico es contar con un interfaz visual que
le permita ver los objetos del entorno y como se mueve el sistema teleoperado.
En este caso, unas camaras con sus correspondientes monitores suelen ser los
equipos mas frecuentes.
Para aumentar mas la telepresencia, se puede contar, ademas, con un sistema para
la realimentacion sobre operador de las fuerzas de reaccion que siente el disposi-
tivo teleoperado en su interaccion con el entorno. En una seccion posterior de este
modulo se comenta un ejemplo de esto. Para ellos se tendra que contar con los
respectivos sensores de la fuerza/par en el esclavo y los respectivos actuadores
sobre el dispositivo de entrada. Tanto para la transmision de las senales desde
el maestro hacia el esclavo y viceversa, es necesario que existan unos buenos
canales de comunicacion, adaptados a las necesidades de ancho de banda y a los
requerimientos propios del entorno en el que se trabaja (ruidos electromagneticos,
contaminacion, etc.). Generalmente, en los sistemas un poco mas avanzados se
cuenta con un computador encargado de procesar todo este flujo de senales y de
adaptarlas o utilizarlas para otros fines cuando sea necesario (diferente cinematica
existente entre maestro y esclavo, ayudas graficas, etc.).
En resumen, de forma general, un sistema de teleoperacion consta de los sigu-

ientes elementos:
1. Operador o teleoperador: ser humano que realiza a distancia el control de la op-

eracion. Su accion puede ir desde un control continuo hasta una intervencion
intermitente, con la que unicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos
y planes cada cierto tiempo
2. Dispositivo teleoperado: podra ser un manipulador, un robot, un vehculo o dis-
positivo similar. Es la maquina que trabaja en la zona remota y que esta siendo
comandada o controlada por el operador.
3. Dispositivos de control: conjunto de dispositivos que permiten la interaccion del
operador con el sistema de teleoperacion, permitiendo general comandos (por
ejemplo, joysticks o manipuladores maestros).
4. Dispositivos de retroalimentacion: dispositivos que realimenten al operador algun
tipo de informacion de la zona remota (por ejemplo, con monitores de video).
5. Control y canales comunicacion: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten
y adaptan el conjunto de senales que se transmiten entre la zona remota y la local.
Generalmente, se encontrara con una o varias unidades de procesamiento.
6. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informacion de la zona remota
para ser utilizada por el interfaz y el control.
Arquitectura generica de un sistema de teleoperacion En la Figura 310, se

muestra una arquitectura generica de un sistema de teleoperacion, con los bloques
de procesamiento y los canales de comunicacion. Consiste en una generalizacion
con mayor grado de detalle del sistema basico presentado en el apartado ante-
rior. Dependiendo de la implementacion particular de un sistema de teleoperacion,
habra ciertos bloques o canales que no estaran presente, as como la informacion
Figure 310: Elementos de un sistema teleoperado

que fluye por el sistema de un bloque a otro sera distinta.
A continuacion, se describe la funcionalidad de cada uno de los bloques principales

de esta arquitectura.
Dispositivo de control: es el dispositivo que controla el operador, general-
mente in joystick o un brazo maestro articulado, con el que se generan los co-
mandos hacia el dispositivo teleoperado. A este dispositivo tambien le pueden lle-
gar ordenes provenientes de bloque que representa la realimentacion haptica de
fuerzas.
Pre-procesamiento de comandos: es te bloque representa el procesamiento
de las senales generadas por los dispositivos de la zona local y que contienen los
comandos a enviar a la zona remota. Los comandos pueden venir principalmente
del dispositivo de control o de un simulador predictivo. Se pueden combinar con
senales provenientes de la zona remota para adaptarlos segun el estado medido
del dispositivo teleoperado.
Lazo de control autonomo: dependiendo del grado de autonoma, general-
mente existe un lazo de control autonomo, que basado en los comandos prove-
nientes de la zona local y de los propios sensores en el dispositivo teleoperado,
modifica o adapta los comandos o incluso genera ordenes nuevas.
Sistema teleoperado:se trata en si del dispositivo teleoperado que esta bajo
el control del operador a traves del sistema de teleoperacion. Tendra unos sen-
sores, que dependiendo del tipo de realimentacion existente en el sistema, enviara
distintos tipos de medidas a la zona local, entre ellas generalmente imagenes.
Preprocesamiento de realimentacion: este bloque representa el procesamiento
de las senales de realimentacion que se envan desde la zona remota a la zona lo-
cal. Las senales se preparan y combinan en conjunto con los comandos recibidos
y se envan a la zona local.
Combinacion y distribucion de informacion: en este bloque se concentra

toda la informacion proveniente de la zona remota, que comparada con los coman-
dos que se estan generando, proporcionan informacion util tanto para la posible
realimentacion de fuerzas como para una realimentacion visual, ya sea a traves de
simulador predictivo u otras formas de representacion.
Realimentacion visual basica: dispositivos basicos de realimentacion de la
informacion visual. Comunmente monitores de video.
Realimentacion visual aumentada: representa pantallas en la que se rep-
resenta en forma de graficos informacion proveniente de la zona remota. Puede
ser directamente informacion en crudo o convenientemente tratada. Generalmente,
esta ntimamente ligada a un simulador, como se vera a continuacion.
Simulador: muchos de los sistemas de teleoperacion cuentan con un simu-
lador en la zona local. Puede tratarse de un simulador predictivo, muy util para
prever el resultado de los comandos en sistemas con retardos en la comunicacion
entre zona local y zona remota. Pero tambien puede estar dotado de algo mas de
inteligencia y ser capaz de, a partir de los comandos basicos generados por el op-
erador mediante el dispositivo de entrada, crear los comandos finales a transmitir a
la zona remota.
Realimentacion haptica: Los sistemas de teleoperacion pueden tambien in-
cluir un sistema de realimentacion de fuerzas directamente sobre el brazo o la mano
del operador, a traves del dispositivo de control. Es lo que se conoce como reali-
mentacion en la fuerza de contacto medida en la zona remota, o incluso basada en
un modelo existente en el simulador.
3.2.2 Leccion 37: Dispositivos de control y realimentacion

Dos elementos sumamente importantes de un sistema de teleoperacion son los
dispositivos de control y los dispositivos de realimentacion. Los primeros, son uti-
lizados por el operador para generar comandos de movimiento o control para el
sistema teleoperado. Por otro lado, los dispositivos de realimentacion tienen como
objetivo proporcionar al operador informacion de lo que esta ocurriendo en la zona
remota, tanto de forma visual como mediante la excitacion de otros sentidos, como
el tacto, comunmente empleados y sus tecnologas asociadas. Existen en ele mer-
cado una gran variedad de ambos tipos de dispositivos, muchos de ellos recien sali-
dos de los laboratorios de investigacion, pues se trata de un mercado en constante
evolucion. Se presentan estos a continuacion de manera estructurada, haciendo
referencia a los dispositivos y tecnologas mas maduras y consolidadas, sin animo
de ser exhaustivo. Para mas detalles se recomienda al lector acudir a fuentes mas
especializadas [BURDEA-03] [BURDEA-96].
Dispositivos de control Se trata de dispositivos que permiten la introduccion

de comandos para un entorno de dos dimensiones. El entorno mas habitual de con-
trol en dos dimensiones son las pantallas de los equipos electronicos e informaticos,
por lo que existe una gran variedad de este tipo de dispositivos de entrada en el
mercado. Aunque no esten disenados especficamente para el control remoto, son
facil y directamente aplicables, con muy bajo coste y necesidad de desarrollo. Por
supuesto, su principal limitacion estriba en que son pocas las aplicaciones de tele-
operacion que unicamente precisen de movimientos en dos dimensiones. La Figura
siguiente presenta un resumen de los dispositivos de control 2D mas habituales,
junto a sus principales ventajas e inconvenientes.
Figure 311: Dispositivos de control 2d

3.2.3 Leccion 38: Factores humanos
Una de las mayores diferencias de los sistemas de teleoperacion con respecto a
sistemas de funcionamiento automatico es la intervencion de un operador humano
en la realizacion del proceso. Esta necesaria intervencion se debe, principalmente,
al hecho de que se quiere realizar tareas no predecibles a priori o de una gran com-
plejidad, y que no permiten una facil automatizacion. Se aprovecha as la enorme
capacidad de decision y respuesta ante eventos externos que poseen los seres
humanos. La importancia del operador en un sistema de teleoperacion radica, en-

tonces en que cierra el bucle de control del sistema global.
El operador actua como un controlador, generando senales de actuacion sobre

el dispositivo de control a partir de la realimentacion visual de informacion, y en su
caso de fuerza, procedente de la zona remota. Si sus acciones de control no son
adecuadas para el comportamiento del sistema, los resultados pueden ser desas-
trosos. Un ejemplo muy claro resulta en la teleoperacion de un manipulador en el
que existen retardos en la comunicacion entre la zona local y la remota. En esta
situacion el operador trabaja con informacion no actualizada y, por tanto, genera ac-
ciones de control sobre situaciones ya pasadas: a su vez su mando llega retrasado
al manipulador remoto. Los resultados pueden ser catastroficos, al hacerse el sis-
tema inestable. Estos problemas se agravan cuando el sistema de teleoperacion
posee algun tipo de control bilateral que refleje las fuerzas de forma cinestesica
sobre el operador. En este caso la informacion reflejada es de tipo reactivo, lo que
hace provocar una reaccion inmediata del operador ante el estimulo, con lo que los
problemas de estabilidad se agraven de forma considerable.
Caractersticas dinamicas del operador Las definiciones para describir como

se comporta un operador desde el punto de vista de control manual son variadas:
el operador humano actua como un controlador adaptativo y robusto, el oper-
ador humano en un sistema hombre-maquina es el arquetipo de un controlador
adaptativo que aprende de la experiencia, entre otras. A pesar de las excelentes
capacidades de control de un operador humano en un sistema hombre-maquina, el
operador en su comportamiento esta sujeto, como todo sistema fsico, a una cierta
dinamica de respuesta. Esta dinamica se debe tanto a la toma de decisiones como
la fsica propia del movimiento, y puede afectar crucial al comportamiento de un
sistema de teleoperacion.
Caractersticas relacionadas con la toma de decisiones Frente al conjunto

de estmulos externos, el operador humano presenta dos limitaciones principales.
En primer lugar, su capacidad de atencion es limitada, y si existen diversos estmulos
simultaneamente debera compartir la atencion entre diversas alternativas. Desde
que se produce el hecho relevante que el cerebro enva la correspondiente orden
de accion al sistema neuro-muscular, transcurre un tiempo. Este tiempo se debe
principalmente a la realimentacion visual y al procesamiento de la informacion en el
cerebro. Existe un modelo bastante general para determinar el tiempo de decision
de un operador entre distintas alternativas de movimiento corto indicadas por un
estimulo visual externo. Este modelo, denominado de Hich [SHERIDAN-92], viene
dado por las siguientes expresiones:
Teleccion = + Heleccion
(3.1)

Heleccion = pi log2 p1i
P
i
Donde Teleccion Es el tiempo total de toma de decision, Heleccion Representa la infor-

macion contenidas en la tareas (es decir, su complejidad), y pi es la probabilidad
de ocurrencia del evento. Los parametros y , son parametros de escala que
dependen de las condiciones de la tarea.
3.2.4 Leccion 39: La Retroalimentacion visual en un Telerobot

Los telerobots involucran el funcionamiento remoto de brazos mecanicos, la buena
retroalimentacion visual, se requiere para Teleoperaciones exitosas. Uno de los
caso que podemos resenar sucede en la universidad de Australia occidental donde
existe un robot (construido por ABB vease Figura 312) que puede controlarse va
internet. Este robot consiste en un brazo mecanico con un manipulador. Se posi-
ciona en una mesa con bloques delante de el. El operador intenta manipular los
bloques colocados en la mesa. Se dan dos vistas de camara de video para ayudar
al operador en esta tarea. El proposito es agregar una tercera camara al robot. La
camara extra le dara una vista buena de los bloques al operador, y as hace mas
facil las teleoperaciones. La tercera camara no debe restringir el movimiento de los
robots. Su vista no debe bloquearse por otras partes del robot. Debe protegerse si
es montado hacia el manipulador del robot.
Figure 312: Robot telecontrolado de la universidad de australia

La posicion ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimension
extra para el usuario. La vista tambien tiene que contener la mayor informacion
como sea posible. La unica manera de lograr esto es poner la camara a una distan-
cia moderada fuera de los manipuladores y los bloques.
Consideraciones importantes:
Visualizacion al contener los objetos y ser sujetados por el propio manipulador.

El sistema de vision es permanecer independiente de l robot y as no se obstruya
durante cualquiera de los movimientos normales de los robots
La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se con-
trola va el internet es necesario que la vista sea facil de entender
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posicion ideal de

vision estaba en un angulo ligero al eje del brazo y ligeramente elevado (vease
Figura 313. Esto agregara la tercera dimension necesaria y dara un a apreciacion
global de los objetos ser sujetados
Figure 313: Angulo elegido para la camara

3.2.5 Leccion 40: La retroalimentacion visual y de fuerza
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacion y segura
ejecucion de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperacion incluyen:
la situacion del tumor, el mejor camino para la insercion de la sonda y situacion de
los vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando un modelo 3D del cerebro, obtenido por

la imagen de resonancia magnetica, el rayo X y tomografa de la computadora. La
imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la insercion de la fuerza que refleja
la sonda. Un brazo de robot sostendra la gua de la sonda, mientras el sistema de
insercion de sonda informa al cirujano las teleoperaciones ejecutadas vease Figura
314.
Figure 314: Telecirugia

3.3 CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISION ARTIFICIAL
3.3.1 Leccion 41: Introduccion
La mayora de los robots industriales que hay instalados actualmente en los proce-
sos productivos, estan practicamente incomunicados con el entorno que les rodea.
La necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente
de trabajo a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los materiales
que se han de manipular. Cuando las producciones no son grandes, esa ordenacion
del mundo exterior se hace muy costosa y es preciso disponer de robots, que sean
capaces de operar en situaciones que permitan cierta flexibilidad en los elementos.
Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del

ambiente que envuelve al robot, pero la mas completa y la que confiere la maxima
adaptabilidad a la maquina, es la vision artificial.
La importancia de la vision, esta confirmada por la gran cantidad de empresas e

investigadores que se dedican a mejorar esta tecnica. Sin embargo, todava no se
ha implantado la vision en los robots comerciales, dadas las dificultades que existen
y que pueden resumirse en el siguiente listado:
Los sistemas de vision superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el nucleo central de In-
teligencia Artificial preciso para que el robot actue de acuerdo con la informacion
del mundo exterior.
Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de infor-
macion en poco tiempo. En robotica, las imagen es hay que procesarlas en tiempo
real.
Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacion visual, debido a factores

inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminacion, imagenes
bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc
En el analisis de la imagen, ademas de la informacion directa, hay que procesar
otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
Sistema de vision
Un sistema de vision artificial consta de las siguientes partes:
Camara, encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de senales electricas,

siguiendo unas normas de exploracion.
Interfaz, de adaptacion de las senales electricas producidas por la camara a un
computador.
Paquetes de software, para el proceso de la informacion por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autonoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
En la confeccion del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
Seleccion de la informacion util e indispensable, puesto que es casi imposible,

tener en cuenta toda la informacion que proporciona la camara.
Interpretacion, de la escena en forma conveniente para la aplicacion en curso.
Calculo y generacion, de las ordenes de control a los elementos motrices del ma-
nipulador, segun los resultados de la fase anterior.
3.3.2 Leccion 42: La exploracion de imagenes.

La exploracion de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones
necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes opticas, con-
vertirla en senales electricas, que por su propia naturaleza, podran posteriormente
amplificarse y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos adecuados para su
reproduccion o el reconocimiento, mas o menos inteligente, de la escena original.
Para la captura se usa por lo general una camara de estado solido.
Por su reducido tamano y peso, su resistencia a los ambientes industriales y hos-

tiles y la tendencia a la baja de su precio, las camaras de estado solido se estan
imponiendo en las aplicaciones de Robotica. Dichas camaras estan formadas por
un conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura matricial de m
filas y n columnas. Los sensores tienen dimensiones minusculas (25 x 25 micrones)
y dan la informacion sobre un punto o elemento de la imagen, al que se denomina
PIXEL (picture element) vease Figura 315. La representacion de un punto de una
imagen, con las camaras de estado solido, se define con tres parametros, que se
muestran graficamente en la figura, estas son:
1. Situacion de la fila
2. Situacion del columna
3. intensidad luminosa.
Figure 315: Zoom de pixels.

Segun los sensores utilizados, las camaras de estado solido pueden ser de tec-
nologa CID (Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device): Disposi-
tivo de inyeccion de carga y de acoplo de carga. La matriz de pxeles de las camaras
de estado solido, estan formadas por un conjunto de condensadores MOS. En el
tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas que son retenidas por cada
puerta y luego tranferidas o ledas en serie, de forma secuencial.
La lectura de informacion de las camaras CID se hace mediante direccionamiento

X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las
imagenes.
El procesamiento de la informacion que entrega la camara, trata la imagen selec-

ciona los datos utiles y aplica los algoritmos apropiados para el reconocimiento de
la forma del objeto enfocado.
3.3.3 Leccion 43: Procesamiento de imagenes

Los sistemas de vision usados en aplicaciones industriales estan basados en un
computador de proposito general compuesto por varios modulos interconectados
por buses normalizados. As, los microprocesadores intel, utilizan los buses ibm-
pc, el ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan computadores el basa-
dos bus en VME. Los modulos principales de los equipos destinados al proceso de
imagenes son:
Uno o varios procesadores

Memoria principal para el almacenaje de programas y datos
Modulos para el control de perifericos (discos, modem, impresoras, etc..)

Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.
Tarjetas especializadas en el procesado de imagenes que poseen las siguientes
caractersticas.
Digitalizacion de la senal de video procedente de la camara, mediante un
conversor A/D.
Almacenamiento de la informacion de la imagen digitalizada en una memoria
imagen.
Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador espe-
cializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD con
ALUS integradas, tablas de transformacion h ardware (LUT), etc.
Visualizacion de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un con-
versor D/A
Conexion del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la seccion del procesador principal y
su memoria.
A continuacion se describe la mision y las caractersticas de cada una de las sec-
ciones que componen la tarjeta de vision:
Digitalizacion La exploracion de una lnea de la imagen de una camara, propor-

ciona una senal analogica continua, que debe ser muestreada en tantos puntos
como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen capturada corre-
sponde con una tension analogica, cuyo valor representa el nivel de lumino sidad
o nivel de gris. En el caso de las camaras de estado solido no se precisa realizar
el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la
tension analogica del pxel correspondiente. Como el procesamiento de la infor-
macion es del tipo digital, hay que transformar los valores analogicos de los pxeles
de la imagen en valores digitales. El numero de bits en que se transforma la senal
analogica mediante el conversor A/D, determina la cuantificacion de los niveles de
gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se empleara en el procesamiento.
As, con una resolucion de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el
blanco hasta el negro.
Con dicha resolucion, el ojo humano ya no aprecia los escalon es entre los niveles
de gris. La conversion de la senal analogica de video, procedente de la camara
ha de ser muy rapida, lo que exige conversores caros del tipo comparador en par-
alelo. Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la conversion ha de hacerse en menos de
100ns. Una vez que se almacena la imagen digitalizada en la memoria de imagen,
la mayora de las tarjetas de video tiene la posibilidad de poder visualizarla en un
monitor, lo que conlleva la conversion D/A, as como la mezcla con los impulsos
de sincronismo horizontal y vertical, para restablecer la senal de video.
Imagenes en proceso El tratamiento de la informacion que compone la imagen

puede llevarse a cabo a traves de programas (software), o bien, por medio de cir-
cuitos electronicos especializados (hardware) . En general, el hardware es mas
rapido que el software, pero tambien mas caro. Hay situaciones en las que se hace
imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por ejemplo, cuando se trabaja
en tiempo real como en las aplicaciones en Robotica, en las que la actuacion del
manipulador depende, en cada momento, de la imagen que capta de la camara
sobre el entorno.
Tratamiento hardware Uno de los recursos mas empleados en el proceso de imagenes

pxel a pxel es el de las tablas de traduccion de hardware. Se trata de circuitos
integrados de diseno especfico, que tienen implementando el algoritmo de trans-
formacion que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la materializacion se lleva
a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad. El nivel de gris I(x, y) de
cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de gris
de salida O(x, y). funciona como una memoria a la que se accede a una posicion
con el valor I(x,y), encontrandose en dicha posicion el valor O(x,y) correspondi-
ente, de forma directa y rapida.
Tratamiento software La ejecucion de un programa para la manipulacion y trans-

formacion de los pxeles de una imagen, generalmente requiere mas tiempo que
los circuitos que realizan al misma funcion por hardware. Los programas de proce-
sado de imagenes suelen ser el lenguaje ensamblador o lenguaje C, es decir,
aquellos que son mas cercanos al lenguaje maquina, para optimizar tiempo y
tamano de la memoria.
A veces, en la propia tarjeta de vision se incluye un procesador especializado,

que trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de imagenes. Sin em-
bargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio procesador principal del sistema.
La eleccion del procesador es crucial en el rendimiento del sistema de vision. La
velocidad de procesamiento de las instrucciones y el tamano del bus, son las car-
actersticas mas determinantes.
3.3.4 Leccion 44: Estructura y jerarqua en el proceso de imagenes

Tras captar la imagen mediante la camara, hay un abanico de posibilidades para
manipular la informacion recogida y obtener datos, que se desprenden de su analisis.
A todos estos metodos de tratamiento de la informacion de imagenes se les llama
genericamente; proceso de imagenes. En el proceso de imagenes se distinguen 3
niveles jerarquicos:
Bajo nivel Las tecnicas utilizadas en este nivel son basicas y estan orientadas a la
definicion y obtencion de las propi edades generales de la imagen. En esta fase se
incluye la fase de captacion median te las camaras y la fase de preprocesamiento
, en la cual se contempla la digitalizacion de la senal de video; la obtencion de las
propiedades mas representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
mejora de la imagen.
Nivel intermedio En este se incluyen las tecnicas empleadas para obtener las
propiedades de la escena. As, con la segmentacion se extraen o aslan los obje-
tos particulares de la imagen, con la descripcion se caracterizan dichos objetos, y
con el reconocimiento, se identifican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la tecnica
mas representativa es la interpretacion, que trata de estudiar la logica de los ob-
jetos localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y representacion
simbolica.
3.3.5 Leccion 45: Algunos ejemplos y aplicaciones de vision artificial
El video Estereoscopico y la Realidad Virtual

Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas mil-
itares, otros tambien extendiendose en los ambientes arriesgados, como el fondo
del oceano, el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue eficaz
de tele operacion y los robots de telemando seran esenciales para la interaccion
exitosa con estos ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las senales de profun-

didad binoculares, as como varias senales de profundidad minusculas (es decir la
pendiente de la textura). La perdida de estos resultados de senales de profundidad
importantes en situaciones donde la situacion de objetos es ambigua en la escena
remota.
Un problema relacionado es la dificultad estimando los tamanos absolutos con un

sistema MV. Es difcil determinar si un obstaculo es demasiado grande o pequeno,
o si una depresion es profundamente bastante para presentar un riesgo.
La Investigacion de Ingeniera humana (HERC) recien temente investigo los benefi-

cios de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operacion en las aplica-
ciones en las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato sentido
profundidad que puede simplificar las tareas de tele operacion, favoreciendose la
requerida manipulacion delicada.
La Investigacion de Aplicacion en video

Los sistemas de video estereoscopico usan dos camaras para recoger las imagenes
ligeramente de dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El
sistema del despliegue debe encauzar estas dos imagenes diferentes a los ojos
apropiados. Las imagenes de la izquierda y camaras de la derecha se despliegan
alternadamente en el monitor. Las gafas especiales estan provistas con contraven-
tanas de cristal lquidas que cambian de opaco a claro. Estas contraventanas son
electronicamente sincronizadas con el monitor, para que el ojo izquierdo solo vea
la imagen de la camara izquierda, y el ojo derecho solo ve la imagen del la camara
derecha.
Desde 1997, Prof. Paul Milgram de Seccion de Diseno Industrial, en la Universidad

de Toronto y David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de Medicina Medioam-
biental (DCIEM), han dirigido varios experimentos en la Universidad de Toronto para
investigar los beneficios de SV para los operadores principiantes orientando las tar-
eas del tele robot. En uno experimento, realizaron una tarea de posicionamiento
relacionado para tele operacion esta disposicion requirio alineacion cuidadosa del
tele robot. La dificultad de la tarea era variada cambiando los requisitos de pre-
cision. Los resultados indican que operadores necesitan considerablemente menos
entrenamiento para ponerse habiles a este tipo de telerobots, puede realizar mas
rapidamente y con menos errores utilizando un despliegue de SV.
El nivel mas bajo de dificultad, se encontro en beneficio de SV. Sin embargo,

siempre que la tarea cambia, las ventajas de SV eran una vez mas inmediatamente
claras. A los niveles mas altos de dificultad, la actuacion es ventajosa para el SV
e incluso se encontro despues funcionamiento optimo a movimientos repetitivos.
Mas recientemente, Investigacion de Ingeniera del Humano (HERC), en la con-
juncion con DCIEM, dirigio una investigacion en los beneficios de SV usando para
las aplicaciones del tele operacion en las fue rzas armadas canadienses para los
operadores del tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la
bomba -la tele operacion en disposicion, a est os experimentos mostraron un fuerte
sentido de posicionamiento remoto tele operable.
Los sistemas de video estereoscopicos.

Los monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporcion de 60 Hz. Us-
ando el campo alterno la tecnica de SV (sistema de vision), cada ojo solo ve la
mitad de estas imagenes, y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizacion por
proporcion. Como un resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos
operadores se distraen al principio. No obstante, operadores de todos los niveles de
habilidad se adaptan muy rapidamente a este sistema de SV, mientras prefiriendo el

mas fuerte sistema de MV. La tension atribuible al sistema de SV era incluso informo
despues de que varias horas usan; De hecho, la mayora de los operadores tasaba
los SV despliegan mas comodo y mas utilizable que el MV original el despliegue.
ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.

El desarrollo del sistema ARGOS (Aumentando Realidad virtual a traves de las Cu-
biertas Graficas en Stereo video) es una herramienta para el humano reforzando la
interaccion con tele robot y como una herramienta mas general con las aplicaciones
en una variedad de areas, incluso el perfeccionamiento de la imagen, la simulacion,
fusion del sensor, y la realidad virtual. El estereoscopio despliega, imagenes 3-D,
de realidad virtual, manipulacion remota y tele operacion.
Este proyecto empezo examinando la interfase de la maquina, un tele robot comun,

con el ser humano, identificando dos areas del problema importantes: La infor-
macion que fluye del robot al operador (la retroalimentacion), y flujo de informacion
del operador a la maquina (las ordenes / las instrucciones).
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabon de
retroalimentacion primario para el operador. A MV le faltan senales de profundi-
dad binoculares, sin embargo, impide la percepcion del usuario en situaciones de
objetos en el mundo remoto. El video estereoscopico utilizado (SV) para manip-
ulacion remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecucion, el ndice de error y la
adaptacion tiempos. Los recientes estudios han mostrado que operadores prefieren
SV fuertemente, y lo han calificado como mas comodo y utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo
mientras la atencion continua de los operadores muy experimentados. Los tele
robots totalmente autonomos no son todava posibles en ambientes no estructura-
dos, pero es factible, para transferir informacion sobre el trabajo hacia el operador
de la maquina. Un robot semiautonomo puede llevar a cabo simples movimien-
tos, controla si es preciso comunicar, las tres coordenadas dimensionan al robot y
ademas si estan disponibles. Los humanos son pobres en absoluto del juicio de
posicion, pero puede ser exacto.
Los juicios de posicion que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador con
una posicion exactamente conocida es disponible, los operadores pueden adap-
tarse a especificar los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio
sentido de posicion relativa.
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando

los graficos de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulacion de la
imagen de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del control
remoto del mundo. El operador puede moverlo libremente alrededor y encuadrarlo
con objetos en el mundo remoto, puede determinar su posicion. ARGOS combina
habilidades humanas de percepcion y comprension con las habilidades de la com-
putadora de calculo preciso y los despliegues de graficos para crear un sistema
aumentado con mayor funcionalidad.
En lugar de intentar crear una virtual o realidad artificial, ARGOS sirve para dar a
los operadores suficiente necesaria informacion y as realizar las tareas peligrosas
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.
Una extension del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
tamanos y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede us-
arse para medir los tamanos y posiciones de objetos.
Con el grafico y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos vir-
tuales animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes
estructurados, ARGOS puede reforzar imagenes como un alambre recubriendo los
bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados,
ARGOS puede integrar la informacion de otros sensores como el radar y sonar con
el SV. Implementando la visualizacion arquitectonica de los objetos, el sistema de
imagenes de simulacion para tele robots medicos son algunos de los campos que
se estan explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de vision incluso,
se esta extendiendo mas alla el potencial del sistema de ARGOS.
A continuacion vemos algunas configuraciones de camara estereoscopica 316.
Figure 316: Configuraciones de camaras para vision estereoscopica.
Aplicaciones:
Clasificacion En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos
de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automovil, los robots
han dejado de ser maquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcion para ser un

elemento mas de muchos de los talleres y lneas de produccion. Por su propia
definicion el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un nu-
mero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la practica ha demostrado
que su adaptacion es optima en determinados procesos (soldadura, paletizacion,
etc.) en los que hoy da el robot es sin duda alguna, la solucion mas rentable.
Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien
la utilizacion del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacion por
las condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas
asepticas, construccion, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los re-
sultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
La Federacion Internacional de la Robotica (IFR) establecio en 1998 una clasifi-
cacion de las aplicaciones de la Robotica en el sector de manufactura.
Manipulacion en fundicion
Manipulacion en moldeo de plasticos.
Manipulacion en tratamientos termicos
Manipulacion en la forja y estampacion
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por laser
Aplicacion de materiales
Pintura
Adhesivos
Secantes
Mecanizacion.
Carga y descarga de maquinas
Corte mecanico
rectificado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medicion
control de calidad
Formacion e investigacion
Esta clasificacion pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados

en la actualidad, aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar
aplicaciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasificacion.
Aplicaciones industriales La implantacion de un robot industrial en un deter-

minado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestion, exam-
inando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccion del robot. Sera
preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso prim-
itivo (modificaciones en el diseno de piezas, sustitucion de unos sistemas por otros,
etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacion del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habra que considerar aspectos de diversa ndole
como area de accion, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A contin-
uacion van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los robots.
Dando una breve descripcion del proceso , exponiendo el modo en el que el robot
entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e inconvenientes.
Fundicion La fundicion por inyeccion fue el primer proceso robotizado (1960).

En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presion en el
molde. Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante
la inyeccion del metal mediante la presion ejercida por dos cilindros. La pieza solid-
ificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una
vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser
usado de nuevo.
El robot trabaja en la fundicion de las piezas y transporte de estas a un lugar de

enfriado y posteriormente en la limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando
rebabas (por aplicacion de aire comprimido). Las cargas manejadas por los robots
en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no
se necesita una gran precision y su campo de accion ha de ser grande. Su estruc-
tura mas frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general
sencillo.
Soldadura La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robotica

industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea
mas frecuente robotizada dentro de la fabricacion de automoviles ha sido sin duda
alguna la soldadura de carroceras (vease Figura 317. En este proceso, dos
piezas metalicas se unen en un punto para la fusion conjunta de ambas partes,
denominandose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una
corriente electrica elevada y baja tension a traves de dos electrodos enfrentados
entre los que se situan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
de soldadora, deben sujetar las piezas con una presion determinada (de lo que de-
pende la precision de la soldadura). Ademas deben de ser controlados los niveles
de tension e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacion. Todo ello

exige e l empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
Figure 317: Robots soldadores.

La robotizacion de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot trans-
porta la pieza presentando esta a los electrodos que estan fijos, o bien, el robot
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de
la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro metodo
depende del tamano, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de
soldadura de carroceras de automoviles, estas pasan secuencialmente por varios
robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera
coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecu-
tivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que
los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacion que integran en
su sistema de programacion el control de la pinza de soldadura que portan en su
extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del or-
den de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o
6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segun el caso) en
lugares de difcil acceso.
Aplicacion de materiales El acabado de superficies por recubrimiento de un

cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o
de proteccion, es una parte critica en muchos procesos de fabricacion. Tanto en la
pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problematica a resolver es
similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusion. Su empleo esta gener-
alizado en la fabricacion de automoviles, electrodomesticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en gen-

eral complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pis-
tola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
parametros son tradicionalmente controlados por el operario.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en gen-

eral complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pis-
tola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
parametros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el en-
torno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el
se tiene simultaneamente un reducido espacio, una atmosfera toxica, un alto nivel
de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y op-
eraciones afines, un proceso de interesante robotizacion. Con el empleo del robot
se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad
en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o mas grados de libertad que les permiten proyectar pin-
tura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspension dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecanico). Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidraulico, o de ser electrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepre-
sion, evitandose as, el riesgo de explosion. Tal vez la caracterstica fundamental de
los robots dedicados a estas tareas sea su metodo de programacion. Obviamente
es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con
especificar el punto inicial y final de sus movimientos, sino tambien la trayectoria. El
metodo normal de programacion es el de aprendizaje con un muestreo continuo de
la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot,
mientras que la unidad de programacion registra continuamente, y de manera au-
tomatica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticion.
Aplicacion de adhesivos y sellantes Los robots son frecuentemente utiliza-

dos para la aplicacion de cordones de material sellante o adhesivos en la industria
del automovil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion, etc.. En este
proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque,
siendo bombeada hasta la pistola de aplicacion que porta el robot, que regula el
caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica

al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de
la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado

en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicion
de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes ex-
puestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicion
y velocidad regulados con precision), as como capacidad de integrar en su propia
unidad de control la regulacion del caudal de material aportado en concordancia
con la velocidad del movimiento.
Alimentacion de maquinas La alimentacion de maquinas especializadas es

otra tarea de manipulacion de posible robotizacion (vease Figura 318. La peli-
grosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como
prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para trans-
ferir una pieza a traves de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que
gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalurgica se usan prensas para conformar los metales en fro o,

para mediante estampacion y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de
estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto
conlleva para el operario, que una pequena distraccion puede costarle un serio ac-
cidente. Estas circunstancias, junto con la superior precision de posicionamiento
que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automaticamente
el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot
sea una solucion ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots us-
ados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precision media,
numero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones
con manipuladores secuenciales. Su campo de accion interesa que seas grande.
En cuanto a la carga, varia mucho, pudiendose necesitar robots con capacidad de
carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de ma-
nipular hasta tonelada y media).
Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esferica y artic-

ular. Tambien la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucion mas adecuada.
Atencion especial merece la aplicacion del robot en celulas flexibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los ultimos anos. Estas emplean centros de mecan-
izado o varias maquinas de control numerico para conseguir complejos y distintos
mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacion para dar a
esta la forma programada. L a capacidad de programacion de estas maquinas per-

mite una produccion flexible de piezas adaptandose as perfectamente a las necesi-
dades del mercado actual.
Figure 318: Robot alimentador.

Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal
comun de manera automatica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las
herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores au-
tomaticos que permiten un rapido intercambio de la herramienta. El robot es el com-
plemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida
de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra
maquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automatico
de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando
las adecuadas para la produccion de una determinada pieza.
En las celulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros

de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de
una maquina a otra, incluyendo controles de medicion de calidad u otras tareas de
calibracion. La sincronizacion de toda la celula (alimentadores, centros de mecan-
izado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot
que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de
entradas y salidas. En ocasiones estas celulas cuentan con sistemas multirobot,
trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen
apenas realizaciones practicas de cooperacion de robots de manera coordinada.
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacion de maquinas

herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacion de
otras maquinas. Las unicas discrepancias estriban en su mayor precision y capaci-
dad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).
Procesado Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot

se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en
general, una modificacion en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la
eliminacion de rebabas de la pieza de metal o plastico, procedentes de un proceso
anterior (fundicion, estampacion, etc.). Esta operacion se realiza manualmente con
una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del
material a desbardar. Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la
pieza, segun la aplicacion, haciendo entrar en contacto ambas.
La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones

es complejo con elevada precision en su posicionamiento y velocidad. Por este
motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y bue-
nas caractersticas de precision y control de velocidad. Ademas, puesto que las
rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o
el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbar-
dado en cuanto a necesidades es la aplicacion de pulido, cambiando basicamente
la herramienta a emplear. Las necesidades de precision y de empleo de sensores
son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte El corte de materiales mediante el robot (vease Figura 319 )es una apli-
cacion reciente que cuenta con notable interes. La capacidad de reprogramacion
del robot y su integracion en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal
para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precision un
programa de corte definido previamente desde un sistema de diseno asistido por
computador (CAD).
Los metodos de corte no mecanico mas empleados sonoxicorte, plasma, laser

y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a
cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizandose el
corte simultaneo de todas ellas (metodo de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y conse-
cuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por laser y por chorro
Figure 319: Robot de corte.

de agua, de mas reciente aparicion. La disposicion tpica del robot en el corte por
chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamental-
mente en direccion vertical. El robot porta una boquilla de pequeno diametro (nor-
malmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna
sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900m/s, y a una presion del orden
de 4000kg/cm2 . El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores
de presion y electro valvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, marmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, carton, e incluso
a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se anade al agua una sus-
tancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros
sistemas son:
No provoca aumento de temperatura en el material

No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales
Coste de mantenimiento bajo
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precision.

Su campo de accion vara con el tamano de las piezas a cortar, siendo en general
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha co-
mentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precision y habilidad que

normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacion flexi-
ble. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte
de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en

esta area, consiguiendose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado
se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran pre-
cision y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles,
que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes
mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en
la solucion ideal para la automatizacion del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado

de piezas pequenas en conjuntos mecanicos o electricos. Para ello el robot pre-
cisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio
robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por
ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse
en su tarea (esfuerzos, vision, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en
muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensam-
blaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequenos, en el posicionamiento
de las piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensam-
blaje requieren, en cualquier caso, una gran precision y repetibilidad, no siendo
preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA (vease Figura 320)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adapt-
abilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en
el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambien se
usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precision y, en general, los
robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente
efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los
casos, a facilitarlas con un adecuado rediseno de las partes que componen el con-
junto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su diseno inicial, pueden ser montados de una manera competitiva
mediante el empleo de robots.
Control de Calidad La tendencia a conseguir una completa automatizacio n de

la produccion abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad.
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posi-
cionamiento y manipulacion. As, transportando en su extremo un palpador, puede
realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con
el palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de
la posicion y orientacion de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicion
Figure 320: Robot tipo SCARA.

espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para
registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplica-
ciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este para transportar
el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la
pieza a examinar. La situacion de posibles defectos detectados puede registrarse y
almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ul-
timo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas
segun ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decision de a que familia pertenece la pieza se hace medi-
ante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (vision artificial). No
existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas.
En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precision de estos
pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Nuevos Sectores de Aplicacion Las aplicaciones de la robotica examinadas

anteriormente responden a los sectores que, como el del automovil o el de la manu-
factura, han sido desde hace 30 anos usuarios habituales de los robots industriales.
Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
adaptacion del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De
este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacion
se justifica por su rapida adaptacion a series cortas, sus buenas caractersticas de
precision y rapidez, y por su posible reutilizacion con costes inferiores a los de otros
sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir ele-
vada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un
conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria
nuclear, la construccion, la medicina o el uso domestico.
En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles

aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos
como: Un dispositivo electromecanico, movil o estacionario, con uno o mas brazos

mecanicos, capaces de acciones independientes. Estos robots estan siendo apli-
cados en sectores como:
Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construccion
Domesticos
Domesticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
En general, la aplicacion de la robotica a estos sectores se caracteriza por la falta de

estructuracion tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia
de criterios de rentabilidad economica frente a la de realizar tareas en entornos peli-
grosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas
obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia,
puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la
toma rapida de decisiones.
Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (dis-

ciplina que aborda esta problematica)no esta lo suficientemente desarrollado como
para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que
estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleopera-
dos. Centros de investigacion en robotica, como la universidad de Carnegie-Mellon
o el jet propulsion laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace
tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacion en robotica en esta lnea,
desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en
entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres
nucleares, etc.).
Industria nuclear Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno

de los mas susceptibles de utilizar robots de diseno especifico. Entre las diversas
aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las
operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacion de resid-
uos. Inspeccion de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las
operaciones de inspeccion y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de
una central nuclear de produccion de energa electrica son por su naturaleza largas
y costosas.
De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicion de los operadores a la ra-

diacion es un factor crtico que, junto con el el evado coste que supone una in-
terrupcion temporal del funcionamiento del sistema en cuestion, justifica sin lugar
a dudas la utilizacion de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o
parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el
intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la
vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los
que circula el fluido receptor del calor.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar periodicamente labores de

inspeccion, para que en el caso de que alguno se encuentre danado inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han
dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automatica puede
utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione
una sonda de inspeccion en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior
del tubo, proporcionara informacion sobre el estado mismo. Es preciso considerar
que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecanico que, junto con
los posibles errores en la disposicion matricial de los tubos, obliga a que el robot
trabaje, bien con ayuda de tele operacion, o bien con sistemas sensoriales externos
como vision laser, que proporcionen la posicion real relativa entre el extremo del
robot y los tubos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de

baja contaminacion (vestimentas, envases de plastico, papel, etc.) o de alta con-
taminacion (restos de las celulas del reactor, materiales en contacto directo prolon-
gado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamano y peso de estos desechos
es variable y su manipulacion tiene por objeto final su envase de contenedores
especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina
problematica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de
manipuladores con union mecanica y seguimiento directo del proceso por parte del
operador a traves de un cristal (en caso de baja contaminacion), como con sis-
temas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacion elevada.
Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos
de peso variable y una forma nueva no definida. Ademas, es preciso considerara la
importancia que tiene la optimizacion del espacio ocupado por los residuos en su
almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser
preciso fragmentarlos.
Medicina Entre las varias aplicaciones de la robotica a la medicina destaca la

ciruga. Las primeras aplicaciones de la robotica a la ciruga del cerebro datan del
ano 1982. En esta fecha se comenzo en Memorial Medical Center de Long Beach
(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma
260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se
han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador
registre toda la informacion necesaria del cerebro para que el equipo medico de-
cida el punto exacto donde debe ser realizada la incision, donde penetrara la sonda
para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra per-
fectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos
necesarios para realizar la incision, tomar la muestra, etc.
La utilizacion de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incision

como la toma de la muestra se realicen con la maxima precision y en un tiempo
notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual.
Ademas, se descarga al cirujano de la mecanica de ciertas tareas como el correcto
posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al craneo del paciente,
permitiendo una mayor concentracion en el seguimiento y control de la operacion.
Tambien, otro posible beneficio de la aplicacion de la robotica a la ciruga se en-
cuentra en el telediagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacion
remota de un paciente mediante un telemanipulador.
El vagabundo de Marte:Este robot durante julio de 1997 (vease Figura 321)

explora el en un rango largo (50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado
con tecnologa en instrumentos cientficos.
Figure 321: El vagabundo de Marte.

El rocky 7
El Rocky 7 (vease Figura 322)vagabundo cientfico de Largo rango esta provisto
con un mastil de 1.5 metros, se utiliza para tomar imagenes estereofonicas del
paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus tareas.
El mastil tambien tiene una interfase con un instrumento cientfico de 0.5 Kg. El
tercer grado de libertad del mastil, junto con la base del vagabundo movil se disena
para colocar el instrumento contra un blanco, cientficamente interesante dentro de
un area inspeccionada por las camaras estereofonicas del mastil.
Figure 322: El Rocky 7.

Para demostrar las capacidades del mastil, un instrumento de referencia fue creado.
Este instrumento es el ajuste de imagen. Una camara del micro video monocromatica
se utiliza en un ajuste de imagenes,el instrumento se utiliza para la colocacion
contra los blancos para recoger imagenes con 50nm / resolucion de pxel. El
instrumento incluye una fuente de iluminacion activa as como sensores de con-
tacto para confirmar la colocacion exitosa contra el blanco. La camara de imagen
esta montada en un sistema de giro que permite el despliegue contra una super-
ficie con angulo de inclinacion para desplazamientos de 25 grados, obteniendo un
acercamiento para el instrumento.

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA

FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ

LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

1.1 CAPITULO I: Introduccion al curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS . . . . . . . . . . 48

2.2.1 Leccion 21: Introduccion y motivacion . . . . . . . . . . . . . 63

3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACION DE ROBOTS . . . . . . . . . . . 81

11 Clasificacion de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

12 Comparacion de robot industrial con una maquina de control numerico

14 Caractersticas de los reductores para robotica . . . . . . . . . . . . . . 45

LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS

11 Muneca dibujante disenada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . . 2

12 Robot disenado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

13 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

16 Robot transportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

17 Robot de carga tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

18 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

19 Robot para soldar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

110Robot usado en vinedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

111Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 22

112Robot usado para exploraciones submarinas. . . . . . . . . . . . . . . 23

113Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

114Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad. . . . . . . . 24

115Espacio de trabajo (vista lateral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

116Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad. 25

117Esquema para definir la resolucion de un robot industrial. . . . . . . . 26

118Esquema para visualizar el error de posicion. . . . . . . . . . . . . . . 26

119Diagrama de bloques de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

120Analoga entre un brazo humano y uno robotico. . . . . . . . . . . . . 31

121Robot sobre riel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

122Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

123Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

126Motor neumatico de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

128Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

129Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

21 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

23 Posicion y orientacion de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

24 Traslacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

25 Rotacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

27 Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . 53

28 Posicion en el espacio con coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . 53

212Posicion y orientacion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

213Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . 56

214Deteccion de un obstaculo desde un robot movil . . . . . . . . . . . . 58

215Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles . . 58

216Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano . . . . . . 59

218Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 60

219Representacion de ecuaciones de transforamcion . . . . . . . . . . . . 61

220Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . . 64

221Asignacion de ejes de referencia a articulaciones consecutivas . . . . 65

222Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 67

223Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

224Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-

225Solucion por metodos geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

227Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

228Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

31 Tipos de programacion textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

32 Consola de programacion KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

33 Modelo relacional del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84